CN115217373B - 预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法通过当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级；若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作，从而可以在碰撞发生前依据碰撞预警等级对车门进行解锁，可以提高碰撞解锁成功率，增加救援便利性。通过利用碰撞预警系统信号和气囊点爆信号互为校验，来判断碰撞事件严重度，从而可以根据严重度判断是否需要恢复自动落锁功能。

Description

预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及汽车技术领域，特别地，涉及一种预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前市场上多数车辆均配置有自动落锁功能，行车过程中车门会自动上锁。当发生碰撞时，车门需要自动解锁，以方便对车内人员进行救援。然而，在发生严重碰撞时，可能会造成自动解锁功能失效。若碰撞解锁失效，会导致救援人员无法从车外打开车门，从而增加救援难度和救援时间。

为了降低碰撞解锁失效率，部分车型采用具有碰撞解锁算法的系统，该系统包括用来测量车辆加速度的安全气囊控制单元，通过将在安全气囊控制单元中测量的值与预设值进行比较来确定是否解锁，并将确定的是否解锁的结果发送至车身控制单元，使得车身控制单元可以在确定解锁时对车门进行解锁。由于气囊控制器发出碰撞信号时，碰撞已经发生，可能已经对车辆线束、电源、控制系统造成严重伤害，因此，该系统的解锁功能失效率较高。

此外，部分车型采用具有备份电源的汽车碰撞解锁系统，该系统在汽车碰撞且蓄电池断电时，微控制单元(Micro Control Unit，MCU)可以基于备用电源提供的电量的支持控制车门闭锁器解锁。该系统虽然增加了车门解锁途径，在一定程度上可以提高汽车使用的安全性，但是如果门锁系统或其他关联系统在严重碰撞中已被撞坏，仍会导致解锁失效。此外，该系统中需要设置备份电源，对备份电源成本、布置要求较高，主机厂难以接受。

发明内容

本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制方法。该方法包括：当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级；若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作。

第二方面，本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制装置。该装置包括等级获取模块、车门解锁模块以及自动落锁模块。其中，等级获取模块用于当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级。车门解锁模块用于若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁。自动落锁模块用于根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆。该车辆包括车身本体、碰撞预警系统、被动安全系统和车身控制单元。车身本体包括车门门锁。被动安全系统包括气囊控制器。车身控制单元包括存储器、处理器和一个或多个应用程序。该一个或多个应用程序存储于存储器中，且被配置为当被处理器调用时，使得处理器执行本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码，该程序代码被配置为当被处理器调用时执行本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法。

本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法通过当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级；若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作，从而可以在碰撞发生前依据碰撞预警等级对车门进行解锁，可以避免发生严重碰撞时，车辆线束、电源、控制系统可能已遭受到严重伤害而导致的气囊控制器无法发出碰撞信号，使得车身控制单元无法控制车门解锁的情况，进而可以提高碰撞解锁成功率，增加救援便利性。通过利用碰撞预警系统信号和气囊点爆信号互为校验，来判断碰撞事件严重度，从而可以根据严重度判断是否需要恢复自动落锁功能。此外，相比于上述现有技术中增加备份电源的方案，该方法未额外增加成本，实用性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法的应用环境示意图；

图2是本申请一示例性实施例提供的车辆碰撞预警场景的示意图；

图3是本申请一实施例提供的预碰撞门锁控制方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例提供的预碰撞门锁控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的预碰撞门锁控制装置的结构框图；

图6是本申请实施例提供的车辆的结构框图；

图7是本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法的应用环境示意图。预碰撞门锁控制系统10包括预碰撞子系统11、被动安全子系统12、车身控制单元(也可称为门锁控制子系统)13、以及车门门锁14。预碰撞子系统11、被动安全子系统12分别与车身控制单元13连接，以实现预碰撞子系统11、被动安全子系统12与车身控制单元13之间的数据交互。车身控制单元13与车门门锁14连接，车身控制单元13可以对车门门锁14进行闭锁或解锁。

在一些实施例中，预碰撞子系统11可以获取雷达及摄像头获取的障碍物参数，该障碍物参数主要包括车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离。预碰撞子系统11可以根据车辆与周围(前、后、左、右)的障碍物的相对距离和相对速度以及车辆当前的车速和最大制动力确定碰撞预警等级。例如，请参阅图2，图2是本申请一示例性实施例提供的车辆碰撞预警场景的示意图。碰撞预警等级可以为等级1、等级2、等级3中的其中一种。其中，等级1表明有碰撞危险，若此时车辆立即制动，则碰撞风险较低。等级2表明潜在碰撞，若此时车辆立即制动，则有可能会发生碰撞。等级3表明不可能避免的碰撞，若此时车辆立即制动，也无法避免碰撞。预碰撞子系统11可以向车身控制单元13发送预碰撞信号，该预碰撞信号中可以包含上述碰撞预警等级。

在一些实施例中，车身控制单元13也可以获取雷达及摄像头获取的障碍物参数，该障碍物参数主要包括车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离，并根据车辆与周围的障碍物的相对距离和相对速度以及车辆当前的车速和最大制动力确定碰撞预警等级。

在一些实施例中，被动安全子系统12包括气囊控制器。气囊控制器可以在车辆行驶时周期性地向车身控制单元13发送信号。若车身控制单元13在车辆行驶时无法收到气囊控制器发送的信号，则确定气囊控制器信号丢失。若车身控制单元13收到气囊控制器发送的气囊点爆信号，则可以确定车辆发生碰撞。

在一些实施例中，车辆包括左前门、左后门、右前门、右后门以及车辆后方的尾门，相应地，车门门锁14可以包括左前门锁141、左后门锁142、右前门锁143、右后门锁144、尾门锁145。车身控制单元13可以分别控制左前门锁141、左后门锁142、右前门锁143、右后门锁144、尾门锁145，也可以同时控制左前门锁141、左后门锁142、右前门锁143、右后门锁144、尾门锁145，本申请实施例在此不做具体限制。

请参阅图3，图3是本申请一实施例提供的预碰撞门锁控制方法的流程示意图。该预碰撞门锁控制方法可以应用于如图1所示的预碰撞门锁控制系统10，具体地，可以应用于预碰撞门锁控制系统10中的车身控制单元13。该预碰撞门锁控制方法可以包括以下步骤S110～S130。

步骤S110，当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级。

需要说明的是，碰撞预警等级可以是如上所述的等级1、等级2、等级3中的其中一个。或者碰撞预警等级也可以是除等级1、等级2、等级3之外的其他等级，例如，可以将等级1、等级2、或等级3进行更细一步的划分，得到新的等级，具体地，碰撞预警等级可以根据实际需求进行设置，本申请实施例在此不做具体限制。

在一些实施例中，碰撞预警可以是上述预碰撞子系统11向车身控制单元13发送的预碰撞信号。当接收到预碰撞信号时，车身控制单元13可以解析预碰撞信号，得到碰撞预警等级。

在另一些实施例中，车身控制单元13可以获取雷达及摄像头获取的障碍物参数，该障碍物参数主要包括车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离。进一步，可以根据车辆与周围的障碍物的相对距离和相对速度以及车辆当前的车速和最大制动力确定碰撞预警等级。当根据车辆与周围的障碍物的相对距离和相对速度以及车辆当前的车速和最大制动力确定出碰撞预警等级时，认为接收到碰撞预警，此时可以获取与该碰撞预警对应的碰撞预警等级。

在一些实施例中，当接收到碰撞预警时，可以生成行车记录文件，并将行车记录文件存储于存储器中，使得依据行车记录文件执行故障排查。其中，行车记录文件开始生成的时刻为接收到碰撞预警的时刻，也就是确定碰撞预警等级的时刻。行车记录文件结束生成的时刻为本次预碰撞解锁事件完成的时刻，即，确定碰撞预警等级不满足预设等级之时，或者后续步骤S120～S130执行完成之时。行车记录文件的内容可以包括本次预碰撞解锁事件是否执行解锁操作，以及若执行了解锁操作，是否执行后续自动落锁操作等内容，行车记录文件的具体内容可以根据实际需求进行设置，在此不做具体限制。

步骤S120，若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁。

其中，预设等级可以根据实际预先布置的碰撞预警等级进行设置，在此不作具体限制。例如，预先布置的碰撞预警等级是上述的等级1、等级2、等级3，预设等级可以是等级3。

在一些实施例中，若碰撞预警等级满足预设等级，认为识别到车辆碰撞事件，此时可以分别对车辆的每个车门进行解锁，也可以同时对车辆的所有车门进行解锁，本申请实施例在此不做具体限制。

步骤S130，根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作。

其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，本申请实施例在此不做具体限制。例如，预设时段可以是5秒。

在预设时段内接收到气囊点爆信号表征车辆发生碰撞，在预设时段内未接收到气囊点爆信号表征车辆未发生碰撞或者发生轻微碰撞，因此，可以根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，来确定是否对车门执行自动落锁操作。通过利用碰撞预警系统信号和气囊点爆信号互为校验，来判断碰撞事件严重度，从而可以根据严重度判断是否需要恢复自动落锁功能。

本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法通过在碰撞发生前依据碰撞预警等级对车门进行解锁，可以避免发生严重碰撞时，车辆线束、电源、控制系统可能已遭受到严重伤害而导致的气囊控制器无法发出碰撞信号，使得车身控制单元无法控制车门解锁的情况，从而可以提高碰撞解锁成功率，增加救援便利性，提高中国新车评价规程(China-NewCar Assessment Programme，CNCAP)的评价。通过利用碰撞预警系统信号和气囊点爆信号互为校验，来判断碰撞事件严重度，从而可以根据严重度判断是否需要恢复自动落锁功能。通过在接收到碰撞预警时生成行车记录文件，并将行车记录文件存储于存储器中，可以使得用户或者专业人员后续可以根据该行车记录文件进行故障排查。此外，相比于上述现有技术中增加备份电源的方案，该方法未额外增加成本，实用性更高。

请参阅图4，图4是本申请另一实施例提供的预碰撞门锁控制方法的流程示意图。该预碰撞门锁控制方法可以应用于如图1所示的预碰撞门锁控制系统10，具体地，可以应用于预碰撞门锁控制系统10中的车身控制单元13。该预碰撞门锁控制方法可以包括以下步骤S210～S250。

步骤S210，当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级。

步骤S220，若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁。

其中，步骤S210～S220的具体描述请参阅步骤S110～S120，在此不再赘述。

步骤S230，若在预设时段内获取到气囊点爆信号，确定对车门执行自动落锁操作。

如前所述，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设时段为5秒。

在一些实施例中，若在预设时段内获取到气囊点爆信号，可以检测车辆是否满足自动落锁条件。若车辆满足自动落锁条件，则对车门执行自动落锁操作。若车辆不满足自动落锁条件，则不对车门执行自动落锁操作。其中，自动落锁条件可以包括车辆的当前车速满足预设车速阈值和/或车辆的电源状态满足预设电源状态。其中，预设车速阈值和预设电源状态可以根据实际需求进行设置，在此不作具体限制。例如，预设车速阈值可以是每小时60千米，若车辆的当前车速大于每小时60千米，则确定车辆的当前车速满足预设车速阈值。例如，预设电源状态可以是预设的车辆的电源剩余量占电源满电状态的比值，例如，60％，若车辆当前的电源剩余量占电源满电状态的比值大于60％，则确定车辆的电源状态满足预设电源状态。

通过在预设时段内获取到气囊点爆信号的情况下对车门执行自动落锁，可以在车辆未发生碰撞或者发生轻微碰撞的情况下，继续在车辆行驶过程中对车门进行上锁，避免行车过程中车内人员误开车门而造成的事故，提高了行车的安全性。

步骤S240，若在预设时段内未获取到气囊点爆信号，确定不对车门执行自动落锁操作。

通过在预设时段内未获取到气囊点爆信号的情况下，不对车门执行自动落锁操作，可以在碰撞发生之后使得车门门锁始终处于解锁状态，以便救援人员可以从车外打开车门，节省救援时间，增加救援的便利性，提高CNCAP的评价。

步骤S250，若在预设时段内未收到气囊控制器发送的信号，确定不对车门执行自动落锁操作。

通过在预设时段内未收到气囊控制器信号的情况下，不对车门执行自动落锁操作，可以在碰撞发生之后使得车门门锁始终处于解锁状态，以便救援人员可以从车外打开车门，节省救援时间，增加救援的便利性，提高CNCAP的评价。

本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法通过在碰撞发生前依据碰撞预警等级对车门进行解锁，可以避免发生严重碰撞时，车辆线束、电源、控制系统可能已遭受到严重伤害而导致的气囊控制器无法发出碰撞信号，使得车身控制单元无法控制车门解锁的情况，从而可以提高碰撞解锁成功率，增加救援便利性，提高CNCAP的评价。通过在预设时段内获取到气囊点爆信号的情况下对车门执行自动落锁，可以在车辆未发生碰撞或者发生轻微碰撞的情况下，继续在车辆行驶过程中对车门进行上锁，避免行车过程中车内人员误开车门而造成的事故，提高了行车的安全性。通过在预设时段内未获取到气囊点爆信号或未收到气囊控制器信号的情况下，不对车门执行自动落锁操作，可以在碰撞发生之后使得车门门锁始终处于解锁状态，以便救援人员可以从车外打开车门，节省救援时间，增加救援的便利性，提高CNCAP的评价。通过在接收到碰撞预警时生成行车记录文件，并将行车记录文件存储于存储器中，可以使得用户或者专业人员后续可以根据该行车记录文件进行故障排查。此外，相比于上述现有技术中增加备份电源的方案，本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法未额外增加成本，实用性更高。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的预碰撞门锁控制装置的结构框图。该预碰撞门锁控制装置300可以应用于如图1所示的预碰撞门锁控制系统10，具体地，可以应用于预碰撞门锁控制系统10中的车身控制单元13。该预碰撞门锁控制装置300包括相互连接的等级获取模块310、车门解锁模块320、自动落锁模块330。其中，等级获取模块310用于当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级。车门解锁模块320用于若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁。自动落锁模块330用于根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作。

在一些实施例中，自动落锁模块330包括第一判断子模块、第二判断子模块。其中，第一判断子模块用于若在预设时段内获取到气囊点爆信号，确定对车门执行自动落锁操作。第二判断子模块用于若在预设时段内未获取到气囊点爆信号，确定不对车门执行自动落锁操作。

在一些实施例中，第一判断子模块包括检测单元和执行单元。其中，检测单元用于检测车辆是否满足自动落锁条件。执行单元用于若车辆满足自动落锁条件，对车门执行自动落锁操作。其中，自动落锁条件包括车辆的当前车速满足预设车速阈值和/或车辆的电源状态满足预设电源状态。

在一些实施例中，自动落锁模块330还包括第三判断子模块。第三判断子模块用于若在预设时段内未收到气囊控制器发送的信号，确定不对车门执行自动落锁操作。

在一些实施例中，等级获取模块310包括第一获取子模块、第二获取子模块和等级确定子模块。其中，第一获取子模块用于获取车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离。第二获取子模块用于获取车辆的当前车速和最大制动力。等级确定子模块用于根据相对速度、相对距离、当前车速以及最大制动力，确定碰撞预警对应的碰撞预警等级。

在一些实施例中，该预碰撞门锁控制装置300还包括记录模块(图中未示出)和存储模块(图中未示出)。记录模块用于当接收到碰撞预警时，生成行车记录文件。存储模块用于将行车记录文件存储于存储器中，使得依据行车记录文件执行故障排查。

本领域技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的预碰撞门锁控制装置300可以实现本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法。上述装置和模块的具体工作过程，可以参阅本申请实施例中的预碰撞门锁控制方法对应的过程，在此不再赘述。

本申请提供的实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合、直接耦合或者通信连接，可以是通过一些接口、装置或模块的间接耦合或通信耦合，可以是电性、机械或其他形式，本申请实施例对此不作限制。

另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的功能模块的形式实现，本申请实施例对此不作限制。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的车辆的结构框图。该车辆400包括车身本体410、碰撞预警系统420、被动安全系统430、车身控制单元440。其中，车身本体410包括车门门锁，该车门门锁与图1中的车门门锁14相同。碰撞预警系统420与图1中的预碰撞子系统11相同。被动安全系统430与图1中的被动安全子系统12相同，被动安全系统430也包括气囊控制器。车身控制单元440与图1中的车身控制单元13相同。

车身控制单元440可以包括一个或多个如下部件：存储器441、一个或多个处理器442以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器441中并被配置为当被一个或多个处理器442调用时，使得一个或多个处理器442执行本申请实施例提供的上述预碰撞门锁控制方法。

处理器442可以包括一个或多个处理核。处理器442利用各种接口和线路连接整个车身控制单元440内各个部分，用于运行或执行存储在存储器441内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用运行或执行存储在存储器441内的数据，执行车身控制单元440的各种功能和处理数据。可选地，处理器442可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编辑逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器442可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成于处理器442中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器441可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器441可以用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器441可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可以存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区可以存储车身控制单元440在使用中所创建的数据等。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。该计算机可读取存储介质500中存储有程序代码510，该程序代码510被配置为当被处理器调用时，使得处理器执行本申请实施例提供的预碰撞门锁控制方法。

计算机可读取存储介质500可以是诸如闪存、电可擦除可编辑只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质500包括非易失性计算机可读介质(Non-TransitoryComputer-Readable Storage Medium，Non-TCRSM)。计算机可读取存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码510可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以以适当的形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供一种预碰撞门锁控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法通过当接收到碰撞预警时，获取碰撞预警对应的碰撞预警等级；若碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；根据在预设时段内是否获取到气囊点爆信号，确定是否对车门执行自动落锁操作，从而可以在碰撞发生前依据碰撞预警等级对车门进行解锁，可以避免发生严重碰撞时，车辆线束、电源、控制系统可能已遭受到严重伤害而导致的气囊控制器无法发出碰撞信号，使得车身控制单元无法控制车门解锁的情况，进而可以提高碰撞解锁成功率，增加救援便利性。通过利用碰撞预警系统信号和气囊点爆信号互为校验，来判断碰撞事件严重度，从而可以根据严重度判断是否需要恢复自动落锁功能。此外，相比于上述现有技术中增加备份电源的方案，该方法未额外增加成本，实用性更高。

最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种预碰撞门锁控制方法，其特征在于，包括：

当接收到碰撞预警时，获取所述碰撞预警对应的碰撞预警等级；

若所述碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；

若在预设时段内获取到气囊点爆信号，保持对所述车门的解锁状态；

若在预设时段内未收到所述气囊点爆信号，检测所述车辆是否满足自动落锁条件，其中，所述自动落锁条件包括所述车辆的当前车速满足预设车速阈值和/或所述车辆的电源状态满足预设电源状态；

若所述车辆满足所述自动落锁条件，对所述车门执行自动落锁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在所述预设时段内未收到气囊控制器发送的信号，保持对所述车门的解锁状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述碰撞预警对应的碰撞预警等级，包括：

获取所述车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离；

获取所述车辆的当前车速和最大制动力；

根据所述相对速度、所述相对距离、所述当前车速以及所述最大制动力，确定所述碰撞预警对应的碰撞预警等级。

4.根据权利要求1~3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到碰撞预警时，生成行车记录文件；

将所述行车记录文件存储于存储器中，使得依据所述行车记录文件执行故障排查。

5.一种预碰撞门锁控制装置，其特征在于，包括：

等级获取模块，用于当接收到碰撞预警时，获取所述碰撞预警对应的碰撞预警等级；

车门解锁模块，用于若所述碰撞预警等级满足预设等级，对车辆的车门进行解锁；

自动落锁模块，用于若在预设时段内获取到气囊点爆信号，保持对所述车门的解锁状态；若在预设时段内未收到所述气囊点爆信号，检测所述车辆是否满足自动落锁条件，其中，所述自动落锁条件包括所述车辆的当前车速满足预设车速阈值和/或所述车辆的电源状态满足预设电源状态；若所述车辆满足所述自动落锁条件，对所述车门执行自动落锁操作。

6.一种车辆，包括：

车身本体，所述车身本体包括车门门锁；

碰撞预警系统；

被动安全系统，所述被动安全系统包括气囊控制器；

车身控制单元，所述车身控制单元包括存储器、处理器和一个或多个应用程序，所述一个或多个应用程序存储于所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为当被所述处理器调用时，使得所述处理器执行如权利要求1~4任一项所述的预碰撞门锁控制方法。

7.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码被配置为当被处理器调用时，使得所述处理器执行如权利要求1~4任一项所述的预碰撞门锁控制方法。