CN115231343A - 插取机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及转运机械技术领域，尤其涉及一种插取机。所述插取机包括机架和插取机构，机架的前部形成车架放置区，机架的后部形成载床待运区，插取机构设有两套且对称分布在机架的左右两侧，插取机构包括：安装架，其安装在机架上且可沿竖直方向滑动；第一升降驱动机构，固定在机架上，第一升降驱动机构与安装架连接且适于驱动其竖直滑动；滑动块，其安装在安装架上且可沿前后方向滑动；前后驱动机构，固定在安装架上，前后驱动机构与滑动块连接且适于驱动其前后滑动；取料组件，其固定在滑动块上且适于取放载床。本公开的插取机，能够实现胶床在胶车上的自动化放置，省时省力，并且通过机械操作，能够有效避免胶床打翻等现象的发生。

Description

插取机

技术领域

本公开涉及转运机械技术领域，尤其涉及一种插取机。

背景技术

阿胶在切片后，需要放在胶床上，将其晒干，以保证阿胶的质量。

目前部分企业，为充分利用空间，设计一种胶车(如图6所示)，胶车左右两侧的内侧凸设有支撑条，单侧支撑条设有沿竖向分布的多个，左右两侧的支撑条对称布置，如此形成多层适于放置胶床的空间。使用时，将切片后的阿胶放置在胶床(如图7所示)上，然后人工将胶床放置在某一层空间内，如此将所有层空间填满，从而提高空间利用率。

现有胶床在装满阿胶后，皆采用人工的方式将胶床抬至胶车的某一层空间内。由于胶床尺寸较大，需要至少两个人配合才能完成。这种操作方式不但费时费力，而且对操作人员的协调配合能力要求较高，容易出现胶床打翻等现象发生。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种插取机。

本公开提供的插取机，包括机架和插取机构，所述机架的前部形成车架放置区，所述机架的后部形成载床待运区，所述插取机构设有两套且对称分布在所述机架的左右两侧，所述插取机构包括：

安装架，其安装在所述机架上且可沿竖直方向滑动；

第一升降驱动机构，固定在所述机架上，所述第一升降驱动机构与所述安装架连接且适于驱动其竖直滑动；

滑动块，其安装在所述安装架上且可沿前后方向滑动；

前后驱动机构，固定在所述安装架上，所述前后驱动机构与所述滑动块连接且适于驱动其前后滑动；

取料组件，其固定在所述滑动块上且适于取放载床。

可选的，还包括两套车架抬升机构，两套所述车架抬升机构位于所述车架放置区且对称分布在所述机架的左右两侧，所述车架抬升机构包括：

车架夹取组件，安装在所述机架上且可沿竖直方向滑动；

第二升降驱动机构，固定在所述机架上，所述第二升降驱动机构与所述车架夹取组件连接且适于驱动其竖直滑动。

可选的，所述车架夹取组件包括：

升降块，其安装在所述机架上且可沿竖直方向滑动；

叉爪，固定或一体成型在所述升降块上，且适于插入车架底部从而支撑车架；

气缸，固定在所述升降块上，伸缩方向沿水平布置且位于所述叉爪的上方；

当车架支撑于所述叉爪上时，两组车架夹取组件的气缸分别压紧所述车架的左右两侧。

可选的，所述第二升降驱动机构包括：

伺服电机，固定在所述机架上；

链轮，转动安装在所述机架上且与所述伺服电机的输出轴同轴固定；

链条，啮合在所述链轮上且一端与所述升降块连接，另一端连接有配重块；

两套所述第二升降驱动机构的两个链轮通过水平轴固定连接且共用一个伺服电机。

可选的，还包括车架定位机构，所述车架定位机构设于所述车架放置区，所述车架定位机构包括：

两组导向轮，分别安装在所述机架的左右两侧，适于在左右方向上限位车架；

定位板，固定于所述机架上且位于所述车架放置区的后端，适于在前后方向上定位车架。

可选的，还包括：

输送机构，适于逐个将载床运输至所述载床待运区。

可选的，所述输送机构为同步带机构，所述同步带机构沿左右方向输送，所述同步带机构的部分位于所述载床待运区且该部分的前后两侧设有适于避让所述取料组件取载床的避让部。

可选的，所述第一升降驱动机构包括第一电机、第一齿轮和第一齿条，所述第一电机固定在所述安装架上，所述第一电机的输出轴与所述第一齿轮同轴固定，所述第一齿条固定在所述机架上且沿竖直方向布置，所述第一齿条与所述第一齿轮啮合，两套所述第一升降驱动机构的两个第一齿轮通过水平轴固定连接且共用一个第一电机；和/或所述前后驱动机构包括第二电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二电机固定在所述安装架上，所述第二电机的输出轴与所述第二齿轮同轴固定，所述第二齿条固定在所述滑动块上且沿前后方向布置，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合，两套所述前后驱动机构的两个第二齿轮通过水平轴固定连接且共用一个第二电机。

可选的，所述取料组件包括：

条形架，其固定在所述滑动块上且长度方向沿前后布置；

第一卡爪，位于所述条形架的一端，所述第一卡爪上设有上下分布的两个第一安装孔，所述第一卡爪通过贯穿其下侧第一安装孔的销轴铰接于所述条形架上；

第二卡爪，位于所述条形架的另一端且与所述第一卡爪对称布置，所述第二卡爪上设有上下分布的两个第二安装孔，所述第二卡爪通过贯穿其上侧第二安装孔的销轴铰接于所述条形架上；

传动杆，其第一端通过贯穿上侧第一安装孔的销轴与第一卡爪铰连接，其第二端通过贯穿下侧第二安装孔的销轴与第二卡爪铰连接；

推拉驱动机构，与所述传动杆的第一端相接，适于推拉所述传动杆动作。

可选的，所述传动杆的第一端向外延伸形成延伸部，所述推拉驱动机构包括：

直线往复驱动件，固定在所述条形架或滑动块上，所述直线往复驱动件的运动方向与所述条形架长度方向一致；

联动杆，其一端与所述延伸部铰连接，其另一端铰接在所述直线往复驱动件的运动件上。

本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开的插取机，设有机架和插取机构，机架形成有车架放置区和载床待运区，车架放置区用以放置胶车等车架，载床待运区用以放置胶床等载床，插取机构包括安装架、第一升降驱动机构、滑动块、前后驱动机构以及取料组件；以阿胶晾晒为例，使用时将胶车放置在车架放置区，将胶床放置在载床待运区，取料组件从载床待运区取上胶床，第一升降驱动机构驱动安装架升降至合适位置，然后前后驱动机构驱动滑动块前后运动至车架放置区，将胶床放置在胶车上，最后各机构反向动作复位，继续下一胶床的取放。如此，能够实现胶床在胶车上的自动化放置，相对于现有人工放置而言，省时省力，并且通过机械操作，能够有效避免胶床打翻等现象的发生。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述插取机的第一角度结构示意图；

图2为本公开实施例所述插取机的第二角度结构示意图；

图3为本公开实施例所述车架抬升机构的结构示意图；

图4为本公开实施例所述插取机构的结构示意图；

图5为本公开实施例所述取料组件的结构示意图；

图6为现有技术中胶车的结构示意图；

图7为现有技术中胶床的结构示意图。

其中：

1、机架；11、车架放置区；12、载床待运区；

2、插取机构；21、安装架；22、第一升降驱动机构；221、第一电机；222、第一齿轮；223、第一齿条；23、滑动块；24、前后驱动机构；241、第二电机；242、第二齿轮；243、第二齿条；25、取料组件；251、条形架；252、第一卡爪；253、第二卡爪；254、传动杆；255、直线往复驱动件；256、联动杆；

3、车架抬升机构；31、车架夹取组件；311、升降块；312、叉爪；313、气缸；32、第二升降驱动机构；321、伺服电机；322、链轮；323、链条；324、配重块；

4、胶车定位机构；41、导向轮；42、定位板；

5、输送机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本公开的发明构思来源于阿胶生产，但本公开的技术方案并不仅局限于阿胶生产领域，例如芒果片晾干、葡萄干晾干等其他生产领域，只要用到类似于胶车的车架和类似于胶床的载床，即可采用本公开的技术方案进行自动化的放置。

在一个实施例中，如图1和图2所示，插取机包括机架1和插取机构2，机架1的前部形成车架放置区11，机架1的后部形成载床待运区12，插取机构2设有两套且对称分布在机架1的左右两侧，插取机构2包括安装架21、第一升降驱动机构22、滑动块23、前后驱动机构24以及取料组件25。安装架21安装在机架1上且可沿竖直方向滑动；第一升降驱动机构22固定在机架1上，第一升降驱动机构22与安装架21连接且适于驱动其竖直滑动；滑动块23安装在安装架21上且可沿前后方向滑动；前后驱动机构24固定在安装架21上，前后驱动机构24与滑动块23连接且适于驱动其前后滑动；取料组件25，其固定在滑动块23上且适于取放载床。

本实施例通过取料组件25取放载床，前后驱动机构24与滑动块23配合实现载床的前后运动，第一升降驱动机构22与安装架21配合实现载床的升降运动，如此将各个载床放置在车架的不同位置，完成载床的自动化放置。相对于现有人工放置而言，省时省力，并且通过机械操作，能够有效避免胶床打翻等现象的发生。

具体的，参照图1，机架1为若干横梁和立柱组合而成的框架结构，能够保证机架1的刚度，并且所形成的框架结构也能为其他部件的安装预留充分的空间。当然，其他实施例中，机架1采用若干支撑板与横梁或柱组合在一起形成亦可。

具体的，参照图1，机架1为一个整体结构，这样利于保证插取机构2、车架放置区11及载床放置区的相对位置精度。当然，其他实施例中，将机架1设为至少两部分亦可，例如将机架1分为三部分，第一部分用以安装插取机构2，第二部分用以形成车架放置区11，第三部分用以形成载床待运区12。需要说明的是，如果将机架1设为至少两部分，则在各部分独立安装时，相对位置需满足整体需要。

具体的，参照图1，在机架1上设置有滑轨，安装架21对应滑轨设有滑槽，滑槽与滑轨配合实现安装架21在机架1上的滑动安装。当然，其他实施例中，也可在安装架21上设置凸块，在机架1上开设滑槽，通过凸块与滑槽配合实现安装架21在机架1上的滑动安装。

具体的，参照图1和图4，第一升降驱动机构22包括第一电机221、第一齿轮222和第一齿条223，第一电机221固定在安装架21上，第一电机221的输出轴与第一齿轮222同轴固定，第一齿条223固定在机架1上且沿竖直方向布置，第一齿条223与第一齿轮222啮合，两套第一升降驱动机构22的两个第一齿轮222通过水平轴固定连接且共用一个第一电机221。工作时，第一电机221带动第一齿轮222旋转，由于第一齿轮222与第一齿条223啮合并且第一齿条223固定在机架1上，所以第一齿轮222只能沿着齿条升降，从而带动安装架21的升降。

进一步的，第一齿轮222转动安装在安装架21上，第一电机221固定在安装架21上，第一电机221仅是为第一齿轮222的旋转提供扭矩。如果将第一齿轮222仅是固定在第一电机221的输出轴上，那也能实现升降，但是第一电机221输出轴需克服整个安装架21及附属部件的重力，容易造成损坏。所以本实施例中采用前者，但是后者本公开技术方案也包括在内。

具体的，参照图1和图4，前后驱动机构24包括第二电机241、第二齿轮242和第二齿条243，第二电机241固定在安装架21上，第二电机241的输出轴与第二齿轮242同轴固定，第二齿条243固定在滑动块23上且沿前后方向布置，第二齿条243与第二齿轮242啮合，两套前后驱动机构24的两个第二齿轮242通过水平轴固定连接且共用一个第二电机241。工作时，第二电机241带动第二齿轮242旋转，由于第二齿轮242固定在第二电机241的输出轴上，第二电机241固定在安装架21上，而安装架21只能升降并不能前后滑动，所以只能第二齿条243前后运动，从而实现滑动块23的前后运动。

本实施例采用的上述第一升降驱动机构22和前后驱动机构24，具有两个特殊好处，通过水平轴将两个齿轮连接，能够实现采用同一电机同时驱动两个齿轮同步旋转，不但省去了一个动力源，节省了成本，而且还利于升降或前后运动的同步性，避免因不同步导致的胶床扭曲等现象发生。

当然，在其他实施例中，第一升降驱动机构22和前后驱动机构24还可采用往复气缸、直线电机等常用的直线驱动副。

需要说明的是，第一升降驱动机构22固定在机架1上，是将第一升降驱动机构22作为一个整体来说明的，例如前述机构中，第一齿轮222与第一齿条223的相对运动属于其内部运动，从整体来看，由于整个机构要实现的是直线运动，在直线方向上第一齿条223的位置并未发生变化，第一齿条223代表整个结构的位置，其与机架1的相对位置是没有变化的，所以说整个机构是固定在机架1上的。同理，前后驱动机构24固定在安装架21上，也是将前后驱动机构24作为一个整体来说明的，例如前述机构中，第二齿条243与第二齿条243的相对运动属于其内部运动，从整体来看，由于整个机构要实现的是直线运动，在直线方向上第二齿轮242的位置并未发生变化，第二齿轮242代表整个结构的位置，其与安装架21的相对位置是没有变化的，所以说整个机构是固定在安装架21上的。

具体的，滑动块23上设有滑轨，安装架21对应滑轨设有滑槽，滑槽与滑轨配合实现滑动块23在安装架21上的滑动安装。当然，其他实施例中，也可在安装架21上设置凸块，在滑动块23上开设滑槽，通过凸块与滑槽配合实现滑动块23在安装架21上的滑动安装。

具体的，参照图5，取料组件25包括条形架251、第一卡爪252、第二卡爪253、传动杆254和推拉驱动机构。条形架251固定在滑动块23上且长度方向沿前后布置；第一卡爪252位于条形架251的一端，第一卡爪252上设有上下分布的两个第一安装孔，第一卡爪252通过贯穿其下侧第一安装孔的销轴铰接于条形架251上；第二卡爪253位于条形架251的另一端且与第一卡爪252对称布置，第二卡爪253上设有上下分布的两个第二安装孔，第二卡爪253通过贯穿其上侧第二安装孔的销轴铰接于条形架251上；传动杆254的第一端通过贯穿上侧第一安装孔的销轴与第一卡爪252铰连接，传动杆254的第二端通过贯穿下侧第二安装孔的销轴与第二卡爪253铰连接；推拉驱动机构，与传动杆254的第一端相接，适于推拉传动杆254动作。

以图5所示状态作为原始状态，并参照图5所示具体方向，对上述结构动作原理进行说明：推拉驱动机构向右推动传动杆254，由于传动杆254与第一卡爪252的铰接点在上侧，第一卡爪252与条形架251的铰接点在下侧，所以传动杆254向右运动会带动第一卡爪252的下端向左转动，即呈现松开动作；由于传动杆254与第二卡爪253的铰接点在下侧，第二卡爪253与条形架251的铰接点在上侧，所以传动杆254向右运动会带动第二卡爪253的下端向右转动，即也呈现松开动作。夹紧动作与松开动作反向，这里不再赘述。如此，能够在载床待运区12接触载床时做出夹紧动作将载床取上，然后经过升降及前后运动至车架合适位置时，再做出松开动作，将载床放置在车架上。

更具体的，条形架251为两根相互平行的梁组成，图5中是将其中一根梁隐藏而得到的，目的是为了更好呈现传动杆254相关装配结构。当然，作为可替换的方案，条形架251也可为一体矩形框结构，在两端开设槽避让。

更具体的，卡爪为L形结构，且与载床相接的端部设为斜面结构，在做出收紧动作时，斜面先接触载床底部，能够起到导向的作用，从而更顺利的完成夹紧动作。当然，作为可替换的方案，卡爪也可以设置成在一根杆的下端设置凸点，依靠凸点支撑载床。

更具体的，传动杆254的第一端向外延伸形成延伸部，推拉驱动机构包括直线往复驱动件255和联动杆256，直线往复驱动件255固定在条形架251或滑动块23上，直线往复驱动件255的运动方向与条形架251长度方向一致；联动杆256的一端与延伸部铰连接，另一端铰接在直线往复驱动件255的运动件上。直线往复驱动件255可以为电机、气缸等。直线往复驱动件255动作带动联动杆256动作，联动杆256动作带动传动杆254动作，从而实现夹紧或松开动作。当然，作为可替换的方式，也可省去联动杆256的设置，并在传动杆254的端部开设槽，将推拉驱动机构的端部滑动嵌在所述槽内，通过所述槽避让传动杆254的动作需要。需要说明的是，因为传动杆254的运动轨迹并不是单纯的直线运动，所以推拉驱动机构需要自身运动能满足传动杆254的动作需要，例如本实施例的实施方式；或者其与传动杆254相接处能够避让传动杆254的动作需要，例如上述替换实施方式。

当然，上述取料组件25仅是优选的实施结构，其他实施例中，取料组件25也可采用常见叉车的叉手结构，通过叉手叉取载床。需要注意的是，当采用叉手结构时，便不存在上述的夹紧和松开状态，当将载床送至车架的目标位置时，只需向下运动，便可使载床支撑在车架上。

作为上述实施例的一种改进方案，插取机还包括两套车架抬升机构3，两套车架抬升机构3位于车架放置区11且对称分布在机架1的左右两侧，车架抬升机构3包括车架夹取组件31和第二升降驱动机构32，车架夹取组件31安装在机架1上且可沿竖直方向滑动，第二升降驱动机构32固定在机架1上，第二升降驱动机构32与车架夹取组件31连接且适于驱动其竖直滑动。

上述改进方案，通过车架夹取组件31能够实现对车架的夹取，第二升降驱动机构32与车架夹取组件31配合能够实现车架的升降。由于载床待运区12一般设有一定高度并对取料组件25造成结构干涉，使取料组件25无法运动至低于载床待运区12，如果车架直接放置在支撑面上，那车架位于底部的若干层便无法放置载床，造成车架结构的空间浪费。本改进方案，通过车架夹取组件31与第二升降驱动机构32的配合，能够实现车架的升降，从而在作业前，可使车架上升至一定高度，这样能够保证车架的每层皆能放置载床，消除了前述局限性。

具体的，参照图2和图3，车架夹取组件31包括升降块311、叉爪312和气缸313，升降块311安装在机架1上且可沿竖直方向滑动；叉爪312固定或一体成型在升降块311上，且适于插入车架底部从而支撑车架；气缸313固定在升降块311上，伸缩方向沿水平布置且位于叉爪312的上方；当车架支撑于叉爪312上时，两组车架夹取组件31的气缸313分别压紧车架的左右两侧。使用时，首先叉爪312降至最低，然后将车架推至车架放置区11，使叉爪312位于车架的下方，最后通过气缸313将车架两侧夹紧。需要说明的是，实际操作时，可先让叉爪312上升一定距离，使得叉爪312接触车架起到支撑作用下再控制气缸313动作进行夹紧，避免叉爪312失去支撑作用。当然，作为可替换的方案，也可将叉爪312直接固定在气缸313的活塞杆端部，通过气缸313动作直接将叉爪312的两个面分别贴合车架的底面和侧面，同时实现支撑和夹紧。

具体的，参照图3，第二升降驱动机构32包括伺服电机321、链轮322、链条323及配重块324。伺服电机321固定在机架1上；链轮322转动安装在机架1上且与伺服电机321的输出轴同轴固定；链条323啮合在链轮322上且一端与升降块311连接，另一端连接有配重块324；两套第二升降驱动机构32的两个链轮322通过水平轴固定连接且共用一个伺服电机321。伺服电机321动作带动链轮322转动，链轮322转动带动链条323动作，链条323动作带动升降块311升降。本结构通过水平轴将两个链轮322连接，能够实现采用同一伺服电机321同时驱动两个链轮322同步旋转，不但省去了一个动力源，节省了成本，而且还利于升降运动的同步性，避免因不同步导致的车架倾斜等现象发生。

当然，作为可替换的方案，第二升降驱动机构32还可采用往复气缸、直线电机等常用的直线驱动副。

作为上述实施例的一种改进方案，插取机还包括车架定位机构，车架定位机构设于车架放置区11，车架定位机构包括两组导向轮41和定位板42。两组导向轮41分别安装在机架1的左右两侧，适于在左右方向上限位车架；定位板42，固定于机架1上且位于车架放置区11的后端，适于在前后方向上定位车架。导向轮41和定位板42配合能够准确定位车架的位置，从而保证车架与载床的相对位置精度，进而顺利完成整个作业。

作为上述实施例的一种改进方案，插取机还包括输送机构5，输送机构5适于逐个将载床运输至载床待运区12。具体实施时，可以在机架1外的某处人工或采用机械将载床放置在输送机构5上，通过设计使得输送机构5的节拍与取料组件25的节拍一致，如此实现载床的自动化上料，进一步节省人力，提高工作效率。

具体的，输送机构5为同步带机构，同步带机构沿左右方向输送，同步带机构的部分位于载床待运区12且该部分的前后两侧设有避让取料组件25取载床的避让部。当然，作为可替换方案，输送机构5也可采用AGV小车等常用输送结构。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种插取机，其特征在于，包括机架(1)和插取机构(2)，所述机架(1)的前部形成车架放置区(11)，所述机架(1)的后部形成载床待运区(12)，所述插取机构(2)设有两套且对称分布在所述机架(1)的左右两侧，所述插取机构(2)包括：

安装架(21)，其安装在所述机架(1)上且可沿竖直方向滑动；

第一升降驱动机构(22)，固定在所述机架(1)上，所述第一升降驱动机构(22)与所述安装架(21)连接且适于驱动其竖直滑动；

滑动块(23)，其安装在所述安装架(21)上且可沿前后方向滑动；

前后驱动机构(24)，固定在所述安装架(21)上，所述前后驱动机构(24)与所述滑动块(23)连接且适于驱动其前后滑动；

取料组件(25)，其固定在所述滑动块(23)上且适于取放载床。

2.根据权利要求1所述的插取机，其特征在于，还包括两套车架抬升机构(3)，两套所述车架抬升机构(3)位于所述车架放置区(11)且对称分布在所述机架(1)的左右两侧，所述车架抬升机构(3)包括：

车架夹取组件(31)，安装在所述机架(1)上且可沿竖直方向滑动；

第二升降驱动机构(32)，固定在所述机架(1)上，所述第二升降驱动机构(32)与所述车架夹取组件(31)连接且适于驱动其竖直滑动。

3.根据权利要求2所述的插取机，其特征在于，所述车架夹取组件(31)包括：

升降块(311)，其安装在所述机架(1)上且可沿竖直方向滑动；

叉爪(312)，固定或一体成型在所述升降块(311)上，且适于插入车架底部从而支撑车架；

气缸(313)，固定在所述升降块(311)上，伸缩方向沿水平布置且位于所述叉爪(312)的上方；

当车架支撑于所述叉爪(312)上时，两组车架夹取组件(31)的气缸(313)分别压紧所述车架的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的插取机，其特征在于，所述第二升降驱动机构(32)包括：

伺服电机(321)，固定在所述机架(1)上；

链轮(322)，转动安装在所述机架(1)上且与所述伺服电机(321)的输出轴同轴固定；

链条(323)，啮合在所述链轮(322)上且一端与所述升降块(311)连接，另一端连接有配重块(324)；

两套所述第二升降驱动机构(32)的两个链轮(322)通过水平轴固定连接且共用一个伺服电机(321)。

5.根据权利要求1所述的插取机，其特征在于，还包括车架定位机构(4)，所述车架定位机构(4)设于所述车架放置区(11)，所述车架定位机构(4)包括：

两组导向轮(41)，分别安装在所述机架(1)的左右两侧，适于在左右方向上限位车架；

定位板(42)，固定于所述机架(1)上且位于所述车架放置区(11)的后端，适于在前后方向上定位车架。

6.根据权利要求1所述的插取机，其特征在于，还包括：

输送机构(5)，适于逐个将载床运输至所述载床待运区(12)。

7.根据权利要求6所述的插取机，其特征在于，所述输送机构(5)为同步带机构，所述同步带机构沿左右方向输送，所述同步带机构的部分位于所述载床待运区(12)且该部分的前后两侧设有适于避让所述取料组件(25)取载床的避让部。

8.根据权利要求1所述的插取机，其特征在于，所述第一升降驱动机构(22)包括第一电机(221)、第一齿轮(222)和第一齿条(223)，所述第一电机(221)固定在所述安装架(21)上，所述第一电机(221)的输出轴与所述第一齿轮(222)同轴固定，所述第一齿条(223)固定在所述机架(1)上且沿竖直方向布置，所述第一齿条(223)与所述第一齿轮(222)啮合，两套所述第一升降驱动机构(22)的两个第一齿轮(222)通过水平轴固定连接且共用一个第一电机(221)；和/或所述前后驱动机构(24)包括第二电机(241)、第二齿轮(242)和第二齿条(243)，所述第二电机(241)固定在所述安装架(21)上，所述第二电机(241)的输出轴与所述第二齿轮(242)同轴固定，所述第二齿条(243)固定在所述滑动块(23)上且沿前后方向布置，所述第二齿条(243)与所述第二齿轮(242)啮合，两套所述前后驱动机构(24)的两个第二齿轮(242)通过水平轴固定连接且共用一个第二电机(241)。

9.根据权利要求1至8任一项所述的插取机，其特征在于，所述取料组件(25)包括：

条形架(251)，其固定在所述滑动块(23)上且长度方向沿前后布置；

第一卡爪(252)，位于所述条形架(251)的一端，所述第一卡爪(252)上设有上下分布的两个第一安装孔，所述第一卡爪(252)通过贯穿其下侧第一安装孔的销轴铰接于所述条形架(251)上；

第二卡爪(253)，位于所述条形架(251)的另一端且与所述第一卡爪(252)对称布置，所述第二卡爪(253)上设有上下分布的两个第二安装孔，所述第二卡爪(253)通过贯穿其上侧第二安装孔的销轴铰接于所述条形架(251)上；

传动杆(254)，其第一端通过贯穿上侧第一安装孔的销轴与第一卡爪(252)铰连接，其第二端通过贯穿下侧第二安装孔的销轴与第二卡爪(253)铰连接；

推拉驱动机构，与所述传动杆(254)的第一端相接，适于推拉所述传动杆(254)动作。

10.根据权利要求9所述的插取机，其特征在于，所述传动杆(254)的第一端向外延伸形成延伸部，所述推拉驱动机构包括：

直线往复驱动件(255)，固定在所述条形架(251)或滑动块(23)上，所述直线往复驱动件(255)的运动方向与所述条形架(251)长度方向一致；

联动杆(256)，其一端与所述延伸部铰连接，其另一端铰接在所述直线往复驱动件(255)的运动件上。

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