CN115255920B - 一种多零部件自动装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多零部件自动装配系统，包括上盖传输线、下盖传输线、机芯传输线、环形循环输送线，环形循环输送线包括第一皮带传输线、第二皮带传输线、线性移栽装置，第一皮带传输线与第二皮带传输线上均线性设置有若干仿形载物台；第一皮带传输线上设置有上盖分选装配装置；第二皮带传输线上沿传输方向依次设置有外磁组装配装置、机芯上料装配装置、下盖分选装配装置、成品下料装置；本发明能够实现气体检测仪表配件的分选以及快速上料，在装配过程中保持在仿形载物台上进行依次装配，避免了气体检测仪表配件在传输线与装配装置之间的频繁转运，提高装配效率的同时有效避免频繁转运带来的定位误差，进而保证气体检测仪表配件的最终装配精度。

Description

一种多零部件自动装配系统

技术领域

本发明属于气体检测仪表装配生产线的技术领域，具体涉及一种多零部件自动装配系统。

背景技术

气体检测仪表类设备通常包括上盖、下盖、机芯等主要部件，需要将各部件进行分选传输后进行装配以得到整体气体检测仪表产品。传统的气体检测仪表上盖配件传输仅仅通过简单的皮带传输线进行转运，但是在配件转运过程中，还涉及对气体检测仪表的上盖进行方向检测及分选，对气体检测仪表下盖进行封圈装配，对气体检测仪表机芯进行方向检测分选、气筒装配等工序。而传统的皮带传输装置仅仅具备简单的传输功能，并不能对上盖、下盖、机芯进行相应的方向检测、分选、配件预装配的工作。上述方向检测、分选、配件预装配通常是通过在皮带传输线上设置工作人员通过手动完成，严重影响了气体检测仪表配件分选输送的效率。同时对气体检测仪表各个部件进行装配通常是对应不同的装配工序在线性传输线上设置对应的装配装置，当气体检测仪表配件到达装配工位时，需要将气体检测仪表配件转运至装配装置上，待装配完成后需要将气体检测仪表配件从装配装置转运回到线性传输线上，即对应每一个装配工序都需要将气体检测仪表配件在装配装置与传输线之间进行频繁转运，大大降低了气体检测仪表的装配效率，同时在频繁的转运过程中会造成气体检测仪表配件位置误差增加，最终造成装配误差增加。

针对传统的气体检测仪表装配线存在的需要频繁转运、装配加工效率低下、装配误差较大的缺陷，本发明公开了一种气体检测仪表分选循环装配装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多零部件自动装配系统，实现对气体检测仪表各个配件进行高效传输转运以及装配，同时避免了装配过程中气体检测仪表配件的频繁转运，有效降低最终气体检测仪表成品的装配误差。

本发明通过下述技术方案实现：

一种多零部件自动装配系统，包括平行设置的上盖传输线、下盖传输线、机芯传输线、环形循环输送线，所述环形循环输送线包括平行设置的第一皮带传输线与第二皮带传输线，所述第一皮带传输线的两端与第二皮带传输线的两端之间分别设置有在第一皮带传输线与第二皮带传输线之间往复移动的线性移栽装置，所述第一皮带传输线与第二皮带传输线上均线性设置有若干仿形载物台；所述第一皮带传输线上设置有上盖分选装配装置，所述上盖分选装配装置对应上盖传输线的出端设置；所述第二皮带传输线上沿传输方向依次设置有外磁组装配装置、机芯上料装配装置、下盖分选装配装置、成品下料装置，所述机芯上料装配装置对应机芯传输线的出端设置，下盖分选装配装置对应下盖传输线的出端设置。

第一皮带传输线的两端分别为A1端与A2端，第二皮带传输线的两端分别为B1端与B2端，其中A1端与B1端对应设置，A2端与B2端对应设置。第一皮带传输线的传输方向为A1指向A2端，第二皮带传输线的传输方向为B2端指向B1端。A1端与B1端以及A2端与B2端之间均设置有垂直于皮带传输方向移动的线性移栽装置。

上盖传输线将气体检测仪表上盖传输至上盖分选装配装置，上盖分选装配装置将气体检测仪表上盖夹取并放置在第一皮带传输线上的仿形载物台的顶部进行固定，通过第一皮带传输线带动仿形载物台及其顶部的气体检测仪表上盖线性传输至A2端，线性移栽装置移动至A2端承接仿形载物台，并将仿形载物台从A2端移动至B2端，实现气体检测仪表上盖从第一皮带传输线转运至第二皮带传输线。然后仿形载物台在第二皮带传输线的带动下从B2端朝向B1端线性移动，依次经过外磁组装配装置、机芯上料装配装置、下盖分选装配装置、成品下料装置。通过外磁组装配装置拾取外磁组并将外磁组装配在气体检测仪表上盖的轴套上，通过机芯上料线将机芯传输至机芯上料装配装置，然后通过机芯上料装配装置拾取机芯至仿形载物台的顶部并将机芯直接装配在气体检测仪表上盖的内部。下盖传输线将气体检测仪表下盖传输至下盖分选装配装置，通过下盖分选装配装置拾取气体检测仪表下盖并将气体检测仪表下盖转运至仿形载物台的顶部并直接装配在气体检测仪表上盖的顶部以构成气体检测仪表整体。仿形载物台继续移动至成品下料装置，通过成品下料装置将仿形载物台上的成品气体检测仪表拾取并转运至下料区。然后仿形载物台在线性移栽装置的带动下从B1端横移回到A1端以进行下一次循环。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述线性移栽装置包括移栽载物装置、顶升装置、带动移栽载物装置线性移动的线性驱动装置，所述线性驱动装置设置在第一皮带传输线与第二皮带传输线的同一端之间，所述线性驱动装置的底部设置有顶升装置，所述线性驱动装置的顶部设置有移栽载物装置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述第一皮带传输线与第二皮带传输线的一侧均平行设置有传送导轨，所述移栽载物装置的顶部设置有与传送导轨拼合构成整段导轨的移栽导轨，所述仿形载物台的底部设置有与传送导轨以及移栽导轨滑动连接的滑块。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述仿形载物台的两侧分别对应第一皮带传输线中的皮带的顶部以及第二皮带传输线中的皮带的顶部设置有皮带压合件，所述第一皮带传输线中的皮带的底部与第二皮带传输线中的皮带的底部均设置有与皮带压合件配合的下卡合件，所述皮带压合件配合的下卡合件之间构成压紧皮带的空间。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述仿形载物台的顶部的一端固定设置有定位柱，所述仿形载物台的顶部的另一端线性滑动设置有V形定位块，所述V形定位块通过线性滑动靠近或远离定位柱。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述第一皮带传输线的一侧或第二皮带传输线的一侧设置有限位锁定装置，所述限位锁定装置包括垂直于皮带传输方向设置在第一皮带传输线一侧或第二皮带传输线一侧的滑动轴，所述滑动轴上滑动设置有滑动块，所述滑动块的顶部对应仿形载物台侧面上的锁定槽设置有限位件；所述滑动轴上的一侧平行设置有推动气缸，所述推动气缸的推杆端部与滑动块的一侧连接。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述机芯传输线的进端与机芯上料装配装置之间还沿传输方向依次设置有正反检测相机、机芯分选装置、机芯气筒安装装置，所述机芯传输线的进端设置有机芯磁吸装置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述外磁组装配装置包括外磁组三轴移动装置、外磁组旋转装置、外磁组真空吸盘，所述外磁组三轴移动装置的移动端上设置有外磁组旋转装置，所述外磁组旋转装置的旋转端上设置有外磁组真空吸盘，所述外磁组真空吸盘对应仿形载物台的顶部设置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述第一皮带传输线的顶部与第二皮带传输线的顶部之间移动设置有上盖涂胶装置，所述上盖涂胶装置包括涂胶枪、移动设置在第一皮带传输线的顶部与第二皮带传输线的顶部之间的涂胶三轴移动装置，所述涂胶三轴移动装置的移动端上设置有涂胶枪，所述涂胶枪对应仿形载物台的顶部设置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述下盖分选装配装置包括对应下盖传输线的出端设置的下盖分选机械手、设置在下盖分选机械手一侧的下盖分选台、设置在下盖分选机械手另一侧的封圈上料装置，所述下盖分选台的顶部设置有分选凸台；所述下盖分选台的顶部设置有导向定位凸台，所述封圈上料装置的上料端延伸至下盖分选机械手的一侧；所述下盖分选机械手的移动端上分别沿相互垂直的第一方向与第二方向设置有第一双轴伸缩装置与第二双轴伸缩装置，所述第一双轴伸缩装置的两个伸缩端沿第一方向相互靠近或远离，所述第二双轴伸缩装置的两个伸缩端沿垂直于第一方向的第二方向相互靠近或远离；所述第一双轴伸缩装置的两个伸缩端上平行设置有下盖夹爪，所述第二双轴伸缩装置的两个伸缩端上相向设置有封圈夹爪。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明通过在上盖传输线的出端设置上盖分选装配装置对气体检测仪表上盖进行分选与转运，通过在机芯传输线的出端设置机芯上料装配装置对气体检测仪表机芯进行分选与转运，通过在下盖传输线的出端设置下盖分选装配装置对气体检测仪表下盖进行分选与转运，进而保证合格的气体检测仪表配件被转运至形循环输送线上的仿形载物台上进行固定以及依次装配，提高了装配效率的同时有效避免了气体检测仪表配件频繁转运带来的定位误差，进而保证最终的装配精度；

（2）本发明通过设置环形循环输送线，并在环形循环输送线顶部设置若干仿形载物台对气体检测仪表配件进行固定以及转运，有效保证气体检测仪表配件在转运过程中的相对固定；同时在环形循环输送线的循环方向上依次直接设置上盖分选装配装置、外磁组装配装置、机芯上料装配装置、下盖分选装配装置、成品下料装置，使得上盖分选装配装置、外磁组装配装置、机芯上料装配装置、下盖分选装配装置、成品下料装置直接在仿形载物台上进行气体检测仪表配件的装配，避免了气体检测仪表配件在传输线与装配装置之间的频繁转运，进而避免了频繁转运带来的气体检测仪表配件定位误差，在保证装配效率的同时进一步保证气体检测仪表装配的精度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为环形循环输送线的结构示意图；

图4为线性移栽装置的结构示意图；

图5为移栽导轨与传送导轨的安装示意图；

图6为限位锁定装置的结构示意图；

图7为机芯上料装配装置的结构示意图；

图8为机芯夹持装置的结构示意图；

图9为气筒拾取装置的结构示意图；

图10为机芯磁吸装置的结构示意图；

图11为上盖拾取装置的结构示意图；

图12为下盖分选装配装置的结构示意图；

图13为外磁组装配装置的结构示意图；

图14为上盖涂胶装置的结构示意图。

其中：1-上盖传输线；2-下盖传输线；3-机芯传输线；4-环形循环输送线；5-仿形载物台；6-外磁组装配装置；7-上盖涂胶装置；8-限位锁定装置；9-传送导轨；10-移栽导轨；11-上盖分选装配装置；21-下盖分选装配装置；31-机芯磁吸装置；32-机芯分选装置；33-机芯气筒安装装置；34-机芯上料装配装置；51-皮带压合件；52-下卡合件；81-滑动轴；82-滑动块；83-推动气缸；111-上盖拾取装置；112-上盖分选传输线；211-下盖分选机械手；212-下盖分选台；311-机芯吸附电磁铁；312-水平伸缩装置；321-机芯夹持装置；322-机芯分选传输线；331-气筒上料转盘；332-气筒拾取装置；341-机芯平移装置；342-机芯升降装置；343-机芯旋转装置；344-机芯伸缩装置；345-固定夹板；346-活动夹板；347-机芯压紧装置；3211-机芯旋转气缸；3212-机芯双轴气缸；3213-机芯夹板；3321-横移装置；3322-气筒升降装置；3323-气筒旋转装置；3324-气动三爪卡盘；1111-上盖旋转装置；1112-上盖双轴气缸；1113-上盖夹板；1114-上盖三轴移动装置；201-第一双轴气缸；202-第二双轴气缸；2111-第一下盖夹板；2112-第二封圈夹板；001-第一皮带传输线；002-第二皮带传输线；003-线性移栽装置；0031-移栽载物装置；0032-顶升装置；0033-线性驱动装置；01-定位柱；02-V形定位块。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种多零部件自动装配系统，如图1-图3所示，包括平行设置的上盖传输线1、下盖传输线2、机芯传输线3、环形循环输送线4，所述环形循环输送线4包括平行设置的第一皮带传输线001与第二皮带传输线002，所述第一皮带传输线001的两端与第二皮带传输线002的两端之间分别设置有在第一皮带传输线001与第二皮带传输线002之间往复移动的线性移栽装置003，所述第一皮带传输线001与第二皮带传输线002上均线性设置有若干仿形载物台5；所述第一皮带传输线001上设置有上盖分选装配装置11，所述上盖分选装配装置11对应上盖传输线1的出端设置；所述第二皮带传输线002上沿传输方向依次设置有外磁组装配装置6、机芯上料装配装置34、下盖分选装配装置21、成品下料装置，所述机芯上料装配装置34对应机芯传输线3的出端设置，所述下盖分选装配装置21对应下盖传输线2的出端设置。

上盖传输线1用于传输气体检测仪表上盖至上盖分选装配装置11，通过上盖分选装配装置11将朝向合格的气体检测仪表上盖拾取并转运至第一皮带传输线001上的仿形载物台5上进行固定，然后通过第一皮带传输线001带动仿形载物台5及其上的气体检测仪表上盖沿着第一方向进行线性移动。当仿形载物台5移动至第一皮带传输线001的端部时，即从第一皮带传输线001的端部移动至线性移栽装置003的顶部，通过线性移栽装置003继续带动仿形载物台5从第一皮带传输线001的端部横移至第二皮带传输线002的端部，然后通过第二皮带传输线002带动仿形载物台5沿着与第一方向平行但反向的第二方向进行线性移动，进而带动仿形载物台5依次经过外磁组装配装置6、机芯上料装配装置34、下盖分选装配装置21、成品下料装置，通过外磁组装配装置6将外磁组装配至气体检测仪表上盖上。

机芯上料装配装置34还对应机芯传输线3的出端设置，通过机芯传输线3将机芯传输至机芯上料装配装置34底部，然后通过机芯上料装配装置34拾取朝向正确的机芯并将机芯转运至位于第二皮带传输线002顶部的仿形载物台5上，将机芯装配至气体检测仪表上盖的内部。下盖分选装配装置21对应下盖传输线2的出端设置，通过下盖传输线2将气体检测仪表下盖传输至下盖分选装配装置21的底部，通过下盖分选装配装置21分别拾取气体检测仪表下盖与封圈，首先将封圈装配在气体检测仪表下盖的开口，然后将装配了封圈的气体检测仪表下盖转运至位于第二皮带传输线002顶部的仿形载物台5上，将气体检测仪表下盖装配至气体检测仪表上盖的顶部，进而完成气体检测仪表整机的装配。然后通过第二皮带传输线002带动仿形载物台5移动至成品下料装置，通过成品下料装置拾取装配完成的整装气体检测仪表并转运至下料区。此时空载的仿形载物台5继续移动至第二皮带传输线002的端部并转运至线性移栽装置003上，通过线性移栽装置003带动仿形载物台5从第二皮带传输线002的端部横移回到第一皮带传输线001的端部完成循环传输以进行下一次气体检测仪表配件的转运装配。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述机芯传输线3的进端与机芯上料装配装置34之间还沿传输方向依次设置有正反检测相机、机芯分选装置32、机芯气筒安装装置33，所述机芯传输线3的进端设置有机芯磁吸装置31。

通过机芯磁吸装置31从机芯载物车上吸取机芯并转运放置在机芯传输线3的进端，机芯经过正反检测相机，通过正反检测相机对机芯侧面的方向特征进行拍摄，进而判断机芯的朝向是否正确。若机芯的朝向正确，则机芯分选装置32不会拾取机芯，机芯在机芯传输线3的带动下移动至机芯气筒安装装置33，通过机芯气筒安装装置33将气筒安装在机芯上，然后机芯继续移动至出端，通过机芯上料装配装置34拾取转运至环形循环输送线4上的仿形载物台5上；若机芯的朝向错误，则通过机芯分选装置32拾取朝向错误的机芯，并将朝向错误的机芯放置在NG区域暂存，使得朝向错误的机芯不参与后续转运与装配。

进一步的，所述机芯传输线3的进端与机芯分选装置32之间还设置有二维码扫描仪，通过二维码扫描仪扫描机芯外侧的二维码，对应每一个机芯生成相应的标识信息，并通过二维码扫描仪将标识信息发送至外部处理系统，进而实现对每一个机芯进行对应编码，以便后续对机芯进行追溯查询。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图7所示，所述机芯上料装配装置34包括机芯平移装置341、机芯升降装置342、机芯旋转装置343、机芯伸缩装置344、固定夹板345、活动夹板346、机芯压紧装置347，所述机芯平移装置341设置在机芯传输线3的出端的顶部，所述机芯平移装置341的平移端上设置有机芯升降装置342，所述机芯升降装置342的升降端升设置有机芯旋转装置343；所述机芯旋转装置343的旋转端与固定夹板345的一侧连接，所述固定夹板345的另一侧上设置有机芯伸缩装置344，所述机芯伸缩装置344的伸缩端上设置有与固定夹板345平行的活动夹板346，所述固定夹板345与活动夹板346之间构成机芯夹持空间；所述机芯升降装置342的一侧平行设置有机芯压紧装置347，所述机芯压紧装置347的压紧端延伸至机芯夹持空间的顶部。所述机芯升降装置342的一侧平行设置有机芯压紧装置347，所述机芯压紧装置347的压紧端延伸至机芯夹持空间的顶部。当固定夹板345与活动夹板346将机芯夹持后，机芯压紧装置347的压紧端向下伸出并将机芯顶部压紧，进而实现对机芯的有效固定，避免机芯在移动过程中发生位置偏移以影响后续装配精度。

机芯平移装置341沿垂直于机芯传输线3的传输方向在水平面内进行平移，机芯平移装置341的移动端上设置有机芯升降装置342，机芯升降装置342沿竖直的方向进行升降，机芯升降装置342的升降端上设置有机芯旋转装置343，机芯旋转装置343绕水平轴线进行竖直平面内的转动。机芯旋转装置343的旋转端上设置有固定夹板345，固定夹板345的一侧设置有沿平行于机芯传输线3的传输方向进行伸缩的机芯伸缩装置344，机芯伸缩装置344的伸缩端远离固定夹板345并设置有与固定夹板345平行的活动夹板346。

进一步的，所述机芯平移装置341包括安装架、设置在安装架顶部的平移滑轨、滑动设置在平移滑轨上的平移座、驱动平移座沿平移滑轨滑动的线性螺杆驱动装置。平移滑轨垂直于机芯传输线3的传输方向设置在安装架的顶部，线性螺杆驱动装置中的驱动螺杆平行于平移滑轨转动设置，且驱动螺杆与平移座螺纹连接。通过驱动螺杆的转动带动平移座沿着平移滑轨线性移动，平移座的底部设置有机芯升降装置342。

进一步的，机芯升降装置342包括机芯升降气缸，升降转接板，机芯升降气缸设置在平移座的底部，机芯升降气缸的推杆向下延伸并设置有升降转接板，升降转接板的底部安装有机芯旋转装置343。

进一步的，机芯旋转装置343包括旋转气缸，旋转气缸设置在升降转接板的底部，旋转气缸的旋转端上设置有固定夹板345。

进一步的，机芯伸缩装置344包括机芯伸缩气缸，机芯伸缩气缸的缸体与固定夹板345的一侧连接，机芯伸缩气缸的伸缩杆端部与活动夹板346连接。

进一步的，机芯伸缩气缸的顶部沿伸缩方向设置有导向滑槽，导向滑槽中滑动设置有导向滑块，导向滑块的一端与活动夹板346的一侧连接，通过导向滑块与导向滑槽的导向滑动配合，实现对活动夹板346的伸缩导向。

进一步的，机芯压紧装置347包括机芯压紧气缸、压紧板，机芯压紧气缸沿竖直方向设置在机芯伸缩装置344的一侧，机芯压紧气缸的伸缩端上设置有压紧板，压紧板的底部端面对应机芯的顶部轮廓设置。

本实施例的其他部分与实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图8所示，所述机芯分选装置32包括机芯夹持装置321、机芯分选传输线322，所述机芯分选传输线322设置在机芯传输线3的一侧，所述机芯夹持装置321设置在机芯分选传输线322与机芯传输线3的顶部；所述机芯夹持装置321包括机芯旋转气缸3211、机芯双轴气缸3212、机芯夹板3213、沿X、Y、Z三个方向移动的机芯三轴移动装置，所述机芯三轴移动装置设置在机芯分选传输线322与机芯传输线3的顶部，所述机芯三轴移动装置的底部设置有机芯旋转气缸3211，所述机芯旋转气缸3211的旋转端上设置有机芯双轴气缸3212，所述机芯双轴气缸3212两侧的推杆上设置有机芯夹板3213。

机芯分选传输线322作为NG区域设置在机芯传输线3的一侧，机芯夹持装置321将朝向错误的机芯夹取放置在机芯分选传输线322进行暂存。机芯三轴移动装置能够沿水平面内相互垂直的X方向与Y方向进行平移，还能沿着竖直的Z方向进行升降以实现三轴移动。机芯三轴移动装置包括X方向平移装置、Y方向平移装置、Z方向升降装置，X方向平移装置垂直于机芯传输线3的传输方向设置，X方向平移装置的平移端上设置有Y方向平移装置，Y方向平移装置平行于机芯传输线3的传输方向设置。Y方向平移装置的平移端上设置有Z方向升降装置，Z方向升降装置沿竖直方向进行升降，Z方向升降装置的升降端上设置有机芯旋转气缸3211，机芯旋转气缸3211绕着竖直轴线进行水平面内的转动，机芯旋转气缸3211的转动端上设置有机芯双轴气缸3212，机芯双轴气缸3212的两侧对称设置有同步伸出或同步回缩的伸缩杆，伸缩杆的端部设置有机芯夹板3213。

本实施例的其他部分与实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图9所示，所述机芯气筒安装装置33包括气筒上料转盘331、气筒拾取装置332，所述气筒拾取装置332包括对应气筒上料转盘331的上料端以及机芯传输线3的顶部设置的横移装置3321，所述横移装置3321的横移端上设置有气筒升降装置3322，所述气筒升降装置3322的升降端上设置有气筒旋转装置3323，所述气筒旋转装置3323的旋转端上设置有气动三爪卡盘3324。

气筒上料转盘331用于存储气筒并通过自身的旋转振动将气筒依次传输至气筒拾取装置332的拾取端。气筒拾取装置332包括横移装置3321、气筒升降装置3322、气筒旋转装置3323、气动三爪卡盘3324，横移装置3321沿垂直于机芯传输线3的传输方向移动设置在机芯传输线3的顶部，横移装置3321的横移端上设置有气筒升降装置3322，气筒升降装置3322沿竖直反向进行升降，气筒升降装置3322的升降端上设置有气筒旋转装置3323，气筒旋转装置3323绕着水平轴线进行竖直平面的转动，气筒旋转装置3323的旋转端上设置有气动三爪卡盘3324，通过气动三爪卡盘3324夹取气筒。

进一步的，横移装置3321包括螺杆平移装置，螺杆平移装置的移动端上设置有气筒升降装置3322。

进一步的，气筒升降装置3322包括螺杆升降装置，螺杆升降装置的升降端上设置有气筒旋转装置3323。

进一步的，气筒旋转装置3323包括气筒旋转气缸，气筒旋转气缸的旋转端上设置有转接座，转接座上设置有气动三爪卡盘3324。

本实施例的其他部分与实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图10所示，所述机芯磁吸装置31包括机芯吸附电磁铁311、水平伸缩装置312、沿X、Y、Z三个方向移动的机芯三轴移动装置，所述机芯三轴移动装置的底部设置有水平伸缩装置312，所述水平伸缩装置312的伸缩端上设置有机芯吸附电磁铁311。

机芯三轴移动装置能够沿水平面内相互垂直的X方向与Y方向进行平移，还能沿着竖直的Z方向进行升降以实现三轴移动。机芯三轴移动装置包括X方向平移装置、Y方向平移装置、Z方向升降装置，X方向平移装置垂直于机芯传输线3的传输方向设置，X方向平移装置的平移端上设置有Y方向平移装置，Y方向平移装置平行于机芯传输线3的传输方向设置。Y方向平移装置的平移端上设置有Z方向升降装置，Z方向升降装置沿竖直方向进行升降，Z方向升降装置的升降端上设置有水平伸缩装置312，水平伸缩装置312沿垂直于机芯传输线3的传输方向伸缩设置。水平伸缩装置312的伸缩端上设置有机芯吸附电磁铁311，通过机芯吸附电磁铁311直接吸取机芯。

进一步的，水平伸缩装置312包括伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩杆的端部设置有机芯吸附电磁铁311。

本实施例的其他部分与实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，所述上盖传输线1的进端设置有拾取机械手，上盖传输线1的进端与上盖分选装配装置11之间设置有正反检测相机。通过拾取机械手拾取上盖载物车上的气体检测仪表上盖，并将气体检测仪表上盖转运放置在上盖传输线1的进端。气体检测仪表上盖在上盖传输线1的带动下从进端移动至出端的过程中经过正反检测相机，通过正反检测相机对气体检测仪表上盖外侧的朝向特征进行拍摄，进而判断气体检测仪表上盖的朝向是否正确。对于朝向正确的气体检测仪表上盖，通过位于上盖传输线1出端的上盖分选装配装置11将朝向正确的气体检测仪表上盖拾取转运至环形循环输送线4上的仿形载物台5上；针对朝向错误的气体检测仪表上盖拾取转运至NG区域进行暂存。

进一步的，所述正反检测相机与上盖传输向1的出端之间还设置有二维码扫描仪，通过二维码扫描仪扫描气体检测仪表上盖外侧的二维码，对应每一个气体检测仪表上盖生成相应的标识信息，并通过二维码扫描仪将标识信息发送至外部处理系统，进而实现对每一个气体检测仪表上盖进行对应编码，以便后续对气体检测仪表上盖进行追溯查询。

本实施例的其他部分与实施例1-6任一项相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图11所示，所述上盖分选装配装置11包括上盖拾取装置111、上盖分选传输线112，所述上盖分选传输线112对应上盖传输线1的出端设置，所述上盖拾取装置111设置在上盖传输线1的出端以及上盖分选传输线112的进端的顶部；所述上盖拾取装置111包括上盖旋转装置1111、上盖双轴气缸1112、上盖夹板1113、沿X、Y、Z三个方向移动的上盖三轴移动装置1114，所述上盖三轴移动装置1114设置在上盖传输线1的出端以及上盖分选传输线112的进端的顶部，所述上盖三轴移动装置1114的底部设置有上盖旋转装置1111，所述上盖旋转装置1111的旋转端上设置有上盖双轴气缸1112，所述上盖双轴气缸1112的推杆端部设置有上盖夹板1113。

上盖分选传输线112作为NG区域设置在上盖传输线1的一侧，上盖拾取装置111将朝向错误的上盖夹取放置在上盖分选传输线112进行暂存。上盖三轴移动装置1114能够沿水平面内相互垂直的X方向与Y方向进行平移，还能沿着竖直的Z方向进行升降以实现三轴移动。上盖三轴移动装置1114包括X方向平移装置、Y方向平移装置、Z方向升降装置，X方向平移装置垂直于上盖传输线1的传输方向设置，X方向平移装置的平移端上设置有Y方向平移装置，Y方向平移装置平行于上盖传输线1的传输方向设置。Y方向平移装置的平移端上设置有Z方向升降装置，Z方向升降装置沿竖直方向进行升降，Z方向升降装置的升降端上设置有上盖旋转装置1111，上盖旋转装置1111绕着竖直轴线进行水平面内的转动，上盖旋转装置1111的转动端上设置有上盖双轴气缸1112，上盖双轴气缸1112的两侧对称设置有同步伸出或同步回缩的伸缩杆，伸缩杆的端部设置有上盖夹板1113。

进一步的，上盖旋转装置1111包括旋转气缸，旋转气缸的旋转端上设置有上盖双轴气缸1112。

本实施例的其他部分与实施例1-7任一项相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图12所示，所述下盖分选装配装置21包括对应下盖传输线2的出端设置的下盖分选机械手211以及设置在下盖分选机械手211一侧的下盖分选台212，所述下盖分选台212的顶部设置有分选凸台；所述下盖分选机械手211的移动端上分别沿相互垂直的第一方向与第二方向设置有第一双轴气缸201与第二双轴气缸202，所述第一双轴气缸201两侧推杆的端部设置有第一下盖夹板2111，所述第二双轴气缸202两侧推杆的端部设置有第二封圈夹板2112。

通过第一方向设置的第一双轴气缸201的两个伸缩杆的同步伸出或同步回缩，进而带动两侧的第一下盖夹板2111相互靠近，实现对气体检测仪表下盖的夹持。通过第二方向设置的第二双轴气缸202的两个伸缩杆的同步伸出或同步回缩，进而带动两侧的第二封圈夹板2112相互靠近，实现对封圈的夹持。

下盖分选机械手211带动气体检测仪表下盖与封圈移动至下盖分选台212上，并将气体检测仪表下盖底部的开口扣合在分选凸台，分选凸台对应气体检测仪表下盖的内轮廓设置，用于对气体检测仪表下盖进行定位整形，同时实现将封圈安装在气体检测仪表下盖的开口处。同时通过分选凸台检测气体检测仪表下盖开口处与封圈是否装配合格。

本实施例的其他部分与实施例1-8任一项相同，故不再赘述。

实施例10：

本实施例在上述实施例1-9任一项的基础上做进一步优化，如图13所示，所述外磁组装配装置6包括三轴移动装置、旋转装置、外磁组真空吸盘，所述三轴移动装置的移动端上设置有旋转装置，所述旋转装置的旋转端上设置有外磁组真空吸盘，所述外磁组真空吸盘对应仿形载物台5设置。三轴移动装置能够沿水平面内相互垂直的X方向和Y方向平移以及沿着竖直的Z方向升降，三轴移动装置的移动端上设置有旋转装置，旋转装置的旋转端上设置有外磁组真空吸盘，通过外磁组真空吸盘直接吸取外磁组并将外磁组安装在气体检测仪表上盖的轴套上。

进一步的，旋转装置包括旋转气缸，旋转气缸的旋转端上设置有外磁组真空吸盘。

本实施例的其他部分与实施例1-9任一项相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例1-10任一项的基础上做进一步优化，如图14所示，所述环形循环输送线4上位于外磁组装配装置6与机芯上料装配装置34之间设置有上盖涂胶装置7，通过上盖涂胶装置7对气体检测仪表上盖顶部的开口边缘进行涂胶。

上盖涂胶装置7包括三轴移动装置，三轴移动装置包括X方向平移装置、Y方向平移装置、Z方向升降装置，X方向平移装置和Y方向平移装置分别沿着水平面内相互垂直的两个方向平移，Z方向升降装置沿竖直方向进行升降。Z方向升降装置的升降端上设置有涂胶枪，通过三轴移动装置带动涂胶枪沿着气体检测仪表上盖顶部开口边缘进行涂胶，以便后续气体检测仪表下盖在气体检测仪表上盖顶部的配合粘接。

本实施例的其他部分与实施例1-10任一项相同，故不再赘述。

实施例12：

本实施例在实施例1-11任一项的基础上做进一步优化，如图4和图5所示，所述线性移栽装置003包括移栽载物装置0031、顶升装置0032、带动移栽载物装置0031线性移动的线性驱动装置0033，所述线性驱动装置0033设置在第一皮带传输线001与第二皮带传输线002的同一端之间，所述线性驱动装置0033的底部设置有顶升装置0032，所述线性驱动装置0033的顶部设置有移栽载物装置0031。

顶升装置0032平时处于回缩状态，此时移栽载物装置0031处于与第一皮带传输装置001或第二皮带传输装置002的端部齐平的状态，使得仿形载物台5能够从第一皮带传输装置001或第二皮带传输装置002上顺利移动至移栽载物装置0031的顶部。当仿形载物台5移动至移栽载物装置0031的顶部后，顶升装置0032升起，进而带动线性驱动装置0033以及移栽载物装置0031上升，此时仿形载物台5与第一皮带传输装置001中的皮带或第二皮带传输装置002的皮带脱离，此时线性驱动装置0033带动移栽载物装置0031线性横移，进而带动仿形载物台5在第一皮带传输装置001的端部与第二皮带传输装置002的端部之间横移转运。仿形载物台5横移至另一端后，顶升装置0032下降，使得移栽载物装置0031重新与第一皮带传输装置001或第二皮带传输装置002的端部齐平，此时仿形造物台5与第一皮带传输装置001中的皮带或第二皮带传输装置002中的皮带连接，进而使得仿形载物台5能够从移栽载物装置0031顶部移动至第一皮带传输装置001上或第二皮带传输装置002上。

进一步的，所述线性驱动装置0033包括横移座、横移滑轨、横移滑块、横移电机、横移螺杆，横移座的顶部设置有位于第一皮带传输装置001的端部与第二皮带传输装置002的端部之间的横移滑轨，横移滑轨的顶部滑动设置有横移滑块，横移滑块的顶部设置有移栽载物装置0031。横移滑轨的一侧平行转动设置有横移螺杆，横移螺杆的一端与横移电机的输出端传动连接，横移螺杆与横移滑块螺纹连接。通过横移电机带动横移螺杆转动，进而带动横移滑块沿着横移滑轨滑动，进而带动移栽载物装置0031在第一皮带传输装置001的端部与第二皮带传输装置002的端部之间往复移动。

进一步的，顶升装置0032为顶升气缸或顶升油缸。

本实施例的其他部分与实施例1-11任一项相同，故不再赘述。

实施例13：

本实施例在上述实施例1-12任一项的基础上做进一步优化，如图5所示，所述第一皮带传输线001与第二皮带传输线002的一侧均平行设置有传送导轨9，所述移栽载物装置0031的顶部设置有与传送导轨9拼合构成整段导轨的移栽导轨10，所述仿形载物台5的底部设置有与传送导轨9以及移栽导轨10滑动连接的滑块。

仿形载物台5的底部通过滑块滑动设置在传送导轨9上，传送导轨9的两端均平行对齐设置有移栽导轨10，且移栽导轨10的端部与传送导轨9的端部拼合构成共线的整段导轨。移栽导轨10设置在移栽载物装置0031的顶部，顶升装置0032处于下降状态且移栽载物装置0031移动至与传送导轨9的端部对应的位置时，此时移栽载物装置0031上的移栽导轨10与传送导轨9的端部拼合，进而使得仿形载物台5能够从传送导轨9上滑动至移栽导轨10上。然后顶升装置0032升起，进而带动移栽载物装置0031与移栽导轨10升起，此时移栽导轨10与传送导轨9脱离，且仿形载物台5与第一皮带传输线001中的皮带或第二皮带传输线002中的皮带分离。然后即可通过线性驱动装置0033带动移栽载物装置0031进行线性横移。

进一步的，移栽导轨10与传送导轨9拼合的一端为拼合端，移栽导轨10的另一端为自由端，对应移栽导轨10的自由端设置有限位挡块，当仿形载物台5移动至移栽导轨10上之后，通过限位挡块限制仿形载物台5的移动位置，避免仿形载物台5从移栽导轨10上滑落。

本实施例的其他部分与上述实施例1-12任一项相同，故不再赘述。

实施例14：

本实施例在上述实施例1-13任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述仿形载物台5的两侧分别对应第一皮带传输线001中的皮带的顶部以及第二皮带传输线002中的皮带的顶部设置有皮带压合件51，所述第一皮带传输线001中的皮带的底部与第二皮带传输线002中的皮带的底部均设置有与皮带压合件51配合的下卡合件52，所述皮带压合件51配合的下卡合件52之间构成压紧皮带的空间。

仿形载物台5位于第一皮带传输线001或第二皮带传输线002的顶部时，皮带压合件51与下卡合件52配合分别将皮带的顶部与底部夹紧，进而使得仿形载物台5能够伴随皮带进行线性移动。当仿形载物台5移动至移栽载物装置0031上，然后顶升装置0032升起，带动移栽载物装置0031以及仿形载物台5升起，此时皮带压合件51上升不再压紧皮带的顶部，进而实现仿形载物台5与皮带的分离，此时仿形载物台5即可伴随移栽载物装置0031进行横移；横移完成后，顶升装置0032下降，带动移栽载物装置0031以及仿形载物台5下降，此时皮带压合件51下降重新配合下卡合件52将皮带夹紧，进而实现仿形载物台5重新与皮带连接，此时仿形载物台5即可伴随第一皮带传输线001中的皮带或第二皮带传输线002中的皮带进行线性移动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-13任一项相同，故不再赘述。

实施例15：

本实施例在上述实施例1-14任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述仿形载物台5的顶部的一端固定设置有定位柱01，所述仿形载物台5的顶部的另一端线性滑动设置有V形定位块02，所述V形定位块02通过线性滑动靠近或远离定位柱01。

气体检测仪表上盖的底部两端设置有两个定位筒，定位筒内部设置有定位孔。仿形载物台5的顶部的两端分别对应气体检测仪表配件底部的两个定位筒设置有V形定位块02与定位柱01。V形定位块02与一端的定位筒的外壁配合，定位柱01与另一端的定位筒的定位孔配合，进而实现对气体检测仪表配件的固定。

针对不同规格的气体检测仪表上盖，气体检测仪表上盖底部两个定位筒之间的间距不同，此时即可朝向靠近或远离定位柱01的方向滑动V形定位块02，进而调节V形定位块02与定位柱01之间的间距，使得V形定位块02与定位柱01能够满足不同间距的定位筒进行配合定位，进而满足对不同规格的气体检测仪表配件进行兼容固定。

进一步的，所述仿形载物台5的顶部的另一端设置有线性滑槽，所述V形定位块02的底部设置有延伸至线性滑槽内部并与线性滑槽滑动连接的滑块；所述线性滑槽的侧壁上线性设置有若干锁定螺纹孔，所述锁定螺纹孔中设置有锁定螺钉。

将滑块沿着线性滑槽滑动，进而使得V形定位块02沿着线性滑槽朝向靠近或远离定位柱01的方向移动以调节间距。当V形定位块02的位置调节完成后，通过在线性滑槽的侧壁上对应滑块侧面的锁定螺纹孔中拧入锁定螺钉，使得锁定螺钉将滑块顶紧，进而实现滑块在线性滑槽中的位置固定，进而实现对V形定位块02的位置固定。

本实施例的其他部分与上述实施例1-14任一项相同，故不再赘述。

实施例16：

本实施例在上述实施例1-15任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述第一皮带传输线001的一侧或第二皮带传输线002的一侧设置有限位锁定装置8，所述限位锁定装置8包括垂直于皮带传输方向设置在第一皮带传输线001一侧或第二皮带传输线002一侧的滑动轴81，所述滑动轴81上滑动设置有滑动块82，所述滑动块82的顶部对应仿形载物台5侧面上的锁定槽设置有限位件；所述滑动轴81上的一侧平行设置有推动气缸83，所述推动气缸83的推杆端部与滑动块82的一侧连接。

限位锁定装置8沿垂直于皮带传输的方向移动以靠近或远离设置在第一皮带传输线001或第二皮带传输线002上的仿形载物台5，仿形载物台5的侧面上对应限位锁定装置8上的限位件设置有锁定槽。当仿形载物台5在第一皮带传输线001或第二皮带传输线002的带动下移动至锁定槽与限位锁定装置8上的限位件对齐时，此时限位锁定装置8朝向靠近仿形载物台5的方向移动，使得限位件与仿形载物台5一侧的锁定槽卡接，进而实现对仿形载物台5的限位锁定，被锁定的仿形载物台5不能伴随皮带移动。

所述限位锁定装置8包括垂直于皮带传输方向设置在第一皮带传输线001一侧或第二皮带传输线002一侧的滑动轴81，所述滑动轴81上滑动设置有滑动块82，所述滑动块82的顶部对应仿形载物台5侧面上的锁定槽设置有限位件；所述滑动轴81上的一侧平行设置有推动气缸83，所述推动气缸83的推杆端部与滑动块82的一侧连接。

推动气缸83的推杆伸出时，带动滑动块82沿着滑动轴81朝向远离仿形载物台5的方向滑动，此时限位件与仿形载物台5一侧上的锁定槽分离；推动气缸83的推杆回缩时，带动滑动块82沿着滑动轴81朝向靠近仿形载物台5的方向滑动，此时限位件与仿形载物台5一侧上的锁定槽卡接，实现对仿形载物台5的锁定。

进一步的，所述限位件的一侧设置有接近开关，通过接近开关检测限位件与锁定槽之间的接近状态。

进一步的，所述限位件的一端对应仿形载物台5上的锁定槽设置有V字尖头，所述锁定槽对应V字尖头设置为V形槽。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多零部件自动装配系统，包括平行设置的上盖传输线（1）、下盖传输线（2）、机芯传输线（3）、环形循环输送线（4），其特征在于，所述环形循环输送线（4）包括平行设置的第一皮带传输线（001）与第二皮带传输线（002），所述第一皮带传输线（001）的两端与第二皮带传输线（002）的两端之间分别设置有在第一皮带传输线（001）与第二皮带传输线（002）之间往复移动的线性移栽装置（003），所述第一皮带传输线（001）与第二皮带传输线（002）上均线性设置有若干仿形载物台（5）；所述第一皮带传输线（001）上设置有上盖分选装配装置（11），所述上盖分选装配装置（11）对应上盖传输线（1）的出端设置；所述第二皮带传输线（002）上沿传输方向依次设置有外磁组装配装置（6）、机芯上料装配装置（34）、下盖分选装配装置（21）、成品下料装置，所述机芯上料装配装置（34）对应机芯传输线（3）的出端设置，所述下盖分选装配装置（21）对应下盖传输线（2）的出端设置；所述线性移栽装置（003）包括移栽载物装置（0031）、顶升装置（0032）、带动移栽载物装置（0031）线性移动的线性驱动装置（0033），所述线性驱动装置（0033）设置在第一皮带传输线（001）与第二皮带传输线（002）的同一端之间，所述线性驱动装置（0033）的底部设置有顶升装置（0032），所述线性驱动装置（0033）的顶部设置有移栽载物装置（0031）；所述第一皮带传输线（001）与第二皮带传输线（002）的一侧均平行设置有传送导轨（9），所述移栽载物装置（0031）的顶部设置有与传送导轨（9）拼合构成整段导轨的移栽导轨（10），所述仿形载物台（5）的底部设置有与传送导轨（9）以及移栽导轨（10）滑动连接的滑块；所述仿形载物台（5）的两侧分别对应第一皮带传输线（001）中的皮带的顶部以及第二皮带传输线（002）中的皮带的顶部设置有皮带压合件（51），所述第一皮带传输线（001）中的皮带的底部与第二皮带传输线（002）中的皮带的底部均设置有与皮带压合件（51）配合的下卡合件（52），所述皮带压合件（51）配合的下卡合件（52）之间构成压紧皮带的空间；所述仿形载物台（5）的顶部的一端固定设置有定位柱（01），所述仿形载物台（5）的顶部的另一端线性滑动设置有V形定位块（02），所述V形定位块（02）通过线性滑动靠近或远离定位柱（01）；所述第一皮带传输线（001）的一侧或第二皮带传输线（002）的一侧设置有限位锁定装置（8），所述限位锁定装置（8）包括垂直于皮带传输方向设置在第一皮带传输线（001）一侧或第二皮带传输线（002）一侧的滑动轴（81），所述滑动轴（81）上滑动设置有滑动块（82），所述滑动块（82）的顶部对应仿形载物台（5）侧面上的锁定槽设置有限位件；所述滑动轴（81）上的一侧平行设置有推动气缸（83），所述推动气缸（83）的推杆端部与滑动块（82）的一侧连接。

2.根据权利要求1所述的一种多零部件自动装配系统，其特征在于，所述机芯传输线（3）的进端与机芯上料装配装置（34）之间还沿传输方向依次设置有正反检测相机、机芯分选装置（32）、机芯气筒安装装置（33），所述机芯传输线（3）的进端设置有机芯磁吸装置（31）。

3.根据权利要求1所述的一种多零部件自动装配系统，其特征在于，所述外磁组装配装置（6）包括外磁组三轴移动装置、外磁组旋转装置、外磁组真空吸盘，所述外磁组三轴移动装置的移动端上设置有外磁组旋转装置，所述外磁组旋转装置的旋转端上设置有外磁组真空吸盘，所述外磁组真空吸盘对应仿形载物台（5）的顶部设置。

4.根据权利要求1所述的一种多零部件自动装配系统，其特征在于，所述第一皮带传输线（001）的顶部与第二皮带传输线（002）的顶部之间移动设置有上盖涂胶装置（7），所述上盖涂胶装置（7）包括涂胶枪、移动设置在第一皮带传输线（001）的顶部与第二皮带传输线（002）的顶部之间的涂胶三轴移动装置，所述涂胶三轴移动装置的移动端上设置有涂胶枪，所述涂胶枪对应仿形载物台（5）的顶部设置。

5.根据权利要求1所述的一种多零部件自动装配系统，其特征在于，所述下盖分选装配装置（21）包括对应下盖传输线（2）的出端设置的下盖分选机械手（211）、设置在下盖分选机械手（211）一侧的下盖分选台（212）、设置在下盖分选机械手（211）另一侧的封圈上料装置，所述下盖分选台（212）的顶部设置有分选凸台；所述下盖分选台（212）的顶部设置有导向定位凸台，所述封圈上料装置的上料端延伸至下盖分选机械手（211）的一侧；所述下盖分选机械手（211）的移动端上分别沿相互垂直的第一方向与第二方向设置有第一双轴气缸（201）与第二双轴气缸（202），所述第一双轴气缸（201）的两个伸缩端沿第一方向相互靠近或远离，所述第二双轴气缸（202）的两个伸缩端沿垂直于第一方向的第二方向相互靠近或远离；所述第一双轴气缸（201）的两个伸缩端上平行设置有第一下盖夹板（2111），所述第二双轴气缸（202）的两个伸缩端上相向设置有第二封圈夹板（2112）。