CN115257999A - 一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，涉及地标导航机器人技术领域，解决了地标大多在画好后进行就无法改变或移动，其轨迹无法进行拓展问题。一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，包括导航机器外壳，所述导航机器外壳的下方放置有多个地板，其中的所述地板上端固定设置有直角弯地标，其中另外的所述地板上固定设置有直地标。本发明通过在地面上固定设置多个地板，地板可通过粘胶和地面进行固定贴合，通过在其中的地板上固定设置直角弯地标，其中另外的地板上固定设置直地标，则多个直地标可通过地板进行拼接形成直线状态，而直角弯地标也可通过和另外的直地标进行拼接。
Description
技术领域
本发明涉及地标导航机器人技术领域，具体为一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人。
背景技术
智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为激光引导，通过激光扫描器识别设置在其活动范围内的地标进行引导移动。
但是，现有的地标大多在画好后进行就无法改变或移动，则导致导航机器人只能在定好的轨迹内活动，其轨迹无法进行拓展；导航机器人上的车底盘和导航机器外壳大多为固定结构，则车底盘整体无法更换，使得导航机器外壳无法加大承载力；其中导航机器外壳的承载板在损坏后无法进行更换，则导致其承载强度下降。因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，以解决上述背景技术中提出的地标大多在画好后进行就无法改变或移动，则导致导航机器人只能在定好的轨迹内活动，其轨迹无法进行拓展；导航机器人上的车底盘和导航机器外壳大多为固定结构，则车底盘整体无法更换，使得导航机器外壳无法加大承载力；其中导航机器外壳的承载板在损坏后无法进行更换，则导致其承载强度下降等问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，包括导航机器外壳，所述导航机器外壳的下方放置有多个地板，其中的所述地板上端固定设置有直角弯地标，其中另外的所述地板上固定设置有直地标，所述导航机器外壳的下方配合设置有车底盘，所述车底盘前后两侧均活动设置有两个承载轮，所述车底盘外端面的两侧均设置有活动卡接机构，所述导航机器外壳上端的两侧均设置有两个配合连接机构，所述导航机器外壳的上端面卡装设置有承载板，所述导航机器外壳下端的中间处固定设置有激光扫描器，所述车底盘的内部一侧固定设置有第一内腔，所述车底盘内部的另一侧固定设置有第二内腔；
所述活动卡接机构包括拉动柱、连接柱、活动板、卡接柱、伸张弹簧，所述拉动柱内侧的一端连接有连接柱，所述连接柱内部的一端连接有卡接柱，所述连接柱上四周表面连接设置有活动板，所述活动板内部的一端连接有伸张弹簧。
优选的，所述第一内腔内部的一端和活动板之间通过伸张弹簧弹性连接，所述活动板横向活动位于第一内腔内。
优选的，所述导航机器外壳的下端面固定设置有固定型底板，所述固定型底板的两侧均固定设置有梯形卡槽。
优选的，所述卡接柱横向活动位于第二内腔内，所述第二内腔和梯形卡槽之间贯穿连接，所述卡接柱的一端卡装位于固定型底板上的梯形卡槽内。
优选的，所述配合连接机构包括配合柱、旋转柱、旋转型连接柱、外螺纹、连接长柱、活动块、L型卡板、内活动腔，所述配合柱内部的一侧固定设置有内活动腔，所述内活动腔内的一侧活动设置有旋转柱，所述旋转柱内部的端面上连接有旋转型连接柱，所述旋转型连接柱内部的四周设置有外螺纹，所述旋转型连接柱内部的端面连接有连接长柱，所述连接长柱内侧的端面连接环有活动块，所述连接长柱的一端活动配合有L型卡板。
优选的，所述配合柱内部固定设置有第二配合腔，所述承载板的内部固定设置有第一配合腔，所述第一配合腔内部的一端固定设置有卡装长槽。
优选的，所述内活动腔和第二配合腔之间贯穿设置有通孔，所述旋转柱横向活动位于内活动腔内，所述旋转型连接柱横向活动位于通孔内。
优选的，所述旋转型连接柱内部的一端面和活动块之间通过连接长柱连接，所述L型卡板下端固定设置有空槽，所述连接长柱上的活动块通过空槽和L型卡板旋转配合。
优选的，所述L型卡板横向活动位于第一配合腔和第二配合腔内，所述L型卡板上端的一侧卡装位于第一配合腔一端的卡装长槽内。
优选的，两个所述承载轮之间固定设置有旋转轴，所述旋转轴的四周均活动配合设置有支撑架，所述车底盘和旋转轴之间通过支撑架连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过在地面上固定设置多个地板，地板可通过粘胶和地面进行固定贴合，通过在其中的地板上固定设置直角弯地标，其中另外的地板上固定设置直地标，则多个直地标可通过地板进行拼接形成直线状态，而直角弯地标也可通过地板和另外的直地标进行拼接，最终形成如图1中的环形地标结构，在导航机器外壳下端固定设置激光扫描器，则激光扫描器可识别多个直角弯地标和多个直地标组成的地标结构，使得整体的导航机器外壳以及导航机器外壳上的部件可沿着地标进行活动；
2、本发明通过在四个承载轮之间的上端设置车底盘，在两个相对的承载轮之间设置旋转轴，则旋转轴的外表面连接设置支撑架，则车底盘固定位于两个支撑架的上端，通过在车底盘的中间处设置有方通槽，方通槽的中间贯穿整体车底盘的上下两端，使得导航机器外壳下端的激光扫描器可扫描到下方的地标上，在导航机器外壳的下端固定设置固定型底板，使得固定型底板可卡装在方通槽内，通过在固定型底板的两侧均固定设置两个梯形卡槽，使得连接柱内部的卡接柱可固定在固定型底板上的梯形卡槽内，工作人员可拉动拉动柱，使得拉动柱带动连接柱和卡接柱，而连接柱上的活动板可对第一内腔内部的伸张弹簧伸张弹力进行挤压，进而使得卡接柱可从固定型底板上的梯形卡槽内脱出，解除了固定型底板在车底盘上的方通槽之间的固定，这时整体的导航机器外壳和车底盘之间可进行分离，工作人员即可更换整体的车底盘和承载轮，来增加整体的导航机器外壳的承载能力；
3、本发明通过旋转整体的旋转柱，使得旋转柱带动旋转型连接柱、外螺纹以及连接长柱进行旋转活动，当旋转柱顺时针旋转活动时，整体的旋转型连接柱上的外螺纹和内部的内螺纹之间旋转配合，使得整体的旋转型连接柱向内横向的活动，进而使得连接长柱上的L型卡板在第一配合腔和第二配合腔内横向的活动，使得L型卡板的上端和卡装长槽之间进行分离，这时承载板和配合柱之间可进行拆卸，再将新的承载板进行安装，则逆时针旋转旋转柱，使得旋转柱可带动动旋转型连接柱、外螺纹以及连接长柱进行旋转活动，进而连接长柱打的L型卡板横向的活动，使得L型卡板上端卡装在第一配合腔上的卡装长槽内，进而对整体的承载板进行固定，其中连接长柱的内部一端设置活动块,L型卡板下端的内部固定设置有空腔，则连接长柱上的活动块可旋转活动位于活动块内，活动块和空腔之间的配合，使得活动块可带动L型卡板直线活动，有可避免L型卡板受到连接长柱旋转活动的影响；通过以上的设置可抵整体的承载板进行拆卸和更换安装，避免损坏的承载板降低了整体导航机器外壳的承载能力。
附图说明
图1为本发明整体的立体结构示意图；
图2为本发明整体图1中A处的立体结构放大图；
图3为本发明整体图2中立体结构的侧视图；
图4为本发明图3中立体结构的正视剖切放大图；
图5为本发明图4中A处的剖切放大图；
图6为本发明图4中B处的剖切放大图。
图中：1、地板；2、直角弯地标；3、直地标；4、车底盘；5、承载轮；6、活动卡接机构；601、拉动柱；602、连接柱；603、活动板；604、卡接柱；605、伸张弹簧；7、配合连接机构；701、配合柱；702、旋转柱； 703、旋转型连接柱；704、外螺纹；705、连接长柱；706、活动块；707、 L型卡板；708、内活动腔；8、承载板；9、导航机器外壳；10、激光扫描器；11、第一内腔；12、第二内腔；13、梯形卡槽；14、固定型底板； 15、第一配合腔；16、第二配合腔；17、卡装长槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1至图6，本发明提供的一种实施例：一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，包括导航机器外壳9，导航机器外壳9的下方放置有多个地板1，其中的地板1上端固定设置有直角弯地标 2，其中另外的地板1上固定设置有直地标3，导航机器外壳9的下方配合设置有车底盘4，车底盘4前后两侧均活动设置有两个承载轮5，车底盘4外端面的两侧均设置有活动卡接机构6，导航机器外壳9上端的两侧均设置有两个配合连接机构7，导航机器外壳9的上端面卡装设置有承载板8，导航机器外壳9下端的中间处固定设置有激光扫描器10，车底盘4 的内部一侧固定设置有第一内腔11，车底盘4内部的另一侧固定设置有第二内腔12；
活动卡接机构6包括拉动柱601、连接柱602、活动板603、卡接柱604、伸张弹簧605，拉动柱601内侧的一端连接有连接柱602，连接柱 602内部的一端连接有卡接柱604，连接柱602上四周表面连接设置有活动板603，活动板603内部的一端连接有伸张弹簧605。
进一步，第一内腔11内部的一端和活动板603之间通过伸张弹簧605 弹性连接，活动板603横向活动位于第一内腔11内，第一内腔11极大的提高了正连接柱602和活动板603整体的活动性。
进一步，导航机器外壳9的下端面固定设置有固定型底板14，固定型底板14的两侧均固定设置有梯形卡槽13，梯形卡槽13对整体的车底盘4有配合固定作用。
进一步，卡接柱604横向活动位于第二内腔12内，第二内腔12和梯形卡槽13之间贯穿连接，卡接柱604的一端卡装位于固定型底板14上的梯形卡槽13内。
进一步，配合连接机构7包括配合柱701、旋转柱702、旋转型连接柱703、外螺纹704、连接长柱705、活动块706、L型卡板707、内活动腔708，配合柱701内部的一侧固定设置有内活动腔708，内活动腔708 内的一侧活动设置有旋转柱702，旋转柱702内部的端面上连接有旋转型连接柱703，旋转型连接柱703内部的四周设置有外螺纹704，旋转型连接柱703内部的端面连接有连接长柱705，连接长柱705内侧的端面连接环有活动块706，连接长柱705的一端活动配合有L型卡板707。
进一步，配合柱701内部固定设置有第二配合腔16，承载板8的内部固定设置有第一配合腔15，第一配合腔15内部的一端固定设置有卡装长槽17，第一配合腔15的设置有利于L型卡板707横向的额活动。
进一步，内活动腔708和第二配合腔16之间贯穿设置有通孔，旋转柱702横向活动位于内活动腔708内，旋转型连接柱703横向活动位于通孔内，通孔有利于旋转型连接柱703横向的活动。
进一步，旋转型连接柱703内部的一端面和活动块706之间通过连接长柱705连接，L型卡板707下端固定设置有空槽，连接长柱705上的活动块706通过空槽和L型卡板707旋转配合。
进一步，L型卡板707横向活动位于第一配合腔15和第二配合腔16 内，L型卡板707上端的一侧卡装位于第一配合腔15一端的卡装长槽17 内，卡装长槽17进一步提高对整体L型卡板707的固定。
进一步，两个承载轮5之间固定设置有旋转轴，旋转轴的四周均活动配合设置有支撑架，车底盘4和旋转轴之间通过支撑架连接，旋转轴可带动两个承载轮5进行旋转活动。
工作原理：使用时，地表导航机器人大多是通过贴在地面上地表进行导航操作的，通过在地面上固定设置多个地板1，地板1可通过粘胶和地面进行固定贴合，通过在其中的地板1上固定设置直角弯地标2，其中另外的地板1上固定设置直地标3，则多个直地标3可通过地板1进行拼接形成直线状态，而直角弯地标2也可通过地板1和另外的直地标3进行拼接，最终形成如图1中的环形地标结构，在导航机器外壳9下端固定设置激光扫描器10，则激光扫描器10可识别多个直角弯地标2和多个直地标 3组成的地标结构，使得整体的导航机器外壳9以及导航机器外壳9上的部件可沿着地标进行活动；
通过在四个承载轮5之间的上端设置车底盘4，在两个相对的承载轮 5之间设置旋转轴，则旋转轴的外表面连接设置支撑架，则车底盘4固定位于两个支撑架的上端，通过在车底盘4的中间处设置有方通槽，方通槽的中间贯穿整体车底盘4的上下两端，使得导航机器外壳9下端的激光扫描器10可扫描到下方的地标上，在导航机器外壳9的下端固定设置固定型底板14，使得固定型底板14可卡装在方通槽内，通过在固定型底板14 的两侧均固定设置两个梯形卡槽13，使得连接柱602内部的卡接柱604 可固定在固定型底板14上的梯形卡槽13内；
工作人员可拉动拉动柱601，使得拉动柱601带动连接柱602和卡接柱604，而连接柱602上的活动板603可对第一内腔11内部的伸张弹簧 605伸张弹力进行挤压，进而使得卡接柱604可从固定型底板14上的梯形卡槽13内脱出，解除了固定型底板14在车底盘4上的方通槽之间的固定，这时整体的导航机器外壳9和车底盘4之间可进行分离，工作人员即可更换整体的车底盘4和承载轮5，来增加整体的导航机器外壳9的承载能力；
工作人员可旋转整体的旋转柱702，使得旋转柱702带动旋转型连接柱703、外螺纹704以及连接长柱705进行旋转活动，当旋转柱702顺时针旋转活动时，整体的旋转型连接柱703上的外螺纹704和内部的内螺纹之间旋转配合，使得整体的旋转型连接柱703向内横向的活动，进而使得连接长柱705上的L型卡板707在第一配合腔15和第二配合腔16内横向的活动，使得L型卡板707的上端和卡装长槽17之间进行分离，这时承载板8和配合柱701之间可进行拆卸，再将新的承载板8进行安装，则逆时针旋转旋转柱702，使得旋转柱702可带动动旋转型连接柱703、外螺纹704以及连接长柱705进行旋转活动，进而连接长柱705打的L型卡板 707横向的活动，使得L型卡板707上端卡装在第一配合腔15上的卡装长槽17内，进而对整体的承载板8进行固定，其中连接长柱705的内部一端设置活动块706,L型卡板707下端的内部固定设置有空腔，则连接长柱705上的活动块706可旋转活动位于活动块706内，活动块706和空腔之间的配合，使得活动块706可带动L型卡板707直线活动，有可避免L 型卡板707受到连接长柱705旋转活动的影响；通过以上的设置可抵整体的承载板8进行拆卸和更换安装，避免损坏的承载板8降低了整体导航机器外壳9的承载能力。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，包括导航机器外壳(9)，其特征在于：所述导航机器外壳(9)的下方放置有多个地板(1)，其中的所述地板(1)上端固定设置有直角弯地标(2)，其中另外的所述地板(1)上固定设置有直地标(3)，所述导航机器外壳(9)的下方配合设置有车底盘(4)，所述车底盘(4)前后两侧均活动设置有两个承载轮(5)，所述车底盘(4)外端面的两侧均设置有活动卡接机构(6)，所述导航机器外壳(9)上端的两侧均设置有两个配合连接机构(7)，所述导航机器外壳(9)的上端面卡装设置有承载板(8)，所述导航机器外壳(9)下端的中间处固定设置有激光扫描器(10)，所述车底盘(4)的内部一侧固定设置有第一内腔(11)，所述车底盘(4)内部的另一侧固定设置有第二内腔(12)；
所述活动卡接机构(6)包括拉动柱(601)、连接柱(602)、活动板(603)、卡接柱(604)、伸张弹簧(605)，所述拉动柱(601)内侧的一端连接有连接柱(602)，所述连接柱(602)内部的一端连接有卡接柱(604)，所述连接柱(602)上四周表面连接设置有活动板(603)，所述活动板(603)内部的一端连接有伸张弹簧(605)。
2.根据权利要求1所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述第一内腔(11)内部的一端和活动板(603)之间通过伸张弹簧(605)弹性连接，所述活动板(603)横向活动位于第一内腔(11)内。
3.根据权利要求1所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述导航机器外壳(9)的下端面固定设置有固定型底板(14)，所述固定型底板(14)的两侧均固定设置有梯形卡槽(13)。
4.根据权利要求3所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述卡接柱(604)横向活动位于第二内腔(12)内，所述第二内腔(12)和梯形卡槽(13)之间贯穿连接，所述卡接柱(604)的一端卡装位于固定型底板(14)上的梯形卡槽(13)内。
5.根据权利要求1所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述配合连接机构(7)包括配合柱(701)、旋转柱(702)、旋转型连接柱(703)、外螺纹(704)、连接长柱(705)、活动块(706)、L型卡板(707)、内活动腔(708)，所述配合柱(701)内部的一侧固定设置有内活动腔(708)，所述内活动腔(708)内的一侧活动设置有旋转柱(702)，所述旋转柱(702)内部的端面上连接有旋转型连接柱(703)，所述旋转型连接柱(703)内部的四周设置有外螺纹(704)，所述旋转型连接柱(703)内部的端面连接有连接长柱(705)，所述连接长柱(705)内侧的端面连接环有活动块(706)，所述连接长柱(705)的一端活动配合有L型卡板(707)。
6.根据权利要求5所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述配合柱(701)内部固定设置有第二配合腔(16)，所述承载板(8)的内部固定设置有第一配合腔(15)，所述第一配合腔(15)内部的一端固定设置有卡装长槽(17)。
7.根据权利要求6所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述内活动腔(708)和第二配合腔(16)之间贯穿设置有通孔，所述旋转柱(702)横向活动位于内活动腔(708)内，所述旋转型连接柱(703)横向活动位于通孔内。
8.根据权利要求6所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述旋转型连接柱(703)内部的一端面和活动块(706)之间通过连接长柱(705)连接，所述L型卡板(707)下端固定设置有空槽，所述连接长柱(705)上的活动块(706)通过空槽和L型卡板(707)旋转配合。
9.根据权利要求8所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：所述L型卡板(707)横向活动位于第一配合腔(15)和第二配合腔(16)内，所述L型卡板(707)上端的一侧卡装位于第一配合腔(15)一端的卡装长槽(17)内。
10.根据权利要求1所述的一种用于智慧仓储物流的自适应搬运作业地标导航机器人，其特征在于：两个所述承载轮(5)之间固定设置有旋转轴，所述旋转轴的四周均活动配合设置有支撑架，所述车底盘(4)和旋转轴之间通过支撑架连接。
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