CN115226677B - 一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线及其养蚕工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线及其养蚕工艺，包括二龄输送线，以及沿二龄输送线安装的二龄拆垛机、二龄搁板机械手、饲料挤出机与码垛机；二龄输送线，用于输送一龄养殖框；二龄拆垛机，用于拆分码垛的一龄养殖框；二龄搁板机械手，用于抓取二龄搁板放置到二龄输送线上的一龄养殖框内；饲料挤出机，用于挤出饲料到二龄搁板上；码垛机，用于码垛装有二龄搁板的一龄养殖框；该方法包括：(1)一龄养殖框拆垛；(2)二龄搁板的自动投料；(3)二龄搁板的投放；(4)二龄饲料投放；(5)一龄养殖框码垛；(6)二龄培育。本发明实现了二龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，提搞了养殖效率。

Description

一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线及其养蚕工艺

技术领域

本发明属于工业化养殖技术领域，具体涉及一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线及其养蚕工艺。

背景技术

蚕俗称蚕宝宝，又称家蚕，以桑叶为食料的吐丝结茧的经济昆虫之一。属鳞翅目，蚕蛾科。桑蚕起源于中国，其发育温度是7-40℃，饲育适温为20-30℃，主要分布在温带、亚热带和热带地区。

蚕的一生经过蚕卵—蚁蚕—蚕宝宝—蚕茧—蚕蛾，共四十多天的时间。刚从卵中孵化出来的蚕宝宝颜色黝黑，称为“蚁蚕”，身上长满细毛，约两天后细毛即不明显了。蚁蚕出壳后，喂养一段时间后它便开始脱皮，脱皮时约有一天的时间，称为“休眠”。经过一次脱皮后，成长为二龄幼虫，蚕虫共要脱皮四次，成为五龄幼虫才开始吐丝结茧。

传统的养殖方式为家庭式的小作坊养殖方式，一般采用小竹筐饲养，这种小组框结构简单，制造方便，可手工编织，成本低廉；这种小作坊式的养殖是一种全人工的养殖方法，从蚕卵成虫到采茧均通过人为操作实现，费时费力，养殖效率非常低，且受季节条件限制，只能在特定的时间饲养蚕虫，蚕茧的年产量极低，根本无法满足当今社会的需求，已经逐步被社会所淘汰。

为了弥补传统作坊式养蚕的不足，规模化的养蚕技术应用而生，采用集中式的养蚕方式，并通过研发饲料提高养蚕效率，但是该规模化的养蚕技术同样存在明显的缺陷：

养殖过程中，没有做到精细化的分龄养殖，同一器具的饲养时间较长，导致器具内堆积有较多废料，蚕虫的生长环境较差，影响蚕虫与蚕茧的质量。尤其是在蚁蚕培育中，没有独立且合适的养殖条件与养殖步骤，导致蚁蚕存活率低，蚁蚕质量较差，养殖效率低的问题。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线及其养蚕工艺，为蚁蚕的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了流水线式的投放二龄载体与饲料，大大加快了蚁蚕的培育效率，能够规模化、不间断的培育蚁蚕。该二龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。该工艺中，将码垛好的装有蚁蚕的一龄养殖框放入到二龄输送线一端的拆垛机中进行拆分，拆分后逐个送入到二龄输送线上，同时二龄载体自动投料机控制位于最顶端的二龄载体进行抬升，一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到二龄载体安装位置，然后二龄载体机械手抓取被抬升的二龄载体后安装到一龄养殖框内，二龄输送线继续输送装有二龄载体的一龄养殖框到饲料挤出机的位置，饲料挤出机将二龄饲料投放到一龄养殖框内的二龄载体上，二龄输送线再次输送一龄养殖框到二龄输送线另一端的码垛机中，通过码垛机将一龄养殖框重新进行码垛，码垛完成后的一龄养殖框通过搬运机器人搬运到二龄养殖室中进行二龄阶端培育，从而实现了二龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，同时保证了蚁蚕存活率及蚁蚕质量，提搞了养殖效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线，包括二龄输送线，以及沿二龄输送线安装的二龄载体机械手与饲料挤出机；二龄输送线，用于输送一龄养殖框；二龄载体机械手，用于抓取二龄载体投放到二龄输送线上的一龄养殖框内；饲料挤出机，用于挤出饲料到二龄载体上。本发明通过为蚁蚕的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了流水线式的投放二龄载体与饲料，大大加快了蚁蚕的培育效率，能够规模化、不间断的培育蚁蚕。该二龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

进一步，二龄输送线装配有二龄拆垛机与码垛机，二龄拆垛机用于拆分码垛的一龄养殖框；码垛机用于码垛装有二龄载体的一龄养殖框。

进一步，二龄输送线包括进料工位与出料工位，二龄拆垛机设于进料工位一侧，码垛机设于出料工位一侧，一龄培育完成的一龄养殖框从进料工位送入到二龄拆垛机处进行拆分后，逐个向出料工位一侧进行输送，装有二龄载体的一龄养殖框经过码垛机进行码垛后从出料工位送出。二龄输送线设置出料工位与进料工位，并在进料工位设置拆垛机，从而在二龄输送线上便于逐个对一龄养殖框进行二龄载体的投放以及饲料的投放，在出料工位处设置码垛机，通过码垛机对一龄养殖框再次码垛，从而便于集中运输一龄养殖框到二龄养殖室内进行培育，从而提高了养殖效率。

进一步，进料工位与出料工位之间依次安装有二龄载体机械手与饲料挤出机，二龄载体机械手抓取二龄载体后放入到二龄输送线上的一龄养殖框内，接着饲料挤出机挤出饲料到一龄养殖框内的二龄载体上。首先二龄载体机械手抓取二龄载体安装到位于二龄输送线上的逐个输送的一龄养殖框内，二龄输送线继续输送装有二龄载体的一龄养殖框，一龄养殖框输送到饲料挤出机位置处时，饲料挤出机将二龄饲料投放到一龄养殖框内的二龄载体上，通过饲料挤出机以机械自动化方式对每个一龄养殖框投放饲料，饲料投放位置精准，投放量均匀，且无需人为操作，省时省力；饲料挤出头可控制挤出饲料的形状，使得该饲料覆盖率符合一龄养殖需要，从而提高了蚁蚕的质量。

进一步，二龄载体机械手处匹配设置有二龄载体自动投料机，二龄载体自动投料机用于抬升位于码垛在最上端的二龄载体，使得二龄载体机械手便于抓取二龄载体。二龄载体自动投料机的设置用于抬升码垛在最顶端的二龄载体，从而便于二龄载体机械手的抓取，从而提高了二龄载体安装的效率。

进一步，二龄输送线设有1-6条。显著提升二龄操作的工作效率。

进一步，二龄输送线的终端设有搬运机器人，搬运机器人将码垛机码垛完成的一龄养殖框搬运到二龄养殖室内进行养殖，搬运机器人包括车架、车头与车尾，车头设于车架的前端，车尾设于车架的尾部，车架的顶面设有放置槽，车尾设有抓取组件，抓取组件与放置槽匹配设置，抓取组件将位于码垛机内码垛完成的一龄养殖框放置输送到放置槽内。位于车架尾部的抓取组件用于抓取码垛完成的一龄养殖框，并将一龄养殖框放置到车架的放置槽内，再将一龄养殖框输送到二龄养殖室内进行培育，放置槽的设置增加了一龄养殖框运输时的稳定性。

进一步，抓取组件包括旋转座、机架、升降块与抓取架，车尾的顶部设有第一滑槽，旋转座的底部滑动连接在第一滑槽内，机架转动连接在旋转座上，机架的顶部设有主动轮，机架的底部设有传动轮，主动轮与传动轮之间转动连接有链条，链条的一端固定连接在升降块的底部，链条的另一端固定连接在升降块的顶部，机架的顶部设有驱动电机，驱动电机带动主动轮转动，升降块的一侧设有固定块，固定块固定连接在抓取架的顶部，驱动电机控制链条转动，从而控制升降块带动抓取架进行升降。

进一步，放置槽内的底部设有限位槽，限位槽与抓取架匹配设置，限位槽靠近车尾的一侧设有导向块，导向块设于抓取架的两侧，抓取架与导向块相匹配。限位槽的设置将抓取架限位在限位槽内，从而将抓取架固定在放置槽内，提高了一龄养殖框运输的稳定性，导向块的设置对抓取架的升降起到一个导向作用，避免抓取架升降过程中发生晃动。

进一步，放置槽的两侧均设有遮挡板，遮挡板封闭放置槽的两侧，遮挡板为伸缩套板，遮挡板的一侧设有顶推气缸，遮挡板一侧的顶部设有固定杆，顶推气缸的顶部与固定杆固定连接，遮挡板的另一侧与车尾之间转动连接有铰链结构，铰链结构包括第一铰接杆、第二铰接杆、固定块与滑移柱，遮挡板的另一侧设有第二滑槽，滑移柱滑动连接在第二滑槽内，第一铰接杆的一端与滑移柱转动连接，第一铰接杆的另一端与第二铰接杆的一端铰接，固定块固定连接在车尾上，第二铰接杆的另一端与固定块转动连接。伸缩套板的设置实现了遮挡板的高度具有可调节性，铰链结构的设置实现了遮挡板与车尾之间的转动连接，遮挡板用于封闭放置槽的两侧，当搬运机器人需要搬运码垛完成的一龄养殖框时，首先铰链结构控制遮挡板向两侧转动，接着驱动电机控制抓取架上升，旋转座带动机架转动，使得抓取架转向码垛机一侧，同时旋转座沿着第一滑槽进行滑移，使得抓取架插入到位于最下方的一龄养殖框的底部，同时抓取架上升，从而使得一龄养殖框与码垛机脱离，接着旋转座带动抓取架回到初始位置，接着旋转座带动抓取架转动到放置槽的上方后下降到放置槽内，铰链结构带动遮挡板向抓取架一侧转动，从而将放置槽的两侧封闭，同时顶推气缸驱动固定杆带动遮挡板上升，从而对放置槽内的一龄养殖框起到一个保护作用。

一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于包括如下步骤：

(1)一龄养殖框拆垛：码垛的一龄养殖框在拆垛机中拆分，拆分后逐个送入到二龄输送线上；

(2)二龄载体的自动投料：二龄载体自动投料机控制码垛的二龄载体逐步抬升；

(3)二龄载体的投放：一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到二龄载体安装位置，二龄载体机械手抓取被抬升的二龄载体后投放到位于二龄输送线上的一龄养殖框内；

(4)二龄饲料投放：安装有二龄载体的一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到饲料投放位置，通过饲料挤出机向一龄养殖框内的二龄载体投放饲料；

(5)一龄养殖框码垛：一龄养殖框由二龄输送线逐个输送到码垛机内，通过码垛机码垛一龄养殖框；

(6)二龄培育：通过搬运机器人从二龄输送线上搬运码垛完成的一龄养殖框，并输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。

进一步，搬运机器人的具体操作方法：码垛机内的一龄养殖框码垛完成后，搬运机器人行驶至码垛机附近，搬运机器人中放置槽两侧的遮挡板下降后向两侧转动，驱动电机控制位于机架顶部的主动轮进行转动，主动轮与传动轮配合带动链条进行转动，链条带动升降块在机架内上升，升降块带动抓取架上升，旋转座带动机架进行转动，使得抓取架向码垛机一侧进行转动，接着旋转座带动机架沿着车尾的第一滑槽向码垛机一侧滑移，从而控制抓取架插入到位于最底部的一龄养殖框的底部，驱动电机转动控制抓取架再次上升，从而使得码垛完成的一龄养殖框与码垛机脱离，旋转座带动机架回到初始位置，接着旋转座带动机架进行转动，使得抓取架位于放置槽的上方，驱动电机再次转动控制抓取架下降，抓取架沿着导向块的方向下降到限位槽内，从而使得抓取架固定在放置槽内，接着位于两侧得遮挡板向抓取架一侧转动，同时遮挡板上升，最后搬运机器人带动码垛完成的一龄养殖框输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。旋转座的设置实现了机架能够带动抓取架进行转动，第一滑槽的设置实现了机架的滑动性，从而便于控制机架带动抓取架向码垛机一侧移动，从而便于抓取架抓取码垛机中码垛完成的一龄养殖框；限位槽的设置用于限位抓取架，从而将限位架固定在放置槽内；遮挡板的设置对位于放置槽内的一龄养殖框起到一个保护作用。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明通过为蚁蚕的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了流水线式的投放二龄载体与饲料，大大加快了蚁蚕的培育效率，能够规模化、不间断的培育蚁蚕。该二龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

本发明中二龄输送线的终端设有搬运机器人，搬运机器人将码垛机码垛完成的一龄养殖框搬运到二龄养殖室内进行养殖，搬运机器人包括车架、车头与车尾，车头设于车架的前端，车尾设于车架的尾部，车架的顶面设有放置槽，车尾设有抓取组件，抓取组件与放置槽匹配设置，抓取组件将位于码垛机内码垛完成的一龄养殖框放置输送到放置槽内。位于车架尾部的抓取组件用于抓取码垛完成的一龄养殖框，并将一龄养殖框放置到车架的放置槽内，再将一龄养殖框输送到二龄养殖室内进行培育，放置槽的设置增加了一龄养殖框运输时的稳定性。

本发明中放置槽的两侧均设有遮挡板，遮挡板封闭放置槽的两侧，遮挡板为伸缩套板，遮挡板的一侧设有顶推气缸，遮挡板一侧的顶部设有固定杆，顶推气缸的顶部与固定杆固定连接，遮挡板的另一侧与车尾之间转动连接有铰链结构，铰链结构包括第一铰接杆、第二铰接杆、固定块与滑移柱，遮挡板的另一侧设有第二滑槽，滑移柱滑动连接在第二滑槽内，第一铰接杆的一端与滑移柱转动连接，第一铰接杆的另一端与第二铰接杆的一端铰接，固定块固定连接在车尾上，第二铰接杆的另一端与固定块转动连接。伸缩套板的设置实现了遮挡板的高度具有可调节性，铰链结构的设置实现了遮挡板与车尾之间的转动连接，遮挡板用于封闭放置槽的两侧，当搬运机器人需要搬运码垛完成的一龄养殖框时，首先铰链结构控制遮挡板向两侧转动，接着驱动电机控制抓取架上升，旋转座带动机架转动，使得抓取架转向码垛机一侧，同时旋转座沿着第一滑槽进行滑移，使得抓取架插入到位于最下方的一龄养殖框的底部，同时抓取架上升，从而使得一龄养殖框与码垛机脱离，接着旋转座带动抓取架回到初始位置，接着旋转座带动抓取架转动到放置槽的上方后下降到放置槽内，铰链结构带动遮挡板向抓取架一侧转动，从而将放置槽的两侧封闭，同时顶推气缸驱动固定杆带动遮挡板上升，从而对放置槽内的一龄养殖框起到一个保护作用。

本发明的养蚕工艺中，将码垛好的装有蚁蚕的一龄养殖框放入到二龄输送线一端的拆垛机中进行拆分，拆分后逐个送入到二龄输送线上，同时二龄载体自动投料机控制位于最顶端的二龄载体进行抬升，一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到二龄载体安装位置，然后二龄载体机械手抓取被抬升的二龄载体后安装到一龄养殖框内，二龄输送线继续输送装有二龄载体的一龄养殖框到饲料挤出机的位置，饲料挤出机将二龄饲料投放到一龄养殖框内的二龄载体上，二龄输送线再次输送一龄养殖框到二龄输送线另一端的码垛机中，通过码垛机将一龄养殖框重新进行码垛，码垛完成后的一龄养殖框通过搬运机器人搬运到二龄养殖室中进行二龄阶端培育，从而实现了二龄养殖的全程自动化机械操作，省时省力，节省了大量的人力资源，同时保证了蚁蚕存活率及蚁蚕质量，提搞了养殖效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的结构示意图；

图2为本发明中拆垛机的结构示意图；

图3为本发明中二龄载体机械手与二龄载体自动投料机连接的结构示意图；

图4为本发明中饲料挤出机的结构示意图；

图5为本发明中码垛机的结构示意图；

图6为本发明中一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺框图；

图7为本发明中搬运机器人的结构示意图；

图8为本发明中抓取架转动的结构示意图；

图9为本发明中遮挡板打开时的结构示意图；

图10为本发明中抓取组件的结构示意图；

图中，1-二龄输送线；2-二龄拆垛机；3-二龄载体机械手；4-饲料挤出机；5-码垛机；6-进料工位；7-出料工位；8-二龄载体自动投料机；9-搬运机器人；10-车架；11-车头；12-车尾；13-放置槽；14-抓取组件；15-旋转座；16-机架；17-升降块；18-抓取架；19-第一滑槽；20-主动轮；21-传动轮；22-链条；23-驱动电机；24-限位槽；25-导向块；26-遮挡板；27-顶推气缸；28-固定杆；29-铰链结构；30-第一铰接杆；31-第二铰接杆；32-固定块；33-滑移柱；34-第二滑槽。

具体实施方式

如图1至图10所示，为本发明一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线，包括二龄输送线1，以及沿二龄输送线1安装的二龄拆垛机2、二龄载体机械手3、饲料挤出机4与码垛机5；二龄输送线1，用于输送一龄养殖框；二龄拆垛机2，用于拆分码垛的一龄养殖框；二龄载体机械手3，用于抓取二龄载体投放到二龄输送线上的一龄养殖框内；饲料挤出机4，用于挤出饲料到二龄载体上；码垛机5，用于码垛装有二龄载体的一龄养殖框。

二龄输送线1包括进料工位6与出料工位7，二龄拆垛机2设于进料工位6一侧，码垛机5设于出料工位7，一龄培育完成的一龄养殖框从进料工位6送入到二龄拆垛机2处进行拆分后，逐个向出料工位7一侧进行输送，装有二龄载体的一龄养殖框经过码垛机5进行码垛后从出料工位7送出。二龄输送线设置1出料工位6与进料工位7，并在进料工位6设置拆垛机，从而在二龄输送线上便于逐个对一龄养殖框进行二龄载体的投放以及饲料的投放，在出料工位7处设置码垛机5，通过码垛机5对一龄养殖框再次码垛，从而便于集中运输一龄养殖框到二龄养殖室内进行培育，从而提高了养殖效率。

进料工位6与出料工位7之间依次安装有二龄载体机械手3与饲料挤出机4，二龄载体机械手3抓取二龄载体后放入到二龄输送线1上的一龄养殖框内，接着饲料挤出机4挤出饲料到一龄养殖框内的二龄载体上。首先二龄载体机械手3抓取二龄载体安装到位于二龄输送线上的逐个输送的一龄养殖框内，二龄输送线继续输送装有二龄载体的一龄养殖框，一龄养殖框输送到饲料挤出机4位置处时，饲料挤出机4将二龄饲料投放到一龄养殖框内的二龄载体上，从而实现了饲料投放的自动化处理，避免了人工投放饲料重量的不确定性，从而提高了蚁蚕的质量。

二龄载体机械手3处匹配设置有二龄载体自动投料机8，二龄载体自动投料机8用于抬升位于码垛在最上端的二龄载体，使得二龄载体机械手3便于抓取二龄载体。二龄载体自动投料机8的设置用于抬升码垛在最顶端的二龄载体，从而便于二龄载体机械手3的抓取，从而提高了二龄载体安装的效率。

二龄输送线1设有1-6条。显著提升二龄操作的工作效率。

二龄输送线1的终端设有搬运机器人9，搬运机器人9将码垛机5码垛完成的一龄养殖框搬运到二龄养殖室内进行养殖，搬运机器人9包括车架10、车头11与车尾12，车头11设于车架10的前端，车尾12设于车架10的尾部，车架10的顶面设有放置槽13，车尾12设有抓取组件14，抓取组件14与放置槽13匹配设置，抓取组件14将位于码垛机5内码垛完成的一龄养殖框放置输送到放置槽13内。位于车架10尾部的抓取组件14用于抓取码垛完成的一龄养殖框，并将一龄养殖框放置到车架10的放置槽13内，再将一龄养殖框输送到二龄养殖室内进行培育，放置槽13的设置增加了一龄养殖框运输时的稳定性。

抓取组件14包括旋转座15、机架16、升降块17与抓取架18，车尾12的顶部设有第一滑槽19，旋转座15的底部滑动连接在第一滑槽19内，机架16转动连接在旋转座15上，机架16的顶部设有主动轮20，机架16的底部设有传动轮21，主动轮20与传动轮21之间转动连接有链条22，链条22的一端固定连接在升降块17的底部，链条22的另一端固定连接在升降块17的顶部，机架16的顶部设有驱动电机23，驱动电机23带动主动轮20转动，升降块17的一侧设有固定块，固定块固定连接在抓取架18的顶部，驱动电机23控制链条22转动，从而控制升降块17带动抓取架18进行升降。

放置槽内的底部设有限位槽24，限位槽24与抓取架18匹配设置，限位槽24靠近车尾12的一侧设有导向块25，导向块25设于抓取架18的两侧，抓取架18与导向块25相匹配。限位槽24的设置将抓取架18限位在限位槽24内，从而将抓取架18固定在放置槽13内，提高了一龄养殖框运输的稳定性，导向块25的设置对抓取架18的升降起到一个导向作用，避免抓取架18升降过程中发生晃动。

放置槽13的两侧均设有遮挡板26，遮挡板26封闭放置槽13的两侧，遮挡板26为伸缩套板，遮挡板26的一侧设有顶推气缸27，遮挡板26一侧的顶部设有固定杆28，顶推气缸27的顶部与固定杆28固定连接，遮挡板26的另一侧与车尾12之间转动连接有铰链结构29，铰链结构29包括第一铰接杆30、第二铰接杆31、固定块32与滑移柱33，遮挡板26的另一侧设有第二滑槽34，滑移柱33滑动连接在第二滑槽34内，第一铰接杆30的一端与滑移柱33转动连接，第一铰接杆30的另一端与第二铰接杆31的一端铰接，固定块32固定连接在车尾12上，第二铰接杆31的另一端与固定块32转动连接。伸缩套板的设置实现了遮挡板26的高度具有可调节性，铰链结构29的设置实现了遮挡板26与车尾12之间的转动连接，遮挡板26用于封闭放置槽13的两侧，当搬运机器人9需要搬运码垛完成的一龄养殖框时，首先铰链结构29控制遮挡板26向两侧转动，接着驱动电机23控制抓取架18上升，旋转座15带动机架16转动，使得抓取架18转向码垛机5一侧，同时旋转座15沿着第一滑槽19进行滑移，使得抓取架18插入到位于最下方的一龄养殖框的底部，同时抓取架18上升，从而使得一龄养殖框与码垛机5脱离，接着旋转座15带动抓取架18回到初始位置，接着旋转座15带动抓取架18转动到放置槽13的上方后下降到放置槽13内，铰链结构29带动遮挡板26向抓取架18一侧转动，从而将放置槽13的两侧封闭，同时顶推气缸27驱动固定杆28带动遮挡板26上升，从而对放置槽13内的一龄养殖框起到一个保护作用。

一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，包括如下步骤：

(1)一龄养殖框拆垛：码垛的一龄养殖框在二龄拆垛机中拆分，拆分后逐个送入到二龄输送线1上.

(2)二龄载体的自动投料：二龄载体自动投料机8控制码垛的二龄载体逐步抬升。

(3)二龄载体的投放：一龄养殖框在二龄输送线1逐个输送到二龄载体安装位置，二龄载体机械手3抓取被抬升的二龄载体后投放到位于二龄输送线1上的一龄养殖框内。

(4)二龄饲料投放：安装有二龄载体的一龄养殖框在二龄输送线1逐个输送到饲料投放位置，通过饲料挤出机4向一龄养殖框内的二龄载体投放饲料。

(5)一龄养殖框码垛：一龄养殖框由二龄输送线1逐个输送到码垛机5内，通过码垛机5码垛一龄养殖框。

(6)二龄培育：通过搬运机器人9从二龄输送线1上搬运码垛完成的一龄养殖框，并输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。

搬运机器人9的具体操作方法：码垛机5内的一龄养殖框码垛完成后，搬运机器人9行驶至码垛机5附近，搬运机器人9中放置槽13两侧的遮挡板26下降后向两侧转动，驱动电机23控制位于机架16顶部的主动轮20进行转动，主动轮20与传动轮21配合带动链条22进行转动，链条22带动升降块17在机架16内上升，升降块17带动抓取架18上升，旋转座15带动机架16进行转动，使得抓取架18向码垛机5一侧进行转动，接着旋转座15带动机架16沿着车尾12的第一滑槽19向码垛机5一侧滑移，从而控制抓取架18插入到位于最底部的一龄养殖框的底部，驱动电机23转动控制抓取架18再次上升，从而使得码垛完成的一龄养殖框与码垛机5脱离，旋转座15带动机架16回到初始位置，接着旋转座15带动机架16进行转动，使得抓取架18位于放置槽13的上方，驱动电机23再次转动控制抓取架18下降，抓取架18沿着导向块25的方向下降到限位槽24内，从而使得抓取架18固定在放置槽13内，接着位于两侧得遮挡板26向抓取架18一侧转动，同时遮挡板26上升，最后搬运机器人9带动码垛完成的一龄养殖框输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。旋转座15的设置实现了机架16能够带动抓取架18进行转动，第一滑槽19的设置实现了机架16的滑动性，从而便于控制机架16带动抓取架18向码垛机5一侧移动，从而便于抓取架18抓取码垛机5中码垛完成的一龄养殖框；限位槽24的设置用于限位抓取架18，从而将限位架固定在放置槽13内；遮挡板26的设置对位于放置槽13内的一龄养殖框起到一个保护作用。

本发明通过为蚁蚕的培育设计独立的养殖步骤与养殖条件，实现了流水线式的投放二龄载体与饲料，大大加快了蚁蚕的培育效率，能够规模化、不间断的培育蚁蚕。该二龄养蚕工艺，基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，二龄养蚕线包括二龄输送线，以及沿所述二龄输送线安装的二龄载体机械手与饲料挤出机；所述二龄输送线用于输送一龄养殖框；所述二龄输送线装配有二龄拆垛机与码垛机，所述二龄拆垛机用于拆分码垛的一龄养殖框；所述码垛机用于码垛装有二龄载体的一龄养殖框；所述二龄输送线包括进料工位与出料工位，所述二龄拆垛机设于所述进料工位一侧，所述码垛机设于所述出料工位一侧，一龄培育完成的一龄养殖框从所述进料工位送入到所述二龄拆垛机处进行拆分后，逐个向所述出料工位一侧进行输送，装有二龄载体的一龄养殖框经过所述码垛机进行码垛后从所述出料工位送出；所述进料工位与所述出料工位之间依次安装有所述二龄载体机械手与所述饲料挤出机；所述二龄载体机械手，用于抓取二龄载体放置到所述二龄输送线上的一龄养殖框内；所述二龄载体机械手处匹配设置有二龄载体自动投料机，所述二龄载体自动投料机用于提供二龄载体；所述饲料挤出机，用于挤出饲料到二龄载体上；

其特征在于养蚕工艺包括如下步骤：

（1）一龄养殖框拆垛：码垛的一龄养殖框在拆垛机中拆分，拆分后逐个送入到二龄输送线上；

（2）二龄载体的自动投料：二龄载体自动投料机控制码垛的二龄载体逐步抬升；

（3）二龄载体的投放：一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到二龄载体安装位置，二龄载体机械手抓取被抬升的二龄载体后投放到位于二龄输送线上的一龄养殖框内；

（4）二龄饲料投放：安装有二龄载体的一龄养殖框在二龄输送线逐个输送到饲料投放位置，通过饲料挤出机向一龄养殖框内的二龄载体投放饲料；

（5）一龄养殖框码垛：一龄养殖框由二龄输送线逐个输送到码垛机内，通过码垛机码垛一龄养殖框；

（6）二龄培育。

2.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述二龄输送线设有1-6条。

3.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述二龄输送线的终端设有搬运机器人，所述搬运机器人将所述码垛机码垛完成的一龄养殖框搬运到二龄养殖室内进行养殖，所述搬运机器人包括车架、车头与车尾，所述车头设于所述车架的前端，所述车尾设于所述车架的尾部，所述车架的顶面设有放置槽，所述车尾设有抓取组件，所述抓取组件与所述放置槽匹配设置，所述抓取组件将位于所述码垛机内码垛完成的一龄养殖框放置输送到所述放置槽内。

4.根据权利要求3所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述抓取组件包括旋转座、机架、升降块与抓取架，所述车尾的顶部设有第一滑槽，所述旋转座的底部滑动连接在所述第一滑槽内，所述机架转动连接在所述旋转座上，所述机架的顶部设有主动轮，所述机架的底部设有传动轮，所述主动轮与所述传动轮之间转动连接有链条，所述链条的一端固定连接在所述升降块的底部，所述链条的另一端固定连接在所述升降块的顶部，所述机架的顶部设有驱动电机，所述驱动电机带动所述主动轮转动，所述升降块的一侧设有固定块，所述固定块固定连接在所述抓取架的顶部，所述驱动电机控制所述链条转动，从而控制所述升降块带动抓取架进行升降。

5.根据权利要求4所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述放置槽内的底部设有限位槽，所述限位槽与所述抓取架匹配设置，所述限位槽靠近所述车尾的一侧设有导向块，所述导向块设于所述抓取架的两侧，所述抓取架与所述导向块相匹配。

6.根据权利要求5所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述放置槽的两侧均设有遮挡板，所述遮挡板封闭所述放置槽的两侧，所述遮挡板为伸缩套板，所述遮挡板的一侧设有顶推气缸，所述遮挡板一侧的顶部设有固定杆，所述顶推气缸的顶部与所述固定杆固定连接，所述遮挡板的另一侧与所述车尾之间转动连接有铰链结构，所述铰链结构包括第一铰接杆、第二铰接杆、固定块与滑移柱，所述遮挡板的另一侧设有第二滑槽，所述滑移柱滑动连接在所述第二滑槽内，所述第一铰接杆的一端与所述滑移柱转动连接，所述第一铰接杆的另一端与所述第二铰接杆的一端铰接，所述固定块固定连接在所述车尾上，所述第二铰接杆的另一端与所述固定块转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述步骤（6）具体为：通过搬运机器人从二龄输送线上搬运码垛完成的一龄养殖框，并输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。

8.根据权利要求7所述的一种全龄工厂化养殖中的二龄养蚕线的养蚕工艺，其特征在于：所述搬运机器人的具体操作方法：所述码垛机内的一龄养殖框码垛完成后，所述搬运机器人行驶至所述码垛机附近，所述搬运机器人中所述放置槽两侧的所述遮挡板下降后向两侧转动，所述驱动电机控制位于所述机架顶部的所述主动轮进行转动，所述主动轮与所述传动轮配合带动所述链条进行转动，所述链条带动所述升降块在所述机架内上升，所述升降块带动所述抓取架上升，所述旋转座带动所述机架进行转动，使得所述抓取架向所述码垛机一侧进行转动，接着所述旋转座带动所述机架沿着所述车尾的所述第一滑槽向所述码垛机一侧滑移，从而控制抓取架插入到位于最底部的一龄养殖框的底部，驱动电机转动控制抓取架再次上升，从而使得码垛完成的一龄养殖框与码垛机脱离，旋转座带动机架回到初始位置，接着旋转座带动机架进行转动，使得抓取架位于放置槽的上方，驱动电机再次转动控制抓取架下降，抓取架沿着导向块的方向下降到限位槽内，从而使得抓取架固定在放置槽内，接着位于两侧得所述遮挡板向所述抓取架一侧转动，同时所述遮挡板上升，最后搬运机器人带动码垛完成的一龄养殖框输送到二龄养殖室中进行二龄阶端培育。