CN211895261U - 全伺服纸巾抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、取纸转移翻转装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧；取纸转移翻转装置设于前输送装置与后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。本实用新型不仅结构紧凑、占用空间小，而且可提高工作效率。

Description

全伺服纸巾抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及纸巾加工设备，具体涉及一种全伺服纸巾抓取机械手。

背景技术

申请号为CN201911030259的中国发明专利公开了一种全自动取纸机，主要包括：机架、纸巾拨片组件、双卡纸抓手组件、夹持组件和翻纸组件，所述的纸巾拨片组件、双卡纸抓手组件和夹持组件设置在机架的工作台面上方，工作台面另一端设有挡板组件，双卡纸抓手组件位于纸巾拨片组件下方，纸巾拨片组件通过横向拨片驱动电机控制两纸巾拨片件向两侧分开或向中间靠拢，拨片升降机构带动纸巾拨片件做纵向线性位移，纸巾撑开组件设置在两纸巾拨片组件中间，双卡纸抓手组件通过两抓手气缸各自驱动两卡纸抓手摆动，夹持组件通过夹持升降机构来带动双夹持板纵向位移，所述的翻转驱动机构安装在机架上且位于工作台面后方，若干翻转夹板组等距离安装在翻转驱动机构的翻转支架上，夹板升降气缸的推杆连接于升降夹板底部且带动升降夹板上下位移，板升降气缸安装在翻转驱动机构的翻转支架上，夹持组件设置在机架上且位于翻转夹板组上方，纸巾条下压机构安装在机架的运输带上方，纸巾条下压机构的下压气缸推动纸巾下压条向下位移。

上述全自动取纸机采用纸巾撑开组件从多层1.5米的纸巾条中将其撑开一个小口，再由纸巾拨片组件将该层的纸巾条分开，同时利用双卡纸抓手组件将剩下的纸巾条夹紧，由夹持组件将分开的纸巾条夹持至翻转夹板组，并通过翻转驱动机构和翻转夹板组来将原有的1.5米纸巾条向上翻转90度，再由纸巾条下压机构将该纸巾条压实，便于后序运输和切割加工，但是，这种全自动取纸机先利用夹持组件将分开的纸巾条夹持至翻转夹板组，再利用翻转驱动机构和翻转夹板组来将原有的1.5米纸巾条向上翻转90度并放置在运输带上，需要分两步来完成，导致工作效率较低，并且需要为翻转夹板组预留较大的活动空间来完成对纸巾条的翻转及转移工序，导致整体结构较为复杂，体积较为庞大，占用空间大，增加了制造成本。此外，纸巾在从夹持组件转接至翻转夹板组的过程中其位置往往会发生偏移，这会影响后续的切割加工质量。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全伺服纸巾抓取机械手，这种全伺服纸巾抓取机械手不仅结构紧凑、占用空间小，而且可提高工作效率。采用的技术方案如下：

一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件均安装在机架上，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括取纸转移翻转装置，取纸转移翻转装置设于所述前输送装置与所述后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，前后平移机构安装在所述机架上，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。

优选方案中，上述全伺服纸巾抓取机械手还包括色标检测传感器和控制器，色标检测传感器设于所述前输送装置的上方，色标检测传感器与控制器相应的输入端电连接，所述前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件、前后平移机构、升降机构、翻转机构、夹纸机构分别与控制器相应的输出端电连接。工作时，色标检测传感器用于检测印有色标的纸巾条，并发送信号给控制器进行处理，再由控制器发送控制指令给前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件、前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，执行相应的动作。上述控制器通常为PLC控制器。

工作时，前后紧密排列的多层1.5米纸巾条在前输送装置的输送下自前至后移动，并依次从纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件的下方经过；直至当色标检测传感器检测到印有色标的纸巾条时，控制器便使前输送装置暂停输送，同时控制纸巾撑开组件准确地插入有色标的两层纸巾条之间的间隙中，并扩大两层纸巾条之间的间隙，接着控制两个纸巾拨片组件插入该间隙中再向左右两侧移动，从而分开该层纸巾条；随后控制器控制取纸转移翻转装置动作，先通过升降机构驱动翻转机构和夹纸机构下降，再通过夹纸机构将分开的该组纸巾条夹持住，接着升降机构驱动翻转机构、夹纸机构及其上的该组纸巾条一起上升，再通过前后平移机构驱动升降机构、翻转机构、夹纸机构及其上的该组纸巾条朝向后输送装置的上方平移（在此过程中翻转机构驱动夹纸机构摆动，将该组纸巾条翻转90度），再通过升降机构驱动翻转机构、夹纸机构及其上的该组纸巾条一起下降，将该组纸巾条放置在后输送装置上面，由后输送装置输送至后续的切割加工设备处；随后控制器控制升降机构、翻转机构、前后平移机构使夹纸机构动作复位，准备对下一组分开的纸巾条进行夹取、翻转及转移。上述全伺服纸巾抓取机械手通过在前输送装置与后输送装置之间设置取纸转移翻转装置，用于完成对分开的纸巾条进行夹取、转移及翻转工序，并且在对分开的纸巾条进行转移的同时完成对纸巾条的翻转工序，而无需像现有技术一样分两步来完成对纸巾条的翻转及转移工序，不仅能够有效提高工作效率，而且由于无需为翻转夹板组预留较大的活动空间，使得整体结构更为紧凑、占用空间小，同时可避免纸巾条在转移过程中出现位置偏移的情况，从而保证后续的切割加工质量。

优选方案中，上述前后平移机构包括水平滑轨、平移座、平移电机、主动带轮轴、从动带轮轴、两个环形同步带、两个主动带轮和两个从动带轮，水平滑轨、平移电机均安装在所述机架上，水平滑轨沿前后方向设置，平移座安装在水平滑轨上并与水平滑轨滑动配合；主动带轮轴、从动带轮轴均可转动安装在机架上，主动带轮轴与平移电机的动力输出轴传动连接；两个环形同步带左右并排设置，两个主动带轮均固定安装在主动带轮轴上且左右并排，两个从动带轮均固定安装在从动带轮轴上且左右并排，左侧的主动带轮和左侧的从动带轮共同将左侧的环形同步带张紧，右侧的主动带轮和右侧的从动带轮共同将右侧的环形同步带张紧，环形同步带具有两个前后走向的直线段，两个环形同步带相应的直线段均与平移座连接。上述平移座构成所述前后平移机构的动力输出端。工作时，平移电机驱动主动带轮轴和两个主动带轮转动，通过两个环形同步带相应的直线段带动平移座沿水平滑轨向前或向后平移，进而带动升降机构、翻转机构和夹纸机构向前或向后平移一定距离。

更优选方案中，上述升降机构包括传动轴、升降电机、多个竖直导轨、多个升降座、多个传动齿轮和多个直齿条，传动轴可转动安装在所述平移座上并且为左右走向，升降电机安装在平移座上，升降电机的动力输出轴与传动轴传动连接；各个竖直导轨均安装在平移座上并且为上下走向，且各个竖直导轨自左至右依次排列；升降座与竖直导轨的数量相同且一一对应，升降座安装在竖直导轨上并与竖直导轨滑动配合；传动齿轮、直齿条与升降座的数量相同且一一对应，各个传动齿轮均固定安装在传动轴上且沿传动轴的轴向依次排列，各个直齿条分别安装在相应的升降座上并且为上下走向，各个直齿条分别与相应的传动齿轮相啮合。上述各个升降座构成所述升降机构的动力输出端。工作时，升降电机驱动传动轴及其上的各个传动齿轮绕传动轴一起转动，通过各个直齿条带动各个升降座分别沿相应的竖直导轨上升或下降，进而带动翻转机构和夹纸机构一起上升或下降一定的高度。上述升降机构采用同一传动轴来驱动各个传动齿轮同步转动，再配合相啮合的直齿条来控制相应的升降座沿相应的竖直导轨升降，不仅能够确保各个升降座的升降运动保持一致性，而且利用传动齿轮与直齿条、升降座与竖直导轨之间的配合，可使升降座的升降控制更加平稳、准确。

进一步更优选方案中，上述升降机构还包括多个轴承座和多个轴承，各个轴承座均安装在所述平移座上并且自左至右依次排列，轴承与轴承座的数量相同且一一对应，各个轴承分别安装在相应的轴承座上并且处在同一轴线上，所述传动轴处在各个轴承的内圈中；所述传动齿轮的数量比轴承座的数量少一个，传动齿轮处在相邻两个轴承座之间。采用这种结构，各个轴承座能够共同对传动轴及其上的各个传动齿轮进行支撑，并确保传动轴具有较高的同轴度；而且将传动齿轮设置在相邻两个轴承座之间，这样可避免传动轴长时间受到各个传动齿轮的重力影响而发生变形，有效延长传动轴的使用寿命。

进一步更优选方案中，上述翻转机构包括自左至右依次排列的多个翻转驱动装置，翻转驱动装置与所述升降座的数量相同且一一对应，翻转驱动装置包括翻转电机、转轴和翻转座，转轴可转动安装在升降座上并且为左右走向，翻转电机安装在升降座上，翻转电机的动力输出轴与转轴传动连接，翻转座固定安装在转轴上。各个翻转驱动装置的翻转座构成所述翻转机构的动力输出端。工作时，各个翻转驱动装置同步动作，通过各个翻转电机分别驱动相应的转轴和翻转座一起正向转动或反向转动90度，进而带动夹纸机构向上或向下翻转90度。

再进一步更优选方案中，上述夹纸机构包括自左至右依次排列的多个纸巾条夹持组件，纸巾条夹持组件与所述翻转座的数量相同且一一对应，纸巾条夹持组件包括无杆气缸和并排设置的两个夹纸板，无杆气缸的缸体安装在翻转座上，其中一夹纸板设于无杆气缸的缸体或翻转座上，另一夹纸板与无杆气缸的滑块连接。工作时，各个纸巾条夹持组件同步动作，通过各个无杆气缸的滑块分别驱动相应的一夹纸板朝向或背向另一夹纸板移动，实现对分开的纸巾条进行夹取或释放。

上述前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件、纸巾拨片组件的具体结构可参考申请号为CN201911030259的中国发明专利说明书。具体的，前输送装置包括设置在机架的工作台面，工作台面另一端设有挡板组件，挡板组件主要由挡板驱动电机、挡板固定座、挡板升降气缸和挡板组成，挡板驱动电机通过挡板履带来带动挡板固定座沿着滑轨往返线性位移，挡板升降气缸固定在挡板固定座且带动挡板做纵向位移。后输送装置为运输带。纸巾撑开组件主要由撑开升降气缸、双扁平拨片、撑开气缸和撑开滑座组成，撑开升降气缸带动撑开滑座上下位移，撑开气缸连接于双扁平拨片且带动双扁平拨片沿着撑开滑座展开和闭合；纸巾拨片组件主要由横向拨片驱动电机、纸巾拨片件、拨片升降气缸组成，两纸巾拨片件通过拨片底座安装在拨片履带上，横向拨片驱动电机通过齿轮组带动拨片履带转动，纸巾拨片件通过拨片升降气缸安装在拨片底座上。工作时，切纸设备将折叠后的纸巾条堆从工作台面输送至纸巾撑开组件下方，并由启动挡板升降气缸推动挡板向上位移，多个挡板挡住纸巾条堆的一端并逐渐向前位移，直至色标检测传感器检测到有色标的纸巾条，则启动纸巾撑开组件的撑开升降气缸带动双扁平拨片向下位移，并准确地插进有色标的纸巾层，再由撑开气缸控制双扁平拨片分开，扩大纸巾之间的间隙；然后再由纸巾拨片组件的拨片升降气缸带动纸巾拨片件从该间隙插入，并启动横向拨片驱动电机驱动两纸巾拨片件向左右两侧位移，从而分开该层的纸巾条；随后取纸转移翻转装置对分开的纸巾条进行夹取、翻转并转移至运输带上面。

本说明书中所述前、后分别为：沿纸巾条的输送方向，先到为后、慢到为前。

本实用新型中的取纸转移翻转装置通过前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构之间的配合，能够完成对分开的纸巾条进行夹取、转移及翻转工序，并且在对分开的纸巾条进行转移的同时完成对纸巾条的翻转工序，而无需像现有技术一样分两步来完成对纸巾条的翻转及转移工序，不仅能够有效提高工作效率，而且由于无需为翻转夹板组预留较大的活动空间，使得整体结构更为紧凑、占用空间小，并且可避免纸巾条在转移过程中出现位置偏移的情况，从而保证后续的切割加工质量。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例全伺服纸巾抓取机械手的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1所示全伺服纸巾抓取机械手中取纸转移翻转装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，这种全伺服纸巾抓取机械手包括机架1、前输送装置2、后输送装置3、纸巾撑开组件4、两个纸巾拨片组件5和取纸转移翻转装置6，前输送装置2、后输送装置3、纸巾撑开组件4和两个纸巾拨片组件5均安装在机架1上，后输送装置3处在前输送装置2的后方，纸巾撑开组件4、两个纸巾拨片组件5处在前输送装置2的正上方，且两个纸巾拨片组件5分别处在纸巾撑开组件4的左右两侧；取纸转移翻转装置6设于前输送装置2与后输送装置3之间，取纸转移翻转装置6包括前后平移机构61、升降机构62、翻转机构63和夹纸机构64，前后平移机构61安装在机架1上，升降机构62安装在前后平移机构61的动力输出端上，翻转机构63安装在升降机构62的动力输出端上，夹纸机构64安装在翻转机构63的动力输出端上，且夹纸机构64处在前输送装置2和后输送装置3的上方。

前后平移机构61包括水平滑轨611、平移座612、平移电机613、主动带轮轴614、从动带轮轴615、两个环形同步带616、两个主动带轮617和两个从动带轮618，水平滑轨611、平移电机613均安装在机架1上，水平滑轨611沿前后方向设置，平移座612安装在水平滑轨611上并与水平滑轨611滑动配合；主动带轮轴614、从动带轮轴615均可转动安装在机架1上，主动带轮轴614与平移电机613的动力输出轴传动连接；两个环形同步带616左右并排设置，两个主动带轮617均固定安装在主动带轮轴614上且左右并排，两个从动带轮618均固定安装在从动带轮轴615上且左右并排，左侧的主动带轮617和左侧的从动带轮618共同将左侧的环形同步带616张紧，右侧的主动带轮617和右侧的从动带轮618共同将右侧的环形同步带616张紧，环形同步带616具有两个前后走向的直线段6161，两个环形同步带616相应的直线段6161均与平移座612连接。工作时，平移电机613驱动主动带轮轴614和两个主动带轮617转动，通过两个环形同步带616相应的直线段6161带动平移座612沿水平滑轨611向前或向后平移，进而带动升降机构62、翻转机构63和夹纸机构64向前或向后平移一定距离。

升降机构62包括传动轴621、升降电机622、多个竖直导轨623、多个升降座624、多个传动齿轮625和多个直齿条626，传动轴621可转动安装在平移座612上并且为左右走向，升降电机622安装在平移座612上，升降电机622的动力输出轴与传动轴621传动连接；各个竖直导轨623均安装在平移座612上并且为上下走向，且各个竖直导轨623自左至右依次排列；升降座624与竖直导轨623的数量相同且一一对应，升降座624安装在竖直导轨623上并与竖直导轨623滑动配合；传动齿轮625、直齿条626与升降座624的数量相同且一一对应，各个传动齿轮625均固定安装在传动轴621上且沿传动轴621的轴向依次排列，各个直齿条626分别安装在相应的升降座624上并且为上下走向，且各个直齿条626分别与相应的传动齿轮625相啮合。工作时，升降电机622驱动传动轴621及其上的各个传动齿轮625一起正转或反转，通过各个直齿条626带动各个升降座624分别沿相应的竖直导轨623上升或下降，进而带动翻转机构63和夹纸机构64一起上升或下降一定的高度。

在本实施例中，升降机构62还包括多个轴承座627和多个轴承628，各个轴承座627均安装在平移座612上并且自左至右依次排列，轴承628与轴承座627的数量相同且一一对应，各个轴承628分别安装在相应的轴承座627上并且处在同一轴线上，传动轴621处在各个轴承628的内圈中；传动齿轮625的数量比轴承座628的数量少一个，传动齿轮625处在相邻两个轴承座628之间。

翻转机构63包括自左至右依次排列的多个翻转驱动装置631，翻转驱动装置631与升降座624的数量相同且一一对应，翻转驱动装置631包括翻转电机6311、转轴6312和翻转座6313，转轴6312可转动安装在升降座624上并且为左右走向，翻转电机6311安装在升降座624上，翻转电机6311的动力输出轴与转轴6312传动连接，翻转座6313固定安装在转轴6312上。工作时，各个翻转驱动装置631同步动作，通过各个翻转电机6311分别驱动相应的转轴6312正转或反转，进而带动翻转座6313和夹纸机构64绕转轴6312一起向上或向下翻转90度。

夹纸机构64包括自左至右依次排列的多个纸巾条夹持组件641，纸巾条夹持组件641与翻转座6313的数量相同且一一对应，纸巾条夹持组件641包括无杆气缸6411和并排设置的两个夹纸板6412，无杆气缸6411的缸体安装在翻转座6313上，其中一夹纸板6412设于无杆气缸6411的缸体或翻转座6313上，另一夹纸板6412与无杆气缸6411的滑块连接。工作时，各个纸巾条夹持组件641同步动作，通过各个无杆气缸6411的滑块分别驱动相应的一夹纸板6412朝向或背向另一夹纸板6412移动，实现对分开的纸巾条进行夹取或释放。

本实施例的全伺服纸巾抓取机械手还包括色标检测传感器和控制器，色标检测传感器设于前输送装置2的上方，色标检测传感器与控制器相应的输入端电连接，前输送装置2、后输送装置3、纸巾撑开组件4、两个纸巾拨片组件5、前后平移机构61、升降机构62、翻转机构63、夹纸机构64分别与控制器相应的输出端电连接。

前输送装置2、后输送装置3、纸巾撑开组件4、纸巾拨片组件5的具体结构参考申请号为CN201911030259的中国发明专利说明书。

下面简述一下本全伺服纸巾抓取机械手的工作原理：

工作时，前后紧密排列的多层纸巾条在前输送装置2的输送下自前至后移动，并依次从纸巾撑开组件4和两个纸巾拨片组件5的下方经过；直至当色标检测传感器检测到印有色标的纸巾条时，控制器便使前输送装置2暂停输送，同时控制纸巾撑开组件4准确地插入有色标的两层纸巾条之间的间隙中，并扩大两层纸巾条之间的间隙，再控制两个纸巾拨片组件5插入该间隙中并向左右两侧移动，从而分开该层纸巾条；随后控制器控制取纸转移翻转装置6动作，先通过升降机构62驱动翻转机构63和夹纸机构64下降，再通过夹纸机构64将分开的该组纸巾条夹持住，接着升降机构62驱动翻转机构63、夹纸机构64及其上的该组纸巾条一起上升，再通过前后平移机构61驱动升降机构62、翻转机构63、夹纸机构64及其上的该组纸巾条朝向后输送装置3的上方平移（在此过程中翻转机构63驱动夹纸机构64摆动，将该组纸巾条翻转90度），再通过升降机构62驱动翻转机构63、夹纸机构64及其上的该组纸巾条一起下降，将该组纸巾条放置在后输送装置3上面，由后输送装置3输送至后续的切割加工设备处；随后控制器控制取纸转移翻转装置6动作复位，准备对下一组分开的纸巾条进行夹取、翻转及转移。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件均安装在机架上，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括取纸转移翻转装置，取纸转移翻转装置设于所述前输送装置与所述后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，前后平移机构安装在所述机架上，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。

2.根据权利要求1所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括色标检测传感器和控制器，色标检测传感器设于所述前输送装置的上方，色标检测传感器与控制器相应的输入端电连接，所述前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件、前后平移机构、升降机构、翻转机构、夹纸机构分别与控制器相应的输出端电连接。

3.根据权利要求1或2所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述前后平移机构包括水平滑轨、平移座、平移电机、主动带轮轴、从动带轮轴、两个环形同步带、两个主动带轮和两个从动带轮，水平滑轨、平移电机均安装在所述机架上，水平滑轨沿前后方向设置，平移座安装在水平滑轨上并与水平滑轨滑动配合；主动带轮轴、从动带轮轴均可转动安装在机架上，主动带轮轴与平移电机的动力输出轴传动连接；两个环形同步带左右并排设置，两个主动带轮均固定安装在主动带轮轴上且左右并排，两个从动带轮均固定安装在从动带轮轴上且左右并排，左侧的主动带轮和左侧的从动带轮共同将左侧的环形同步带张紧，右侧的主动带轮和右侧的从动带轮共同将右侧的环形同步带张紧，环形同步带具有两个前后走向的直线段，两个环形同步带相应的直线段均与平移座连接。

4.根据权利要求3所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述升降机构包括传动轴、升降电机、多个竖直导轨、多个升降座、多个传动齿轮和多个直齿条，传动轴可转动安装在所述平移座上并且为左右走向，升降电机安装在平移座上，升降电机的动力输出轴与传动轴传动连接；各个竖直导轨均安装在平移座上并且为上下走向，且各个竖直导轨自左至右依次排列；升降座与竖直导轨的数量相同且一一对应，升降座安装在竖直导轨上并与竖直导轨滑动配合；传动齿轮、直齿条与升降座的数量相同且一一对应，各个传动齿轮均固定安装在传动轴上且沿传动轴的轴向依次排列，各个直齿条分别安装在相应的升降座上并且为上下走向，且各个直齿条分别与相应的传动齿轮相啮合。

5.根据权利要求4所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述升降机构还包括多个轴承座和多个轴承，各个轴承座均安装在所述平移座上并且自左至右依次排列，轴承与轴承座的数量相同且一一对应，各个轴承分别安装在相应的轴承座上并且处在同一轴线上，所述传动轴处在各个轴承的内圈中；所述传动齿轮的数量比轴承座的数量少一个，传动齿轮处在相邻两个轴承座之间。

6.根据权利要求4所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述翻转机构包括自左至右依次排列的多个翻转驱动装置，翻转驱动装置与所述升降座的数量相同且一一对应，翻转驱动装置包括翻转电机、转轴和翻转座，转轴可转动安装在升降座上并且为左右走向，翻转电机安装在升降座上，翻转电机的动力输出轴与转轴传动连接，翻转座固定安装在转轴上。

7.根据权利要求6所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述夹纸机构包括自左至右依次排列的多个纸巾条夹持组件，纸巾条夹持组件与所述翻转座的数量相同且一一对应，纸巾条夹持组件包括无杆气缸和并排设置的两个夹纸板，无杆气缸的缸体安装在翻转座上，其中一夹纸板设于无杆气缸的缸体或翻转座上，另一夹纸板与无杆气缸的滑块连接。

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