CN111525456A - 一种用于管道内电缆布线的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于管道内电缆布线的机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内设有工作腔，所述工作腔内设有控制转向组件，所述控制转向组件包括固设于所述工作腔后侧内壁的水平支架，本发明采用了可移动的机器人壳体，当绕线轮转动时，卷绕在绕线轮上的电缆可通过第三通孔释放在管道内，从而实现电缆布线功能；采用了左右对称的抵接杆，通过抵接杆和管道内壁是否抵接，进而控制控制滑块的上下位置，从而改变左右侧控制抵接块对于左右侧受力块的推理大小，使转向轮转动相应的角度，最终改变驱动车轮的方向，实现在管道拐角处的转弯，保障了机器人能适应不同的管道，而且相比人工穿线的方式，更加高效轻松。
Description
技术领域
本发明涉及布线机器人技术领域，具体为一种用于管道内电缆布线的机器人。
背景技术
在一些管道内，有时为了铺设相应的灯光、音响设施，常常需要在管道内进行电缆的布线工作。目前一般都是采用人工的方式，将不以弯折的细钢丝带动电缆进行布线，但是在管道结构较为复杂或管道总体长度较长的情况下，就很难完成布线工作，本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于管道内电缆布线的机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的一种用于管道内电缆布线的机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内设有工作腔，所述工作腔内设有控制转向组件，所述控制转向组件包括固设于所述工作腔后侧内壁的水平支架、与所述水平支架转动连接且上下延伸的第一传动轴、设于所述水平支架下侧且与所述第一传动轴下端固定连接的转动支架、固设于所述转动支架下端的转轴支架、与所述转轴支架转动连接且左右延伸的第二传动轴、相对所述第一传动轴左右对称地设于所述工作腔下侧内壁且与外界相通的两个第一通孔、固设于所述第二传动轴上且通过所述第一通孔与管道下端接触的驱动车轮，所述工作腔内设有驱动组件，所述工作腔内还设有布线组件，所述布线组件包括固设于所述水平支架上端且位于所述第一传动轴右侧的竖直支架、转动连接于所述竖直支架右端的第三传动轴、设于所述第三传动轴上且能够随所述第三传动轴一起转动的绕线轮、卷绕在所述绕线轮上的电缆。
可优选地，所述所述水平支架下端固设有位于所述第一传动轴右侧的电机，所述电机下端动力连接有第四传动轴，所述第四传动轴能够将所述电机的动力传递出去。
可优选地，所述工作腔右侧内壁设有与外界相通的第二通孔，工人能通过所述第二通孔更换所述绕线轮，所述工作腔下侧内壁设有与外界相通的第三通孔。
其中，所述控制转向组件还包括设于所述水平支架上侧且与所述第一传动轴上端固定连接的第一锥齿轮，所述工作腔后侧内壁转动连接有第五传动轴，所述第五传动轴上固设有与所述第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，所述第五传动轴上固设有位于所述第二锥齿轮后侧的转向轮，所述转向轮外表面相对所述第五传动轴左右对称地固设有两个受力块，所述工作腔后侧内壁滑动连接有位于所述受力块上侧的控制滑块，所述控制滑块内设有控制腔，所述控制腔内壁滑动连接有控制抵接块，所述控制抵接块和所述控制腔上侧内壁之间连接有控制用弹簧，所述工作腔后侧内壁固设有弹簧支架，所述工作腔后侧内壁相对所述弹簧支架左右对称地滑动连接有两个联动滑块，所述联动滑块和所述弹簧支架之间连接有复位弹簧，所述联动滑块前端和所述控制滑块前端之间铰接有铰接杆，所述工作腔左右侧内壁上左右对称地设有两个和外界相通的第四通孔，所述联动滑块远离对称中心一端固设有通过所述第四通孔延伸至外界的抵接杆。
其中，所述驱动组件包括转动连接于所述转动支架下端且和所述第一传动轴同心的第六传动轴，所述第六传动轴上固设有第一带轮，所述第六传动轴上固设有位于所述第一带轮下侧的第三锥齿轮，所述第二传动轴上固设有与所述第三锥齿轮啮合连接的第四锥齿轮，所述第四传动轴上固设有第二带轮，所述第二带轮和所述第一带轮之间连接有传动皮带，所述工作腔左侧内壁转动连接有位于所述第二传动轴后侧且向右延伸至所述工作腔右侧内壁上的第七传动轴，所述工作腔下侧内壁相对所述工作腔左右对称地设有两个和外界相通的第五通孔，所述第七传动轴上固设有通过所述第五通孔和地面接触的从动车轮。
其中，所述布线组件还包括与所述水平支架转动连接且上下延伸的第八传动轴，位于所述水平支架上侧的所述第八传动轴上固设有第五锥齿轮，位于所述水平支架下侧的所述第八传动轴上固设有第三带轮，所述第四传动轴上固设有位于所述第二带轮上侧的第四带轮，所述第四带轮和所述第三带轮之间连接有连接皮带，所述第三传动轴上固设有位于所述绕线轮左侧且和所述第五锥齿轮啮合连接的第六锥齿轮，所述第三传动轴上固设有能够和所述绕线轮左端抵接的限位块，所述第三传动轴上固设有位于所述绕线轮右侧的螺纹，所述螺纹上能够螺纹连接有内螺纹帽。
本发明的有益效果是：本发明采用了可移动的机器人壳体，当绕线轮转动时，卷绕在绕线轮上的电缆可通过第三通孔释放在管道内，从而实现电缆布线功能；采用了左右对称的抵接杆，通过抵接杆和管道内壁是否抵接，进而控制控制滑块的上下位置，从而改变左右侧控制抵接块对于左右侧受力块的推理大小，使转向轮转动相应的角度，最终改变驱动车轮的方向，实现在管道拐角处的转弯，保障了机器人能适应不同的管道，而且相比人工穿线的方式，更加高效轻松。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种用于管道内电缆布线的机器人的整体结构示意图；
图2是图1的“A”的结构示意放大图；
图3是图1的“B”的结构示意放大图。
具体实施方式
下面结合图1-3对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-3，根据本发明的实施例的一种用于管道内电缆布线的机器人，包括机器人壳体11，所述机器人壳体11内设有工作腔12，所述工作腔12内设有控制转向组件901，所述控制转向组件901包括固设于所述工作腔12后侧内壁的水平支架13、与所述水平支架13转动连接且上下延伸的第一传动轴44、设于所述水平支架13下侧且与所述第一传动轴44下端固定连接的转动支架58、固设于所述转动支架58下端的转轴支架56、与所述转轴支架56转动连接且左右延伸的第二传动轴18、相对所述第一传动轴44左右对称地设于所述工作腔12下侧内壁且与外界相通的两个第一通孔16、固设于所述第二传动轴18上且通过所述第一通孔16与管道下端接触的驱动车轮17，通过所述第一传动轴44的转动，实现改变所述驱动车轮17的位置，从而实现所述机器人壳体11的转向控制，所述工作腔12内设有用于驱动所述机器人壳体11的驱动组件902，所述工作腔12内还设有布线组件903，所述布线组件903包括固设于所述水平支架13上端且位于所述第一传动轴44右侧的竖直支架31、转动连接于所述竖直支架31右端的第三传动轴30、设于所述第三传动轴30上且能够随所述第三传动轴30一起转动的绕线轮26、卷绕在所述绕线轮26上的电缆22，通过所述绕线轮26的转动，将所述电缆22释放从而实现布线功能。
有益地，所述所述水平支架13下端固设有位于所述第一传动轴44右侧的电机48，所述电机48下端动力连接有第四传动轴49，所述第四传动轴49能够将所述电机48的动力传递出去。
有益地，所述工作腔12右侧内壁设有与外界相通的第二通孔25，工人能通过所述第二通孔25更换所述绕线轮26，所述工作腔12下侧内壁设有与外界相通的第三通孔21，所述电缆22能够通过所述第三通孔21实现管道内的布线。
根据实施例，以下对控制转向组件901进行详细说明，所述控制转向组件901还包括设于所述水平支架13上侧且与所述第一传动轴44上端固定连接的第一锥齿轮45，所述工作腔12后侧内壁转动连接有第五传动轴43，所述第五传动轴43上固设有与所述第一锥齿轮45啮合连接的第二锥齿轮46，所述第五传动轴43上固设有位于所述第二锥齿轮46后侧的转向轮47，所述转向轮47外表面相对所述第五传动轴43左右对称地固设有两个受力块42，所述工作腔12后侧内壁滑动连接有位于所述受力块42上侧的控制滑块38，所述控制滑块38内设有控制腔39，所述控制腔39内壁滑动连接有控制抵接块41，所述控制抵接块41和所述控制腔39上侧内壁之间连接有控制用弹簧40，所述工作腔12后侧内壁固设有弹簧支架32，所述工作腔12后侧内壁相对所述弹簧支架32左右对称地滑动连接有两个联动滑块35，所述联动滑块35和所述弹簧支架32之间连接有复位弹簧33，所述联动滑块35前端和所述控制滑块38前端之间铰接有铰接杆34，所述工作腔12左右侧内壁上左右对称地设有两个和外界相通的第四通孔36，所述联动滑块35远离对称中心一端固设有通过所述第四通孔36延伸至外界的抵接杆37，当所述机器人壳体11放入管道时，左右侧所述抵接杆37和管道内壁抵接并朝着对称中心处移动，所述复位弹簧33积蓄弹性势能，此时所述抵接杆37通过所述联动滑块35、所述铰接杆34带动所述控制滑块38向下移动，向下移动的所述控制滑块38通过所述控制用弹簧40带动所述控制抵接块41和所述受力块42抵接，当所述机器人壳体11移动到管道拐角处时，对应一侧所述复位弹簧33通过对应所述联动滑块35、对应所述铰接杆34带动对应所述控制滑块38向上移动，从而对应控制抵接块41对于对应受力块42的力减小，使所述转向轮47转动。
根据实施例，以下对驱动组件902进行详细说明，所述驱动组件902包括转动连接于所述转动支架58下端且和所述第一传动轴44同心的第六传动轴59，所述第六传动轴59上固设有第一带轮57，所述第六传动轴59上固设有位于所述第一带轮57下侧的第三锥齿轮55，所述第二传动轴18上固设有与所述第三锥齿轮55啮合连接的第四锥齿轮54，所述第四传动轴49上固设有第二带轮52，所述第二带轮52和所述第一带轮57之间连接有传动皮带53，所述工作腔12左侧内壁转动连接有位于所述第二传动轴18后侧且向右延伸至所述工作腔12右侧内壁上的第七传动轴14，所述工作腔12下侧内壁相对所述工作腔12左右对称地设有两个和外界相通的第五通孔15，所述第七传动轴14上固设有通过所述第五通孔15和地面接触的从动车轮61。
根据实施例，以下对布线组件903进行详细说明，所述布线组件903还包括与所述水平支架13转动连接且上下延伸的第八传动轴19，位于所述水平支架13上侧的所述第八传动轴19上固设有第五锥齿轮29，位于所述水平支架13下侧的所述第八传动轴19上固设有第三带轮20，所述第四传动轴49上固设有位于所述第二带轮52上侧的第四带轮50，所述第四带轮50和所述第三带轮20之间连接有连接皮带51，所述第三传动轴30上固设有位于所述绕线轮26左侧且和所述第五锥齿轮29啮合连接的第六锥齿轮28，所述第三传动轴30上固设有能够和所述绕线轮26左端抵接的限位块27，所述第三传动轴30上固设有位于所述绕线轮26右侧的螺纹24，所述螺纹24上能够螺纹连接有内螺纹帽23，当所述内螺纹帽23和所述螺纹24螺纹连接并向左和所述绕线轮26右端抵接时，所述绕线轮26被固定在所述第三传动轴30上。
初始状态时，左右侧抵接杆37位于远离对称中心处，控制滑块38位于上极限位置，左右侧受力块42处于一条直线上。
当将机器人壳体11放入管道中心并进行布线工作时，左右侧抵接杆37和管道内壁抵接并朝着对称中心处移动，朝着对称中心褚义东的抵接杆37带动联动滑块35朝着对称中心处移动，复位弹簧33积蓄弹性势能，此时朝着对称中心移动的联动滑块35通过铰接杆34带动控制滑块38向下移动，向下移动的控制滑块38通过控制用弹簧40带动控制抵接块41和受力块42抵接，左右侧控制用弹簧40积蓄弹性势能，此时左右侧控制滑块38向下移动的距离相通，从而左右侧控制抵接块41对于受力块42的力等大，此时左右侧受力块42处于一条直线上，启动电机48，使第四传动轴49转动，转动的第四传动轴49依次通过第二带轮52、传动皮带53、第一带轮57带动第六传动轴59转动，转动的第六传动轴59依次通过第三锥齿轮55、第四锥齿轮54、第二传动轴18带动驱动车轮17转动，从而机器人壳体11向管道内部移动，转动的第四传动轴49依次通过第四带轮50、连接皮带51、第三带轮20带动第八传动轴19转动，转动的第八传动轴19依次通过第五锥齿轮29、第六锥齿轮28、第三传动轴30带动绕线轮26转动，从而卷绕在绕线轮26上的电缆22通过第三通孔21释放到管道内，实现电缆的布线功能；当机器人壳体11移动到管道拐角处时，对应一侧复位弹簧33释放弹性势能并通过对应联动滑块35、对应铰接杆34带动对应控制滑块38向上移动，此时对应一侧的控制用弹簧40释放弹性势能并使对应一侧的控制抵接块41对对应一侧的受力块42向下的推力减小，从而对应一侧的受力块42向上移动，另一侧受力块42向下移动，转向轮47随之转动，转动的转向轮47依次通过第五传动轴43、第二锥齿轮46、第一锥齿轮45、第一传动轴44带动转动支架58转动，转动的转动支架58通过转轴支架56、第二传动轴18带动驱动车轮17实现转向功能，从而实现机器人壳体11的转向，当转向完成时，对应一侧的抵接杆37再次和管道内壁抵接，从而对应一侧的抵接杆37再次朝着对称中心处移动，左右侧控制抵接块41对左右侧受力块42的力再次等大，从而此时左右侧受力块42再次处于一条直线上，从而机器人壳体11再次向前移动，直至完成管道电缆布线工作，布线完成后，关闭电机48并将机器人移出管道，装置恢复初始状态。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于管道内电缆布线的机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内设有工作腔，其特征在于：所述工作腔内设有控制转向组件，所述控制转向组件包括固设于所述工作腔后侧内壁的水平支架、与所述水平支架转动连接且上下延伸的第一传动轴、设于所述水平支架下侧且与所述第一传动轴下端固定连接的转动支架、固设于所述转动支架下端的转轴支架、与所述转轴支架转动连接且左右延伸的第二传动轴、相对所述第一传动轴左右对称地设于所述工作腔下侧内壁且与外界相通的两个第一通孔、固设于所述第二传动轴上且通过所述第一通孔与管道下端接触的驱动车轮；所述工作腔内设有驱动组件，所述工作腔内还设有布线组件，所述布线组件包括固设于所述水平支架上端且位于所述第一传动轴右侧的竖直支架、转动连接于所述竖直支架右端的第三传动轴、设于所述第三传动轴上且能够随所述第三传动轴一起转动的绕线轮、卷绕在所述绕线轮上的电缆。
2.根据权利要求1所述的一种用于管道内电缆布线的机器人，其特征在于：所述所述水平支架下端固设有位于所述第一传动轴右侧的电机，所述电机下端动力连接有第四传动轴，所述第四传动轴能够将所述电机的动力传递出去。
3.根据权利要求1所述的一种用于管道内电缆布线的机器人，其特征在于：所述工作腔右侧内壁设有与外界相通的第二通孔，工人能通过所述第二通孔更换所述绕线轮，所述工作腔下侧内壁设有与外界相通的第三通孔。
4.根据权利要求1所述的一种用于管道内电缆布线的机器人，其特征在于：所述控制转向组件还包括设于所述水平支架上侧且与所述第一传动轴上端固定连接的第一锥齿轮，所述工作腔后侧内壁转动连接有第五传动轴，所述第五传动轴上固设有与所述第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，所述第五传动轴上固设有位于所述第二锥齿轮后侧的转向轮，所述转向轮外表面相对所述第五传动轴左右对称地固设有两个受力块，所述工作腔后侧内壁滑动连接有位于所述受力块上侧的控制滑块，所述控制滑块内设有控制腔，所述控制腔内壁滑动连接有控制抵接块，所述控制抵接块和所述控制腔上侧内壁之间连接有控制用弹簧，所述工作腔后侧内壁固设有弹簧支架，所述工作腔后侧内壁相对所述弹簧支架左右对称地滑动连接有两个联动滑块，所述联动滑块和所述弹簧支架之间连接有复位弹簧，所述联动滑块前端和所述控制滑块前端之间铰接有铰接杆，所述工作腔左右侧内壁上左右对称地设有两个和外界相通的第四通孔，所述联动滑块远离对称中心一端固设有通过所述第四通孔延伸至外界的抵接杆。
5.根据权利要求1所述的一种用于管道内电缆布线的机器人，其特征在于：所述驱动组件包括转动连接于所述转动支架下端且和所述第一传动轴同心的第六传动轴，所述第六传动轴上固设有第一带轮，所述第六传动轴上固设有位于所述第一带轮下侧的第三锥齿轮，所述第二传动轴上固设有与所述第三锥齿轮啮合连接的第四锥齿轮，所述第四传动轴上固设有第二带轮，所述第二带轮和所述第一带轮之间连接有传动皮带，所述工作腔左侧内壁转动连接有位于所述第二传动轴后侧且向右延伸至所述工作腔右侧内壁上的第七传动轴，所述工作腔下侧内壁相对所述工作腔左右对称地设有两个和外界相通的第五通孔，所述第七传动轴上固设有通过所述第五通孔和地面接触的从动车轮。
6.根据权利要求1所述的一种用于管道内电缆布线的机器人，其特征在于：所述布线组件还包括与所述水平支架转动连接且上下延伸的第八传动轴，位于所述水平支架上侧的所述第八传动轴上固设有第五锥齿轮，位于所述水平支架下侧的所述第八传动轴上固设有第三带轮，所述第四传动轴上固设有位于所述第二带轮上侧的第四带轮，所述第四带轮和所述第三带轮之间连接有连接皮带，所述第三传动轴上固设有位于所述绕线轮左侧且和所述第五锥齿轮啮合连接的第六锥齿轮，所述第三传动轴上固设有能够和所述绕线轮左端抵接的限位块，所述第三传动轴上固设有位于所述绕线轮右侧的螺纹，所述螺纹上能够螺纹连接有内螺纹帽。
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| CN202010451495.5A CN111525456A (zh) | 2020-05-25 | 2020-05-25 | 一种用于管道内电缆布线的机器人 |
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|---|---|---|---|---|
| CN117134245A (zh) * | 2021-10-14 | 2023-11-28 | 中印恒盛(北京)贸易有限公司 | 一种管道线路安装机器人 |
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