CN115196354B - 一种建筑铝模板智能码垛设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑器械技术领域，具体涉及建筑铝模板智能码垛设备，升降台在第一动力机构的驱动下可升降地安装于底座；前后移动支架在第二动力机构的驱动下在前后方向可运动地安装于升降台；左右移动支架在第三动力机构的驱动下在左右方向可运动地安装于前后移动支架；翻转架在第四动力机构的驱动下绕左右方向的轴线可翻转地安装于左右移动支架；夹紧板在第五动力机构的驱动下沿左右方向可运动地安装于翻转架的外侧；五个动力机构的控制端均与控制器信号连接。本发明的有益效果为：在控制器的控制下，可完成对每一垛建筑铝模板进行精准定位、对每一垛的建筑铝模板的对应边缘彼此对齐地码垛。

Description

一种建筑铝模板智能码垛设备

技术领域

本发明涉及建筑器械技术领域，具体涉及一种建筑铝模板智能码垛设备。

背景技术

铝合金模板全称为混凝土工程铝合金模板，是继胶合板模板、组合钢模板体系、钢框木（竹）胶合板体系、大模板体系、早拆模板体系后新一代模板系统。 铝合金模板以铝合金型材为主要材料，经过机械加工和焊接等工艺制成的适用于混凝土工程的模板，并按照模数设计由面板、肋、主体型材、平面模板、转角模板、早拆装置组合而成。铝合金模板设计和施工应用是混凝土工程模板技术上的革新，也是装配式混凝土技术的推动，更是建造技术工业化的体现。

由于建筑上应用的铝模板数量大，其在仓库现场、施工现场、装卸车等都需要对其进行整齐码垛，亦即，将铝模板码垛成指定高度（码垛的成熟）、边缘对齐的状态，以方便其存放和下次取用。

现有的码垛，都是通过人工手持铝模板进行，耗时耗力，码垛效率低，码垛不整齐，当码垛高度较大时还容易倾倒，人工码垛时会造成铝模板的碰撞、挤压、摩擦，从而铝模板发生磕碰产生凹坑、变形，影响其正常使用。

因此，需要一种建筑铝模板智能码垛设备，以解决上述问题。

发明内容

为了解决上述问题，即为了解决人工码垛建筑铝模板而引起的发生磕碰产生凹坑和变形的问题，本发明提供了一种建筑铝模板智能码垛设备，其包括：

底座；

升降台，所述升降台在第一动力机构的驱动下可升降地安装于所述底座；

前后移动支架，所述前后移动支架在第二动力机构的驱动下在前后方向可运动地安装于所述升降台；

左右移动支架，所述左右移动支架在第三动力机构的驱动下在左右方向可运动地安装于所述前后移动支架；

翻转架，所述翻转架在第四动力机构的驱动下绕左右方向的轴线可翻转地安装于所述左右移动支架；

夹紧板，所述夹紧板在第五动力机构的驱动下沿左右方向可运动地安装于所述翻转架的外侧；以及

控制器，所述第一动力机构的控制端、所述第二动力机构的控制端、所述第三动力机构的控制端、所述第四动力机构的控制端和所述第五动力机构的控制端均与所述控制器信号连接。

进一步的，所述第一动力机构包括升降液压缸和导向柱，其中：

所述升降液压缸的缸体固定于所述底座，所述升降液压缸的作用端向上延伸并固定于所述升降台水平方向的几何中心；

所述导向柱的下端固定于所述底座，所述导向柱的上端向上延伸并可滑动地安装于形成于所述前后移动支架上的导向通孔，所述导向柱的数量为多个，所述多个导向柱环绕所述前后移动支架的几何中心均匀布置。

进一步的，还包括叉型支撑台，所述叉型支撑台包括竖直支撑臂和在水平方向自中心向外延伸的至少三个水平支撑臂，所述竖直支撑臂的下端固定于所述水平支撑臂的自由端的上部，所述竖直支撑臂的向上延伸并固定于所述升降台的底部。

进一步的，所述第二动力机构包括前后液压缸和前后滑轨，其中：

所述前后滑轨沿前后方向设置，所述前后滑轨固定于所述升降台；

前后移动支架的底部固定有沿所述前后滑轨滑动的滑块；

所述前后液压缸的缸体固定于所述升降架，所述前后液压缸的作用端固定于所述前后移动支架。

进一步的，所述第三动力机构包括轮毂电机，所述前后移动支架的上表面向内凹陷以形成左右滚动轨道，其中：

所述左右滚动轨道沿左右方向设置；

所述轮毂电机可转动地安装于所述左右移动支架的底部，所述轮毂电机外的滚轮可滚动地安装于所述左右滚动轨道。

进一步的，所述第四动力机构包括翻转气缸，所述翻转气缸的缸体通过第一铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述翻转气缸的作用端通过第二铰接轴铰接于所述翻转架的后端；

所述翻转架的前端通过第三铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述第三铰接轴位于所述第一铰接轴的上方。

进一步的，所述第五动力机构为两个，所述两个第五动力机构对称布置在所述左右移动支架的左右两侧，所述第五动力机构包括夹紧气缸和夹紧导向柱，其中：

所述夹紧导向柱固定于所述左右移动支架，并且沿左右方向延伸；

所述夹紧气缸的缸体固定于所述左右移动支架的外侧，所述夹紧气缸的作用端固定于所述夹紧板；

所述夹紧板沿所述夹紧导向柱可滑动地安装。

进一步的，还包括左右平衡机构，所述左右平衡机构的数量为两个，所述两个左右平衡机构对称布置在所述左右滚动轨道的左右两端，所述左右平衡机构包括平衡平台和行走平衡车，其中：

所述平衡平台固定于所述升降平台，并且紧邻所述左右滚动轨道的端部，所述平衡平台的上表面与所述左右滚动轨道的滚动表面平齐；

所述行走平衡车包括行走动力单元、车架、平衡配重和行走轮，所述平衡配重固定于所述车架，所述行走动力单元的壳体固定于所述车架，所述行走轮在所述行走动力单元的驱动下在左右方向所位于的平面内可滚动地安装于所述车架；

所述行走动力单元的控制端与所述控制器信号连接。

进一步的，还包括固定于所述行走平台上的行走平衡车前后位置定位单元，所述行走平衡车前后位置定位单元用于检测所述行走平衡车在前后方向的位置，所述行走平衡车前后位置定位单元的信号输出端与所述控制器信号连接。

本发明的有益效果为：

在控制器的控制下，可完成对每一垛建筑铝模板进行精准定位（通过第二动力机构驱动前后一定支架定位前后方向位置，通过第三动力机构驱动左右移动支架定位左右方向位置）、对每一垛的建筑铝模板的对应边缘彼此对齐地码垛。

建筑铝模板包括铝板和固定（通常为焊接或者铆接）铝板背部的框架，框架为受力部件，通常采用空心方管制成，对每一垛的建筑铝模板的对应边缘彼此对齐，使得上下码垛在一起的建筑铝模板的框架对框架，避免挤压、碰撞铝模板，放置铝模板在码垛过程中的变形、损坏；

第一动力机构驱动升降台随着堆码的建筑铝模板数量而逐次提高升降台的高度（每次提升的高度为建筑铝模板的厚度），从而使得建筑铝模板的逐个叠放；

当需要堆码时，第二动力机构驱动前后移动支架以一定距离（预存储在控制器中）向前运动，从而使得每次从翻转架释放的建筑铝模板翻转后下落至前后方向的固定位置，从而保证每一垛的在每个建筑铝模板前后方向对齐，堆码结束后第二动力机构驱动前后移动支架向后运动以完成复位，为接收新的建筑铝模板做好准备；

第三动力机构驱动左右移动支架相对于升降架在左右方向运动，以将翻转架移动至左右方向的指定位置，该指定位置对应每一垛建筑铝模板，当该垛建筑铝模板垛到指定高度（可通过集成在控制器中的计数器对每垛所堆码的建筑铝模板的数量进行统计，指定高度=该数量*预存储在控制器中的建筑铝模板的厚度），第二动力机构驱动左右移动支架向左或向右运动一段距离（大于建筑铝模板在左右方向的长度，该距离数据预存储在控制器中），从而开始下一垛的码垛，也保证了同一垛的建筑铝模板在左右方向上能够对齐；

当左右动支架运动到堆码位置（可通过位置开关检测，也可通过集成在控制器中的计时器设置延时）时，第四动力机构驱动翻转架翻转，当第五动力机构释放建筑铝模板后（可通过位置开关检测，也可通过集成在kg逆止器中的计时器延迟触发），第四动力机构驱动翻转架复位；

没有装载建筑铝模板时，第五动力机构驱动两个夹紧板彼此打开，将建筑铝模板装载到翻转框后，建筑铝模板位于打开的两个夹紧板之间，然后（可通过位置开关检测建筑铝模板放置到了两个夹紧板之间的翻转架，也可通过集成在控制器中的计时器延迟触发）第五动力机构驱动两个夹紧板彼此靠近，以夹紧建筑铝模板，当翻转架翻转到位后（可通过如霍尔开关等检测翻转架翻转角度的传感器或者集成在控制器中的延迟开关来）触发第五动力机构驱动两个夹紧板彼此打开，从而释放建筑铝模板。

附图说明

图1为一种建筑铝模板智能码垛设备一实施例第一视角的立体结构示意图；

图2为图1中区域Z的局部放大图；

图3为图1中区域Y的局部放大图；

图4为图1第二视角的立体结构示意图；

图5为图1第三视角的立体结构示意图；

图6为翻转架通过第四动力机构安装于左右移动支架一实施例的立体结构示意图。

图中：

1、底座；

21、升降台；22、第一动力机构；221、升降液压缸；222、导向柱；23、叉型支撑台；231、水平支撑臂；232、竖直支撑臂；

31、前后移动支架；311、左右滚动轨道；32、第二动力机构；321、前后液压缸；322、前后滑轨；

41、左右移动支架；42、滚轮；43、滑块；

51、翻转架；52、第四动力机构；521、翻转气缸；522、第一铰接轴；523、第二铰接轴；524、第三铰接轴；

61、夹紧板；62、第五动力机构；621、夹紧气缸；622、夹紧导向柱；

71、平衡平台；72、行走平衡车；721、车架；722、行走轮；73、行走平衡车前后位置定位单元。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

参见图1至图6，本发明实施例公开了一种建筑铝模板智能码垛设备，其包括：

底座；

升降台，所述升降台在第一动力机构的驱动下可升降地安装于所述底座；

前后移动支架，所述前后移动支架在第二动力机构的驱动下在前后方向可运动地安装于所述升降台；

左右移动支架，所述左右移动支架在第三动力机构的驱动下在左右方向可运动地安装于所述前后移动支架；

翻转架，所述翻转架在第四动力机构的驱动下绕左右方向的轴线可翻转地安装于所述左右移动支架；

夹紧板，所述夹紧板在第五动力机构的驱动下沿左右方向可运动地安装于所述翻转架的外侧；以及

控制器，所述第一动力机构的控制端、所述第二动力机构的控制端、所述第三动力机构的控制端、所述第四动力机构的控制端和所述第五动力机构的控制端均与所述控制器信号连接。

进一步的，所述第一动力机构包括升降液压缸和导向柱，其中：

所述升降液压缸的缸体固定于所述底座，所述升降液压缸的作用端向上延伸并固定于所述升降台水平方向的几何中心；

所述导向柱的下端固定于所述底座，所述导向柱的上端向上延伸并可滑动地安装于形成于所述前后移动支架上的导向通孔，所述导向柱的数量为多个，所述多个导向柱环绕所述前后移动支架的几何中心均匀布置。

在控制器的控制下，可完成对每一垛建筑铝模板进行精准定位（通过第二动力机构驱动前后一定支架定位前后方向位置，通过第三动力机构驱动左右移动支架定位左右方向位置）、对每一垛的建筑铝模板彼此对齐地码垛。具体地：

第一动力机构驱动升降台随着堆码的建筑铝模板数量而逐次提高升降台的高度（每次提升的高度为建筑铝模板的厚度），从而使得建筑铝模板的逐个叠放；

当需要堆码时，第二动力机构驱动前后移动支架以一定距离（预存储在控制器中）向前运动，从而使得每次从翻转架释放的建筑铝模板翻转后下落至前后方向的固定位置，从而保证每一垛的在每个建筑铝模板前后方向对齐，堆码结束后第二动力机构驱动前后移动支架向后运动以完成复位，为接收新的建筑铝模板做好准备；

第三动力机构驱动左右移动支架相对于升降架在左右方向运动，以将翻转架移动至左右方向的指定位置，该指定位置对应每一垛建筑铝模板，当该垛建筑铝模板垛到指定高度（可通过集成在控制器中的计数器对每垛所堆码的建筑铝模板的数量进行统计，指定高度=该数量*预存储在控制器中的建筑铝模板的厚度），第二动力机构驱动左右移动支架向左或向右运动一段距离（大于建筑铝模板在左右方向的长度，该距离数据预存储在控制器中），从而开始下一垛的码垛，也保证了同一垛的建筑铝模板在左右方向上能够对齐；

当左右动支架运动到堆码位置（可通过位置开关检测，也可通过集成在控制器中的计时器设置延时）时，第四动力机构驱动翻转架翻转，当第五动力机构释放建筑铝模板后（可通过位置开关检测，也可通过集成在kg逆止器中的计时器延迟触发），第四动力机构驱动翻转架复位；

没有装载建筑铝模板时，第五动力机构驱动两个夹紧板彼此打开，将建筑铝模板装载到翻转框后，建筑铝模板位于打开的两个夹紧板之间，然后（可通过位置开关检测建筑铝模板放置到了两个夹紧板之间的翻转架，也可通过集成在控制器中的计时器延迟触发）第五动力机构驱动两个夹紧板彼此靠近，以夹紧建筑铝模板，当翻转架翻转到位后（可通过如霍尔开关等检测翻转架翻转角度的传感器或者集成在控制器中的延迟开关来）触发第五动力机构驱动两个夹紧板彼此打开，从而释放建筑铝模板。

在一些实施例中，还包括叉型支撑台，所述叉型支撑台包括竖直支撑臂和在水平方向自中心向外延伸的至少三个水平支撑臂，所述竖直支撑臂的下端固定于所述水平支撑臂的自由端的上部，所述竖直支撑臂的向上延伸并固定于所述升降台的底部。升降台及其上的其他零件的重力通过竖直支撑臂依次传递给水平设置的水平支撑臂、竖直设置的第一动力机构，从而对升降台形成稳定的支撑，并且导向柱对升降台的升降进行导向，避免升降台上的前后移动支架前后运动、左右移动支架左右移动、翻转架在竖直平面内的翻转而引起的重心偏移而发生的升降台倾斜、竖直支撑臂、第一动力机构受较大的横向剪应力，提升了本发明实施例工作的可靠性。

在一些实施例中，第二动力机构的一种具体形式为，其包括前后液压缸和前后滑轨，其中：

所述前后滑轨沿前后方向设置，并且固定在升降台上；

前后移动支架的底部固定有沿所述前后滑轨滑动的滑块；

所述前后液压缸的缸体固定于所述升降架，所述前后液压缸的作用端固定于所述前后移动支架。

前后液压缸工作驱动前后移动支架、固定在前后移动支架底部的滑块沿前后滑轨滑动，从而前后移动支架在前后方向运动到需要的位置。

在一些实施例中，所述第三动力机构包括轮毂电机，所述前后移动支架的上表面向内凹陷以形成左右滚动轨道，其中：

所述左右滚动轨道沿左右方向设置；

所述轮毂电机可转动地安装于所述左右移动支架的底部，所述轮毂电机外的滚轮可滚动地安装于所述左右滚动轨道。

第三动力机构工作时，轮毂电机驱动滚轮在左右滚动轨道上滚动，从而带动轮毂电机安装在的左右移动支架在左右方向上来回运动，从而将左右移动支架移动至指定位置。

在一些实施例中，所述第四动力机构包括翻转气缸，所述翻转气缸的缸体通过第一铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述翻转气缸的作用端通过第二铰接轴铰接于所述翻转架的后端；

所述翻转架的前端通过第三铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述第三铰接轴位于所述第一铰接轴的上方。

第四动力机构工作，翻转气缸翻转，从而使得位于翻转架上的建筑铝模板朝下，然后方便第五动力机构进行释放动作。

在一些实施例中，所述第五动力机构为两个，所述两个第五动力机构对称布置在所述左右移动支架的左右两侧，所述第五动力机构包括夹紧气缸和夹紧导向柱，其中：

所述夹紧导向柱固定于所述左右移动支架，并且沿左右方向延伸；

所述夹紧气缸的缸体固定于所述左右移动支架的外侧，所述夹紧气缸的作用端固定于所述夹紧板；

所述夹紧板沿所述夹紧导向柱可滑动地安装。

另外，夹紧板的内侧下边沿形成倒角，以利于对建筑铝模板的边缘进行定位和导向，方便夹紧板的夹紧动作。

发明人发现，随着左右移动支架自左右方向的中心向左侧或右侧远离，会造成升降平台左右方向上的受力不均，一侧受力大、另一侧受力小，造成结构受到的剪应力大大增大，因此，本实施例还可包括左右平衡机构，所述左右平衡机构的数量为两个，所述两个左右平衡机构对称布置在所述左右滚动轨道的左右两端，所述左右平衡机构包括平衡平台和行走平衡车，其中：

所述平衡平台固定于所述升降平台，并且紧邻所述左右滚动轨道的端部，所述平衡平台的上表面与所述左右滚动轨道的滚动表面平齐；

所述行走平衡车包括行走动力单元、车架、平衡配重和行走轮，所述平衡配重固定于所述车架，所述行走动力单元的壳体固定于所述车架，所述行走轮在所述行走动力单元的驱动下在左右方向所位于的平面内可滚动地安装于所述车架；

所述行走动力单元的控制端与所述控制器信号连接。

通过控制器检测（检测轮毂电机的转动角度，然后通过通过行走轮的半径计算出行走轮所行走过的距离，也可以通过安装在升降台上的传感器检测）左右移动支架移动左侧或右侧、距离左右方向的中点的距离，来计算偏置情形下所产生的力矩，然后驱动位于左右移动支架相反测的行走平衡车沿左右滚动轨道滚动至相应的位置，以使得行走平衡车的重力所产生的力矩能够平衡左右移动支架上方的偏置重力所产生的力矩，从而提高左右方向上升降架的稳定性，防止向一侧倾斜。

另外，在左右移动支架的两侧均设置一个所述行走平衡车，使得通过调节两个行走平衡车的位置来平衡左右移动支架的偏置而产生的力矩，进一步提高左右方向上升降架的稳定性。

在一些实施例中，还包括固定于所述行走平台上的行走平衡车前后位置定位单元（如红外传感器、超声波测距仪或其他位置检测开关），所述行走平衡车前后位置定位单元用于检测所述行走平衡车在前后方向的位置，所述行走平衡车前后位置定位单元的信号输出端与所述控制器信号连接。

当根据左右移动支架的位置，需要将位于平衡平台上的行走平衡车运动到左右滚动轨道上时，通过行走平衡车前后位置定位单元检测行走平衡车在前后方向上的位置，然后想第二动力机构发送工作指令，前后移动支架沿前后方向运动，以使得在前后方向上左右滚动轨道运动至与行走轮对应的位置，具体地，左右滚动轨道为两个，并且间距与行走轮的间距保持一致，从而在行走动力单元的驱动下行走平衡车沿平衡平台滚动到左右滚动轨道上，从而完成对行走平衡车的接纳。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，包括：

底座；

升降台，所述升降台在第一动力机构的驱动下可升降地安装于所述底座；

前后移动支架，所述前后移动支架在第二动力机构的驱动下在前后方向可运动地安装于所述升降台；

左右移动支架，所述左右移动支架在第三动力机构的驱动下在左右方向可运动地安装于所述前后移动支架；

翻转架，所述翻转架在第四动力机构的驱动下绕左右方向的轴线可翻转地安装于所述左右移动支架；

夹紧板，所述夹紧板在第五动力机构的驱动下沿左右方向可运动地安装于所述翻转架的外侧；以及

控制器，所述第一动力机构的控制端、所述第二动力机构的控制端、所述第三动力机构的控制端、所述第四动力机构的控制端和所述第五动力机构的控制端均与所述控制器信号连接；

所述第一动力机构包括升降液压缸和导向柱，其中：

所述升降液压缸的缸体固定于所述底座，所述升降液压缸的作用端向上延伸并固定于所述升降台水平方向的几何中心；

所述导向柱的下端固定于所述底座，所述导向柱的上端向上延伸并可滑动地安装于形成于所述前后移动支架上的导向通孔，所述导向柱的数量为多个，所述多个导向柱环绕所述前后移动支架的几何中心均匀布置；

还包括叉型支撑台，所述叉型支撑台包括竖直支撑臂和在水平方向自中心向外延伸的至少三个水平支撑臂，所述竖直支撑臂的下端固定于所述水平支撑臂的自由端的上部，所述竖直支撑臂的向上延伸并固定于所述升降台的底部。

2.根据权利要求1所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，所述第二动力机构包括前后液压缸和前后滑轨，其中：

所述前后滑轨沿前后方向设置，所述前后滑轨固定于所述升降台；

前后移动支架的底部固定有沿所述前后滑轨滑动的滑块；

所述前后液压缸的缸体固定于所述升降台，所述前后液压缸的作用端固定于所述前后移动支架。

3.根据权利要求2所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，所述第三动力机构包括轮毂电机，所述前后移动支架的上表面向内凹陷以形成左右滚动轨道，其中：

所述左右滚动轨道沿左右方向设置；

所述轮毂电机可转动地安装于所述左右移动支架的底部，所述轮毂电机外的滚轮可滚动地安装于所述左右滚动轨道。

4.根据权利要求3所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，所述第四动力机构包括翻转气缸，所述翻转气缸的缸体通过第一铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述翻转气缸的作用端通过第二铰接轴铰接于所述翻转架的后端；

所述翻转架的前端通过第三铰接轴铰接于所述左右移动支架的前端，所述第三铰接轴位于所述第一铰接轴的上方。

5.根据权利要求4所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，所述第五动力机构为两个，所述两个第五动力机构对称布置在所述左右移动支架的左右两侧，所述第五动力机构包括夹紧气缸和夹紧导向柱，其中：

所述夹紧导向柱固定于所述左右移动支架，并且沿左右方向延伸；

所述夹紧气缸的缸体固定于所述左右移动支架的外侧，所述夹紧气缸的作用端固定于所述夹紧板；

所述夹紧板沿所述夹紧导向柱可滑动地安装。

6.根据权利要求5所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，还包括左右平衡机构，所述左右平衡机构的数量为两个，所述两个左右平衡机构对称布置在所述左右滚动轨道的左右两端，所述左右平衡机构包括平衡平台和行走平衡车，其中：

所述平衡平台固定于所述升降台，并且紧邻所述左右滚动轨道的端部，所述平衡平台的上表面与所述左右滚动轨道的滚动表面平齐；

所述行走平衡车包括行走动力单元、车架、平衡配重和行走轮，所述平衡配重固定于所述车架，所述行走动力单元的壳体固定于所述车架，所述行走轮在所述行走动力单元的驱动下在左右方向所位于的平面内可滚动地安装于所述车架；

所述行走动力单元的控制端与所述控制器信号连接。

7.根据权利要求6所述的一种建筑铝模板智能码垛设备，其特征在于，还包括固定于所述平衡平台上的行走平衡车前后位置定位单元，所述行走平衡车前后位置定位单元用于检测所述行走平衡车在前后方向的位置，所述行走平衡车前后位置定位单元的信号输出端与所述控制器信号连接。

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