CN208559592U - 一种可全向行驶的agv底盘及一种agv设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可全向行驶的AGV底盘，包括底盘主体，底盘主体的底部设有两个驱动轮和两个万向轮；两个驱动轮和两个万向轮在底盘主体的底部呈四角排布，两个驱动轮对角设置，两个万向轮对角设置；驱动轮为双舵轮；本实用新型提供一种应用上述可全向行驶的AGV底盘的AGV设备。本实用新型的可全向行驶的AGV底盘，结构简单，有利于全向AGV设备的量产和推广使用；其两个驱动轮对角设置，使AGV的底盘主体在复杂度不同的地面上行驶时，避免出现车轮打滑；通过调整双舵轮的驱动器和舵机，从而使本实用新型具有较好的运行精度和对接精度；本实用新型的AGV设备，能在路况复杂的地面上向任意方向行进，且能够在原地旋转。

Description

一种可全向行驶的AGV底盘及一种AGV设备

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，尤其是指一种可全向行驶的AGV底盘及一种AGV设备。

背景技术

全向行驶AGV设备属于AGV设备中的一种，相比于传统的AGV设备，全向行驶AGV设备具有更高的灵活性，能向任意方向行进，从而实现货物的快速运送，但现有的全向行驶AGV种类不多，具体可分为以下两种：第一种是应用麦克纳姆轮的多轮全向AGV设备，该种AGV设备平稳性好，对接精度可控，但是这种AGV设备对车轮的生产材料和加工精度的要求较高，生产成本相对昂贵，不利于全向行驶AGV设备的量产；第二种是应用双舵轮的六轮全向AGV设备，该种AGV设备在底盘的首部和尾部各设有两个万向轮，同时首部(尾部)的两个万向轮之间设置双舵轮，该种AGV设备行进时，两个双舵轮提供动力，四个万向轮支撑车体，这种AGV设备的制造成本相对低廉，但对AGV行驶地面的平整度要求较高，当地面存在超过10mm的落差时，位于四角的万向轮会架空两个双舵轮，导致AGV设备出现动力不足的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可全向行驶的AGV底盘，应用该可全向行驶的AGV底盘的AGV设备能在路况复杂的地面上实现全向行驶。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种可全向行驶的AGV底盘，包括底盘主体，所述底盘主体的底部设有两个驱动轮和两个万向轮；所述两个驱动轮和所述两个万向轮在所述底盘主体的底部呈四角排布，所述两个驱动轮对角设置，所述两个万向轮对角设置；所述驱动轮为双舵轮。

与现有技术相比，本实用新型的一种可全向行驶的AGV底盘，具有以下优点：

(1)本实用新型结构简单，零部件易得，制造成本相对低廉，便于生产人员生产组装和后续维护，有利于全向AGV设备的量产和推广使用；

(2)本实用新型具有较强的地面环境的适应能力，其两个驱动轮对角设置，使AGV的底盘主体在复杂度不同的地面上行驶时，始终保证两个驱动轮着地，避免出现车轮打滑，导致AGV设备无法移动的情况；另外，两个对角设置的驱动轮，能AGV设备移动时提供更大的动力；

(3)通过调整双舵轮的驱动器和舵机，即可提高本实用新型的控制精度、移动稳定性和灵活性，从而使本实用新型具有较好的运行精度和对接精度。

优选的，还包括浮动支撑机构，所述驱动轮和/或所述万向轮通过所述浮动支撑机构与所述底盘主体连接；所述浮动支撑机构包括上安装板、下安装板、导柱、轴套和弹性件；所述上安装板与所述底盘主体连接，所述驱动轮和/或所述万向轮设置在所述下安装板下端；所述导柱的一端设置在所述上安装板上，其另一端穿过所述下安装板，所述下安装板可沿所述导柱上下移动，所述轴套设置在所述导柱与所述下安装板之间；所述弹性件套设在所述导柱上，其一端抵顶所述上安装板下端面，另一端抵顶所述下安装板上端面。

优选的，还包括浮动支撑机构，所述驱动轮和/或所述万向轮通过所述浮动支撑机构与所述底盘主体连接；所述浮动支撑机构包括上安装板、下安装板、导柱、轴套和弹性件；所述上安装板与所述底盘主体连接，所述驱动轮和/或所述万向轮设置在所述下安装板下端；所述导柱的一端设置在所述上安装板上，其另一端穿过所述下安装板，所述下安装板可沿所述导柱上下移动，所述轴套设置在所述导柱与所述下安装板之间；所述弹性件设置在所述导柱侧部，其一端抵顶所述上安装板下端面，另一端抵顶所述下安装板上端面；所述上安装板上设有第一固定槽；所述下安装板上设有第二固定槽，所述弹性件一端设置在所述第一固定槽内，另一端设置在所述第二固定槽内；这种设置方式一方面能使弹性件准确对位设置在上安装板和下安装板上，便于生产人员在生产过程中安装弹性件，另一方面可以避免弹性件在压缩和伸展的过程中脱出浮动支撑机构。

上述弹性件和导柱的设置方式具有以下优点：

(1)这种设置方式能使减少单个弹性件承受的重量，当应用全向行驶的AGV底盘的AGV设备在复杂的地面上行驶时，两个驱动轮的正压力能在较小的范围内变化，从而确保浮动支撑机构施加的压力不会超出驱动轮和/或万向轮所能承受的压力的最大值，或，由于正压力变化程度较大，出现两个驱动轮和/或万向轮受到的正压力不足而出现打滑的情况；

(2)由于弹性件设置在导柱外部，能减少弹性件在选型方面的困难，从而降低本全向行驶的AGV底盘的生产成本，以及提高本全向行驶的AGV底盘的生产效率。

优选的，所述导柱设有四根，所述四根导柱在所述上安装板和下安装板之间呈四角排布；所述弹性件设有八个，所述弹性件两两相对设置在对应的导柱两侧。

通过在所述驱动轮和/或所述万向轮上端设置浮动支撑机构，一方面能对所述驱动轮和/或所述万向轮提供缓冲保护，从而避免由于所述驱动轮和/或所述万向轮长时间在复杂度高的地面上行驶造成损坏，另一方面，可以确保所述驱动轮和/或所述万向轮始终紧贴地面，提高本全向行驶的AGV设备在不同地面环境行进的稳定性。

优选的，所述下安装板的四角为倒角；这种设置方式能减少所述下安装板占用的空间，避免本全向行驶的AGV设备移动时，下安装板与外部设备发生撞击导致受损。

优选的，所述上安装板中部设有第一避空孔；所述下安装板中部设有第二避空孔，这种设置方式能减少所述上安装板和所述下安装板的重量，从而减少生产成本，以及减少驱动轮和/或万向轮所能承受的压力。

优选的，所述两个驱动轮和所述两个万向轮呈矩形对称排布；本实用新型通过呈四角对称分布的四个车轮接触地面，从而使车身能够做长做大，用于承载大吨位货物。

优选的，所述万向轮包括固定板、转盘轴承、支架和轮体；所述轮体设置在所述支架上，所述支架通过所述转盘轴承可动设置在所述固定板；所述支架上对应所述轮体的位置上设有第三避空孔，从而降低安装所述轮体所需的空间，进而降低所述万向轮的安装高度，使所述万向轮的各零部件更加紧凑。

优选的，所述轮体设有两个，所述两个轮体并排设置，通过设置并排的两个轮体，从而减少单个轮体旋转时受到的阻力，使所述万向轮转动时更加顺畅。

本实用新型的另一个目的是提供一种应用上述可全向行驶的AGV底盘的AGV设备，其包括车体和底盘，所述车体设置在所述底盘上。

与现有技术相比，本实用新型的一种AGV设备，能在路况复杂的地面上向任意方向行进，且能够以两个驱动轮的对角线和两个万向轮对角线的交点实现原地旋转，从而实现货物的快速运送。

附图说明

图1是实施例一的AGV设备的第一示意图；

图2是实施例一的AGV设备的第二示意图；

图3是驱动轮的示意图；

图4是万向轮的示意图；

图5是轮体和支架的组装示意图；

图6是浮动支撑机构的一种设置方式的示意图；

图7是浮动支撑机构的爆炸图；

图8是上安装板的示意图；

图9是浮动支撑机构的另一种设置方式的示意图；

图10是实施例二的AGV设备的示意图；

图11是实施例三的AGV设备的示意图；

图12是实施例四的AGV设备的示意图；

图13是实施例五的AGV设备的示意图；

图14是实施例六的AGV设备的示意图。

标号说明：

1底盘主体，10车体，11举升装置，12承载台，13拖挂装置，14可全向行驶的AGV底盘，2驱动轮，3万向轮，30第三避空孔，31固定板，32转盘轴承，33支架，34轮体，4浮动支撑机构，5上安装板，50第一避空孔，51第一固定槽，6下安装板，60第二避空孔，62第二固定槽，7导柱，8轴套，9弹性件。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的实施方式：

实施例一

参见图1至图8,本实施例的一种可全向行驶的AGV底盘14，包括底盘主体1，所述底盘主体1的底部设有两个驱动轮2和两个万向轮3；所述两个驱动轮2和所述两个万向轮3在所述底盘主体1的底部呈四角排布，所述两个驱动轮2对角设置，所述两个万向轮3对角设置；所述驱动轮2为双舵轮。

还包括浮动支撑机构4，所述驱动轮2通过所述浮动支撑机构4与所述底盘主体1连接。

作为所述浮动支撑机构4的一种设置方式：所述浮动支撑机构4包括上安装板5、下安装板6、导柱7、轴套8和弹性件9；所述上安装板5与所述底盘主体1连接，所述驱动轮2设置在所述下安装板6下端；所述导柱7的一端设置在所述上安装板5上，其另一端穿过所述下安装板6，所述下安装板6可沿所述导柱7上下移动，所述轴套8设置在所述导柱7与所述下安装板6之间；所述弹性件9设置在所述导柱7侧部，其一端抵顶所述上安装板5下端面，另一端抵顶所述下安装板6上端面。

通过在所述驱动轮2上端设置浮动支撑机构4，一方面能对所述驱动轮2提供缓冲保护，从而避免由于所述驱动轮2长时间在复杂度高的地面上行驶造成损坏，另一方面，可以确保所述驱动轮2始终紧贴地面，提高本全向行驶的AGV设备在不同地面环境行进的稳定性。

所述上安装板5上设有第一固定槽51；所述下安装板6上设有第二固定槽62，所述弹性件9一端设置在所述第一固定槽51内，另一端设置在所述第二固定槽62内；这种设置方式一方面能使弹性件9准确对位设置在上安装板5和下安装板6上，便于生产人员在生产过程中安装弹性件9，另一方面可以避免弹性件9在压缩和伸展的过程中脱出浮动支撑机构4。

所述导柱7设有四根，所述四根导柱7在所述上安装板5和下安装板6之间呈四角排布；所述弹性件9设有八个，所述弹性件9两两相对设置在对应的导柱7两侧。

上述弹性件9和导柱7的设置方式具有以下优点：

(1)这种设置方式能使减少单个弹性件9承受的重量，当应用全向行驶的AGV底盘14的AGV设备在复杂的地面上行驶时，两个驱动轮2的正压力能在较小的范围内变化，从而确保浮动支撑机构4施加的压力不会超出驱动轮2和/或万向轮3所能承受的压力的最大值，或，由于正压力变化程度较大，出现两个驱动轮2受到的正压力不足而出现打滑的情况；

(2)由于弹性件9设置在导柱7外部，能减少弹性件9在选型方面的困难，从而降低本全向行驶的AGV底盘14的生产成本，以及提高本全向行驶的AGV底盘的生产效率。

所述下安装板6的四角为倒角；这种设置方式能减少所述下安装板6占用的空间，避免本全向行驶的AGV设备移动时，下安装板6与外部设备发生撞击导致受损。

所述上安装板5中部设有第一避空孔50；所述下安装板6中部设有第二避空孔60，这种设置方式能减少所述上安装板5和所述下安装板6的重量，从而减少生产成本，以及减少驱动轮2所能承受的压力。

具体地，本实用新型只需使两个驱动轮2和两个万向轮3呈四角形排布(如梯形、棱形等)即可实现全向行驶；但为了使车身能够做长做大，用于承载大吨位货物，所述两个驱动轮2和所述两个万向轮3呈矩形对称排布。

参见图9，作为所述浮动支撑机构4的另一种设置方式：所述浮动支撑机构4包括上安装板5、下安装板6、导柱7、轴套8和弹性件9；所述上安装板5与所述底盘主体1连接，所述驱动轮2设置在所述下安装板6下端；所述导柱7的一端设置在所述上安装板5上，其另一端穿过所述下安装板6，所述下安装板6可沿所述导柱7上下移动，所述轴套8设置在所述导柱7与所述下安装板6之间；所述弹性件9套设在所述导柱7上，其一端抵顶所述上安装板5下端面，另一端抵顶所述下安装板6上端面。

所述万向轮3包括固定板31、转盘轴承32、支架33和轮体34；所述轮体34设置在所述支架33上，所述支架33通过所述转盘轴承32可动设置在所述固定板31；所述支架33上对应所述轮体34的位置上设有第三避空孔30，从而降低安装所述轮体34所需的空间，进而降低所述万向轮3的安装高度，使所述万向轮3的各零部件更加紧凑。

所述轮体34设有两个，所述两个轮体34并排设置，通过设置并排的两个轮体34，从而减少单个轮体34旋转时受到的阻力，使所述万向轮3转动时更加顺畅。

实施例二

参见图10，本实施例与实施例一的区别在于：所述万向轮3上端设有所述浮动支撑机构4。

实施例三

参见图11，本实施例与实施例一的区别在于：所述驱动轮2和所述万向轮3上端均设有所述浮动支撑机构4。

与现有技术相比，实施例一至实施例三的一种可全向行驶的AGV底盘14，具有以下优点：

(1)本实用新型结构简单，零部件易得，制造成本相对低廉，便于生产人员生产组装和后续维护，有利于全向AGV设备的量产和推广使用；

(2)本实用新型具有较强的地面环境的适应能力，其两个驱动轮2对角设置，使AGV的底盘主体1在复杂度不同的地面上行驶时，始终保证两个驱动轮2着地，避免出现车轮打滑，导致AGV设备无法移动的情况；另外，两个对角设置的驱动轮2，能AGV设备移动时提供更大的动力；

(3)通过调整双舵轮的驱动器和舵机，即可提高本实用新型的控制精度、移动稳定性和灵活性，从而使本实用新型具有较好的运行精度和对接精度。

实施例四

参见图12，本实用新型的另一个目的是提供一种应用上述实施例一的可全向行驶的AGV底盘的AGV设备，其包括车体10和底盘14，所述车体10设置在所述底盘14上。

本实用新型的AGV设备的工作原理：

以AGV设备的首部为前侧，以AGV设备的尾部为前侧；当AGV设备向前移动时，前侧驱动轮2拉动后侧万向轮3向前移动，后侧驱动轮2推动前侧万向轮3向前移动；当AGV设备向后移动时，前侧驱动轮2推动后侧万向轮3向后移动，后侧驱动轮2拉动前侧万向轮3向后移动；当AGV设备向前方右侧移动时，前侧驱动轮2推动前侧万向轮3向右侧移动，后侧驱动轮2拉动后侧万向轮3向右侧移动；当AGV设备向前方左侧移动时，前侧驱动轮2拉动后侧万向轮3向左侧移动，后侧驱动轮2推动前侧万向轮3向左侧移动；当AGV设备需原地旋转时，两个驱动轮2驱动两个万向轮3以两个驱动轮2的对角线和两个万向轮3的对角线的交点为圆心转动。

实施例五

参见图13，本实施例与实施例四的区别在于：还包括举升装置11和承载台12，所述承载台12通过所述举升装置11设置在所述车体10上，所述举升装置11用于举升所述承载台12。

实施例六

参见图14，本实施例与实施例四的区别在于：还包括拖挂装置13，所述拖挂装置13设置在所述车体10尾部，所述车体10通过所述拖挂装置13与其他运输设备连接。

与现有技术相比，本实施例四至实施例六的一种AGV设备，能在路况复杂的地面上向任意方向行进，且能够以两个驱动轮2的对角线和两个万向轮3对角线的交点实现原地旋转，从而实现货物的快速运送。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式移动变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：包括底盘主体，所述底盘主体的底部设有两个驱动轮和两个万向轮；

所述两个驱动轮和所述两个万向轮在所述底盘主体的底部呈四角排布，所述两个驱动轮对角设置，所述两个万向轮对角设置；

所述驱动轮为双舵轮。

2.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：还包括浮动支撑机构，所述驱动轮和/或所述万向轮通过所述浮动支撑机构与所述底盘主体连接；

所述浮动支撑机构包括上安装板、下安装板、导柱、轴套和弹性件；

所述上安装板与所述底盘主体连接，所述驱动轮和/或所述万向轮设置在所述下安装板下端；

所述导柱的一端设置在所述上安装板上，其另一端穿过所述下安装板，所述下安装板可沿所述导柱上下移动，所述轴套设置在所述导柱与所述下安装板之间；

所述弹性件套设在所述导柱上，其一端抵顶所述上安装板下端面，另一端抵顶所述下安装板上端面。

3.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：还包括浮动支撑机构，所述驱动轮和/或所述万向轮通过所述浮动支撑机构与所述底盘主体连接；

所述浮动支撑机构包括上安装板、下安装板、导柱、轴套和弹性件；

所述上安装板与所述底盘主体连接，所述驱动轮和/或所述万向轮设置在所述下安装板下端；

所述导柱的一端设置在所述上安装板上，其另一端穿过所述下安装板，所述下安装板可沿所述导柱上下移动，所述轴套设置在所述导柱与所述下安装板之间；

所述上安装板上设有第一固定槽；所述下安装板上设有第二固定槽，所述弹性件一端设置在所述第一固定槽内，另一端设置在所述第二固定槽内。

4.根据权利要求3所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述导柱设有四根，所述四根导柱在所述上安装板和下安装板之间呈四角排布；

所述弹性件设有八个，所述弹性件两两相对设置在对应的导柱两侧。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述下安装板的四角为倒角。

6.根据权利要求2或3或4所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述上安装板中部设有第一避空孔；所述下安装板中部设有第二避空孔。

7.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述两个驱动轮和所述两个万向轮呈矩形对称排布。

8.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述万向轮包括固定板、转盘轴承、支架和轮体；所述轮体设置在所述支架上，所述支架通过所述转盘轴承可动设置在所述固定板；

所述支架上对应所述轮体的位置上设有第三避空孔。

9.根据权利要求8所述的一种可全向行驶的AGV底盘，其特征在于：所述轮体设有两个，所述两个轮体并排设置。

10.一种AGV设备，包括车体和底盘，所述车体设置在所述底盘上，其特征在于：所述底盘为权利要求1至9任一项所述的可全向行驶的AGV底盘。