CN219172513U - 一种移动平台的转向轮锁定机构及无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种移动平台的转向轮锁定机构及无人车，涉及无人设备的技术领域，该转向轮锁定机构包括支撑件以及转向臂，第一端与支撑件转动连接，支撑件上形成有锁止部，随着支撑件与转向臂的相对转动，锁止部可绕第一转动轴线运动，锁止组件可活动地设置于转向臂，锁止组件可在锁止位置和解锁位置之间活动，当锁止组件活动至锁止位置时，锁止组件至少部分置于锁止部的活动路径上并可与锁止部配合，限制转向臂与支撑件的相对活动。不管锁止组件处在锁止位置还是解锁位置，锁止组件均保持与转向臂的连接，确保锁止组件在无人车上相对稳定，便于其在解锁位置状态下的收纳，也避免锁止组件与无人车部件之间的干涉，降低损坏率。

Description

一种移动平台的转向轮锁定机构及无人车

技术领域

本实用新型涉及无人设备的技术领域，尤其涉及一种转向轮锁定机构及无人车。

背景技术

目前，无人车广泛应用于工业以及农业领域中。无人车在室外使用过程中，会面临许多恶劣环境，因此，无人车的越野性能显得尤为重要。

为了应对无人车所面临的复杂的作业环境，无人车的轮臂与车架通过轴承进行转动连接，以满足各车轮相对车架转动的要求。而在无人车的运输过程中，需要防止轮臂与车架的相对转动，一方面保护驱动轮臂转向的电机。另一方面则确保无人车在运输过程中的稳定性。

传统的轮臂固定方式一般是通过在轮臂与车架上开设对应的定位孔，并通过螺丝锁附或插销等固定件实现两者的相对固定，但是，当轮臂需要解锁至能够相对车架转动时，用于锁定轮臂的固定件会处于相对自由的状态，容易丢失。而在通过绳子拴住固定件于车架的方案中，固定件则会相对无人车发生晃动，存在与无人车干涉的风险(如卡到转动缝隙当中)，影响无人车的使用，甚至导致设备损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于：提供一种转向轮锁定机构及无人车，解决无人车轮臂固定件收纳难，以及稳定性差的问题。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

第一方面，提供一种移动平台的转向轮锁定机构，包括：

支撑件，其被配置为连接移动平台；

转向臂，第一端与所述支撑件转动连接并形成第一转动轴线，所述转向臂的第二端可提供活动轮的安装位置；

所述支撑件或所述转向臂上形成有锁止部，所述锁止部与所述第一转动轴线相错设置，随着所述支撑件与所述转向臂的相对转动，所述锁止部可绕所述第一转动轴线运动；

锁止组件，当所述支撑件上形成所述锁止部时，所述锁止组件可活动地设置于所述转向臂，当所述转向臂上形成所述锁止部时，所述锁止组件可活动地设置于所述支撑件；

所述锁止组件可在锁止位置和解锁位置之间活动，当所述锁止组件活动至锁止位置时，所述锁止组件至少部分置于所述锁止部的活动路径上并可与所述锁止部配合，限制所述转向臂与所述支撑件的相对活动；当所述锁止组件活动至解锁位置时，所述锁止组件脱离所述锁止部的活动路径。

作为一种可选的实施方式，所述锁止组件包括:

活动件，所述活动件的第一端设置有配合部，所述活动件的第二端与所述支撑件或所述转向臂活动连接，以使所述配合部可随所述活动件活动；

所述配合部可与所述锁止部限位配合，当所述锁止组件活动至锁止位置时，所述配合部置于所述锁止部的活动路径上。

作为一种可选的实施方式，所述锁止组件还包括：

定位柱，其固定设置在所述支撑件或所述转向臂上，所述活动件的第二端可活动地套设在所述定位柱上形成第二转动轴线，所述配合部可绕所述定位柱活动；

所述配合部与所述锁止部分别被配置为相互匹配的插扣以及插孔，所述插扣与所述插孔的插拔方向与所述第二转动轴线相互平行，所述活动件可沿所述定位柱的轴向方向活动，以使所述插扣可在插入所述插孔内以及从所述插孔中脱出的位置之间活动。

作为一种可选的实施方式，所述定位柱与所述活动件之间还设置有蓄能部件，所述蓄能部件沿第二转动轴线作用于所述活动件，以使所述插扣具有往插入所述插孔方向运动的趋势。

作为一种可选的实施方式，当所述锁止组件设置在所述转向臂时，所述转向臂上设置有收纳部，当所述锁止组件可设置于所述支撑件时，所述支撑件上设置有收纳部；

所述收纳部设置在所述配合部的活动路径上，其可与所述配合部限位配合并将所述锁止组件固定在解锁位置上。

作为一种可选的实施方式，所述支撑件与所述转向臂之间还设置有驱动电机，所述驱动电机包括可相对转动的固定端以及活动端，所述固定端与所述活动端之间形成所述第一转动轴线；

所述固定端与所述支撑件连接，所述活动端与所述转向臂连接；或所述固定端与所述转向臂，所述活动端与所述支撑件连接。

作为一种可选的实施方式，所述转向臂的第一端形成有安装孔，所述驱动电机的固定端至少部分置于所述安装孔中，所述活动端通过所述安装孔与所述转向臂连接，以使所述固定端与所述安装孔可相对转动；

所述锁止部与所述锁止组件分别设置在所述固定端与所述安装孔的边缘处。

作为一种可选的实施方式，所述安装孔中还设置有轴承，所述轴承的外圈与所述安装孔固定连接，所述轴承的内圈与所述固定端连接；

所述转向臂还设置有用于驱动其转动的连接轴，所述连接轴一端置于所述轴承的内圈当中并与所述轴承的内圈可相对转动，所述活动端与所述连接轴固定连接。

作为一种可选的实施方式，所述固定端形成有第一安装平台，所述转向臂设置有第二安装平台，所述第一安装平台与所述第二安装平台相邻设置且相互平行；

所述锁止部设置于所述第一安装平台，所述锁止组件设置于所述第二安装平台；或所述锁止部设置于所述第二安装平台，所述锁止组件设置于所述第一安装平台。

第二方面，提供一种无人车，其特征在于，包括：

如第一方面所述的转向轮锁定机构。

本实用新型的有益效果为：该移动平台的转向轮锁定机构中，支撑件与转向臂之间通过锁止组件以及锁止部的配合实现锁定或解锁，锁止组件活动设置于转向臂或支撑件，并可在转向臂或支撑件上实现两个位置之间的活动。不管锁止组件处在锁止位置还是解锁位置，锁止组件均保持与转向臂或支撑件的连接，确保锁止组件在无人车上相对稳定，便于其在解锁位置状态下的收纳，也避免了解锁位置状态下，锁止组件与无人车部件之间的干涉，确保转向臂以及无人车能够正常使用，降低损坏率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型实施例所述无人车整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述转向轮锁定机构整体结构示意图之一(锁止位置)；

图3为图2的A部放大示意图；

图4为本实用新型实施例所述转向轮锁定机构整体结构示意图之二(解锁位置)；

图5为图4的B部放大示意图；

图6为本实用新型实施例所述转向轮锁定机构爆炸示意图；

图7为本实用新型实施例所述锁止组件结构示意图。

图中：10、支撑件；11、前梁；12、后梁；20、转向臂；21、第一转动轴线；22、锁止组件；221、活动件；2211、活动孔；222、配合部；223、定位柱；2231、第二转动轴线；224、蓄能部件；23、收纳部；24、安装孔；241、轴承；242、连接轴；243、第二安装平台；30、驱动电机；31、固定端；311、锁止部；312、第一安装平台；40、移动平台；50、活动轮；51、第三转动轴线。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

从背景技术可知，无人车领域中，传统的轮臂固定方式一般是通过在轮臂与车架上开设对应的定位孔，并通过螺丝锁附或插销等固定件实现两者的相对固定，但是，当轮臂需要解锁至能够相对车架转动时，用于锁定轮臂的固定件会处于相对自由的状态，容易丢失。而在通过绳子拴住固定件于车架的方案中，固定件则会相对无人车发生晃动，存在与无人车干涉的风险(如卡到转动缝隙当中)，影响无人车的使用，甚至导致设备损坏。为此，本申请提供了如下实施例。

本实施例提供一种移动平台40的转向轮锁定机构，该无人设备可以是适于在地面行进移动的无人车，示例性的，无人车可以用于搭载负载以完成预定的任务，例如搭载成像装置以进行拍摄，搭载农药、营养液及喷洒装置以进行植保任务，也可以用于地理测绘、航拍摄影、电力巡检、环境监测和灾情巡查等其他领域。

如图1所示，一般而言，无人车包括作为车身的移动平台40以及动力组件，动力组件用于提供移动平台40运动所需的动力，可以理解的是，动力组件包括但不限于设置在移动平台40内的动力单元，而移动平台40的下部则设置有与动力单元驱动连接的活动轮50。

如图1-图6所示，该转向轮锁定机构包括支撑件10与转向臂20，支撑件10作为移动平台40与活动轮50之间的支撑结构，其一端被配置为连接移动平台40，而支撑件10的另一端则设置转向臂20，转向臂20的第一端与支撑件10转动连接并形成第一转动轴线21，转向臂20的第二端可提供活动轮50的安装位置，在无人车的实际应用中，转向臂20一端与支撑件10连接，其另一端则设置有可转动的活动轮50，通过转向臂20与支撑壁的相对转动，从而带动活动轮50相对移动平台40作转向运动。可以理解的是，支撑件10与转向臂20之间呈角度设置，而两者之间的夹角可根据无人车的具体结构而定，如图1所示，本实施方式的支撑件10则与转向臂20之间呈90°设置，在无人车行驶于平面的状态下，转向臂20所形成的第一转动轴线21垂直于该平面，从而驱使活动轮50进行转向，控制无人车在平面上的行驶方向。

示例性的，活动轮50安装在转向臂20上时，活动轮50与转向臂20之间形成第三转动轴线51，其中，接上述实施方式，第一转动轴线21与第三转动轴线51相互垂直，这样，不管活动轮50被驱动往哪个方向进行转向，其第三转动轴线51均保持平行于上述平面的方向进行运动。当然，在其他实施方式中，也不仅限于上述的描述，本实施方式对上述描述不作具体限定。

其中，支撑件10或转向臂20上形成有锁止部311，锁止部311与第一转动轴线21相错设置，随着支撑件10与转向臂20的相对转动，锁止部311可绕第一转动轴线21运动。对应的，当支撑件10上形成锁止部311时，锁止组件22可活动地设置于转向臂20，当转向臂20上形成锁止部311时，锁止组件22可活动地设置于支撑件10。

如图2-图5所示，本实施方式采用锁止部311设置在支撑件10的一侧，锁止组件22活动设置于转向臂20的实施方式，锁止组件22在可相对转向臂20活动的基础上定义出锁止位置和解锁位置，拆装组件可在上述两个位置之间往复活动，应当理解的是，锁止位置与解锁位置并不具体指某一特定静态位置，其可以理解为锁止组件22与支撑件10、转向臂20之间的相对状态，通过锁止组件22的相对活动，从而改变部件之间的相对位置关系，并根据锁止组件22的位置关系而定义出锁止位置以及解锁位置。

如图2-图3所示为锁止组件22处于锁止位置的状态，当锁止组件22活动至锁止位置时，锁止组件22至少部分置于锁止部311的活动路径上并可与锁止部311配合，限制转向臂20与支撑件10的相对活动，提高无人车运输过程中的稳定性，避免转向臂20与支撑件10的相对自由状态而导致转向臂20与运输设备或其他设备部件之间发生干涉，同时也能对用于驱动转向臂20作转向运动的电机进行保护。当然，为了确保无人车的稳定性，一些实施方式中也应当在活动轮50上设置止转组件，用于锁定活动轮50相对转向臂20的转动，让无人车能够稳定的置于其所放置的平台/地面上。

如图4-图5所示为锁止组件22处于解锁位置的状态，当锁止组件22活动至解锁位置时，锁止组件22与锁止部311脱离配合，并进一步脱离锁止部311的活动路径，让转向臂20能够相对支撑件10转动的同时，避免转向臂20在作转向运动时，锁止组件22与其他部件发生干涉。

应当说明的是，在其他实施方式中，锁止部311也可以设置在转向臂20上，以使其可随转向臂20转动，并在转向臂20转动时绕第一转动轴线21运动，而锁止组件22则活动设置在支撑件10上。

上述方案中，当需要对转向臂20进行锁定时，用户可驱动转向臂20相对支撑件10相对支撑件10转动，此时，锁止组件22与锁止部311的相对位置也会发生变化，当锁止部311活动至锁止组件22的活动路径上时，或当锁止组件22将其活动路径调节至与锁止部311上时，即刻操作锁止组件22由解锁位置往锁止位置方向活动，最终，锁止组件22活动至锁止位置并与锁止部311实现限位配合，完成转向臂20在转向方向上的锁定。

通过实施上述的技术方案，用户可通过操作锁止组件22改变其位置状态，不管锁止组件22处在锁止位置还是解锁位置，锁止组件22均保持与转向臂20或支撑件10的连接，确保锁止组件22在无人车上相对稳定，便于其在解锁位置状态下的收纳，也避免了解锁位置状态下，锁止组件22与无人车部件之间的干涉，确保转向臂20以及无人车能够正常使用，降低损坏率。

以锁止部311设置在支撑件10，锁止组件22活动连接于转向臂20为例，作为锁止组件22的具体结构，如图7所示，锁止组件22包括活动件221，活动件221的第一端能够相对转向臂20活动，并在其第一端上设置出配合部222，活动件221的第二端与转向臂20活动连接，以使配合部222可随活动件221活动，当活动件221活动至锁止位置时，活动件221与锁止部311之间具有锁定间隙，而配合部222则处于该锁定间隙当中，用于与锁止部311形成定为配合。

可以理解的是，当锁止组件22活动至锁止位置时，配合部222置于锁止部311的活动路径上，锁止部311能够随活动件221活动至与锁止部311相对的位置上并与锁止部311形成限位配合。并且，活动件221除了能够相对转向臂20活动以外，其应当也设置相应的限位结构，从而保证其与转向臂20之间的配合关系，不管其处在锁止位置还是解锁位置，均保证活动件221能够通过不同的设置方式设置(如挂置、抵压、卡扣等)在转向臂20上，以便于其管理收纳，也避免了转向臂20活动过程中其与其他部件发生干涉。

并且，活动件221应当采用无需外部工具辅助进行的的操作方式，以便于用户操作转向臂20在解锁和锁止的状态的切换。

上述方案中，活动件221相对转向臂20的活动方式包括但不限于转动、翻转、沿直线运动、沿弧线运动等。

本实施方式中，活动件221采用相对转向臂20旋转的活动方式实现其在锁止位置和解锁位置之间的状态切换，在上述锁止组件22包括活动件221的基础上，该锁止组件22还包括定位柱223，定位柱223作为活动件221的定位构件，其根据锁止组件22的设置位置选择性地设置在支撑件10或转向臂20上，而在本实施方式中，定位柱223则固定设置在转向臂20上，活动件221的第二端对应定位柱223的结构设计出与其活动匹配的活动孔2211，活动件221的第二端通过该活动孔2211可活动地套设在定位柱223上形成第二转动轴线2231，以使配合部222可绕定位柱223/第二转动轴线2231活动，在此基础上，当转向臂20与支撑件10相对转动时，锁止组件22整体也同时在绕第一转动轴线21转动，与此同时，配合部222也能绕自身的定位柱223进行转动，形成类似于公转和自转的结构。这里，配合与锁止部311的装配过程可以是插装配合、扣接、抵接等无需工具辅助即能够快速实现拆装的配合关系。

示例性的，以转向臂20用于支撑安装锁止组件22的装配面为平面为例，定位柱223沿垂直于该装配面的方向设置，这样，活动件221在通过活动孔2211套设于定位柱223的状态下，即能够减少活动件221转动过程偏位的问题，确保活动件221在位置状态切换进行活动时的顺畅度，有利于用户的快速操作。

一实施方式中，配合部222与锁止部311之间采用插接配合的限位方式，其拆装方向与上述第二转动轴线2231的延伸方向/定位柱223的径向方向相互平行，如图2-图7所示，配合部222与锁止部311分别被配置为相互匹配的插扣以及插孔，本实施方式中，插孔开设在支撑件10上，而插扣则设置在活动件221的第一端，并且插孔位于插扣旋转的活动路径上，当然，在其他实施方式中，插孔也可开设在活动件221的第一端，插扣凸设在支撑件10表面。接上述定位柱223垂直于转向臂20提供的装配面的实施方式，插孔与插扣的延伸方向均垂直于转向臂20所限定出的装配面设置，并且，定位柱223提供活动件221可沿其轴向方向活动的活动空间，以使插扣可随活动件221沿定位柱223的轴向活动过程中插入插孔内或从插孔中脱出。

当然，本实施方式的配合部222与锁止部311的拆装方向也可以设置为与上述插接方向不同的其他方向，本实施方式对此不作具体限定。

在实际装配中，当锁止部311随支撑件10转动到配合部222的活动路径上时，活动件221处于相对远离支撑件10的一侧，避免活动件221旋转过程中与安装部发生干涉。随后用户可通过操作活动件221，使活动件221绕定位柱223往靠近支撑件10的方向旋转，当活动件221旋转至插扣与插孔相对的位置上时，驱使活动件221沿定位柱223的轴向往靠近插孔的方向活动，进而让插扣插装在插孔当中，完成对转向臂20的锁止。同样，当要解锁转向臂20时，用户则驱使活动件221沿定位柱223的轴向往远离插孔的方向活动，使插扣从插孔中拔出后，驱动活动件221绕定位柱223旋转脱离支撑件10。

为了确保插扣与插孔的稳定插装，定位柱223与活动件221之间还设置有蓄能部件224，蓄能部件224沿第二转动轴线2231用于作用在活动件221上，对活动件221施加靠往支撑件10方向的作用力，以使插扣具有往插入插孔方向运动的趋势。

这样，当插扣插装在插孔当中时，蓄能部件224对活动件221所施加的作用力能够让插扣保持插装在插孔当中的状态。而需要将插扣从插扣中拔出时，用户则需要拉动活动件221，对活动件221施加一个能够克服该蓄能部件224作用力的反作用力，方可放活动件221沿定位柱223的轴向往远离支撑部的方向活动，实现插扣的拔出。

本实施方式中，蓄能部件224设置为压簧，而定位柱223则设置为螺栓，活动件221的第二端通过活动孔2211套设在定位柱223的螺杆上，同样，作为蓄能部件224的压簧也同样套设于定位柱223的螺杆上，其中，活动孔2211中形成有能够被蓄能部件224一端所抵顶的抵台，蓄能部件224的另一端抵于定位柱223的螺头，从而让蓄能部件224能够通过作用在定位柱223上而对活动件221施加压力。

为了避免活动件221沿第二转动轴线2231活动时脱离定位柱223，本实施方式中，在定位柱223的轴向投影方向上，定位柱223的螺头与抵台至少部分重合，这样，当活动件221沿定位柱223轴向活动时，定位柱223的螺头能够抵住抵台，对活动件221实施限位。

如图2-图3所示，为了避免锁止组件22在解锁位置状态相对无人车的部件发生绕定位柱223摆动的情况，使其在摆动过程中与其他部件发生干涉磕碰，损坏锁止组件22或无人车的其他部件，本实施方式在对应设置有锁止组件22的部件上设置有收纳部23，如本实施方式，收纳部23则设置在转向臂20上。收纳部23可与配合部222限位配合，以将锁止组件22固定在解锁位置上，可以理解的是，收纳部23与锁止部311保持在均处在配合部222的活动路径上并相互间隔设置。一实施方式中，在配合部222为插扣的方案中，收纳部23则为开设在支撑件10上的凹槽，当配合部222与锁止部311相脱离，使活动件221处于解锁位置时，用户可操作活动件221绕第二转动轴线2231旋转，使插扣绕定位柱223转动至与收纳部23相对的位置上，并在蓄能部件224的作用下，能够让插扣直接插入到收纳部23当中，限制活动件221的旋转。

如图1-图6所示，支撑件10与转向臂20之间还设置有驱动电机30，驱动电机30作为无人车用于控制转向臂20相对支撑件10转动的装置，驱动电机30包括可相对转动的固定端31以及活动端，可以理解的是，固定端31可定义为驱动电机30的壳体，而驱动端则可定义为驱动电机30的输出轴，故，固定端31与活动端之间形成第一转动轴线21。

驱动电机30为了控制转向臂20的转动，其需要分别与支撑件10以及转向臂20实施连接，一些实施方式中，固定端31与支撑件10连接，而活动端则与转向臂20连接。而在另一实施方式中，固定端31可与转向臂20连接，而活动端则与支撑件10连接。而上述的支撑件10与转向臂20的夹角度数，在此实施方式中，支撑件10与连接臂可根据其连接于驱动电机30上的具体位置而定，而本实施方式中，转向臂20则与驱动端同轴连接，支撑件10则连接在固定端31的一侧，两者形成90°夹角。

在支撑件10与转向臂20之间设置有驱动电机30的基础上，为了提设备的结构紧凑性，如图6所示，转向臂20的第一端形成有安装孔24，安装孔24能够提供驱动电机30的安装位置，并且驱动电机30设置有驱动端一侧的固定端31至少部分置于安装孔24中，使电机的活动端能够也一同设置在安装孔24中，能够在一定程度上提高驱动电机与转向臂20之间的相对稳定性，同时，也能对活动端进行保护，避免活动端外露，起到防尘、防虫等功能。活动端通过安装孔24与转向臂20连接，以使固定端31与安装孔24可相对转动。

而在上述方案中，形成有安装孔24的转向臂20部分与驱动电机30的固定端31处于相邻的状态，在驱动电机30的驱动端相对固定端31转动时，由于支撑件10与固定端31连接，转向臂20与驱动端连接的关系，因此，固定端31会相对安装孔24转动，而为了降低锁止组件22与锁止部311的配合难度，提高两者的紧凑性，本实施方式将固定端31与支撑件10看作一个整体，以及，将转向臂20与驱动端看作一个整体，锁止部311与锁止组件22分别设置在固定端31与安装孔24的边缘处，也就是说，锁止部311可设置在固定端31靠近安装孔24的一侧，同样，锁止组件22也同样可设置在转向臂20靠近安装孔24的一侧，便于锁止组件22相对转向臂20活动能够与固定端31上的锁止部311形成配合。

当然，锁止部311与锁止组件22也可分别设置在固定端31与驱动端上，但是，由于驱动端作为驱动电机30的输出轴，其设置在安装孔24内部以及需要通过连接件与转向臂20形成连接的缘故，若还将锁止组件22设置在驱动端上，则不利于锁止组件22的装配，用户也无法对锁止组件22进行控制。

为了进一步提高支撑件10与转向臂20之间的运动稳定性，安装孔24中还设置有轴承241，轴承241的外圈与安装孔24固定连接，轴承241的内圈与固定端31连接，这样，固定端31与转向臂20能够依靠轴承241进行支撑，来自固定端31与支撑件10的作用力能够通过轴承241传递至转向臂20上，降低驱动端的负担，能够有效保护驱动电机30的同时，减少作用在驱动端上的径向力矩，这样，固定端31也不会与安装孔24发生偏位的问题。

而为了提高结构紧凑性，安装孔24的孔壁上可开设用于容置轴承241外圈的安装槽，使轴承241外圈能够被隐藏在安装槽当中，轴承241仅有内圈的部分从安装孔24中伸出，提供固定端31进行连接。

作为进一步方案，为了实现转向臂20与驱动端的连接，转向臂20还设置有用于驱动其转动的连接轴242，连接轴242一端置于轴承241的内圈当中并与轴承241的内圈可相对转动，活动端与连接轴242固定连接。

如图2-图5所示，固定端31与连接臂相邻设置的位置上分别提供有锁止部311与锁止组件22的安装位置，具体的，固定端31靠近安装孔24的一侧形成有第一安装平台312，转向臂20靠近安装孔24的边缘设置有第二安装平台243，使第一安装平台312与第二安装平台243能够相邻设置，而为了便于锁止组件22与锁止部311的配合，第一安装平台312与第二安装平台243设置为朝向一致，且相互平行的两个平台。

具体的，第一安装平台312与第二安装平台243沿驱动端的径向方向相邻设置，而第一安装平台312与第二安装平台243的水平高度可以设置为同处同一水平面，或设置为两者具有高低落差的，具体视无人车的结构设计而定。本实施方式中，第一安装平台312的水平高度大于第二安装平台243的水平高度，也就是说，在锁止组件22活动设置于第二安装平台243时，活动件221单纯绕第二转动轴线2231转动会与固定端31发生干涉，无法活动到与锁止部311相对并且能够配合的位置上，避免用户误操作或者活动件221松动而导致转向臂20被无故锁定的情况。

在需要锁止转向臂20时，用户可通过拉动活动件221，使活动件221带动配合部222沿第二转动轴线2231方向活动脱离收纳部23，并让配合的的水平高度被拉升至大于第一安装平台312的位置，随后转动活动件221，使驱动股随活动件221绕第二转动轴线2231转动至第二安装平台243上，此时，若锁止部311位于配合部222的活动路径上，用户即可释放活动件221，使蓄能部件224作用活动件221往靠近第一安装平台312的方向活动，让配合部222与锁止部311限位配合，而当锁止部311未处于配合部222的活动路径时，用户则需要操作转向臂20，使转向臂20相对支撑件10转动，并让锁止部311活动至配合部222的活动路径上。反之，当转向臂20需要解锁时，用户则拉动活动件221沿第二转动轴线2231远离第一安装平台312，使配合部222脱离锁止部311，随后转动活动件221，使配合部222绕第二转动轴线2231活动至与收纳部23相对的状态，用户释放活动件221，在蓄能部件224的作用下使配合部222与收纳部23形成限位配合。

如图1所示，本实施方式还提供一种无人车，其包括上述的移动平台40以及动力组件，具体的，移动平台40的前后两端分别设置有支撑件10，支撑件10在本实施方式中为横向设置在移动平台40前后两端的前梁11与后梁12，作为无人车前轮的两个活动轮50则共用前梁11，而作为无人车后轮的两个活动轮50则共用后梁12，也就是说，支撑件10的两对两端均连接有转向臂20以及活动轮50，通过应用上述的转向轮锁定机构，在无人车能够单独驱动各活动轮50随对应的转向臂20实施转向运动的同时，让各活动轮50能够随对应的转向臂20实现锁止，用户可根据实际需求锁止部311分转向臂20或全部转向臂20，并且在转向臂20出去解锁状态下，各锁止组件22能够保持在无人车上，便于锁止组件22的收纳以及后续的多次操作。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系,仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动平台的转向轮锁定机构，其特征在于，包括：

支撑件(10)，其被配置为连接移动平台(40)；

转向臂(20)，第一端与所述支撑件(10)转动连接并形成第一转动轴线(21)，所述转向臂(20)的第二端可提供活动轮(50)的安装位置；

所述支撑件(10)或所述转向臂(20)上形成有锁止部(311)，所述锁止部(311)与所述第一转动轴线(21)相错设置，随着所述支撑件(10)与所述转向臂(20)的相对转动，所述锁止部(311)可绕所述第一转动轴线(21)运动；

锁止组件(22)，当所述支撑件(10)上形成所述锁止部(311)时，所述锁止组件(22)可活动地设置于所述转向臂(20)，当所述转向臂(20)上形成所述锁止部(311)时，所述锁止组件(22)可活动地设置于所述支撑件(10)；

所述锁止组件(22)可在锁止位置和解锁位置之间活动，当所述锁止组件(22)活动至锁止位置时，所述锁止组件(22)至少部分置于所述锁止部(311)的活动路径上并可与所述锁止部(311)配合，限制所述转向臂(20)与所述支撑件(10)的相对活动；当所述锁止组件(22)活动至解锁位置时，所述锁止组件(22)脱离所述锁止部(311)的活动路径。

2.根据权利要求1所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述锁止组件(22)包括:

活动件(221)，所述活动件(221)的第一端设置有配合部(222)，所述活动件(221)的第二端与所述支撑件(10)或所述转向臂(20)活动连接，以使所述配合部(222)可随所述活动件(221)活动；

所述配合部(222)可与所述锁止部(311)限位配合，当所述锁止组件(22)活动至锁止位置时，所述配合部(222)置于所述锁止部(311)的活动路径上。

3.根据权利要求2所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述锁止组件(22)还包括：

定位柱(223)，其固定设置在所述支撑件(10)或所述转向臂(20)上，所述活动件(221)的第二端可活动地套设在所述定位柱(223)上形成第二转动轴线(2231)，所述配合部(222)可绕所述定位柱(223)活动；

所述配合部(222)与所述锁止部(311)分别被配置为相互匹配的插扣以及插孔，所述插扣与所述插孔的插拔方向与所述第二转动轴线(2231)相互平行，所述活动件(221)可沿所述定位柱(223)的轴向方向活动，以使所述插扣可在插入所述插孔内以及从所述插孔中脱出的位置之间活动。

4.根据权利要求3所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述定位柱(223)与所述活动件(221)之间还设置有蓄能部件(224)，所述蓄能部件(224)沿第二转动轴线(2231)作用于所述活动件(221)，以使所述插扣具有往插入所述插孔方向运动的趋势。

5.根据权利要求4所述的转向轮锁定机构，其特征在于，当所述锁止组件(22)设置在所述转向臂(20)时，所述转向臂(20)上设置有收纳部(23)，当所述锁止组件(22)设置于所述支撑件(10)时，所述支撑件(10)上设置有收纳部(23)；

所述收纳部(23)设置在所述配合部(222)的活动路径上，其可与所述配合部(222)限位配合并将所述锁止组件(22)固定在解锁位置上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述支撑件(10)与所述转向臂(20)之间还设置有驱动电机(30)，所述驱动电机(30)包括可相对转动的固定端(31)以及活动端，所述固定端(31)与所述活动端之间形成所述第一转动轴线(21)；

所述固定端(31)与所述支撑件(10)连接，所述活动端与所述转向臂(20)连接；或所述固定端(31)与所述转向臂(20)，所述活动端与所述支撑件(10)连接。

7.根据权利要求6所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述转向臂(20)的第一端形成有安装孔(24)，所述驱动电机(30)的固定端(31)至少部分置于所述安装孔(24)中，所述活动端通过所述安装孔(24)与所述转向臂(20)连接，以使所述固定端(31)与所述安装孔(24)可相对转动；

所述锁止部(311)与所述锁止组件(22)分别设置在所述固定端(31)与所述安装孔(24)的边缘处。

8.根据权利要求7所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述安装孔(24)中还设置有轴承(241)，所述轴承(241)的外圈与所述安装孔(24)固定连接，所述轴承(241)的内圈与所述固定端(31)连接；

所述转向臂(20)还设置有用于驱动其转动的连接轴(242)，所述连接轴(242)一端置于所述轴承(241)的内圈当中并与所述轴承(241)的内圈可相对转动，所述活动端与所述连接轴(242)固定连接。

9.根据权利要求7所述的转向轮锁定机构，其特征在于，所述固定端(31)形成有第一安装平台(312)，所述转向臂(20)设置有第二安装平台(243)，所述第一安装平台(312)与所述第二安装平台(243)相邻设置且相互平行；

所述锁止部(311)设置于所述第一安装平台(312)，所述锁止组件(22)设置于所述第二安装平台(243)；或所述锁止部(311)设置于所述第二安装平台(243)，所述锁止组件(22)设置于所述第一安装平台(312)。

10.一种无人车，其特征在于，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的转向轮锁定机构。

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