CN115195947B - 一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统。钓鱼船的无线通信模块接收路亚模式选择指令，从存储器中读取与路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列；控制器控制船体驱动模块完成动作序列，实现自动路亚钓鱼。钓鱼船在路亚过程中通过拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，若实时拉力满足鱼咬钩条件则进入溜鱼模式；在溜鱼模式下，钓鱼船向岸边的初始位置信息返航，返航过程中通过调整钓鱼船的航向和航速，以使实时拉力值保持在合理范围内，直至返航至初始位置信息。本发明的钓鱼船能够进行自动路亚钓鱼，鱼咬钩后自动溜鱼并返航，减少垂钓者劳动强度，并可在深水区钓鱼。

Description

一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统
技术领域
本发明涉及自动钓鱼船领域，更具体地说，涉及一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统。
背景技术
路亚，取名来源为Lure的音译，是一种钓鱼方法，是模仿弱小生物引发大鱼攻击的一种方法。这种钓鱼方法讲究技巧，需要竿、饵、轮的综合操作。在整个过程中，钓者是在做全身运动，同时路亚装备简洁，干净环保，与传统钓法有着极大的差异。
现有路亚钓鱼完全依赖人工，垂钓者通过不停的挥杆和移动来实现路亚钓鱼，劳动强度较大，如何实现自动路亚是需要解决的问题。另外，因钓鱼船需航行至离岸较远的地方，考虑到鱼咬钩后鱼的挣扎力度较大，如何返航也是需要解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，提供一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船，包括船体、控制器、存储器、船体驱动模块、无线通信模块、拉力传感器和供电电池，所述控制器分别连接所述存储器、船体驱动模块和无线通信模块，所述存储器存储有至少两种路亚模式，所述路亚模式为钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列；所述供电电池用于为所述钓鱼船供电；所述拉力传感器用于检测钓线的实时拉力；
所述无线通信模块接收路亚模式选择指令，从所述存储器中读取与所述路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列；所述控制器控制所述船体驱动模块完成所述动作序列，实现自动路亚钓鱼，其中所述控制器控制所述船体驱动模块驱动钓鱼船移动以实现所述动作序列中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间；
所述钓鱼船在路亚过程中通过所述拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，若所述实时拉力大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值且持续时间大于第一预设时间，则钓鱼船停止执行路亚模式，进入溜鱼模式；在所述溜鱼模式下，所述钓鱼船向岸边的初始位置信息返航，返航过程中通过所述拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，并通过调整所述钓鱼船的航向和航速，以使所述实时拉力值保持在大于第三预设拉力值且小于第二预设拉力值的范围内，直至返航至所述初始位置信息，其中所述第三预设拉力值大于第一预设拉力值。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括与所述控制器连接的吊线驱动模块；
所述控制器控制控制所述船体驱动模块驱动钓鱼船移动和控制所述吊线驱动模块收放钓线以实现钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列。
进一步，在本发明所述的无人自动路亚钓鱼船中，在所述溜鱼模式下，若所述实时拉力值大于所述第二预设拉力值且持续时间大于第二预设时间，则所述钓鱼船释放钓线。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括与所述控制器连接、用于获取钓鱼船的位置信息的定位模块，以及分别与所述控制器和所述供电电池连接的电量检测模块；
在所述溜鱼模式下，所述钓鱼船通过所述定位模块获取实时位置信息，计算所述实时位置信息和所述初始位置信息之间的实时距离；所述电量检测模块检测所述供电电池的实时电量，并判断所述实时电量是否降低至完成所述实时距离所需最低电量，若是则所述钓鱼船释放钓线并返航至所述初始位置信息。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括与所述控制器连接的指示灯，在所述钓鱼船进入所述溜鱼模式后所述指示灯发光；和/或
在所述钓鱼船进入所述溜鱼模式产生提示信息，通过所述无线通信模块将所述提示信息发送出去。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括与所述控制器连接、用于获取钓鱼船的位置信息的定位模块；
所述无线通信模块接收目标位置信息后，所述定位模块获取钓鱼船当前位置信息，根据所述当前位置信息和所述目标位置信息规划行驶路径，按照所述行驶路径从所述当前位置信息行驶至所述目标位置信息；钓鱼船到达所述目标位置信息后执行选定的路亚模式；或
所述无线通信模块接收预设距离后，所述定位模块获取钓鱼船在岸边的初始位置信息，所述钓鱼船行驶过程中通过所述定位模块获取实时位置信息，计算所述实时位置信息和所述初始位置信息之间的实时距离，当所述实时距离达到所述预设距离后停止行驶并执行选定的路亚模式。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括与所述控制器连接、用于测量水深的水深传感器；所述无线通信模块接收预设水深，钓鱼船从岸边启航后通过所述水深传感器持续测量水深，在水深达到所述预设水深时停止航行并执行选定的路亚模式；或
还包括与所述控制器连接、用于探测鱼群的声呐探测仪；所述钓鱼船在航行过程中通过所述声呐探测仪探测鱼群，当探测到鱼群后执行选定的路亚模式。
进一步，本发明所述的无人自动路亚钓鱼船还包括分别与所述控制器和所述供电电池连接的电量检测模块；所述电量检测模块检测所述供电电池的实时电量，在所述实时电量达到预设电量时停止执行路亚模式，自动返航至岸边；和/或
还包括与所述控制器连接的照明灯。
另外，本发明还提供一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统，包括控制终端和如上述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船；
所述控制终端通过无线通信方式连接钓鱼船；所述控制终端根据垂钓者操作产生路亚模式选择指令，将所述路亚模式选择指令发送至钓鱼船。
进一步，本发明所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统还包括用于存储路亚模式的服务器，所述控制终端从所述服务器获取路亚模式，并将所述路亚模式发送至所述钓鱼船存储；或
所述控制终端接收路亚模式编辑指令，编辑路亚模式中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间，编辑完成后保存动作序列生成路亚模式，将所述路亚模式发送至钓鱼船存储；或
所述控制终端接收目标位置信息，将所述目标位置信息发送至钓鱼船；或
所述控制终端接收预设距离，将所述预设距离发送至钓鱼船；或
所述控制终端接收预设水深，将所述预设水深发送至钓鱼船。
实施本发明的一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船及系统，具有以下有益效果：本发明的钓鱼船能够进行自动路亚钓鱼，鱼咬钩后自动溜鱼并返航，减少垂钓者劳动强度，并可在深水区钓鱼。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
在一优选实施例中，本实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船包括船体101、控制器102、存储器103、船体驱动模块104、无线通信模块106、拉力传感器和供电电池107，控制器102分别连接存储器103、船体驱动模块104和无线通信模块106，存储器103存储有至少两种路亚模式，路亚模式为钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列。供电电池107用于为钓鱼船10供电；拉力传感器用于检测钓线的实时拉力。
无线通信模块106接收路亚模式选择指令，从存储器103中读取与路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列；控制器102控制船体驱动模块104完成动作序列，实现自动路亚钓鱼，其中控制器102控制船体驱动模块104驱动钓鱼船10移动以实现动作序列中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间。可以理解的，钓鱼船10水平移动时，与钓线连接的钓饵会被钓线拉动，同时因水的阻力作用，导致钓饵产生一个斜向上的力，从而实现向上移动。另一方面，当钓鱼船10降低移动速度或静止时，钓饵会因重力下降，从而实现钓饵在竖直方向上的移动。
钓鱼船10在路亚过程中通过拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，若实时拉力大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值且持续时间大于第一预设时间，则钓鱼船10停止执行路亚模式，进入溜鱼模式；在溜鱼模式下，钓鱼船10向岸边的初始位置信息返航，返航过程中通过拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，并通过调整钓鱼船10的航向和航速，以使实时拉力值保持在大于第三预设拉力值且小于第二预设拉力值的范围内，直至返航至初始位置信息，其中第三预设拉力值大于第一预设拉力值。
本实施例的钓鱼船能够进行自动路亚钓鱼，鱼咬钩后自动溜鱼并返航，减少垂钓者劳动强度，并可在深水区钓鱼。
在一优选实施例中，参考图1，本实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船包括船体101、控制器102、存储器103、船体驱动模块104、吊线驱动模块105、无线通信模块106、拉力传感器和供电电池107，控制器102分别连接存储器103、船体驱动模块104、吊线驱动模块105和无线通信模块106，供电电池107用于为钓鱼船10供电。船体驱动模块104包括驱动电机和螺旋桨，船体驱动模块104可驱动船体前后移动以及转向移动。吊线驱动模块105包括驱动电机和钓线收纳盘，驱动电机驱动钓线收纳盘转动从而实现钓线收放。钓线上挂载有鱼钩、钓饵和配重等。拉力传感器用于检测钓线的实时拉力。
存储器103存储有至少两种路亚模式，每种路亚模式对应一种钓饵，钓饵可为真实钓饵或仿真钓饵(也称假钓饵)。路亚模式为钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列，当钓鱼船10按照路亚模式的动作序列完成移动动作时，即可实现对某一种钓饵的动作模仿。也就是说，本实施例的路亚模式与钓饵相对应，根据钓饵的实际运动特点设计路亚模式的动作序列，例如根据小鱼的实际运动特点设置对应的动作序列，形成小鱼对应的路亚模式，执行该动作序列即可模仿小鱼运动；又例如根据小虾的实际运动特点设置对应的动作序列，形成小虾对应的路亚模式，执行该动作序列即可模仿小虾运动。
钓鱼船10使用时由垂钓者将钓鱼船放入水中，钓鱼船10与控制终端20建立无线通信连接，例如通过3G无线通信技术、4G无线通信技术、5G无线通信技术、433MHz通信技术等无线通信技术实现钓鱼船10与控制终端20的无线连接。垂钓者根据所使用的钓饵在控制终端上选择路亚模式，即控制终端20接收垂钓者的模式选择操作，根据模式选择操作产生路亚模式选择指令，并将路亚模式选择指令发送至钓鱼船10，也就是发送至钓鱼船10的无线通信模块106。例如，垂钓者选择不同的钓饵，例如小鱼、小虾等，根据钓饵选择对应的路亚模式，产生对应的路亚模式选择指令。
无线通信模块106接收路亚模式选择指令，从存储器103中读取与路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列。控制器102控制船体驱动模块104和吊线驱动模块105完成动作序列，以模仿钓饵的活动，实现自动路亚钓鱼。作为选择，可重复执行该动作序列，以实现持续路亚钓鱼。可以理解的，为模仿钓饵活动，控制器102控制船体驱动模块104驱动钓鱼船10移动以实现动作序列中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向和水平移动距离，控制器102控制吊线驱动模块105收放钓线以实现动作序列中的钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离，控制器102控制船体驱动模块104和吊线驱动模块105停止运动以实现动作序列中的钓饵静置时间。当钓饵完成钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列后，即可实现自动控制的路亚钓鱼。
钓鱼船10内预设第一预设拉力值、第二预设拉力值和第三预设拉力值，其中第一预设拉力值为路亚过程的最大拉力值，若实时拉力值小于第一拉力值时说明鱼饵处于正常路亚状态。第二预设拉力值为钓鱼船10能够承受的最大压力值，若实时拉力大于第二预设拉力值，则钓鱼船10有倾覆的危险。若实时拉力大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值，则说明可能是鱼咬钩。第三预设拉力值大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值，这样能够使鱼和钓鱼船10保持一定拉力，从而消耗鱼的体力。
钓鱼船10在路亚过程中通过拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，若实时拉力大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值且持续时间大于第一预设时间，则说明有鱼咬钩，此时钓鱼船10停止执行路亚模式，进入溜鱼模式。可以理解的，鱼咬钩后挣扎力度较大，如果强行将鱼拉至岸边，可能会导致鱼脱钩或鱼线断裂或钓鱼船10倾覆，所以此时需要溜鱼一段时间，以消耗鱼的体力，待鱼疲乏时再将其拉至岸边。
在溜鱼模式下，钓鱼船10向岸边的初始位置信息返航，返航过程中通过拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，并通过调整钓鱼船10的航向和航速，以使实时拉力值保持在大于第三预设拉力值且小于第二预设拉力值的范围内。也就时说，如果鱼挣扎力度较大，则钓鱼船10调整航向和航速，跟随鱼的游动方向移动，以减小实时拉力。若鱼的挣扎力度较小，则钓鱼船10调整航向和航速，拉动鱼向岸边移动，以增大拉力，消耗鱼的体力。这样反复操作，模仿人工溜鱼动作，能够使鱼和钓鱼船10保持一定拉力，从而消耗鱼的体力，直至返航至初始位置信息。
本实施例的钓鱼船能够进行自动路亚钓鱼，鱼咬钩后自动溜鱼并返航，减少垂钓者劳动强度，并可在深水区钓鱼。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船中，在溜鱼模式下，若实时拉力值大于第二预设拉力值且持续时间大于第二预设时间，则钓鱼船10释放钓线，以防止船体倾覆。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船中，钓鱼船10还包括与控制器102连接、用于获取钓鱼船10的位置信息的定位模块108，以及分别与控制器102和供电电池107连接的电量检测模块111。可以理解，在溜鱼模式下，鱼可能拖着钓鱼船10朝远离岸边的方向移动，需要考虑返航所需电量。钓鱼船10通过定位模块108获取实时位置信息，计算实时位置信息和初始位置信息之间的实时距离。电量检测模块111检测供电电池107的实时电量，并判断实时电量是否降低至完成实时距离所需最低电量。若实时电量降低至完成实时距离所需最低电量，则钓鱼船10释放钓线并返航至初始位置信息，以防止因电量好像无法返航，给渔船回收带来不便。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船中，钓鱼船10还包括与控制器102连接的指示灯，在钓鱼船10进入溜鱼模式后指示灯发光，已提醒钓鱼者鱼已咬钩。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船中，在钓鱼船10进入溜鱼模式产生提示信息，通过无线通信模块106将提示信息发送出去，发送至控制终端20并显示，提示钓鱼者鱼已咬钩。
参考图2，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接、用于获取钓鱼船10的位置信息的定位模块108，定位模块108可选用北斗定位模块、GPS定位模块等。控制终端20显示有当前垂钓区域的地图，垂钓者在控制终端20上输入目标位置信息，或在地图中选择目标位置信息，该目标位置信息即垂钓者希望钓鱼船10达到的地方，控制终端20将目标位置信息发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收目标位置信息后，定位模块108获取钓鱼船10当前位置信息，当前位置信息一般为岸边，也可以是当前路亚位置，根据当前位置信息和目标位置信息规划行驶路径，按照行驶路径从当前位置信息行驶至目标位置信息。钓鱼船10到达目标位置信息后执行选定的路亚模式。本实施例在垂钓者确定目标位置信息后，钓鱼船10能够自主航行至目标位置，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。
参考图2，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接、用于获取钓鱼船10的位置信息的定位模块108，定位模块108可选用北斗定位模块、GPS定位模块等。控制终端20显示有当前垂钓区域的地图，垂钓者在控制终端20上输入预设距离，该预设距离为离岸距离，也就是距离岸边的距离，控制终端20将预设距离发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收预设距离后，定位模块108获取钓鱼船10在岸边的初始位置信息。钓鱼船10在离岸行驶过程中通过定位模块108获取实时位置信息，计算实时位置信息和初始位置信息之间的实时距离，当实时距离达到预设距离后停止行驶并执行选定的路亚模式。本实施例中垂钓者可选择想要路亚的位置距离岸边的距离，钓鱼船10能够自动行驶至预设距离，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。
参考图3，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接、用于测量水深的水深传感器109，水深传感器109可选用声呐传感器。控制终端20无线通信连接钓鱼船10，控制终端20接收垂钓者输入的预设水深，将预设水深发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收预设水深，钓鱼船10从岸边启航后通过水深传感器109持续测量水深，在水深达到预设水深时停止航行并执行选定的路亚模式。本实施例中垂钓者可选择想要路亚的水深，钓鱼船10能够自动行驶至预设水深，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。另外，不同水深栖息的鱼类不同，本实施例钓鱼船10可限定路亚水深，从而实现在特定水深路亚，提高垂钓精度。
参考图4，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接、用于探测鱼群的声呐探测仪110，钓鱼船10按照预设路线航行或自由航行，钓鱼船10在航行过程中通过声呐探测仪110探测鱼群，当探测到鱼群后执行选定的路亚模式。因鱼群是不停移动的，本实施例的声呐探测仪110能够跟踪鱼群，使得钓鱼船10始终跟踪鱼群移动。作为选择，无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接、用于探测鱼群种类的探测仪，根据鱼群种类选择该鱼群喜欢钓饵的路亚模式，从而提高钓鱼成功率。本实施例通过声呐定位鱼群，可提高钓鱼成功率。
参考图5，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括分别与控制器102和供电电池107连接的电量检测模块111，电量检测模块111检测供电电池107的实时电量，在实时电量达到预设电量时停止执行路亚模式，自动返航至岸边。在钓鱼船10返回至岸边后，可发车声音提醒或灯管提醒来提醒垂钓者钓鱼船10的位置，方便垂钓者找到并回收钓鱼船。当然，在钓鱼船10返回至岸边后，也可发送提醒信息至控制终端20，以提醒垂钓者到岸边找到并回收钓鱼船。作为选择，在实时电量达到预设电量时，钓鱼船10产生报警信息，并通过无线通信模块106将报警信息发送至控制终端20，控制终端20显示该报警信息，以提醒垂钓者。本实施例能够在钓鱼船10电量较低时自动返航，避免因电量耗尽导致钓鱼船滞留深水区，使得回收繁琐，提高垂钓者使用体验。
参考图6，一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接的照明灯112，该照明灯112可作为夜钓的指示灯，也可发出鱼类喜欢的光，从而吸引鱼类，提高钓鱼成功率。作为选择，无人自动路亚溜鱼钓鱼船还包括与控制器102连接的光强传感器，光强传感器用于检测环境光的光强度。光强传感器实时检测环境光强度，在环境光强度低于预设光强度时，自动开启照明灯112，提供照明。本实施例照明灯112具有指示作用，还可发出鱼类喜欢的光，从而吸引鱼类，提高钓鱼成功率。
在一优选实施例中，参考图7，本实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统包括控制终端20和如上述实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船。作为选择，控制终端20为遥控器、智能手机、平板电脑等。控制终端20通过无线通信方式连接钓鱼船10，例如通过3G无线通信技术、4G无线通信技术、5G无线通信技术、433MHz通信技术等无线通信技术实现钓鱼船10与控制终端20的无线连接。控制终端20根据垂钓者操作产生路亚模式选择指令，将路亚模式选择指令发送至钓鱼船10。
钓鱼船10接收路亚模式选择指令，从存储器103中读取与路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列。控制器102控制船体驱动模块104和吊线驱动模块105完成动作序列，以模仿钓饵的活动，实现自动路亚钓鱼。作为选择，可重复执行该动作序列，以实现持续路亚钓鱼。可以理解的，为模仿钓饵活动，控制器102控制船体驱动模块104驱动钓鱼船10移动以实现动作序列中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向和水平移动距离，控制器102控制吊线驱动模块105收放钓线以实现动作序列中的钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离，控制器102控制船体驱动模块104和吊线驱动模块105停止运动以实现动作序列中的钓饵静置时间。当钓饵完成钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列后，即可实现自动控制的路亚钓鱼。
本实施例的钓鱼船能够进行自动路亚钓鱼，鱼咬钩后自动溜鱼并返航，减少垂钓者劳动强度，并可在深水区钓鱼。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统中，参考图8，该无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统还包括用于存储路亚模式的服务器30，控制终端20从服务器30获取路亚模式，并将路亚模式发送至钓鱼船10存储。服务器30新增路亚模式后或钓鱼船10需要某种路亚模式时，控制终端20从服务器30获取路亚模式，并将路亚模式发送至钓鱼船10存储，实现钓鱼船10的路亚模式更新。本实施例中钓鱼船10通过控制终端20获取路亚模式，满足对路亚模式的需求。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统中，为增加个性化需求，垂钓者可根据自己的经验编辑路亚模式。垂钓者在控制终端20上输入或选择路亚模式所需的动作信息，控制终端20接收路亚模式编辑指令，编辑路亚模式中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间，编辑完成后保存动作序列生成路亚模式，将路亚模式发送至钓鱼船10存储。本实施例允许垂钓者自己编辑路亚模式，丰富路亚模式，提高垂钓乐趣。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统中，控制终端20接收目标位置信息，将目标位置信息发送至钓鱼船10。控制终端20显示有当前垂钓区域的地图，垂钓者在控制终端20上输入目标位置信息，或在地图中选择目标位置信息，该目标位置信息即垂钓者希望钓鱼船10达到的地方，控制终端20将目标位置信息发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收目标位置信息后，定位模块108获取钓鱼船10当前位置信息，当前位置信息一般为岸边，也可以是当前路亚位置，根据当前位置信息和目标位置信息规划行驶路径，按照行驶路径从当前位置信息行驶至目标位置信息。钓鱼船10到达目标位置信息后执行选定的路亚模式。本实施例在垂钓者确定目标位置信息后，钓鱼船10能够自主航行至目标位置，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统中，控制终端20接收预设距离，将预设距离发送至钓鱼船10。控制终端20显示有当前垂钓区域的地图，垂钓者在控制终端20上输入预设距离，该预设距离为离岸距离，也就是距离岸边的距离，控制终端20将预设距离发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收预设距离后，定位模块108获取钓鱼船10在岸边的初始位置信息，钓鱼船10在离岸行驶过程中通过定位模块108获取实时位置信息，计算实时位置信息和初始位置信息之间的实时距离，当实时距离达到预设距离后停止行驶并执行选定的路亚模式。本实施例中垂钓者可选择想要路亚的位置距离岸边的距离，钓鱼船10能够自动行驶至预设距离，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。
在一些实施例的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统中，控制终端20接收预设水深，将预设水深发送至钓鱼船10。钓鱼船10的无线通信模块106接收预设水深，钓鱼船10从岸边启航后通过水深传感器109持续测量水深，在水深达到预设水深时停止航行并执行选定的路亚模式。本实施例中垂钓者可选择想要路亚的水深，钓鱼船10能够自动行驶至预设水深，不需要垂钓者手动遥控钓鱼船10，减少垂钓者操作，提高垂钓者使用体验。另外，不同水深栖息的鱼类不同，本实施例钓鱼船10可限定路亚水深，从而实现在特定水深路亚，提高垂钓精度。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，包括船体(101)、控制器(102)、存储器(103)、船体驱动模块(104)、无线通信模块(106)、拉力传感器和供电电池(107)，所述控制器(102)分别连接所述存储器(103)、船体驱动模块(104)和无线通信模块(106)，所述存储器(103)存储有至少两种路亚模式，所述路亚模式为钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列；所述供电电池(107)用于为所述钓鱼船(10)供电；所述拉力传感器用于检测钓线的实时拉力；
所述无线通信模块(106)接收路亚模式选择指令，从所述存储器(103)中读取与所述路亚模式选择指令对应路亚模式的动作序列；所述控制器(102)控制所述船体驱动模块(104)完成所述动作序列，实现自动路亚钓鱼，其中所述控制器(102)控制所述船体驱动模块(104)驱动钓鱼船(10)移动以实现所述动作序列中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间；
所述钓鱼船(10)在路亚过程中通过所述拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，若所述实时拉力大于第一预设拉力值且小于第二预设拉力值且持续时间大于第一预设时间，则钓鱼船(10)停止执行路亚模式，进入溜鱼模式；在所述溜鱼模式下，所述钓鱼船(10)向岸边的初始位置信息返航，返航过程中通过所述拉力传感器实时检测钓线的实时拉力，并通过调整所述钓鱼船(10)的航向和航速，以使所述实时拉力值保持在大于第三预设拉力值且小于第二预设拉力值的范围内，直至返航至所述初始位置信息，其中所述第三预设拉力值大于第一预设拉力值。
2.根据权利要求1所述的无人自动路亚钓鱼船，其特征在于，还包括与所述控制器(102)连接的吊线驱动模块(105)；
所述控制器(102)控制所述船体驱动模块(104)驱动钓鱼船(10)移动和控制所述吊线驱动模块(105)收放钓线以实现钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间组成的动作序列。
3.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，在所述溜鱼模式下，若所述实时拉力值大于所述第二预设拉力值且持续时间大于第二预设时间，则所述钓鱼船(10)释放钓线。
4.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，还包括与所述控制器(102)连接、用于获取钓鱼船(10)的位置信息的定位模块(108)，以及分别与所述控制器(102)和所述供电电池(107)连接的电量检测模块(111)；
在所述溜鱼模式下，所述钓鱼船(10)通过所述定位模块(108)获取实时位置信息，计算所述实时位置信息和所述初始位置信息之间的实时距离；所述电量检测模块(111)检测所述供电电池(107)的实时电量，并判断所述实时电量是否降低至完成所述实时距离所需最低电量，若是则所述钓鱼船(10)释放钓线并返航至所述初始位置信息。
5.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，还包括与所述控制器(102)连接的指示灯，在所述钓鱼船(10)进入所述溜鱼模式后所述指示灯发光；和/或
在所述钓鱼船(10)进入所述溜鱼模式产生提示信息，通过所述无线通信模块(106)将所述提示信息发送出去。
6.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，还包括与所述控制器(102)连接、用于获取钓鱼船(10)的位置信息的定位模块(108)；
所述无线通信模块(106)接收目标位置信息后，所述定位模块(108)获取钓鱼船(10)当前位置信息，根据所述当前位置信息和所述目标位置信息规划行驶路径，按照所述行驶路径从所述当前位置信息行驶至所述目标位置信息；钓鱼船(10)到达所述目标位置信息后执行选定的路亚模式；或
所述无线通信模块(106)接收预设距离后，所述定位模块(108)获取钓鱼船(10)在岸边的初始位置信息，所述钓鱼船(10)行驶过程中通过所述定位模块(108)获取实时位置信息，计算所述实时位置信息和所述初始位置信息之间的实时距离，当所述实时距离达到所述预设距离后停止行驶并执行选定的路亚模式。
7.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，还包括与所述控制器(102)连接、用于测量水深的水深传感器(109)；所述无线通信模块(106)接收预设水深，钓鱼船(10)从岸边启航后通过所述水深传感器(109)持续测量水深，在水深达到所述预设水深时停止航行并执行选定的路亚模式；或
还包括与所述控制器(102)连接、用于探测鱼群的声呐探测仪(110)；所述钓鱼船(10)在航行过程中通过所述声呐探测仪(110)探测鱼群，当探测到鱼群后执行选定的路亚模式。
8.根据权利要求1所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船，其特征在于，还包括分别与所述控制器(102)和所述供电电池(107)连接的电量检测模块(111)；所述电量检测模块(111)检测所述供电电池(107)的实时电量，在所述实时电量达到预设电量时停止执行路亚模式，自动返航至岸边；和/或
还包括与所述控制器(102)连接的照明灯(112)。
9.一种无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统，其特征在于，包括控制终端(20)和如权利要求1至8任一项所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船；
所述控制终端(20)通过无线通信方式连接钓鱼船(10)；所述控制终端(20)根据垂钓者操作产生路亚模式选择指令，将所述路亚模式选择指令发送至钓鱼船(10)。
10.根据权利要求9所述的无人自动路亚溜鱼钓鱼船系统，其特征在于，还包括用于存储路亚模式的服务器(30)，所述控制终端(20)从所述服务器(30)获取路亚模式，并将所述路亚模式发送至所述钓鱼船(10)存储；或
所述控制终端(20)接收路亚模式编辑指令，编辑路亚模式中的钓饵水平移动、水平移动速度、水平移动方向、水平移动距离、钓饵竖直移动、竖直移动速度、竖直移动距离以及钓饵静置时间，编辑完成后保存动作序列生成路亚模式，将所述路亚模式发送至钓鱼船(10)存储；或
所述控制终端(20)接收目标位置信息，将所述目标位置信息发送至钓鱼船(10)；或
所述控制终端(20)接收预设距离，将所述预设距离发送至钓鱼船(10)；或
所述控制终端(20)接收预设水深，将所述预设水深发送至钓鱼船(10)。
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