CN115217293A - 一种抹平作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑施工设备技术领域，具体是涉及一种抹平作业机器人。包括有机器人本体以及安装在机器人本体上的安装架、可调位移机构、喷浆机构、抹平机构和检测机构；安装架设置在机器人本体上且用于安装喷浆机构和抹平机构；可调位移机构包括有上齿条、下齿条、第一弧形齿条、第二弧形齿条、矩形滑动框架、位移驱动组件和位置距离调节组件；第一弧形齿条和第二弧形齿条分别设置在安装架的两端，安装架上沿着长度方向设置有第一矩形滑槽。本发明能够实现控制水平喷砂距离、提高抹平效果、对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。

Description

一种抹平作业机器人

技术领域

本发明涉及建筑施工设备技术领域，具体是涉及一种抹平作业机器人。

背景技术

墙面抹灰是建筑施工中重要的环节之一，室内外墙面抹灰工作是建筑结构施工完成之后的一项工作，墙面需进行抹灰找直，其中对于建筑立柱的抹灰相当麻烦，大型的墙面抹灰机在进行墙面抹灰时不适用，无法快速的根据建筑立柱的宽度调节对应的砂浆喷涂范围，即需要人工将砂浆抹上墙，工作效率低，人工劳动强度大。

传统抹灰操作时由于工作量大，且砂浆上墙时容易产生气泡，施工人员往往为了赶工期会直接进行抹平操作，此种情形容易产生空鼓、掉皮现象，导致工程质量下降。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供了一种抹平作业机器人，能够实现控制水平喷砂距离、提高抹平效果、对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供了一种抹平作业机器人，包括有机器人本体以及安装在机器人本体上的安装架、可调位移机构、喷浆机构、抹平机构和检测机构；

安装架设置在机器人本体上且用于安装喷浆机构和抹平机构；

可调位移机构包括有上齿条、下齿条、第一弧形齿条、第二弧形齿条、矩形滑动框架、位移驱动组件和位置距离调节组件；

上齿条和下齿条均水平设置，上齿条位于下齿条的正上方；

第一弧形齿条和第二弧形齿条分别设置在安装架的两端，第一弧形齿条与安装架固定连接，第二弧形齿条能够沿着安装架的长度方向滑动设置；

安装架上沿其着长度方向设置有第一矩形滑槽，矩形滑动框架通过第一矩形滑槽能够滑动的设置在安装架上，矩形滑动框架的滑动方向与安装架的长度方向一致；

振动销泡机构设置在矩形滑动框架上，用于驱动矩形滑动框架在第一矩形滑槽内往复运动，且矩形滑动框架运动范围在第一弧形齿条和第二弧形齿条之间；

位置距离调节组件设置在安装架上，位置距离调节组件与第二弧形齿条传动连接，位置距离调节组件用于控制第二弧形齿条在第一矩形滑槽内部的水平位置；

喷浆机构安装在矩形滑动框架上，用于跟随矩形滑动框架在水平方向上往复运动；

抹平机构设置在喷浆机构的正下方；

检测机构设置在安装架上，用于检测喷浆机构喷浆的间距和位置。

优选的，位移驱动组件包括有升降滑块、驱动齿轮、第一旋转驱动电机和伸缩限位板；

矩形滑动框架上设有竖直限位滑槽，升降滑块能够沿竖直方向滑动的设置在竖直限位滑槽内；

第一旋转驱动电机设置在升降滑块远离喷浆机构的一侧；

驱动齿轮竖直设置，驱动齿轮能够转动的安装在升降滑块上，驱动齿轮能够分别与上齿条、下齿条、第一弧形齿条或第二弧形齿条中的其中一个啮合；

第一旋转驱动电机的输出端与驱动齿轮的一端固定连接；

伸缩限位板水平设置在安装架上，伸缩限位板位于第一矩形滑槽的中部，伸缩限位板的长度方向与安装架的长度方向一致，伸缩限位板靠近第一弧形齿条的一端与安装架固定连接，伸缩限位板的另一端与位置距离调节组件传动连接，伸缩限位板用于对升降滑块的位置进行限位。

优选的，第一弧形齿条和第二弧形齿条位于上齿条和下齿条的同侧，驱动齿轮的齿宽度大于上齿条的齿宽度与第一弧形齿条的齿宽度之和。

优选的，位置距离调节组件包括有固定架、直线驱动器、传动架、传动杆、连接架和避让缺口；

固定架固定安装在安装架远离喷浆机构的一侧，直线驱动器水平固定安装在固定架上，直线驱动器的输出方向与安装架的长度方向一致；

连接架能够滑动的设置在第一矩形滑槽内，连接架位于安装架远离第一弧形齿条的一侧，连接架与第二弧形齿条固定连接；

传动架位于安装架远离第一弧形齿条的一侧，传动架与直线驱动器的输出端固定连接；

传动杆水平设置，传动杆的一端与传动架固定连接，传动杆的另一端与连接架固定连接；

连接架上设有用于避让上齿条和下齿条的避让缺口；

传动架与伸缩限位板远离第一弧形齿条的一端传动连接。

优选的，喷浆机构包括有连通管、喷浆头和固定连接支架；

固定连接支架固定安装在矩形滑动框架远离位置距离调节组件的一侧；

连通管的一端与原料供应源连通，连通管的另一端固定安装在固定连接支架上；

喷浆头固定安装在连通管靠近固定连接支架的端部，固定连接支架的喷洒方向指向远离安装架的一侧。

优选的，检测机构包括有第一到位检测传感器和第二到位检测传感器；

第一到位检测传感器固定安装在安装架上，第一到位检测传感器位于第一弧形齿条的正上方；

第二到位检测传感器能够水平滑动的设置在安装架上，第二到位检测传感器与位置距离调节组件传动连接。

优选的，抹平机构包括有倾斜导料板和抹平板；

倾斜导料板倾斜设置在矩形滑动框架的正下方，倾斜导料板的顶端靠近安装架，倾斜导料板的远端远离安装架，倾斜导料板与安装架固定连接；

倾斜导料板的底部设有锯齿状抹条；

抹平板竖直设置在倾斜导料板的正下方，抹平板与安装架固定连接，抹平板的顶端设有向安装架倾斜的倾斜抵料段。

优选的，抹平作业机器人还包括有振动销泡机构，振动销泡机构位于倾斜导料板和抹平板之间；

振动销泡机构包括有滚筒、端部连接架和水平振动组件；

滚筒水平设置在倾斜导料板和抹平板之间，滚筒的轴线方向与安装架的长度方向一致；

端部连接架设有两个，两个端部连接架分别位于滚筒的两端，端部连接架水平设置，端部连接架的长度方向与安装架的长度方向垂直，端部连接架与安装架固定连接，滚筒的端部能够转动的与端部连接架连接，滚筒能够沿着端部连接架的长度方向滑动设置；

水平振动组件设置在安装架上，水平振动组件与滚筒传动连接。

优选的，振动销泡机构还包括有水平滑块和传动连接架；

端部连接架远离安装架的一端设有第二矩形滑槽；

水平滑块通过第二矩形滑槽滑动设置在端部连接架上，滚筒的端部与水平滑块轴接；

滚筒的端部与传动连接架能够转动的连接，传动连接架与水平振动组件传动连接。

优选的，水平振动组件包括有水平滑动座、第二旋转驱动电机、皮带传动装置、凸轮、抵触板和弹簧；

水平滑动座能够滑动的设置在安装架上，安装架上设有用于对水平滑动座进行导向和限位的导轨，导轨的长度方向与端部连接架的长度一致；

传动连接架与水平滑动座固定连接；

弹簧水平设置在安装架和水平滑动座之间，弹簧的一端与安装架的侧壁固定连接，弹簧的另一端与水平滑动座固定连接；

第二旋转驱动电机固定设置在水平滑动座上；

皮带传动装置设置在传动连接架上，第二旋转驱动电机的输出端与皮带传动装置传动连接，皮带传动装置与滚筒传动连接；

凸轮安装在第二旋转驱动电机的输出端上，抵触板固定安装在安装架的侧壁上，凸轮的外沿与抵触板的侧壁抵触连接。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

1. 本发明通过位移驱动组件驱动矩形滑动框架在第一矩形滑槽上水平往复运动，使得安装在矩形滑动框架上的喷浆机构能够实现水平往复喷砂作业，位置距离调节组件能够调节第一弧形齿条和第二弧形齿条之间的间距，进而能够实现控制水平喷砂距离的功能，本发明对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，提高了施工效率。

2. 本发明通过滚筒对附着在建筑立面上的砂浆进行初步抹平，消除由倾斜导料板涂抹形成的竖向纹路，并且能够对砂浆在水平方向上往复挤压，既能提高砂浆在建筑立面上的附着效果，又能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。

附图说明

图1是一种抹平作业机器人中安装架及其上方负载的立体结构示意图一；

图2是一种抹平作业机器人中安装架及其上方负载的立体结构示意图二；

图3是一种抹平作业机器人的俯视图；

图4是一种抹平作业机器人的主视图；

图5是一种抹平作业机器人中喷浆机构的侧视图；

图6是一种抹平作业机器人中可调位移机构的部分立体结构示意图；

图7是一种抹平作业机器人中可调位移机构的部分结构侧视图；

图8是一种抹平作业机器人中位移驱动组件的部分立体结构示意图；

图9是一种抹平作业机器人中位置距离调节组件的立体结构示意图；

图10是一种抹平作业机器人中抹平机构的立体结构示意图；

图11是一种抹平作业机器人中水平振动组件的立体结构示意图；

图12是一种抹平作业机器人中水平振动组件的俯视图。

图中标号为：

1-安装架；

11-第一矩形滑槽；

2-可调位移机构；

21-上齿条；

22-下齿条；

23-第一弧形齿条；

24-第二弧形齿条；

25-矩形滑动框架；251-竖直限位滑槽；

26-位移驱动组件；261-升降滑块；262-驱动齿轮；263-第一旋转驱动电机；264-伸缩限位板；

27-位置距离调节组件；271-固定架；272-直线驱动器；273-传动架；274-传动杆；275-连接架；276-避让缺口；

3-喷浆机构；

31-连通管；

32-喷浆头；

33-固定连接支架；

4-抹平机构；

41-倾斜导料板；411-锯齿状抹条；

42-抹平板；421-倾斜抵料段；

5-检测机构；

51-第一到位检测传感器；

52-第二到位检测传感器；

6-振动销泡机构；

61-滚筒；

62-端部连接架；621-第二矩形滑槽；

63-水平振动组件；631-水平滑动座；632-第二旋转驱动电机；633-皮带传动装置；634-凸轮；635-抵触板；636-弹簧；

64-水平滑块；

65-传动连接架；

7-机器人本体；

71-水平推进机构；

72-纵向位移机构；

73-锁定支撑机构；

74-升降机构；

75-行进机构。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图2和图5至图12所示的一种抹平作业机器人，包括有机器人本体7以及安装在机器人本体7上的安装架1、可调位移机构2、喷浆机构3、抹平机构4和检测机构5；安装架1设置在机器人本体7上且用于安装喷浆机构3和抹平机构4；可调位移机构2包括有上齿条21、下齿条22、第一弧形齿条23、第二弧形齿条24、矩形滑动框架25、位移驱动组件26和位置距离调节组件27；上齿条21和下齿条22均水平设置，上齿条21位于下齿条22的正上方；第一弧形齿条23和第二弧形齿条24分别设置在安装架1的两端，第一弧形齿条23与安装架1固定连接，第二弧形齿条24能够沿着安装架1的长度方向滑动设置；安装架1上沿其长度方向设置有第一矩形滑槽11，矩形滑动框架25通过第一矩形滑槽11能够滑动的设置在安装架1上，矩形滑动框架25的滑动方向与安装架1的长度方向一致；振动销泡机构6设置在矩形滑动框架25上，用于驱动矩形滑动框架25在第一矩形滑槽11内往复运动，且矩形滑动框架25运动范围在第一弧形齿条23和第二弧形齿条24之间；位置距离调节组件27设置在安装架1上，位置距离调节组件27与第二弧形齿条24传动连接，位置距离调节组件27用于控制第二弧形齿条24在第一矩形滑槽11内部的水平位置；喷浆机构3安装在矩形滑动框架25上，用于跟随矩形滑动框架25在水平方向上往复运动；抹平机构4设置在喷浆机构3的正下方；检测机构5设置在安装架1上，用于检测喷浆机构3喷浆的间距和位置。

通过安装架1能够将喷浆机构3和抹平机构4安装在抹平机器人上，如图3至图4所示，机器人本体7包括有水平推进机构71、纵向位移机构72、锁定支撑机构73、升降机构74和行进机构75，水平推进机构71设有两个，两个水平推进机构71安装在纵向位移机构72上，升降机构74安装在水平推进机构71上，锁定支撑机构73和行进机构75均安装在检测机构5上，安装架1安装在升降机构74上，在工作时，通过纵向位移机构72工作带动两个水平推进机构71相互靠近或相互远离，使得两个安装架1分别位于建筑立柱的两侧，水平推进机构71工作推送安装架1向外移动，通过锁定支撑机构73对机器人本体7进行锁定，在喷砂浆抹平作业时升降机构74带动安装架1逐步上升，实现对建筑立柱的喷砂抹平工作。

位移驱动组件26用于驱动矩形滑动框架25在第一矩形滑槽11上水平往复运动，以便于安装在矩形滑动框架25上的喷浆机构3能够实现水平往复喷砂作业，第二弧形齿条24能够在位置距离调节组件27的控制下沿着安装架1的长度方向运动，从而能够调节第一弧形齿条23和第二弧形齿条24之间的间距，进而能够实现控制水平喷砂长度的功能，位移驱动组件26在驱动矩形滑动框架25运动时，喷浆机构3的喷砂作业高度能够保持不变，保证喷砂的均匀程度，提高抹平效果，本发明对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，通过检测机构5能够自动对所需建筑立柱的施工范围进行测量，提高了施工效率。

如图6至图10的位移驱动组件26包括有升降滑块261、驱动齿轮262、第一旋转驱动电机263和伸缩限位板264；矩形滑动框架25上竖直设有竖直限位滑槽251，升降滑块261能够沿竖直方向滑动的设置在竖直限位滑槽251内；第一旋转驱动电机263设置在升降滑块261远离喷浆机构3的一侧；驱动齿轮262竖直设置，驱动齿轮262能够转动的安装在升降滑块261上，驱动齿轮262能够分别与上齿条21、下齿条22、第一弧形齿条23或第二弧形齿条24的其中一个啮合；第一旋转驱动电机263的输出端与驱动齿轮262的一端固定连接；伸缩限位板264水平设置在安装架1上，伸缩限位板264位于第一矩形滑槽11的中部，伸缩限位板264的长度方向与安装架1的长度方向一致，伸缩限位板264靠近第一弧形齿条23的一端与安装架1固定连接，伸缩限位板264的另一端与位置距离调节组件27传动连接，伸缩限位板264用于对升降滑块261的位置进行限位。

第一弧形齿条23和第二弧形齿条24位于上齿条21和下齿条22的同侧，驱动齿轮262的齿宽度大于上齿条21的齿宽度与第一弧形齿条23的齿宽度之和。

位移驱动组件26在工作时，通过第一旋转驱动电机263输出带动驱动齿轮262转动，驱动齿轮262与啮合的上齿条21、下齿条22、第一弧形齿条23或第二弧形齿条24传动，带动升降滑块261跟随驱动齿轮262运动，当升降滑块261位于矩形滑动框架25下方时，驱动齿轮262与下齿条22啮合，实现水平位移，当驱动齿轮262运动至靠近第一弧形齿条23或第二弧形齿条24处时，由于驱动齿轮262的齿宽度大于上齿条21的齿宽度加上第一弧形齿条23的齿宽度，驱动齿轮262可以在与上齿条21或下齿条22脱离时与第一弧形齿条23或第二弧形齿条24啮合，以实现传动的连续性。

如图6至图10的位置距离调节组件27包括有固定架271、直线驱动器272、传动架273、传动杆274、连接架275和避让缺口276；固定架271固定安装在安装架1远离喷浆机构3的一侧，直线驱动器272水平固定安装在固定架271上，直线驱动器272的输出方向与安装架1的长度方向一致；连接架275能够滑动的设置在第一矩形滑槽11内，连接架275位于安装架1远离第一弧形齿条23的一侧，连接架275与第二弧形齿条24固定连接；传动架273位于安装架1远离第一弧形齿条23的一侧，传动架273与直线驱动器272的输出端固定连接；传动杆274水平设置，传动杆274的一端与传动架273固定连接，传动杆274的另一端与连接架275固定连接；连接架275上设有用于避让上齿条21和下齿条22的避让缺口276；传动架273与伸缩限位板264远离第一弧形齿条23的一端传动连接。

根据检测机构5检测的建筑立柱的宽度，通过位置距离调节组件27控制喷浆机构3在水平方向上水平往复运动的范围，进而使得本发明适应不同宽度建筑立柱的喷浆抹平操作。

在位置距离调节组件27工作时，固定架271将直线驱动器272安装在安装架1的背面，并且保证了位移驱动组件26能够在固定架271内自由运行，直线驱动器272输出带动传动架273沿着安装架1的长度方向运动，传动架273带动与之固定连接的传动杆274运动，传动杆274带动与之固定连接的连接架275在安装架1内部沿着安装架1的长度方向滑动，进而带动固定安装在连接架275上的第二弧形齿条24在安装架1上滑动，从而实现改变第一弧形齿条23和第二弧形齿条24之间间距的功能，即实现调节安装在矩形滑动框架25上的喷浆机构3的水平往复运动的长度，传动架273在运动时带动与之传动连接的伸缩限位板264压缩或伸长，使其始终能保证位移驱动组件26中驱动齿轮262的传动效果，避免滑齿现象的出现，进而保证喷浆的均匀度。

如图5所示的喷浆机构3包括有连通管31、喷浆头32和固定连接支架33；固定连接支架33固定安装在矩形滑动框架25远离位置距离调节组件27的一侧；连通管31的一端与原料供应源连通，连通管31的另一端固定安装在固定连接支架33上；喷浆头32固定安装在连通管31靠近固定连接支架33的端部，固定连接支架33的喷洒方向指向远离安装架1的一侧。

矩形滑动框架25在安装架1上水平往复运动时，通过连通管31将外界的砂浆导入至安装在矩形滑动框架25上的喷浆头32上，喷浆头32在矩形滑动框架25的带动下对建筑立柱实现往复喷浆操作，固定连接支架33对连通管31起到安装、导向和限位的作用，保证连通管31能够正常延伸或收缩。

如图1至图2所示的检测机构5包括有第一到位检测传感器51和第二到位检测传感器52；第一到位检测传感器51固定安装在安装架1上，第一到位检测传感器51位于第一弧形齿条23的正上方；第二到位检测传感器52能够水平滑动的设置在安装架1上，第二到位检测传感器52与位置距离调节组件27传动连接。

第一到位检测传感器51用于测量第一弧形齿条23相对于建筑立柱的位置，保证建筑立柱靠近机器人本体7一侧的边与第一到位检测传感器51检测端处于同一水平线上，第二到位检测传感器52用于测量第二弧形齿条24相对于建筑立柱远离机器人本体7一侧的位置，第二到位检测传感器52的检测端与建筑立柱远离机器人本体7一侧的边处于同一水平线上，在位置距离调节组件27驱动第二弧形齿条24运动的同时，也带动与之传动连接的第二到位检测传感器52同步位移，从而可以通过第二到位检测传感器52确定第二弧形齿条24具体所需要的位移量，提高喷浆精准度。

如图10所示的抹平机构4包括有倾斜导料板41和抹平板42；倾斜导料板41倾斜设置在矩形滑动框架25的正下方，倾斜导料板41的顶端靠近安装架1，倾斜导料板41的远端远离安装架1，倾斜导料板41与安装架1固定连接；倾斜导料板41的底部设有锯齿状抹条411；抹平板42竖直设置在倾斜导料板41的正下方，抹平板42与安装架1固定连接，抹平板42的顶端设有向安装架1倾斜的倾斜抵料段421。

倾斜导料板41将喷浆机构3喷涂的砂浆涂抹在建筑立柱上，锯齿状抹条411能够在涂抹砂浆时在建筑立面上分隔出竖向条纹，增强砂浆的附着力，抹平板42将砂浆附着在建筑立面上的砂浆抹平，实现抹平效果。

如图10至图12所示的抹平作业机器人还包括有振动销泡机构6，振动销泡机构6位于倾斜导料板41和抹平板42之间；振动销泡机构6包括有滚筒61、端部连接架62和水平振动组件63；滚筒61水平设置在倾斜导料板41和抹平板42之间，滚筒61的轴线方向与安装架1的长度方向一致；端部连接架62设有两个，两个端部连接架62分别位于滚筒61的两端，端部连接架62水平设置，端部连接架62的长度方向与安装架1的长度方向垂直，端部连接架62与安装架1固定连接，滚筒61的端部能够转动的与端部连接架62连接，滚筒61能够沿着端部连接架62的长度方向滑动设置；水平振动组件63设置在安装架1上，水平振动组件63与滚筒61传动连接。

滚筒61对附着在建筑立面上的砂浆进行初步抹平，消除由倾斜导料板41涂抹形成的竖向纹路，并且能够在向上滚动的过程中实现水平方向上的往复运动，即实现对砂浆往复挤压，既能提高砂浆在建筑立面上的附着效果，又能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。

振动销泡机构6还包括有水平滑块64和传动连接架65；端部连接架62远离安装架1的一端设有第二矩形滑槽621；水平滑块64通过第二矩形滑槽621滑动设置在端部连接架62上，滚筒61的端部与水平滑块64轴接；滚筒61的端部与传动连接架65能够转动的连接，传动连接架65与水平振动组件63传动连接。

通过水平振动组件63能够带动滚筒61绕着其自身轴线旋转，在旋转的同时，带动水平滑块64在端部连接架62上往复水平运动，第二矩形滑槽621对水平滑块64的运动起到导向和限位的功能，水平滑块64带动安装在其上的滚筒61同步水平运动，传动连接架65用于连接水平振动组件63和滚筒61，使得水平滑块64在运动时，滚筒61与水平振动组件63之间始终保持传动连接。

水平振动组件63包括有水平滑动座631、第二旋转驱动电机632、皮带传动装置633、凸轮634、抵触板635和弹簧636；水平滑动座631能够滑动的设置在安装架1上，安装架1上设有用于对水平滑动座631进行导向和限位的导轨，导轨的长度方向与端部连接架62的长度一致；传动连接架65与水平滑动座631固定连接；弹簧636水平设置在安装架1和水平滑动座631之间，弹簧636的一端与安装架1的侧壁固定连接，弹簧636的另一端与水平滑动座631固定连接；第二旋转驱动电机632固定设置在水平滑动座631上；皮带传动装置633设置在传动连接架65上，第二旋转驱动电机632的输出端与皮带传动装置633传动连接，皮带传动装置633与滚筒61传动连接；凸轮634安装在第二旋转驱动电机632的输出端上，抵触板635固定安装在安装架1的侧壁上，凸轮634的外沿与抵触板635的侧壁抵触连接。

在水平振动组件63工作时，第二旋转驱动电机632输出通过皮带传动装置633带动与皮带传动装置633传动连接的滚筒61转动，第二旋转驱动电机632在输出时还带动与之传动连接的凸轮634转动，凸轮634在转动时其边缘凸起部会间歇性的挤压抵触板635，当凸轮634的边缘凸起部与抵触板635的侧壁抵触时，带动整个水平滑动座631向着远离安装架1的方向运动，安装架1上的导轨对水平滑动座631的运动起到导向和限位的作用，此时水平滑块64在传动连接架65的带动下运动至第二矩形滑槽621最靠近建筑立面的一侧，即带动滚筒61对建筑立面与滚筒61表面之间的砂浆进行挤压，将砂浆内部的空气挤出，第二旋转驱动电机632带动凸轮634继续转动，通过弹簧636的弹力作用，将水平滑动座631拉向靠近安装架1的一侧，即实现了水平滑动座631的复位，进而实现了滚筒61对建筑立面上涂抹的砂浆的往复挤压过程。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种抹平作业机器人，其特征在于，包括有机器人本体（7）以及安装在机器人本体（7）上的安装架（1）、可调位移机构（2）、喷浆机构（3）、抹平机构（4）和检测机构（5）；

安装架（1）设置在机器人本体（7）上且用于安装喷浆机构（3）和抹平机构（4）；

可调位移机构（2）包括有上齿条（21）、下齿条（22）、第一弧形齿条（23）、第二弧形齿条（24）、矩形滑动框架（25）、位移驱动组件（26）和位置距离调节组件（27）；

上齿条（21）和下齿条（22）均水平设置，上齿条（21）位于下齿条（22）的正上方；

第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）分别设置在安装架（1）的两端，第一弧形齿条（23）与安装架（1）固定连接，第二弧形齿条（24）能够沿着安装架（1）的长度方向滑动设置；

安装架（1）上沿其着长度方向设置有第一矩形滑槽（11），矩形滑动框架（25）通过第一矩形滑槽（11）能够滑动的设置在安装架（1）上，矩形滑动框架（25）的滑动方向与安装架（1）的长度方向一致；

振动销泡机构（6）设置在矩形滑动框架（25）上，用于驱动矩形滑动框架（25）在第一矩形滑槽（11）内往复运动，且矩形滑动框架（25）的运动范围在第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）之间；

位置距离调节组件（27）设置在安装架（1）上，位置距离调节组件（27）与第二弧形齿条（24）传动连接，位置距离调节组件（27）用于控制第二弧形齿条（24）在第一矩形滑槽（11）内部的水平位置；

喷浆机构（3）安装在矩形滑动框架（25）上，用于跟随矩形滑动框架（25）在水平方向上往复运动；

抹平机构（4）设置在喷浆机构（3）的正下方；

检测机构（5）设置在安装架（1）上，用于检测喷浆机构（3）喷浆的间距和位置。

2.根据权利要求1所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，位移驱动组件（26）包括有升降滑块（261）、驱动齿轮（262）、第一旋转驱动电机（263）和伸缩限位板（264）；

矩形滑动框架（25）上设有竖直限位滑槽（251），升降滑块（261）能够沿竖直方向滑动的设置在竖直限位滑槽（251）内；

第一旋转驱动电机（263）设置在升降滑块（261）远离喷浆机构（3）的一侧；

驱动齿轮（262）竖直设置，驱动齿轮（262）能够转动的安装在升降滑块（261）上，驱动齿轮（262）能够分别与上齿条（21）、下齿条（22）、第一弧形齿条（23）或第二弧形齿条（24）中的其中一个啮合；

第一旋转驱动电机（263）的输出端与驱动齿轮（262）的一端固定连接；

伸缩限位板（264）水平设置在安装架（1）上，伸缩限位板（264）位于第一矩形滑槽（11）的中部，伸缩限位板（264）的长度方向与安装架（1）的长度方向一致，伸缩限位板（264）靠近第一弧形齿条（23）的一端与安装架（1）固定连接，伸缩限位板（264）的另一端与位置距离调节组件（27）传动连接，伸缩限位板（264）用于对升降滑块（261）的位置进行限位。

3.根据权利要求2所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）位于上齿条（21）和下齿条（22）的同侧，驱动齿轮（262）的齿宽度大于上齿条（21）的齿宽度与第一弧形齿条（23）的齿宽度之和。

4.根据权利要求2所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，位置距离调节组件（27）包括有固定架（271）、直线驱动器（272）、传动架（273）、传动杆（274）、连接架（275）和避让缺口（276）；

固定架（271）固定安装在安装架（1）远离喷浆机构（3）的一侧，直线驱动器（272）水平固定安装在固定架（271）上，直线驱动器（272）的输出方向与安装架（1）的长度方向一致；

连接架（275）能够滑动的设置在第一矩形滑槽（11）内，连接架（275）位于安装架（1）远离第一弧形齿条（23）的一侧，连接架（275）与第二弧形齿条（24）固定连接；

传动架（273）位于安装架（1）远离第一弧形齿条（23）的一侧，传动架（273）与直线驱动器（272）的输出端固定连接；

传动杆（274）水平设置，传动杆（274）的一端与传动架（273）固定连接，传动杆（274）的另一端与连接架（275）固定连接；

连接架（275）上设有用于避让上齿条（21）和下齿条（22）的避让缺口（276）；

传动架（273）与伸缩限位板（264）远离第一弧形齿条（23）的一端传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，喷浆机构（3）包括有连通管（31）、喷浆头（32）和固定连接支架（33）；

固定连接支架（33）固定安装在矩形滑动框架（25）远离位置距离调节组件（27）的一侧；

连通管（31）的一端与原料供应源连通，连通管（31）的另一端固定安装在固定连接支架（33）上；

喷浆头（32）固定安装在连通管（31）靠近固定连接支架（33）的端部，固定连接支架（33）的喷洒方向指向远离安装架（1）的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，检测机构（5）包括有第一到位检测传感器（51）和第二到位检测传感器（52）；

第一到位检测传感器（51）固定安装在安装架（1）上，第一到位检测传感器（51）位于第一弧形齿条（23）的正上方；

第二到位检测传感器（52）能够水平滑动的设置在安装架（1）上，第二到位检测传感器（52）与位置距离调节组件（27）传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，抹平机构（4）包括有倾斜导料板（41）和抹平板（42）；

倾斜导料板（41）倾斜设置在矩形滑动框架（25）的正下方，倾斜导料板（41）的顶端靠近安装架（1），倾斜导料板（41）的远端远离安装架（1），倾斜导料板（41）与安装架（1）固定连接；

倾斜导料板（41）的底部设有锯齿状抹条（411）；

抹平板（42）竖直设置在倾斜导料板（41）的正下方，抹平板（42）与安装架（1）固定连接，抹平板（42）的顶端设有向安装架（1）倾斜的倾斜抵料段（421）。

8.根据权利要求7所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，抹平作业机器人还包括有振动销泡机构（6），振动销泡机构（6）位于倾斜导料板（41）和抹平板（42）之间；

振动销泡机构（6）包括有滚筒（61）、端部连接架（62）和水平振动组件（63）；

滚筒（61）水平设置在倾斜导料板（41）和抹平板（42）之间，滚筒（61）的轴线方向与安装架（1）的长度方向一致；

端部连接架（62）设有两个，两个端部连接架（62）分别位于滚筒（61）的两端，端部连接架（62）水平设置，端部连接架（62）的长度方向与安装架（1）的长度方向垂直，端部连接架（62）与安装架（1）固定连接，滚筒（61）的端部能够转动的与端部连接架（62）连接，滚筒（61）能够沿着端部连接架（62）的长度方向滑动设置；

水平振动组件（63）设置在安装架（1）上，水平振动组件（63）与滚筒（61）传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，振动销泡机构（6）还包括有水平滑块（64）和传动连接架（65）；

端部连接架（62）远离安装架（1）的一端设有第二矩形滑槽（621）；

水平滑块（64）通过第二矩形滑槽（621）滑动设置在端部连接架（62）上，滚筒（61）的端部与水平滑块（64）轴接；

滚筒（61）的端部与传动连接架（65）能够转动的连接，传动连接架（65）与水平振动组件（63）传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，水平振动组件（63）包括有水平滑动座（631）、第二旋转驱动电机（632）、皮带传动装置（633）、凸轮（634）、抵触板（635）和弹簧（636）；

水平滑动座（631）能够滑动的设置在安装架（1）上，安装架（1）上设有用于对水平滑动座（631）进行导向和限位的导轨，导轨的长度方向与端部连接架（62）的长度一致；

传动连接架（65）与水平滑动座（631）固定连接；

弹簧（636）水平设置在安装架（1）和水平滑动座（631）之间，弹簧（636）的一端与安装架（1）的侧壁固定连接，弹簧（636）的另一端与水平滑动座（631）固定连接；

第二旋转驱动电机（632）固定设置在水平滑动座（631）上；

皮带传动装置（633）设置在传动连接架（65）上，第二旋转驱动电机（632）的输出端与皮带传动装置（633）传动连接，皮带传动装置（633）与滚筒（61）传动连接；

凸轮（634）安装在第二旋转驱动电机（632）的输出端上，抵触板（635）固定安装在安装架（1）的侧壁上，凸轮（634）的外沿与抵触板（635）的侧壁抵触连接。

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