CN115226675B - 一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线及其养蚕工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线及其养蚕工艺，包括四龄输送线一，四龄输送线二，沿四龄输送线一安装的四龄拆垛机一、四龄机械手一、饲料挤出机与码垛机，设于四龄输送线二上的四龄拆垛机二，以及设于四龄输送线一与四龄输送线二之间的四龄机械手二；该工艺包括：(1)四龄养殖框拆垛；(2)三龄养殖框拆垛；(3)三龄搁板的转移；(4)三龄养殖框的清洗；(5)四龄搁板的自动投料；(6)四龄搁板的投放；(7)四龄饲料投放；(8)四龄养殖框码垛；(9)四龄培育。本发明实现了四龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，同时保证了四龄蚕虫存活率及四龄蚕虫质量，提搞了养殖效率。

Description

一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线及其养蚕工艺

技术领域

本发明属于工业化养殖技术领域，具体涉及一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线及其养蚕工艺。

背景技术

蚕俗称蚕宝宝，又称家蚕，以桑叶为食料的吐丝结茧的经济昆虫之一。属鳞翅目，蚕蛾科。桑蚕起源于中国，其发育温度是7-40℃，饲育适温为20-30℃，主要分布在温带、亚热带和热带地区。

蚕的一生经过蚕卵—蚁蚕—蚕宝宝—蚕茧—蚕蛾，共四十多天的时间。刚从卵中孵化出来的蚕宝宝颜色黝黑，称为“蚁蚕”，身上长满细毛，约两天后细毛即不明显了。蚁蚕出壳后，喂养一段时间后它便开始脱皮，脱皮时约有一天的时间，称为“休眠”。经过一次脱皮后，成长为二龄幼虫，蚕虫共要脱皮四次，成为五龄幼虫才开始吐丝结茧。

传动的养殖方式为家庭式的小作坊养殖方式，一般采用小竹筐饲养，这种小组框结构简单，制造方便，可手工编织，成本低廉；这种小作坊式的养殖是一种全人工的养殖方法，从蚕卵成虫到采茧均通过人为操作实现，费时费力，养殖效率非常低，且受季节条件限制，只能在特定的时间饲养蚕虫，蚕茧的年产量极低，根本无法满足当今社会的需求，已经逐步被社会所淘汰。

为了弥补传统作坊式养蚕的不足，规模化的养蚕技术应用而生，采用集中式的养蚕方式，并通过研发饲料提高养蚕效率，但是该规模化的养蚕技术同样存在明显的缺陷：

养殖过程中，没有做到精细化的分龄养殖，同一器具的饲养时间较长，导致器具内堆积有较多废料，蚕虫的生长环境较差，影响蚕虫与蚕茧的质量。尤其是在四龄培育中，没有独立且合适的养殖条件与养殖步骤，导致四龄蚕虫存活率低，四龄蚕虫质量较差，养殖效率低的问题。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线及其养蚕工艺，为四龄蚕虫的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了自动将位于三龄搁板上的四龄蚕虫自动放入到四龄养殖框中，以及流水线式的向四龄养殖框内投放四龄搁板与饲料，大大加快了四龄蚕虫的培育效率，能够规模化、不间断的培育四龄蚕虫。该四龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。该工艺中，将码垛好的装有四龄蚕虫的三龄养殖框放入到四龄输送线二，同时将码垛好的四龄养殖框放入到四龄输送线一，首先四龄拆垛机二对三龄养殖框中进行拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线二上，同时四龄拆垛机一对四龄养殖框进行拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线一上，三龄养殖框与四龄养殖框同步输送到三龄搁板转移工位，四龄机械手二将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，然后，三龄养殖框通过四龄输送线二输送到清洗线进行清洗，装有三龄搁板的四龄养殖框输送至四龄搁板安装工位，同时四龄搁板自动供料机控制位于最顶端的四龄搁板进行抬升，四龄机械手一抓取被抬升的四龄搁板后安装到四龄养殖框内，装有三龄搁板与四龄搁板的四龄养殖框再次输送到饲料投放工位，饲料挤出机将四龄饲料投放到四龄养殖框内的四龄搁板上，接着四龄养殖框输送至码垛机中进行码垛，码垛完成后再通过搬运机器人搬运至四龄养殖室中进行四龄阶端培育，位于四龄培育室内，四龄蚕虫能够根据的饲料的位置，自动从位于四龄养殖框的三龄搁板向上爬升到四龄搁板上进食，从而实现了四龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，同时保证了四龄蚕虫存活率及四龄蚕虫质量，提搞了养殖效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线，包括四龄输送线一，四龄输送线二，沿四龄输送线一安装的四龄拆垛机一、四龄机械手一、饲料挤出机与码垛机，设于四龄输送线二上的四龄拆垛机二，以及设于四龄输送线一与四龄输送线二之间的四龄机械手二；四龄输送线一，用于输送四龄养殖框；四龄输送线二，用于输送三龄养殖框；四龄拆垛机一，用于拆分码垛的四龄养殖框；四龄拆垛机二，用于拆分码垛的三龄养殖框；四龄机械手二，用于将位于四龄输送线二上的三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内；四龄机械手一，用于将四龄搁板抓取到四龄养殖框内；饲料挤出机，用于挤出饲料到四龄搁板上；码垛机，用于码垛四龄养殖框。本发明通过为四龄蚕虫的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了自动将位于三龄搁板上的四龄蚕虫自动放入到四龄养殖框中，以及流水线式的向四龄养殖框内投放四龄搁板与饲料，大大加快了四龄蚕虫的培育效率，能够规模化、不间断的培育四龄蚕虫。该四龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

进一步，四龄输送线一包括第一进料口与第一出料口，四龄拆垛机一设于第一进料口的一侧，码垛机设于第一出料口的一侧，四龄拆垛机一将码垛的四龄养殖框进行拆分后，逐个向第一出料口一侧输送，四龄养殖框输送到码垛机处进行码垛后从第一出料口送出。四龄拆垛机一抬起除底部以外的四龄养殖框，底部的四龄养殖框在四龄输送线一上被输送；随后，放下整个码垛的四龄养殖框，再次抬起除底部以外的四龄养殖框，同样的，底部的四龄养殖框在四龄输送线一上被输送，如此循环往复直至将码垛的所有四龄养殖框逐个拆分并在四龄输送线一上输送；该四龄输送线一一方面能够储存多组码垛的四龄养殖框，以方便该四龄养殖框随时送入，供应充足，防止发生断档与断供的问题；另一方面能够依次、连续的向四龄拆垛机一提供码垛的四龄养殖框组，从而实现连续式的四龄养殖作业，提高四龄养殖效率；码垛机抬起送入的四龄养殖框，在下一个四龄养殖框送入后将抬起的四龄养殖框下放堆叠在该刚送入的四龄养殖框上，并连同其一起将所有的四龄养殖框再次抬起；待下一个四龄养殖框送入后，重复上述码垛过程，如此循环往复直至完成码垛一组四龄养殖框，将码垛完成的一组四龄养殖框送出。通过码垛将完成四龄操作后的四龄养殖框堆叠，并集中的送入到四龄养殖室中，不仅方便输送与搬运，而且充分利用四龄养殖室的空间，单位面积内能够存放更多的四龄养殖框，培育更多的四龄蚕虫。

进一步，四龄输送线二设有第二进料口与第二出料口，四龄拆垛机二设于进料口的一侧，四龄机械手二设于第二出料口的一侧，四龄拆垛机二将码垛的三龄养殖框进行拆分后，逐个向第二出料口一侧输送，四龄机械手二将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，三龄养殖框从第二出料口送出。能够依次、连续的向四龄拆垛机二提供码垛的三龄养殖框组，逐个拆分三龄养殖框，三龄养殖框与四龄养殖框同步输送到三龄搁板转移工位处，四龄机械手二将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，从而实现连续式的四龄养殖作业，提高四龄养殖效率。

进一步，四龄拆垛机一与码垛机之间依次安装有四龄机械手一与饲料挤出机。首先四龄机械手一抓取四龄搁板安装到位于四龄输送线一上的逐个输送的四龄养殖框内，使得四龄搁板位于三龄搁板上方，四龄输送线一继续输送装有四龄搁板的四龄养殖框，四龄养殖框输送到饲料挤出机位置处时，饲料挤出机将四龄饲料投放到四龄养殖框内的四龄搁板上，通过饲料挤出机以机械自动化方式对每个四龄养殖框投放饲料，饲料投放位置精准，投放量均匀，且无需人为操作，省时省力；饲料挤出头可控制挤出饲料的形状，使得该饲料覆盖率符合四龄养殖需要，从而提高了四龄蚕虫的质量。

进一步，四龄机械手一处匹配设置有四龄搁板自动供料机，四龄搁板自动供料机用于逐步抬升码垛的四龄搁板，配合四龄机械手一逐个抓取四龄搁板。四龄搁板自动供料机的设置用于抬升码垛在最顶端的四龄搁板，从而便于四龄机械手一的抓取，从而提高了四龄搁板安装的效率。

进一步，四龄输送线一设有1-6条，四龄输送线二设有1-6条，两者一一对应。能够达到多条四龄输送线一与四龄输送线二同步运行，显著提升四龄操作的工作效率。

进一步，四龄输送线二的末端连接有冲洗台，冲洗台的一端设有送入段，冲洗台的另一端设有输出段，送入段与输出段之间设有初步冲刷段，送入段与四龄输送线二的末端连接，初步冲刷段设有冲刷机构，三龄养殖框从送入段输入后，通过冲刷机构初步冲刷后从输出段送出，送入段与输出段的高度均高于初步冲刷段的高度。冲洗台的设置用于对三龄养殖框进行初步冲刷，避免过多杂物进入到清洗线，减缓清洗线的清洗效率，冲洗台的设置大大提高了三龄养殖框的清洗效率。

进一步，冲洗台内设有清洗液，初步冲刷段位于清洗液内，冲刷机构包括对流浆轮与清洗组件，对流浆轮对应初步冲刷段均匀排列在冲洗台两侧的内壁上，位于两侧的对流浆轮交错设置，对流浆轮控制清洗液冲刷三龄养殖框，清洗组件设于初步冲刷段的上方，清洗组件用于初步清洗三龄养殖框，清洗组件包括挡水罩、清洗头、抓取件与升降件，挡水罩对应初步冲刷段固定在冲洗台的顶部，抓取件的一端穿过挡水罩位于初步冲刷段的上方，抓取件与三龄养殖框匹配设置，升降件匹配抓取件固定连接在挡水罩的顶面，挡水罩的内侧对应抓取件固定连接有清洗头。当三龄养殖框输送到初步冲刷段时，三龄养殖框的底部没入到清洗液内，对流浆轮运行，从而控制清洗液向三龄养殖框冲刷，初步将三龄养殖框内的杂物冲刷到清洗液中，挡水罩的设置，避免了清洗液在冲刷过程中溅射到冲洗台的外侧，然后升降件控制抓取件抓取三龄养殖框并带动三龄养殖框上升，使得清洗头能够对三龄养殖框内进行清洗，同时三龄养殖框的升降能够使得位于三龄养殖框内的杂物跟随清洗液流出到冲洗台内，清洗头清洗完成后，升降件控制抓取件将三龄养殖框放置到初步冲刷段，接着清洗完成的三龄养殖框从输出端送出。

进一步，抓取件包括第一抓取臂、第二抓取臂、第一传动杆、第二传动杆、主动轮与驱动电机，挡水罩设有调节孔，两个第一抓取臂与两个第二抓取臂分别穿过调节孔，第一抓取臂的底部与第二抓取臂的底部与三龄养殖框匹配设置，两个第一抓取臂之间固定连接有第一传动杆，两个第二抓取臂之间固定连接有第二传动杆，第一主动轮设于第一传动杆与第二传动杆之间，驱动电机的端部与主动轮连接，驱动电机驱动主动轮转动，从而同时控制第一抓取臂与第二抓取臂进行同步异向运动，实现了第一抓取臂与第二抓取臂配合抓取三龄养殖框，升降件包括升降架、滚珠丝杠与升降板，升降架固定连接在挡水罩的顶面，升降件设有安装槽，滚珠丝杠设于安装槽内，升降板升降连接在滚珠丝杠上，驱动电机的底部设有电机安装座，电机安装座固定连接在升降板的顶面，第一传动杆的底部滑动连接在升降板的顶面。滚珠丝杠带动升降板下降，升降板带动驱动电机及第一传动杆、第二传动杆下降，从而控制第一抓取臂与第二抓取臂下降，接着驱动电机运行，从而控制第一传动杆与第二传动杆同步向远离挡水罩中心一侧移动，使得第一抓取臂与第二抓取臂卡紧在三龄养殖框的两侧，设置单个电机能够同步驱动第一传动杆与第二传动杆，从而减少了能源消耗，从而降低成本，接着滚珠丝杠带动升降杆上升，从而控制三龄养殖框上升，使得三龄养殖框内的清洗液带动三龄养殖框内的杂物从三龄养殖框四边的孔中流出，减少杂物残留在三龄养殖框内，然后清洗头对三龄养殖框内部进行清洗，清洗完成后，升降件控制抓取件将三龄养殖框放置到初步冲刷段，接着清洗完成的三龄养殖框从输出端送出。

一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于包括如下步骤：

(1)四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框在四龄拆垛机一中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线一上；

(2)三龄养殖框拆垛：码垛的三龄养殖框在四龄拆垛机二中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线二上；

(3)三龄搁板的转移：三龄养殖框在四龄输送线二逐个输送到三龄搁板转移工位，同时四龄养殖框在四龄输送线一逐个输送到三龄搁板转移工位，四龄机械手二抓取三龄养殖框内的三龄搁板放置到四龄养殖框内；

(4)三龄养殖框的清洗：三龄养殖框内的三龄搁板移出后，三龄养殖框通过四龄输送线二输送到清洗线进行清洗；

(5)四龄搁板的自动投料：四龄搁板自动供料机控制位于码垛的四龄搁板逐步抬升；

(6)四龄搁板的投放：四龄养殖框在四龄输送线一逐个输送到四龄搁板投放位置，四龄机械手一抓取顶部的四龄搁板后投放到位于四龄输送线一上的四龄养殖框内；

(7)四龄饲料投放：四龄养殖框在四龄输送线一逐个输送到饲料投放位置，通过饲料挤出机向四龄养殖框内的四龄搁板投放饲料；

(8)四龄养殖框码垛：四龄养殖框由四龄输送线一逐个输送到码垛机内，通过码垛机码垛四龄养殖框；

(9)四龄培育：通过搬运机器人从四龄输送线一上搬运码垛完成的四龄养殖框，并输送到四龄养殖室中进行四龄阶端培育。

进一步，在步骤(4)中，三龄养殖框通通过四龄输送线二输送到冲洗台进行初步冲洗后再送入清洗线，初步冲洗的具体步骤为：三龄养殖框通过四龄输送线二输送至送入段，送入段将三龄养殖框送入到初步冲刷段，三龄养殖框的底部没入在清洗液内，对流浆轮运行，从而控制清洗液对三龄养殖框的底部进行冲刷，然后升降件控制第一抓取臂与第二抓取臂下降，驱动电机同时控制第一传动杆与第二传动杆向远离挡水罩中心一侧移动，使得第一抓取臂与第二抓取臂均向远离挡水罩中心一侧移动，第一抓取臂与第二抓取臂卡紧在三龄养殖框的两侧，接着升降件控制第一抓取臂与第二抓取臂上升，从而带动三龄养殖框上升，同时控制清洗头对三龄养殖框进行清洗，清洗完成后，升降件控制三龄养殖框放置到初步冲刷段上向输出段一侧输送，三龄养殖框从输出段送出至清洗线进行精洗及消杀。通过冲洗台的设置，使得三龄养殖框经过初步冲洗后再送入到清洗线进行精洗和消杀，通过对流浆轮控制清洗液对三龄养殖框起到一个冲刷得作用，使得粘结再养殖框上杂质能够被冲刷干净，接着升降件控制抓取件带动三龄养殖框上升，使得位于养殖框内得杂质能够随着清洗液从三龄养殖框四边的孔中流出，减少杂物残留在三龄养殖框内，再通过清洗头清洗三龄养殖框得内部，清洗完成后，升降件控制三龄养殖框回到初步冲刷段，最后从输出端送出到清洗线上。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明通过为四龄蚕虫的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了自动将位于三龄搁板上的四龄蚕虫自动放入到四龄养殖框中，以及流水线式的向四龄养殖框内投放四龄搁板与饲料，大大加快了四龄蚕虫的培育效率，能够规模化、不间断的培育四龄蚕虫。该四龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

本发明中四龄输送线二的末端连接有冲洗台，冲洗台的一端设有送入段，冲洗台的另一端设有输出段，送入段与输出段之间设有初步冲刷段，送入段与四龄输送线二的末端连接，初步冲刷段设有冲刷机构，三龄养殖框从送入段输入后，通过冲刷机构初步冲刷后从输出段送出，送入段与输出段的高度均高于初步冲刷段的高度。冲洗台的设置用于对三龄养殖框进行初步冲刷，避免过多杂物进入到清洗线，减缓清洗线的清洗效率，冲洗台的设置大大提高了三龄养殖框的清洗效率。冲洗台内设有清洗液，初步冲刷段位于清洗液内，冲刷机构包括对流浆轮与清洗组件，对流浆轮对应初步冲刷段均匀排列在冲洗台两侧的内壁上，位于两侧的对流浆轮交错设置，对流浆轮控制清洗液冲刷三龄养殖框，清洗组件设于初步冲刷段的上方，清洗组件用于初步清洗三龄养殖框，清洗组件包括挡水罩、清洗头、抓取件与升降件，挡水罩对应初步冲刷段固定在冲洗台的顶部，抓取件的一端穿过挡水罩位于初步冲刷段的上方，抓取件与三龄养殖框匹配设置，升降件匹配抓取件固定连接在挡水罩的顶面，挡水罩的内侧对应抓取件固定连接有清洗头。当三龄养殖框输送到初步冲刷段时，三龄养殖框的底部没入到清洗液内，对流浆轮运行，从而控制清洗液向三龄养殖框冲刷，初步将三龄养殖框内的杂物冲刷到清洗液中，挡水罩的设置，避免了清洗液在冲刷过程中溅射到冲洗台的外侧，然后升降件控制抓取件抓取三龄养殖框并带动三龄养殖框上升，使得清洗头能够对三龄养殖框内进行清洗，同时三龄养殖框的升降能够使得位于三龄养殖框内的杂物跟随清洗液流出到冲洗台内，清洗头清洗完成后，升降件控制抓取件将三龄养殖框放置到初步冲刷段，接着清洗完成的三龄养殖框从输出端送出。

本发明的养蚕工艺中，将码垛好的装有四龄蚕虫的三龄养殖框放入到四龄输送线二，同时将码垛好的四龄养殖框放入到四龄输送线一，首先四龄拆垛机二对三龄养殖框中进行拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线二上，同时四龄拆垛机一对四龄养殖框进行拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线一上，三龄养殖框与四龄养殖框同步输送到三龄搁板转移工位，四龄机械手二将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，然后，三龄养殖框通过四龄输送线二输送到清洗线进行清洗，装有三龄搁板的四龄养殖框输送至四龄搁板安装工位，同时四龄搁板自动供料机控制位于最顶端的四龄搁板进行抬升，四龄机械手一抓取被抬升的四龄搁板后安装到四龄养殖框内，装有三龄搁板与四龄搁板的四龄养殖框再次输送到饲料投放工位，饲料挤出机将四龄饲料投放到四龄养殖框内的四龄搁板上，接着四龄养殖框输送至码垛机中进行码垛，码垛完成后再通过搬运机器人搬运至四龄养殖室中进行四龄阶端培育，位于四龄培育室内，四龄蚕虫能够根据的饲料的位置，自动从位于四龄养殖框的三龄搁板向上爬升到四龄搁板上进食，从而实现了四龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，同时保证了四龄蚕虫存活率及四龄蚕虫质量，提搞了养殖效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的结构示意图；

图2为本发明中四龄拆垛机一的结构示意图；

图3为本发明中四龄机械手二的结构示意图；

图4为本发明中四龄机械手一与四龄搁板自动供料机连接的结构示意图；

图5为本发明中码垛机的结构示意图；

图6为本发明中饲料挤出机的结构示意图；

图7为本发明中四龄养蚕工艺示意框图；

图8为本发明中三龄养殖框进入到初步冲刷段时的结构示意图；

图9为本发明中三龄养殖框抬起时的结构示意图；

图10为本发明中挡水罩与冲洗台连接的结构示意图；

图11为本发明中清洗组件的结构示意图。

图中，1-四龄输送线一；2-四龄输送线二；3-四龄拆垛机一；4-四龄机械手一；5-饲料挤出机；6-码垛机；7-四龄拆垛机二；8-四龄机械手二；9-第一进料口；10-第一出料口；11-第二进料口；12-第二出料口；13-四龄搁板自动供料机；14-冲洗台；15-送入段；16-输出段；17-初步冲刷段；18-对流浆轮；19-清洗组件；20-挡水罩；21-清洗头；22-抓取件；23-升降件；24-第一抓取臂；25-第二抓取臂；26-第一传动杆；27-第二传动杆；28-主动轮；29-驱动电机；30-调节孔；31-升降架；32-滚珠丝杠；33-升降板；34-电机安装座。

具体实施方式

如图1至图11所示，为本发明一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线，包括四龄输送线一1，四龄输送线二2，沿四龄输送线一1安装的四龄拆垛机一3、四龄机械手一4、饲料挤出机5与码垛机6，设于四龄输送线二2上的四龄拆垛机二7，以及设于四龄输送线一1与四龄输送线二2之间的四龄机械手二8；四龄输送线一1，用于输送四龄养殖框；四龄输送线二2，用于输送三龄养殖框；四龄拆垛机一3，用于拆分码垛的四龄养殖框；四龄拆垛机二7，用于拆分码垛的三龄养殖框；四龄机械手二8，用于将位于四龄输送线二2上的三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内；四龄机械手一4，用于将四龄搁板抓取到四龄养殖框内；饲料挤出机5，用于挤出饲料到四龄搁板上；码垛机6，用于码垛四龄养殖框。

四龄输送线一1包括第一进料口9与第一出料口10，四龄拆垛机一3设于第一进料口9的一侧，码垛机6设于第一出料口10的一侧，四龄拆垛机一3将码垛的四龄养殖框进行拆分后，逐个向第一出料口10一侧输送，四龄养殖框输送到码垛机6处进行码垛后从第一出料口10送出。四龄拆垛机一3抬起除底部以外的四龄养殖框，底部的四龄养殖框在四龄输送线一上被输送；随后，放下整个码垛的四龄养殖框，再次抬起除底部以外的四龄养殖框，同样的，底部的四龄养殖框在四龄输送线一上被输送，如此循环往复直至将码垛的所有四龄养殖框逐个拆分并在四龄输送线一上输送；该四龄输送线一1一方面能够储存多组码垛的四龄养殖框，以方便该四龄养殖框随时送入，供应充足，防止发生断档与断供的问题；另一方面能够依次、连续的向四龄拆垛机一3提供码垛的四龄养殖框组，从而实现连续式的四龄养殖作业，提高四龄养殖效率；码垛机6抬起送入的四龄养殖框，在下一个四龄养殖框送入后将抬起的四龄养殖框下放堆叠在该刚送入的四龄养殖框上，并连同其一起将所有的四龄养殖框再次抬起；待下一个四龄养殖框送入后，重复上述码垛过程，如此循环往复直至完成码垛一组四龄养殖框，将码垛完成的一组四龄养殖框送出。通过码垛将完成四龄操作后的四龄养殖框堆叠，并集中的送入到四龄养殖室中，不仅方便输送与搬运，而且充分利用四龄养殖室的空间，单位面积内能够存放更多的四龄养殖框，培育更多的四龄蚕虫。

四龄输送线二2设有第二进料口11与第二出料口12，四龄拆垛机二7设于第二进料口11的一侧，四龄机械手二8设于第二出料口12的一侧，四龄拆垛机二7将码垛的三龄养殖框进行拆分后，逐个向第二出料口12一侧输送，四龄机械手二8将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，三龄养殖框从第二出料口12送出。能够依次、连续的向四龄拆垛机二7提供码垛的三龄养殖框组，逐个拆分三龄养殖框，三龄养殖框与四龄养殖框同步输送到三龄搁板转移工位处，四龄机械手二8将位于三龄养殖框内的三龄搁板抓取到四龄养殖框内，从而实现连续式的四龄养殖作业，提高四龄养殖效率。

四龄拆垛机一3与码垛机6之间依次安装有四龄机械手一4与饲料挤出机5。首先四龄机械手一4抓取四龄搁板安装到位于四龄输送线一1上的逐个输送的四龄养殖框内，使得四龄搁板位于三龄搁板上方，四龄输送线一1继续输送装有四龄搁板的四龄养殖框，四龄养殖框输送到饲料挤出机5位置处时，饲料挤出机5将四龄饲料投放到四龄养殖框内的四龄搁板上，通过饲料挤出机5以机械自动化方式对每个四龄养殖框投放饲料，饲料投放位置精准，投放量均匀，且无需人为操作，省时省力；饲料挤出头可控制挤出饲料的形状，使得该饲料覆盖率符合四龄养殖需要，从而提高了四龄蚕虫的质量。

四龄机械手一4处匹配设置有四龄搁板自动供料机13，四龄搁板自动供料机13用于逐步抬升码垛的四龄搁板，配合四龄机械手一4逐个抓取四龄搁板。四龄搁板自动供料机13的设置用于抬升码垛在最顶端的四龄搁板，从而便于四龄机械手一4的抓取，从而提高了四龄搁板安装的效率。

四龄输送线一1设有1-6条，四龄输送线二2设有1-6条，两者一一对应。能够达到多条四龄输送线一1与四龄输送线二2同步运行，显著提升四龄操作的工作效率。

四龄输送线二2的末端连接有冲洗台14，冲洗台14的一端设有送入段15，冲洗台14的另一端设有输出段16，送入段15与输出段16之间设有初步冲刷段17，送入段15与四龄输送线二2的末端连接，初步冲刷段17设有冲刷机构17，三龄养殖框从送入段15输入后，通过冲刷机构17初步冲刷后从输出段16送出，送入段15与输出段16的高度均高于初步冲刷段17的高度。冲洗台14的设置用于对三龄养殖框进行初步冲刷，避免过多杂物进入到清洗线，减缓清洗线的清洗效率，冲洗台14的设置大大提高了三龄养殖框的清洗效率。

冲洗台14内设有清洗液，初步冲刷段17位于清洗液内，冲刷机构17包括对流浆轮18与清洗组件19，对流浆轮18对应初步冲刷段17均匀排列在冲洗台14两侧的内壁上，位于两侧的对流浆轮18交错设置，对流浆轮18控制清洗液冲刷三龄养殖框，清洗组件19设于初步冲刷段17的上方，清洗组件19用于初步清洗三龄养殖框，清洗组件19包括挡水罩20、清洗头21、抓取件22与升降件23，挡水罩20对应初步冲刷段17固定在冲洗台14的顶部，抓取件22的一端穿过挡水罩20位于初步冲刷段17的上方，抓取件22与三龄养殖框匹配设置，升降件23匹配抓取件22固定连接在挡水罩20的顶面，挡水罩20的内侧对应抓取件22固定连接有清洗头21。当三龄养殖框输送到初步冲刷段17时，三龄养殖框的底部没入到清洗液内，对流浆轮18运行，从而控制清洗液向三龄养殖框冲刷，初步将三龄养殖框内的杂物冲刷到清洗液中，挡水罩20的设置，避免了清洗液在冲刷过程中溅射到冲洗台14的外侧，然后升降件23控制抓取件22抓取三龄养殖框并带动三龄养殖框上升，使得清洗头21能够对三龄养殖框内进行清洗，同时三龄养殖框的升降能够使得位于三龄养殖框内的杂物跟随清洗液流出到冲洗台14内，清洗头21清洗完成后，升降件23控制抓取件22将三龄养殖框放置到初步冲刷段17，接着清洗完成的三龄养殖框从输出端送出。

抓取件22包括第一抓取臂24、第二抓取臂25、第一传动杆26、第二传动杆27、主动轮28与驱动电机29，挡水罩20设有调节孔30，两个第一抓取臂24与两个第二抓取臂25分别穿过调节孔30，第一抓取臂24的底部与第二抓取臂25的底部与三龄养殖框匹配设置，两个第一抓取臂24之间固定连接有第一传动杆26，两个第二抓取臂25之间固定连接有第二传动杆27，第一主动轮28设于第一传动杆26与第二传动杆27之间，驱动电机29的端部与主动轮28连接，驱动电机29驱动主动轮28转动，从而同时控制第一抓取臂24与第二抓取臂25进行同步异向运动，实现了第一抓取臂24与第二抓取臂25配合抓取三龄养殖框，升降件23包括升降架31、滚珠丝杠32与升降板33，升降架31固定连接在挡水罩20的顶面，升降件23设有安装槽，滚珠丝杠32设于安装槽内，升降板33升降连接在滚珠丝杠32上，驱动电机29的底部设有电机安装座34，电机安装座34固定连接在升降板33的顶面，第一传动杆26的底部滑动连接在升降板33的顶面。滚珠丝杠32带动升降板33下降，升降板33带动驱动电机29及第一传动杆26、第二传动杆27下降，从而控制第一抓取臂24与第二抓取臂25下降，接着驱动电机29运行，从而控制第一传动杆26与第二传动杆27同步向远离挡水罩20中心一侧移动，使得第一抓取臂24与第二抓取臂25卡紧在三龄养殖框的两侧，设置单个电机能够同步驱动第一传动杆26与第二传动杆27，从而减少了能源消耗，从而降低成本，接着滚珠丝杠32带动升降杆上升，从而控制三龄养殖框上升，使得三龄养殖框内的清洗液带动三龄养殖框内的杂物从三龄养殖框四边的孔中流出，减少杂物残留在三龄养殖框内，然后清洗头21对三龄养殖框内部进行清洗，清洗完成后，升降件23控制抓取件22将三龄养殖框放置到初步冲刷段17，接着清洗完成的三龄养殖框从输出端送出。

一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，包括如下步骤：

(1)四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框在四龄拆垛机一3中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线一1上。

(2)三龄养殖框拆垛：码垛的三龄养殖框在四龄拆垛机二7中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线二上。

(3)三龄搁板的转移：三龄养殖框在四龄输送线二逐个输送到三龄搁板转移工位，同时四龄养殖框在四龄输送线一1逐个输送到三龄搁板转移工位，四龄机械手二8抓取三龄养殖框内的三龄搁板放置到四龄养殖框内。

(4)三龄养殖框的清洗：三龄养殖框内的三龄搁板移出后，三龄养殖框通过四龄输送线二输送到清洗线进行清洗。

(5)四龄搁板的自动投料：四龄搁板自动供料机13控制位于码垛的四龄搁板逐步抬升。

(6)四龄搁板的投放：四龄养殖框在四龄输送线一1逐个输送到四龄搁板投放位置，四龄机械手一4抓取顶部的四龄搁板后投放到位于四龄输送线一1上的四龄养殖框内。

(7)四龄饲料投放：四龄养殖框在四龄输送线一1逐个输送到饲料投放位置，通过饲料挤出机5向四龄养殖框内的四龄搁板投放饲料。

(8)四龄养殖框码垛：四龄养殖框由四龄输送线一1逐个输送到码垛机6内，通过码垛机6码垛四龄养殖框。

(9)四龄培育：通过搬运机器人从四龄输送线一1上搬运码垛完成的四龄养殖框，并输送到四龄养殖室中进行四龄阶端培育。

在步骤(4)中，三龄养殖框通通过四龄输送线二输送到冲洗台14进行初步冲洗后再送入清洗线，初步冲洗的具体步骤为：三龄养殖框通过四龄输送线二输送至送入段15，送入段15将三龄养殖框送入到初步冲刷段17，三龄养殖框的底部没入在清洗液内，对流浆轮18运行，从而控制清洗液对三龄养殖框的底部进行冲刷，然后升降件23控制第一抓取臂24与第二抓取臂25下降，驱动电机29同时控制第一传动杆26与第二传动杆27向远离挡水罩20中心一侧移动，使得第一抓取臂24与第二抓取臂25均向远离挡水罩20中心一侧移动，第一抓取臂24与第二抓取臂25卡紧在三龄养殖框的两侧，接着升降件23控制第一抓取臂24与第二抓取臂25上升，从而带动三龄养殖框上升，同时控制清洗头21对三龄养殖框进行清洗，清洗完成后，升降件23控制三龄养殖框放置到初步冲刷段17上向输出段16一侧输送，三龄养殖框从输出段16送出至清洗线进行精洗及消杀。通过冲洗台14的设置，使得三龄养殖框经过初步冲洗后再送入到清洗线进行精洗和消杀，通过对流浆轮18控制清洗液对三龄养殖框起到一个冲刷得作用，使得粘结再养殖框上杂质能够被冲刷干净，接着升降件23控制抓取件22带动三龄养殖框上升，使得位于养殖框内得杂质能够随着清洗液从三龄养殖框四边的孔中流出，减少杂物残留在三龄养殖框内，再通过清洗头21清洗三龄养殖框得内部，清洗完成后，升降件23控制三龄养殖框回到初步冲刷段17，最后从输出端送出到清洗线上。

本发明通过为四龄蚕虫的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了自动将位于三龄搁板上的四龄蚕虫自动放入到四龄养殖框中，以及流水线式的向四龄养殖框内投放四龄搁板与饲料，大大加快了四龄蚕虫的培育效率，能够规模化、不间断的培育四龄蚕虫。该四龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，四龄养蚕线包括四龄输送线二、四龄输送线一以及装配于所述四龄输送线一的四龄机械手一、四龄机械手二与饲料挤出机；所述四龄输送线一用于输送四龄养殖框；所述四龄输送线一装配有四龄拆垛机一与码垛机，所述四龄拆垛机一用于拆分码垛的四龄养殖框；所述码垛机用于码垛四龄养殖框；所述四龄机械手二用于抓取经三龄培育后的三龄载体并转移到四龄养殖框内；所述四龄机械手一用于将四龄载体抓取到所述四龄养殖框内；所述四龄机械手一处匹配设置有四龄载体自动供料机，所述四龄载体自动供料机，用于提供四龄载体；所述饲料挤出机用于挤出饲料到四龄载体上；所述四龄输送线二用于输送经三龄培育后的三龄养殖框；所述四龄机械手二配合所述四龄输送线二，抓取三龄养殖框内的三龄载体并转移到四龄养殖框内；所述四龄输送线二装配有四龄拆垛机二，所述四龄拆垛机二用于拆分码垛的三龄养殖框；

其特征在于养蚕工艺包括如下步骤：

（1）、四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框在四龄拆垛机一中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线一上；

（2）、三龄养殖框拆垛：码垛的三龄养殖框在四龄拆垛机二中拆分，拆分后逐个送入到四龄输送线二上；

（3）三龄载体的转移：借助四龄机械手二依次抓取三龄养殖框内的三龄载体并转移到对应四龄养殖框内；

（4）三龄养殖框的清洗：三龄养殖框内的三龄搁板移出后，三龄养殖框通过四龄输送线二输送到清洗线进行清洗；

（5）四龄载体的自动投料：四龄载体自动供料机供应四龄载体，具体为码垛的四龄载体投放到四龄载体自动供料机内，四龄载体自动供料机控制码垛的四龄载体逐步抬升；

（6）四龄载体的投放：借助四龄机械手一依次向四龄养殖框内投放四龄载体，四龄载体叠放在三龄载体上方；

（7）饲料投放：借助饲料挤出机依次向四龄养殖框内投放饲料；

（8）四龄养殖框码垛：通过码垛机码垛四龄养殖框码；

（9）四龄培育：码垛后的四龄养殖框由提升机输送到对应楼层，再由输送机器人输送到四龄培育室中。

2.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述四龄输送线一包括第一进料工位与第一出料工位，所述四龄拆垛机一设于所述第一进料工位的一侧，所述码垛机设于所述第一出料工位的一侧，所述四龄拆垛机一将码垛的四龄养殖框进行拆分后，逐个向所述第一出料工位一侧输送，四龄养殖框输送到所述码垛机处进行码垛后从所述第一出料工位送出。

3.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述四龄输送线二设有第二进料工位与第二出料工位，所述四龄拆垛机二设于所述第二进料工位的一侧，所述四龄拆垛机二将码垛的三龄养殖框进行拆分后，逐个向所述第二出料工位一侧输送，所述四龄机械手二将位于三龄养殖框内的三龄载体抓取到四龄养殖框内，三龄养殖框从所述第二出料工位送出。

4.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述四龄输送线一设有1-6条，所述四龄输送线二设有1-6条，两者一一对应。

5.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述四龄输送线二的末端连接有冲洗台，所述冲洗台的一端设有送入段，所述冲洗台的另一端设有输出段，所述送入段与所述输出段之间设有初步冲刷段，所述送入段与所述四龄输送线二的末端连接，所述初步冲刷段设有冲刷机构，所述三龄养殖框从所述送入段输入后，通过所述冲刷机构初步冲刷后从所述输出段送出，所述送入段与所述输出段的高度均高于所述初步冲刷段的高度。

6.根据权利要求5所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述冲洗台内设有清洗液，所述初步冲刷段位于所述清洗液内，所述冲刷机构包括对流浆轮与清洗组件，所述对流浆轮对应所述初步冲刷段均匀排列在所述冲洗台两侧的内壁上，位于两侧的所述对流浆轮交错设置，所述对流浆轮控制所述清洗液冲刷三龄养殖框，所述清洗组件设于所述初步冲刷段的上方，所述清洗组件用于初步清洗三龄养殖框，所述清洗组件包括挡水罩、清洗头、抓取件与升降件，所述挡水罩对应所述初步冲刷段固定在所述冲洗台的顶部，所述抓取件的一端穿过所述挡水罩位于所述初步冲刷段的上方，所述抓取件与所述三龄养殖框匹配设置，所述升降件匹配所述抓取件固定连接在所述挡水罩的顶面，所述挡水罩的内侧对应所述抓取件固定连接有清洗头。

7.根据权利要求6所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述抓取件包括第一抓取臂、第二抓取臂、第一传动杆、第二传动杆、主动轮与驱动电机，所述挡水罩设有调节孔，两个所述第一抓取臂与两个所述第二抓取臂分别穿过所述调节孔，所述第一抓取臂的底部与所述第二抓取臂的底部与所述三龄养殖框匹配设置，两个所述第一抓取臂之间固定连接有所述第一传动杆，两个所述第二抓取臂之间固定连接有所述第二传动杆，所述主动轮设于所述第一传动杆与所述第二传动杆之间，所述驱动电机的端部与所述主动轮连接，所述驱动电机驱动所述主动轮转动，从而同时控制所述第一抓取臂与所述第二抓取臂进行同步异向运动，实现了第一抓取臂与第二抓取臂配合抓取三龄养殖框，所述升降件包括升降架、滚珠丝杠与升降板，所述升降架固定连接在所述挡水罩的顶面，所述升降件设有安装槽，所述滚珠丝杠设于所述安装槽内，所述升降板升降连接在所述滚珠丝杠上，所述驱动电机的底部设有电机安装座，所述电机安装座固定连接在所述升降板的顶面，所述第一传动杆的底部滑动连接在所述升降板的顶面。

8.根据权利要求7所述的一种全龄工厂化养殖中的四龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：三龄养殖框通所述通过所述四龄输送线二输送到冲洗台进行初步冲洗后再送入清洗线，初步冲洗的具体步骤为：三龄养殖框通过所述四龄输送线二输送至所述送入段，所述送入段将三龄养殖框送入到所述初步冲刷段，所述三龄养殖框的底部没入在所述清洗液内，所述对流浆轮运行，从而控制所述清洗液对三龄养殖框的底部进行冲刷，然后所述升降件控制所述第一抓取臂与所述第二抓取臂下降，所述驱动电机同时控制所述第一传动杆与所述第二传动杆向远离挡水罩中心一侧移动，使得所述第一抓取臂与所述第二抓取臂均向远离挡水罩中心一侧移动，所述第一抓取臂与所述第二抓取臂卡紧在三龄养殖框的两侧，接着所述升降件控制所述第一抓取臂与所述第二抓取臂上升，从而带动三龄养殖框上升，同时控制所述清洗头对三龄养殖框进行清洗，清洗完成后，升降件控制三龄养殖框放置到初步冲刷段上向输出段一侧输送，三龄养殖框从输出段送出至清洗线进行精洗及消杀。