CN114572680A

CN114572680A - 一种钢筋桁架自动卸料码垛设备

Info

Publication number: CN114572680A
Application number: CN202210317141.0A
Authority: CN
Inventors: 徐旦; 徐春平
Original assignee: Wuxi Zhouxiang Complete Set Of Welding Equipment Co ltd
Current assignee: Wuxi Zhouxiang Complete Set Of Welding Equipment Co ltd
Priority date: 2022-03-29
Filing date: 2022-03-29
Publication date: 2022-06-03
Anticipated expiration: 2042-03-29
Also published as: CN114572680B

Abstract

本发明涉及一种钢筋桁架自动卸料码垛设备。本发明包括翻转机构、承接机构、夹取机构、升降机构、推料机构，所述翻转机构其包括翻转架以及驱动翻转架翻转的第一翻转驱动组件；所述承接机构包括承接架以及第二翻转驱动组件；所述升降机构=包括升降架以及驱动升降架升降的升降驱动组件。本发明通过翻转驱动组件将翻转架上的钢筋桁架进行翻转并转移至承接架上，通过第二翻转驱动组件将承接架翻转后，通过夹取机构将钢筋桁架进行夹取，再通过夹取机构将其夹取的钢筋桁架与升降架上的钢筋桁架正反叠放，并通过推料机构推出至升降架外，能够实现对钢筋桁架的自动翻转并进行码垛，降低了操作人员劳动，提高了效率。

Description

一种钢筋桁架自动卸料码垛设备

技术领域

本发明涉及钢筋桁架生产技术领域，尤其是指一种钢筋桁架自动卸料码垛设备。

背景技术

钢筋桁架楼承板是将楼板中的钢筋在工厂加工成钢筋桁架，并将钢筋桁架与底模板连接成一体的组合模板。钢筋桁架楼承板可显著减少现场钢筋绑扎工程量，加快施工进度，增加施工安全保证，而且钢筋桁架楼承板有利于钢筋排列间距均匀、混凝土保护层厚度一致，进而提高楼板的施工质量，在建筑行业广泛使用。

在钢筋桁架生产完成后，裁成固定长度并焊接好的桁架会陆续进入流水线最后一道工序进行卸料，为了便于码垛和运输，通常需要将成品一正一反码垛到符合要求高度并打包，现有技术多采用为需要人工进行翻面，翻面完成后再由码垛机器人抓取，然后进行码垛，一条桁架至少需要两名工人分别从两端来抬动搬运，再将部分桁架抬动并翻转然后再放下，由于钢筋桁架重量较大，依靠人工搬运劳动成本较高，且工作效率也较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，包括：

翻转机构，其包括翻转架以及驱动翻转架翻转的第一翻转驱动组件；

承接机构，其包括承接架以及第二翻转驱动组件，所述第二翻驱动组件能够驱动承接架沿翻转架相反的方向翻转；

夹取机构，所述翻转驱动组件将翻转架上的钢筋桁架进行翻转并转移至承接架上，通过第二翻转驱动组件将承接架翻转后，通过夹取机构将钢筋桁架进行夹取；

升降机构，其包括升降架以及驱动升降架升降的升降驱动组件；

推料机构，通过夹取机构将其夹取的钢筋桁架与升降架上的钢筋桁架正反叠放，并通过推料机构推出至升降架外。

在本发明的一种实施方式中，所述翻转机构还包括安装底架以及转动连接于安装底架上的第一转轴，所述翻转架包括连接于第一转轴的第一翻转臂，所述第一翻转驱动组件包括连接于安装架上的第一翻转气缸，所述第一翻转气缸的驱动端与第一翻转臂相铰接。

在本发明的一种实施方式中，还包括上料机构，所述上料机构包括上料电机以及上料辊，所述上料机构通过皮带与上料辊相连，所述上料辊转动连接于连接架，所述上料辊在安装底架的布置方向与推料机构的推料方向相垂直。

在本发明的一种实施方式中，所述夹取机构包括安装横梁，所述安装横梁设有夹爪气缸以及连接架，所述夹爪气缸能够驱动连接架沿安装横梁升降，所述连接架两端设有夹爪组件，所述夹爪组件包括连接部和抓取部，所述连接部为长杆状，所述抓取部呈L型，所述连接部一端转动连接于安装横梁，另一端转动连接于抓取部一端，所述抓取部另一端转动连接于连接架。

在本发明的一种实施方式中，所述连接架底端还连接有相对设置的支撑气缸以及导轨，所述支撑气缸的驱动端连接有支撑卡爪，所述支撑卡爪滑动连接于导轨。

在本发明的一种实施方式中，所述承接机构还包括转动连接于安装横梁上的第二转轴，所述承接架包括承接部以及和承接部相连的第二翻转臂，所述第二翻转臂转动连接于第二转轴，所述第二翻转驱动组件包括连接于安装横梁上的第二翻转气缸，所述第二翻转气缸的驱动端与第二翻转臂相铰接。

在本发明的一种实施方式中，所述升降驱动组件包括升降气缸和气缸支架，所述升降气缸安装于气缸支架，所述升降气缸的驱动端连接升降架，所述气缸支架包括两个承接梁，所述承接梁上连接有滑座，所述升降架包括两根滑柱，所述滑柱上设有与滑座相配合的滑轨。

在本发明的一种实施方式中，所述升降架还包括输送台架，所述输送台架设有输送辊。

在本发明的一种实施方式中，所述升降架设有限位组件，所述限位组件包括限位气缸、限位挡块以及和限位气缸驱动端相连的连接块，所述连接块滑动连接于升降架，所述连接块转动连接有限位板，所述连接块位于限位板的一侧设有连接板，所述限位板与限位挡块接触并与连接板通过弹簧连接。

在本发明的一种实施方式中，所述推料机构包括推料安装架、推料气缸以及推料臂，所述推料安装架设有直线轨道，所述推料臂通过滑块滑动连接于直线轨道，所述推料气缸连接于推料安装架，所述推料气缸的驱动端与推料臂相连。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，通过翻转驱动组件将翻转架上的钢筋桁架进行翻转并转移至承接架上，通过第二翻转驱动组件将承接架翻转后，通过夹取机构将钢筋桁架进行夹取，再通过夹取机构将其夹取的钢筋桁架与升降架上的钢筋桁架正反叠放，并通过推料机构推出至升降架外，能够实现对钢筋桁架的自动翻转并进行码垛，降低了操作人员劳动，提高了效率。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明的钢筋桁架自动卸料码垛设备整体结构示意图。

图2是图1的局部视图。

图3是限位组件结构示意图。

图4是承接部与翻转架的结构示意图。

图5是本发明的升降机构布置的结构示意图。

图6是自动卸料码垛设备与输送小车配合示意图。

说明书附图标记说明：100、安装底架；200、安装横梁；300、阻挡组件；301、阻挡气缸；302、阻挡托板；1、翻转机构；11、翻转架；111、第一翻转臂；112、翻转托架；12、第一翻转驱动组件；13、第一转轴；2、承接机构；21、承接架；211、承接部；212、第二翻转臂；22、第二翻转驱动组件；23、第二转轴；3、夹取机构；31、夹爪气缸；32、连接架；33、连接部；34、抓取部；35、支撑气缸；36、支撑卡爪；4、升降机构；41、升降架；411、输送台架；412、输送辊；42、升降驱动组件；421、升降气缸；422、气缸支架；423、承接梁；424、滑柱；43、限位组件；431、限位气缸；432、限位挡块；433、连接块；434、限位板；435、连接板；436、弹簧；44、支撑平台；5、推料机构；51、推料安装架；52、推料气缸；53、推料臂；54、直线轨道；6、上料机构；61、上料电机；62、上料辊；7、输送小车。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

参照图1至图3所示，本发明的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，包括：

翻转机构1，其包括翻转架11以及驱动翻转架11翻转的第一翻转驱动组件12；

承接机构2，其包括承接架21以及第二翻转驱动组件22，所述第二翻驱动组件能够驱动承接架21沿翻转架11相反的方向翻转；

夹取机构3，所述翻转驱动组件将翻转架11上的钢筋桁架进行翻转并转移至承接架21上，通过第二翻转驱动组件22将承接架21翻转后，通过夹取机构3将钢筋桁架进行夹取；

升降机构4，其包括升降架41以及驱动升降架41升降的升降驱动组件42；

推料机构5，通过夹取机构3将其夹取的钢筋桁架与升降架41上的钢筋桁架正反叠放，并通过推料机构5推出至升降架41外。

具体地，所述翻转机构1还包括安装底架100以及转动连接于安装底架100上的第一转轴13，所述翻转架11包括连接于第一转轴13的第一翻转臂111，所述第一翻转驱动组件12包括连接于安装架上的第一翻转气缸，所述第一翻转气缸的驱动端与第一翻转臂111相铰接，所述安装底架100为桁架结构。

具体地，还包括上料机构6，所述上料机构6包括上料电机61以及上料辊62，所述上料机构6通过皮带与上料辊62相连，所述上料辊62转动连接于连接架32，所述上料辊62在安装底架100的布置方向与推料机构5的推料方向相垂直，方便结合外设的自动化流水设备将钢筋桁架进行上料。

具体地，所述夹取机构3包括安装横梁200，所述安装横梁200可设于安装底架100的上方，所述安装横梁200设有夹爪气缸31以及连接架32，所述夹爪气缸31能够驱动连接架32沿安装横梁200升降，所述连接架32两端设有夹爪组件，所述夹爪组件包括连接部33和抓取部34，所述连接部33为长杆状，所述抓取部34呈L型，所述连接部33一端转动连接于安装横梁200，另一端转动连接于抓取部34一端，所述抓取部34另一端转动连接于连接架32。

具体地，所述连接架32底端还连接有相对设置的支撑气缸35以及导轨，所述支撑气缸35的驱动端连接有支撑卡爪36，所述支撑卡爪36滑动连接于导轨。通过支撑卡爪36和夹爪组件的结合，能提高钢筋桁架的夹取能力，避免脱落。

具体地，所述承接机构2还包括转动连接于安装横梁200上的第二转轴23，所述承接架21包括承接部211以及和承接部211相连的第二翻转臂212，所述第二翻转臂212转动连接于第二转轴23，所述第二翻转驱动组件22包括连接于安装横梁200上的第二翻转气缸，所述第二翻转气缸的驱动端与第二翻转臂212相铰接。如图4所示，本实施例的承接部211包括多个相隔一定距离设置的长条形的托板状结构，托板一侧设有L型挡板；而翻转架11包括多个翻转托架112，并且在第一转轴13上设置有阻挡组件300，阻挡组件300包括阻挡气缸301和与阻挡气缸301驱动端相连的阻挡托板302，阻挡气缸301可控制阻挡托板302沿翻转托架112往复移动，以通过阻挡托板302将钢筋桁架进行阻挡，当翻转架11翻转时，翻转架11在相邻承接部之间的空间内翻转，并翻转至与承接架21平行时，阻挡气缸301缩回，钢筋桁架就下落至承接部211上，以完成钢筋桁架的转移。

具体地，所述升降驱动组件42包括升降气缸421和气缸支架422，所述升降气缸421安装于气缸支架422，所述升降气缸421的驱动端连接升降架41，所述气缸支架422包括两个承接梁423，所述承接梁423上连接有滑座，所述升降架41包括两根滑柱424，所述滑柱424上设有与滑座相配合的滑轨。

具体地，所述升降架41还包括输送台架411，所述输送台架411设有输送辊412，能方便钢筋桁架进行输送，所述输送辊412位置低于上料辊62位置并与上料辊62相垂直设置。

本实施例中，所述气缸支架422设于安装底架100的两侧与中部位置，如图5所示，为了提高提高承载能力，所述升降机构4的输送台架411在安装底架100中部位置也可以采用支撑平台44形式的结构并在其两边设置设有输送辊412形式的输送台架411。

具体地，所述升降架41设有限位组件43，所述限位组件43包括限位气缸431、限位挡块432以及和限位气缸431驱动端相连的连接块433，所述连接块433滑动连接于升降架41，所述连接块433转动连接有限位板434，所述连接块433位于限位板434的一侧设有连接板435，所述限位板434与限位挡块432接触并与连接板435通过弹簧436连接。通过限位气缸431的驱动实现限位板434的翻转，能够对输送台架411上的钢筋桁架进行限位。

具体地，所述推料机构5包括推料安装架51、推料气缸52以及推料臂53，所述推料安装架51设于安装横梁200下方并位于安装底架100的一侧，所述推料安装架51设有直线轨道54，所述推料臂53通过滑块滑动连接于直线轨道54，所述推料气缸52连接于推料安装架51，所述推料气缸52的驱动端与推料臂53相连。

本实施例中，在安装横梁200两侧都设置安装底架100，能同时在两边进行钢筋桁架的码垛，并在所述安装底架100的一侧设置输送小车7，通过推料机构5将一正一反堆叠的钢筋桁架推送至输送小车7，如图6所示。

工作原理：上料机构6将钢筋桁架上料至翻转架11上，通过第一翻转气缸将翻转架11朝向承接架21进行翻转，承接架21通过承接部211承接钢筋桁架，翻转架11复位，并通过第二翻转气缸的驱动将承接架21翻转至水平，此时钢筋桁架处于夹取机构3位置，通过两个支撑卡爪36伸出并夹紧于钢筋桁架底部，承接架21复位；夹爪气缸31向下伸出，通过两个夹爪组件夹紧钢筋桁架两侧端，此时输送台架411上已通过上料机构6上料有反方向的钢筋桁架，升降架41上升至接近夹住组件下方位置，随后依次松开支撑卡爪36和夹爪组件，钢筋桁架一正一反堆叠至输送台架411上，推料气缸52推动推料臂53伸出并将一正一反堆叠的钢筋桁架推送至输送小车7。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims

1.一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，包括：

翻转机构（1），其包括翻转架（11）以及驱动翻转架（11）翻转的第一翻转驱动组件（12）；

承接机构（2），其包括承接架（21）以及第二翻转驱动组件（22），所述第二翻驱动组件能够驱动承接架（21）沿翻转架（11）相反的方向翻转；

夹取机构（3），所述翻转驱动组件将翻转架（11）上的钢筋桁架进行翻转并转移至承接架（21）上，通过第二翻转驱动组件（22）将承接架（21）翻转后，通过夹取机构（3）将钢筋桁架进行夹取；

升降机构（4），其包括升降架（41）以及驱动升降架（41）升降的升降驱动组件（42）；

推料机构（5），通过夹取机构（3）将其夹取的钢筋桁架与升降架（41）上的钢筋桁架正反叠放，并通过推料机构（5）推出至升降架（41）外。

2.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述翻转机构（1）还包括安装底架（100）以及转动连接于安装底架（100）上的第一转轴（13），所述翻转架（11）包括连接于第一转轴（13）的第一翻转臂（111），所述第一翻转驱动组件（12）包括连接于安装架上的第一翻转气缸，所述第一翻转气缸的驱动端与第一翻转臂（111）相铰接。

3.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，还包括上料机构（6），所述上料机构（6）包括上料电机（61）以及上料辊（62），所述上料机构（6）通过皮带与上料辊（62）相连，所述上料辊（62）转动连接于连接架（32），所述上料辊（62）在安装底架（100）的布置方向与推料机构（5）的推料方向相垂直。

4.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述夹取机构（3）包括安装横梁（200），所述安装横梁（200）设有夹爪气缸（31）以及连接架（32），所述夹爪气缸（31）能够驱动连接架（32）沿安装横梁（200）升降，所述连接架（32）两端设有夹爪组件，所述夹爪组件包括连接部（33）和抓取部（34），所述连接部（33）为长杆状，所述抓取部（34）呈L型，所述连接部（33）一端转动连接于安装横梁（200），另一端转动连接于抓取部（34）一端，所述抓取部（34）另一端转动连接于连接架（32）。

5.根据权利要求4所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述连接架（32）底端还连接有相对设置的支撑气缸（35）以及导轨，所述支撑气缸（35）的驱动端连接有支撑卡爪（36），所述支撑卡爪（36）滑动连接于导轨（36）。

6.根据权利要求4或5所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述承接机构（2）还包括转动连接于安装横梁（200）上的第二转轴（23），所述承接架（21）包括承接部（211）以及和承接部（211）相连的第二翻转臂（212），所述第二翻转臂（212）转动连接于第二转轴（23），所述第二翻转驱动组件（22）包括连接于安装横梁（200）上的第二翻转气缸，所述第二翻转气缸的驱动端与第二翻转臂（212）相铰接。

7.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述升降驱动组件（42）包括升降气缸（421）和气缸支架（422），所述升降气缸（421）安装于气缸支架（422），所述升降气缸（421）的驱动端连接升降架（41），所述气缸支架（422）包括两个承接梁（423），所述承接梁（423）上连接有滑座，所述升降架（41）包括两根滑柱（424），所述滑柱（424）上设有与滑座相配合的滑轨。

8.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述升降架（41）还包括输送台架（411），所述输送台架（411）设有输送辊（412）。

9.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述升降架（41）设有限位组件（43），所述限位组件（43）包括限位气缸（431）、限位挡块（432）以及和限位气缸（431）驱动端相连的连接块（433），所述连接块（433）滑动连接于升降架（41），所述连接块（433）转动连接有限位板（434），所述连接块（433）位于限位板（434）的一侧设有连接板（435），所述限位板（434）与限位挡块（432）接触并与连接板（435）通过弹簧（436）连接。

10.根据权利要求1所述的一种钢筋桁架自动卸料码垛设备，其特征在于，所述推料机构（5）包括推料安装架（51）、推料气缸（52）以及推料臂（53），所述推料安装架（51）设有直线轨道（54），所述推料臂（53）通过滑块滑动连接于直线轨道（54），所述推料气缸（52）连接于推料安装架（51），所述推料气缸（52）的驱动端与推料臂（53）相连。