CN115282441B - 一种导丝输送系统及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导丝输送系统及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，其包括电机、第一主动轴、第二主动轴、横移机构、第一转接轴、第二转接轴、连接杆和摆臂；横移机构分别连接两个连接杆，两个摆臂的中部分别转动连接于第一转接轴和第二转接轴，两个摆臂的一端分别与两个连接杆铰接，一个摆臂的另一端分别转动设置有第一从动轮，另一个摆臂的另一端分别转动设置有第二从动轮。通过横移机构可以使横移机构前后两端的两个连接杆横移运动，如此，两个连接杆另一端的两个摆臂就会绕着对应转接轴旋转，进而第一从动轮逐渐靠近第一主动轮以夹紧导丝，同样，另一个摆臂上的第二从动轮也做弧形运动以夹紧导丝，能够夹紧不同规格的导丝。

Description

一种导丝输送系统及血管介入手术机器人

技术领域

本发明涉及心血管手术器械技术领域，具体而言，涉及一种导丝输送系统及血管介入手术机器人。

背景技术

在心血管疾病的手术治疗过程中，导丝作为介入手术耗材中的一部分，在手术过程中起到了先导的作用，为后续导管在血管中的移动提供导向。

而目前市面上通用的导丝规格从0.010’～0.038’，共有5种不同规格，由于血管介入手术过程中可能会使用到不同规格的导丝，而现有的导丝输送系统难以适配不同规格的导丝，限制了自动化介入手术设备的使用性，降低了手术效率。

发明内容

本发明解决的问题是现有的导丝输送系统难以适配不同规格的导丝。

本发明提供一种导丝输送系统，其包括电机、第一主动轴、第二主动轴、横移机构、第一转接轴、第二转接轴、连接杆、摆臂、第一传动组件和第二传动组件；

所述第一主动轴和所述第二主动轴间隔设置，所述第一主动轴和所述第二主动轴的顶端分别设置有第一主动轮和第二主动轮，所述电机用于驱动所述第一主动轴和所述第二主动轴同向转动；

所述横移机构分别连接两个所述连接杆，两个所述摆臂的中部分别转动连接于所述第一转接轴和所述第二转接轴，两个所述摆臂的一端分别与两个所述连接杆铰接，一个所述摆臂的另一端转动设置有第一从动轮和第一从动齿轮，另一个所述摆臂的另一端转动设置有第二从动轮和第二从动齿轮；

所述第一转接轴和所述第二转接轴上分别设置有第一转接齿轮和第二转接齿轮，所述第一转接齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第二转接齿轮与所述第二从动齿轮啮合；

所述第一传动组件用于将所述第一转接轴与所述第一主动轴传动连接，以使所述第一转接轴相对所述第一主动轴同向转动，所述第二传动组件用于将所述第二转接轴与所述第二主动轴传动连接，以使所述第二转接轴相对所述第二主动轴同向转动。

本发明提供的一种导丝输入系统，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：

第一主动轮和第一从动轮组成第一输送轮组，第二主动轮和第二从动轮组成第二输送轮组，两组输送轮组一前一后布置，能够使导丝更加稳定地前进或后退。其中，第一主动轮和第一从动轮之间的间隔以及第二主动轮和第二从动轮之间的间隔可以同步调整以适配不同规格的导丝，具体地，事先将某一规格的导丝置于第一主动轮和第一从动轮之间，且置于第二主动轮与第二从动轮之间，然后通过横移机构横移运动，可以使横移机构前后两端的两个连接杆横移运动，如此，两个连接杆另一端的两个摆臂就会绕着对应转接轴旋转，一个摆臂远离对应连接杆一端的第一从动轮就会做弧形运动，进而第一从动轮逐渐靠近第一主动轮以夹紧导丝，同样，另一个摆臂上的第二从动轮也做弧形运动以夹紧导丝，能够夹紧不同规格的导丝。

其次，由于是将横移机构的直线横移运动转化为第一从动轮和第二从动轮各自的弧形运动，摆臂相当于一个杠杆，杠杆的一端与连接杆铰接，杠杆的另一端设置有从动轮，杠杆的支点则是对应的转接轴，实现了可以通过小范围的横移运动，以得到从动轮大范围的弧形运动，也就得到从动轮与对应主动轮之间大范围的间隔调节，不仅可以夹紧导丝后对导丝进行输送，还可以夹紧直径更大的导管后对导管进行输送。

夹紧导丝后，则需要对导丝进行输送，具体地，电机驱动第一主动轮和第二主动轮同向转动，第一主动轮和第二主动轮位置固定，仅可自转，也就带动第一主动轮和第二主动轮同向转动(假设第一主动轮和第二主动轮是顺时针转动)，在第一传动组件的传动连接下，第一转接轴与第一主动轴做同向转动，在第二传动组件的传动连接下，第二转接轴与第二主动轴也做同向转动，即第一转接轴和第二转接轴是顺时针转动，在第一转接齿轮与第一从动齿轮啮合的情况下，第一从动齿轮带动第一从动轮轮做逆时针转动，同样在第二转接齿轮与第二从动齿轮啮合的情况下，第二从动齿轮带动第二从动轮做逆时针转动，最终，导丝在顺时针转动的主动轮和在逆时针转动的从动轮之间被输送移动；其中，由于导丝两侧都受驱动力(一侧的主动轮给予驱动力，另一侧的从动轮也给予驱动力)，进一步使导丝输送稳定，而且，由于导丝两侧都受力，在输送前夹紧导丝时，只要能够保证导丝两侧分别接触主动轮和从动轮，这种夹紧程度就可以实现导丝的输送，不需要将导丝夹的过紧，避免损伤导丝。

进一步地，所述第一传动组件包括第一中间轴、第一主动齿轮、第一中间齿轮和第三转接齿轮，所述第一中间齿轮设置于所述第一中间轴，所述第一主动齿轮设置于所述第一主动轴，所述第三转接齿轮设置于所述第一转接轴，所述第一主动齿轮、所述第一中间齿轮和所述第三转接齿轮依次啮合。

进一步地，所述第二传动组件包括第二中间轴、第二主动齿轮、第二中间齿轮和第四转接齿轮，所述第二中间齿轮设置于所述第二中间轴，所述第二主动齿轮设置于所述第二主动轴，所述第四转接齿轮设置于所述第二转接轴，所述第二主动齿轮、所述第二中间齿轮和所述第四转接齿轮依次啮合。

进一步地，导丝输送系统还包括第三主动轴和第三传动组件，电机与所述第三主动轴驱动连接，所述第三传动组件将所述第三主动轴、所述第一主动轴以及所述第二主动轴进行同向传动连接。

进一步地，导丝输送系统还包括第四传动组件，所述第四传动组件包括第三主动齿轮、驱动齿轮，所述驱动齿轮设置于所述电机的输出轴上，所述第三主动齿轮设置于所述第三主动轴上，所述第三主动齿轮与所述驱动齿轮啮合；

或/和，所述导丝输送系统还包括张紧轴，所述第三传动组件包括传动带，所述张紧轴用于张紧所述传动带。

进一步地，导丝输送系统还包括编码器，所述编码器的输出轴设置有编码器齿轮，所述编码器齿轮与所述第二主动齿轮啮合，所述第二主动轴到所述第一主动轴的方向为导丝的前进方向。

进一步地，所述横移机构包括丝杠座、丝杠和横移座，所述丝杠转动连接于所述丝杠座，且所述丝杠的一端伸出所述丝杠座，所述横移座螺纹套设于所述丝杠，所述横移座的两端分别连接两个所述连接杆。

进一步地，所述横移机构还包括直线导轨组件，所述直线导轨组件包括导轨本体和与所述导轨本体配合的滑块，所述横移座与所述滑块连接。

进一步地，导丝输送系统还包括箱体，所述箱体的顶壁分别贯穿设置有第一活动槽和第二活动槽，所述第一主动轴、所述第二主动轴、所述横移机构、所述第一转接轴和所述第二转接轴的两端分别转动连接于所述箱体的底壁和顶壁，所述第一主动轮和所述第一从来轮的顶部伸出所述第一活动槽，所述第二主动轮和所述第二从动轮的顶部伸出所述第二活动槽，所述箱体的顶壁还设置有导丝槽，所述导丝槽位于所述第一主动轮和所述第二主动轮之间。

本发明还提供一种血管介入手术机器人，包括如前所述的导丝输送系统。

由于所述血管介入手术机器人的技术改进和有益效果与所述导丝输送系统一样，因此不再对所述血管介入手术机器人进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例的导丝输送系统的结构示意图一；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明实施例的导丝输送系统的结构示意图一；

图4为本发明实施例的箱体的结构示意图。

附图标记说明：

11、第一主动轴；111、第一主动轮；112、第一主动齿轮；12、第二主动轴；121、第二主动轮；122、第二主动齿轮；13、第三主动轴；131、第三主动齿轮；14、连接杆；15、摆臂；151、第一从动轮；152、第一从动齿轮；153、第二从动轮；154、第二从动齿轮；21、第一转接轴；211、第一转接齿轮；212、第三转接齿轮；22、第二转接轴；221、第二转接齿轮；222、第四转接齿轮；31、第一中间轴；311、第一中间齿轮；32、第二中间轴；321、第二中间齿轮；41、横移机构；411、丝杠座；412、丝杠；413、横移座；414、导轨本体；415、滑块；416、手柄；51、皮带；61、张紧轴；71、编码器；711、编码器齿轮；81、箱体；811、第一活动槽；812、第二活动槽；813、导丝槽；91、电机；911、驱动齿轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示纵向，也就是前后位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示前，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示后；附图中Y轴表示横向，也就是左右位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示左，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示右。同时需要说明的是，前述Z轴、X轴和Y轴表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图3，本发明实施例的一种导丝输送系统，其包括电机91、第一主动轴11、第二主动轴12、横移机构41、第一转接轴21、第二转接轴22、连接杆14、摆臂15、第一传动组件和第二传动组件；

所述第一主动轴11和所述第二主动轴12间隔设置，所述第一主动轴11和所述第二主动轴12的顶端分别设置有第一主动轮111和第二主动轮121，所述电机91用于驱动所述第一主动轴11和所述第二主动轴12同向转动；

所述横移机构41分别连接两个所述连接杆14，两个所述摆臂15的中部分别转动连接于所述第一转接轴21和所述第二转接轴22，两个所述摆臂15的一端分别与两个所述连接杆14铰接，一个所述摆臂15的另一端转动设置有第一从动轮151和第一从动齿轮152，另一个所述摆臂15的另一端转动设置有第二从动轮153和第二从动齿轮154；

所述第一转接轴21和所述第二转接轴22上分别设置有第一转接齿轮211和第二转接齿轮221，所述第一转接齿轮211与所述第一从动齿轮152啮合，所述第二转接齿轮221与所述第二从动齿轮154啮合；

所述第一传动组件用于将所述第一转接轴21与所述第一主动轴11传动连接，以使所述第一转接轴21相对所述第一主动轴11同向转动，所述第二传动组件用于将所述第二转接轴22与所述第二主动轴12传动连接，以使所述第二转接轴22相对所述第二主动轴12同向转动。

本实施例中，第一主动轮111和第一从动轮151组成第一输送轮组，第二主动轮121和第二从动轮153组成第二输送轮组，两组输送轮组一前一后布置，能够使导丝更加稳定地前进或后退。其中，第一主动轮111和第一从动轮151之间的间隔以及第二主动轮121和第二从动轮153之间的间隔可以同步调整以适配不同规格的导丝，具体地，事先将某一规格的导丝置于第一主动轮111和第一从动轮151之间，且置于第二主动轮121与第二从动轮153之间，然后通过横移机构41横移运动，可以使横移机构41前后两端的两个连接杆14横移运动，如此，两个连接杆14另一端的两个摆臂15就会绕着对应转接轴旋转(第一转接轴21和第二转接轴22仅可自转，位置是固定的)，一个摆臂15远离对应连接杆14一端的第一从动轮就会做弧形运动，进而第一从动轮151逐渐靠近第一主动轮111以夹紧导丝，同样，另一个摆臂15上的第二从动轮153也做弧形运动以夹紧导丝，能够夹紧不同规格的导丝。

其次，由于是将横移机构41的直线横移运动转化为第一从动轮151和第二从动轮153各自的弧形运动，摆臂15相当于一个杠杆，杠杆的一端与连接杆14铰接，杠杆的另一端设置有从动轮，杠杆的支点则是对应的转接轴，实现了可以通过小范围的横移运动，以得到从动轮大范围的弧形运动，也就得到从动轮与对应主动轮之间大范围的间隔调节，不仅可以夹紧导丝后对导丝进行输送，还可以夹紧直径更大的导管后对导管进行输送。

夹紧导丝后，则需要对导丝进行输送，具体地，电机91驱动第一主动轮111和第二主动轮121同向转动，第一主动轮111和第二主动轮121位置固定，仅可自转，也就带动第一主动轮111和第二主动轮121同向转动(假设第一主动轮111和第二主动轮121是顺时针转动)，在第一传动组件的传动连接下，第一转接轴21与第一主动轴11做同向转动，在第二传动组件的传动连接下，第二转接轴22与第二主动轴12也做同向转动，即第一转接轴21和第二转接轴22是顺时针转动，在第一转接齿轮211与第一从动齿轮152啮合的情况下，第一从动齿轮152带动第一从动轮轮做逆时针转动，同样在第二转接齿轮221与第二从动齿轮154啮合的情况下，第二从动齿轮154带动第二从动轮153做逆时针转动，最终，导丝在顺时针转动的主动轮和在逆时针转动的从动轮之间被输送移动；其中，由于导丝两侧都受驱动力(一侧的主动轮给予驱动力，另一侧的从动轮也给予驱动力)，进一步使导丝输送稳定，而且，由于导丝两侧都受力，在输送前夹紧导丝时，只要能够保证导丝两侧分别接触主动轮和从动轮，这种夹紧程度就可以实现导丝的输送，不需要将导丝夹的过紧，避免损伤导丝。

参见图1-图3，所述第一传动组件包括第一中间轴31、第一主动齿轮112、第一中间齿轮311和第三转接齿轮212，所述第一中间齿轮311设置于所述第一中间轴31，所述第一主动齿轮112设置于所述第一主动轴11，所述第三转接齿轮212设置于所述第一转接轴21，所述第一主动齿轮112、所述第一中间齿轮311和所述第三转接齿轮212依次啮合。

本实施例中，第一主动轴11顺时针转动时，由于第一主动齿轮112、第一中间齿轮311以及第三转接齿轮212依次啮合，那么，顺时针转动的第一主动齿轮112带动第一中间齿轮311逆时针转动，逆时针转动的第一中间齿轮311再带动第三转接齿轮212顺时针转动，也就使得第一转接轴21顺时针转动，最终带动与第一转接齿轮211啮合的第一从动齿轮152逆时针转动，实现第一主动轮111顺时针转动的同时，第一从动轮151逆时针转动。

其中，可以理解的是，第一转接轴21包括同轴连接的两段轴，一段轴(图3所示)上设置第一转接齿轮211，另一段轴(图1和图2所示)上设置第三转接轴。

参见图1-图3，可选地，所述第二传动组件包括第二中间轴32、第二主动齿轮122、第二中间齿轮321和第四转接齿轮222，所述第二中间齿轮321设置于所述第二中间轴32，所述第二主动齿轮122设置于所述第二主动轴12，所述第四转接齿轮222设置于所述第二转接轴22，所述第二主动齿轮122、所述第二中间齿轮321和所述第四转接齿轮222依次啮合。

本实施例中，第二主动轴12顺时针转动时，由于第二主动齿轮122、第二中间齿轮321以及第四转接齿轮222依次啮合，那么，顺时针转动的第二主动齿轮122带动第二中间齿轮321逆时针转动，逆时针转动的第二中间齿轮321再带动第四转接齿轮222顺时针转动，也就使得第二转接轴22顺时针转动，最终带动与第二转接齿轮221啮合的第二从动齿轮154逆时针转动，实现第二主动轮121顺时针转动的同时，第二从动轮153逆时针转动。

其中，可以理解的是，第二转接轴22也包括同轴连接的两段轴，一段轴(图3所示)上设置第二转接齿轮221，另一段轴(图1和图2所示)上设置第四转接轴。

参见图1-图3，可选地，导丝输送系统还包括第三主动轴13和第三传动组件，电机91与所述第三主动轴13驱动连接，所述第三传动组件将所述第三主动轴13、所述第一主动轴11以及所述第二主动轴12进行同向传动连接。

本实施例中，电机91是直接和第三主动轴13驱动连接的，第三主动轴13通过第三传动组件再实现与第一主动轴11、第二主动轴12同向转动。电机91不直接与第一主动轴11或第二主动轴12驱动连接，可以避免占用主动轮周边或上方空间。

参见图1-图3，可选地，导丝输送系统还包括第四传动组件，所述第四传动组件包括第三主动齿轮131、驱动齿轮911，所述驱动齿轮911设置于所述电机91的输出轴上，所述第三主动齿轮131设置于所述第三主动轴13上，所述第三主动齿轮131与所述驱动齿轮911啮合；

或/和，所述导丝输送系统还包括张紧轴61，所述第三传动组件包括传动带，所述张紧轴61用于张紧所述传动带。

本实施例中，第三传动组件为传动带，通过传动带将第一主动轴11、第二主动轴12和第三主动轴13传动连接，实现三者同向转动，为了保证传动带传动的稳定性。同时为了减小传动带传动时的能量损耗，还设置有张紧轴61，张紧轴61用于张紧传动带，张紧轴61可以横向移动(Y轴方向移动)实现对传动带的张紧；或者，张紧轴61位置固定不动，电机91和第三主动轴13均安装于电机安装板上，电机安装板可以横向移动，以实现传动带的张紧。

本实施例中，电机91位于第三主动轴13的一侧，并通过第四传动组件与第三主动轴13驱动连接，避免电机91干涉导丝在前后方向上的输送，也降低对第三传动轴上侧空间的占用。

参见图1和图2，可选地，导丝输送系统还包括编码器71，所述编码器71的输出轴设置有编码器齿轮711，所述编码器齿轮711与所述第二主动齿轮122啮合，所述第二主动轴12到所述第一主动轴11的方向为导丝的前进方向。

本实施例中，电机91转动后，通过传动关系，第二主动齿轮122也会转动，进而带动编码器71转动，以此使得编码器71与电机91实现同步旋转，进而通过编码器71可以对电机91的工作状态进行实时的反馈及确认，确保手术的安全性。而且编码器齿轮711是和第二主动齿轮122啮合的，第二主动齿轮122一侧(图1所示的右侧)有足够的空间布置编码器齿轮711和编码器71，其次，第一主动齿轮112在第二主动齿轮122的正前方，编码器71和编码器齿轮711布置在右侧后方，不会占用前方空间，则可以在前方空间布置其他结构，比如用于清洗导丝的清洗结构等。

参见图3，可选地，所述横移机构41包括丝杠座411、丝杠412和横移座413，所述丝杠412转动连接于所述丝杠座411，且所述丝杠412的一端伸出所述丝杠座411，所述横移座413螺纹套设于所述丝杠412，所述横移座413的两端分别连接两个所述连接杆14。

本实施例中，横移机构41具体是丝杠412传动结构，由于摆臂15只能绕对应转接轴在平面上(XY平面)旋转，转动丝杠412时，横移座413就会进行横向移动，进而带动连接杆14横运动。丝杠412的一端贯穿丝杠座411并可以设置有手柄416，方便拧动丝杠412。

参见图3，可选地，所述横移机构41还包括直线导轨组件，所述直线导轨组件包括导轨本体414和与所述导轨本体414配合的滑块415，所述横移座413与所述滑块415连接。

本实施例中，通过增加直线导轨组件，可以有效限制因螺纹间隙(横移座413的螺纹孔与丝杠412之间的间隙)而导致横移壁的晃动，使横移座413能够更加线性稳定地横向移动。

参见图4，可选地，导丝输送系统还包括箱体81，所述箱体81的顶壁分别贯穿设置有第一活动槽811和所述第二活动槽812，所述第一主动轴11、所述第二主动轴12、所述横移机构41、所述第一转接轴21和所述第二转接轴22的两端分别转动连接于所述箱体81的底壁和顶壁，所述第一主动轮111和所述第一从来轮的顶部伸出所述第一活动槽811，所述第二主动轮121和所述第二从动轮153的顶部伸出所述第二活动槽812，所述箱体81的顶壁还设置有导丝槽813，所述导丝槽813位于所述第一主动轮111和所述第二主动轮121之间。

本实施例中，导丝输送系统的大部分结构设置于箱体81内，起到保护作用，也为各轴件的转动连接提供安装载体，而第一主动轮111和第一从动轮151向上伸出第一活动槽811，第二主动轮121和第二从动轮153向上伸出第二活动槽812，可以理解的是，第一活动槽811具有第一从动轮151弧形运动的空间，第二活动槽812具有第二从动轮153弧运动的空间。箱体81的内壁上沿前后方向设置有导丝槽813，导丝可以事先放置在导丝槽813中，然后再通过横移机构41使从动轮夹紧导丝。

本发明另一实施例还提供一种血管介入手术机器人，包括如前所述的导丝输送系统。

由于所述血管介入手术机器人的技术改进和有益效果与所述导丝输送系统一样，因此不再对所述血管介入手术机器人进行赘述。

术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”和“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种导丝输送系统，其特征在于，包括电机(91)、第一主动轴(11)、第二主动轴(12)、横移机构(41)、第一转接轴(21)、第二转接轴(22)、连接杆(14)、摆臂(15)、第一传动组件和第二传动组件；

所述第一主动轴(11)和所述第二主动轴(12)间隔设置，所述第一主动轴(11)和所述第二主动轴(12)的顶端分别设置有第一主动轮(111)和第二主动轮(121)，所述电机(91)用于驱动所述第一主动轴(11)和所述第二主动轴(12)同向转动；

所述横移机构(41)分别连接两个所述连接杆(14)，两个所述摆臂(15)的中部分别转动连接于所述第一转接轴(21)和所述第二转接轴(22)，两个所述摆臂(15)的一端分别与两个所述连接杆(14)铰接，一个所述摆臂(15)的另一端转动设置有第一从动轮(151)和第一从动齿轮(152)，另一个所述摆臂(15)的另一端转动设置有第二从动轮(153)和第二从动齿轮(154)；

所述第一转接轴(21)和所述第二转接轴(22)上分别设置有第一转接齿轮(211)和第二转接齿轮(221)，所述第一转接齿轮(211)与所述第一从动齿轮(152)啮合，所述第二转接齿轮(221)与所述第二从动齿轮(154)啮合；

所述第一传动组件用于将所述第一转接轴(21)与所述第一主动轴(11)传动连接，以使所述第一转接轴(21)相对所述第一主动轴(11)同向转动，所述第二传动组件用于将所述第二转接轴(22)与所述第二主动轴(12)传动连接，以使所述第二转接轴(22)相对所述第二主动轴(12)同向转动；

所述导丝输送系统还包括箱体(81)，所述箱体(81)的顶壁分别贯穿设置有第一活动槽(811)和第二活动槽(812)，所述第一主动轴(11)、所述第二主动轴(12)、所述横移机构(41)、所述第一转接轴(21)和所述第二转接轴(22)的两端分别转动连接于所述箱体(81)的底壁和顶壁。

2.根据权利要求1所述的导丝输送系统，其特征在于，所述第一传动组件包括第一中间轴(31)、第一主动齿轮(112)、第一中间齿轮(311)和第三转接齿轮(212)，所述第一中间齿轮(311)设置于所述第一中间轴(31)，所述第一主动齿轮(112)设置于所述第一主动轴(11)，所述第三转接齿轮(212)设置于所述第一转接轴(21)，所述第一主动齿轮(112)、所述第一中间齿轮(311)和所述第三转接齿轮(212)依次啮合。

3.根据权利要求1所述的导丝输送系统，其特征在于，所述第二传动组件包括第二中间轴(32)、第二主动齿轮(122)、第二中间齿轮(321)和第四转接齿轮(222)，所述第二中间齿轮(321)设置于所述第二中间轴(32)，所述第二主动齿轮(122)设置于所述第二主动轴(12)，所述第四转接齿轮(222)设置于所述第二转接轴(22)，所述第二主动齿轮(122)、所述第二中间齿轮(321)和所述第四转接齿轮(222)依次啮合。

4.根据权利要求1所述的导丝输送系统，其特征在于，还包括第三主动轴(13)和第三传动组件，所述电机(91)与所述第三主动轴(13)驱动连接，所述第三传动组件将所述第三主动轴(13)、所述第一主动轴(11)以及所述第二主动轴(12)进行同向传动连接。

5.根据权利要求4所述的导丝输送系统，其特征在于，还包括第四传动组件，所述第四传动组件包括第三主动齿轮(131)和驱动齿轮(911)，所述驱动齿轮(911)设置于所述电机(91)的输出轴上，所述第三主动齿轮(131)设置于所述第三主动轴(13)上，所述第三主动齿轮(131)与所述驱动齿轮(911)啮合；

或/和，所述导丝输送系统还包括张紧轴(61)，所述第三传动组件包括传动带，所述张紧轴(61)用于张紧所述传动带。

6.根据权利要求3所述的导丝输送系统，其特征在于，还包括编码器(71)，所述编码器(71)的输出轴设置有编码器齿轮(711)，所述编码器齿轮(711)与所述第二主动齿轮(122)啮合，所述第二主动轴(12)到所述第一主动轴(11)的方向为导丝的前进方向。

7.根据权利要求1所述的导丝输送系统，其特征在于，所述横移机构(41)包括丝杠座(411)、丝杠(412)和横移座(413)，所述丝杠(412)转动连接于所述丝杠座(411)，且所述丝杠(412)的一端伸出所述丝杠座(411)，所述横移座(413)螺纹套设于所述丝杠(412)，所述横移座(413)的两端分别连接两个所述连接杆(14)。

8.根据权利要求7所述的导丝输送系统，其特征在于，所述横移机构(41)还包括直线导轨组件，所述直线导轨组件包括导轨本体(414)和与所述导轨本体(414)配合的滑块(415)，所述横移座(413)与所述滑块(415)连接。

9.根据权利要求1所述的导丝输送系统，其特征在于，所述第一主动轮(111)和所述第一从来轮的顶部伸出所述第一活动槽(811)，所述第二主动轮(121)和所述第二从动轮(153)的顶部伸出所述第二活动槽(812)，所述箱体(81)的顶壁还设置有导丝槽(813)，所述导丝槽(813)位于所述第一主动轮(111)和所述第二主动轮(121)之间。

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的导丝输送系统。