CN115195849A - 一种无人车远程控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车远程控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取所述无人车在当前时刻T1的网络状态，其中，所述目标转向指令用于使所述无人车执行目标转向动作；当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过所述无人车上设置的传感器获取所述无人车与周围障碍物之间的当前距离；当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一转向动作；其中，所述第一转向动作对应的转向角度小于所述目标转向动作对应的转向角度；所述障碍物位于所述无人车的车身侧面。该实施方式能够在网络存在延迟时，及时控制无人车转向或制动，避免其与障碍物发生碰撞。

Description

一种无人车远程控制方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人车远程控制方法和装置。

背景技术

在远程驾驶过程中，驾驶员在远程驾驶舱通过操作方向盘、踏板等控制远端的无人车行驶。

无人车在行驶过程中，远程驾驶舱的驾驶员可能需要进行转向操作，如果网络状况较差，无人车执行目标转向指令将出现延迟，可能导致无人车由于没有及时打轮回正而转向过度，进而与障碍物发生碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人车远程控制方法和装置，能够在网络存在延迟时，及时控制无人车转向或制动，避免其与障碍物发生碰撞。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车远程控制方法，包括：

当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取所述无人车在当前时刻T1的网络状态，其中，所述目标转向指令用于使所述无人车执行目标转向动作；

当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过所述无人车上设置的传感器获取所述无人车与周围障碍物之间的当前距离；

当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一转向动作；

其中，所述第一转向动作对应的转向角度小于所述目标转向动作对应的转向角度；

其中，所述障碍物位于所述无人车的车身侧面。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人车远程控制装置，包括：

获取模块，配置为当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取所述无人车在当前时刻T1的网络状态；当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过所述无人车上设置的传感器获取所述无人车与周围障碍物之间的当前距离；

控制模块，配置为当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一转向动作；

其中，所述目标转向指令用于使所述无人车执行目标转向动作，所述第一转向动作对应的转向角度小于所述目标转向动作对应的转向角度，所述障碍物位于所述无人车的车身侧面。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一实施例所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：当无人车接收到目标转向指令、且网络出现延迟时，无人车可能产生转向过度问题，通过对比当前距离与安全距离，可以判断无人车与障碍物之间是否存在由转向过度引发的碰撞风险，如果当前距离不满足安全距离，则说明无人车与障碍物存在碰撞风险，需要控制无人车进行转向，从而避免无人车与障碍物发生碰撞，保证无人车的行驶安全。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明的一个实施例提供的一种无人车远程控制方法的流程图；

图2是本发明的另一个实施例提供的一种无人车远程控制方法的流程图；

图3是本发明的一个实施例提供的一种远程驾驶的示意图；

图4是本发明的又一个实施例提供的一种无人车远程控制方法的流程图；

图5是本发明的另一个实施例提供的一种远程驾驶的示意图；

图6是本发明的一个实施例提供的一种无人车远程控制装置的示意图；

图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

无人车上安装有摄像头、雷达等传感器，这些传感器可以采集障碍物、路面情况等信息，并将这些信息传输给远端的显示屏进行展示，远程驾驶舱中的驾驶员可以根据展示的信息操作方向盘、踏板等，控制无人车行驶。例如，驾驶员可以通过转动方向盘向无人车下达转向指令、制动指令等。

在实际应用场景中，驾驶员通过操作方向盘，向无人车发送目标转向指令，以控制无人车躲避障碍物。当网络发生拥堵等情况时，目标转向指令可能延迟到达无人车，导致无人车不能及时打轮回正，进而造成转向过度，与障碍物发生碰撞。

为了降低碰撞风险，保证无人车的行驶安全，如图1所示，本发明实施例提供了一种无人车远程控制方法，包括：

步骤101：当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取无人车在当前时刻T1的网络状态。

目标转向指令由远程驾驶舱发送，目标转向指令用于使无人车执行目标转向动作。

无人车中安装有网络检测装置，该装置可以实时监测无人车的网络状态。当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，该方法可以从网络检测装置获取当前时刻无人车的网络状态。

步骤102：当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过无人车上设置的传感器获取无人车与周围障碍物之间的当前距离。

网络条件可以为网络发生拥堵、非5G网络、网速未达到预设网速阈值等。网络是否发生拥堵可以通过判断报文是否超时等方式确定。

例如，如果网络状态为5G，网络条件为非5G网络，则网络状态不满足网络条件。5G网络具有“高带宽、低时延”的特性，能够满足远程驾驶的要求，相较于4G网络，5G网络延迟较低，信息传输速度快，能够降低碰撞风险。

步骤103：当当前距离不满足安全距离时，控制无人车执行第一转向动作。

其中，第一转向动作对应的转向角度小于目标转向动作对应的转向角度；障碍物位于无人车的车身侧面，例如，障碍物位于无人车执行目标转向指令后的行驶方向上。

当当前距离不满足安全距离时，如果按照目标转向指令的转向角度进行转向，则无人车与障碍物存在碰撞风险，为了降低碰撞风险，可以修改目标转向指令中的转向角度，或者，在车轮转向的过程中施加阻力，以使无人车实现较小转向角度。这两种情况将在后续实施例详细说明。

无人车上安装有传感器，用于检测障碍物，并确定无人车与障碍物之间的当前距离。在确定无人车接收到目标转向指令后，可以查询传感器，以确定无人车的车身侧面是否检测到障碍物，如果检测到障碍物，则获取当前距离，如果传感器没有检测到障碍物，则可以间隔一段时间后再次查询传感器。

当无人车接收到目标转向指令、且网络出现延迟时，无人车可能产生转向过度问题，通过对比当前距离与安全距离，可以判断无人车与障碍物之间是否存在由转向过度引发的碰撞风险，如果当前距离不满足安全距离，则说明无人车与障碍物存在碰撞风险，需要控制无人车进行转向，从而避免无人车与障碍物发生碰撞，保证无人车的行驶安全。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

根据目标转向指令的转向角度，计算第一转向角度；

控制人车执行第一转向动作，包括：

向EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)发送包括第一转向角度的第一转向指令，以使EPS根据第一转向指令控制无人车转向。

在检测到存在碰撞风险时，本发明实施例可以根据目标转向指令确定第一转向角度，按照第一转向角度控制无人车转向，而不是执行目标转向指令。由于第一转向角度小于目标转向指令的转向角度，因此，可以降低碰撞风险。例如，目标转向指令的转向角度为左转5°，修改目标转向指令，得到第一转向角度为左转1°，控制无人车左转1°，而不是5°。

EPS由转向机构、转向电机和转向电机控制器组成。本发明实施例向EPS发送第一转向角度，转向电机控制器根据第一转向角度控制转向电机，由转向电机带动转向机构运行，最终实现转向。本发明实施例在检测到存在碰撞风险时，通过EPS紧急转向，降低转向过度导致的碰撞发生几率。

在本发明的一个实施例中，控制无人车执行第一转向动作，包括：

向无人车的车轮施加第一转向阻力，以使无人车执行第一转向动作；

第一转向阻力，用于阻碍无人车按照目标转向指令转向。

本发明实施例通过在无人车执行目标转向指令的过程中，向车轮施加转向阻力，以使无人车无法完成目标转向指令指示的转向角度，而只能完成第一转向动作的转向角度。例如，目标转向指令的转向角度为右转6°，通过施加第一转向阻力，无人车最终只能实现右转2°。第一转向阻力的大小可以根据当前距离确定，当前距离越小，第一转向阻力越大。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

当当前距离不满足安全距离时，控制无人车执行第一制动动作。

在检测到存在碰撞风险时，除了对无人车的转向进行控制，还可以对无人车的制动进行控制，进一步降低碰撞几率。

具体地，在本发明的一个实施例中，该方法还包括：确定第一减速度；

控制无人车执行第一制动动作，包括：

向ESC(Electronic Stability Controller，电子稳定控制系统)发送包括第一减速度的第一制动指令，以使ESC根据第一制动指令确定第一制动力，并根据第一制动力控制无人车制动。

在本发明实施例中，可以基于当前距离计算第一减速度，当前距离越小，第一减速度越大。ESC主要由电子控制器(ECU，Electronic Control Unit)、混合动力整车控制器(HCU，Hybrid Control Unit)、管路、线束等组成。本发明实施例向ESC发送第一减速度，通过ECU计算出第一制动力，控制ESC管路加压，控制无人车进行制动。在网络出现延迟时，本发明实施例通过ESC能够及时实现紧急制动，降低碰撞风险。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

当当前距离满足安全距离时，获取无人车在当前时刻T2的网络状态；

当T2时刻的网络状态不满足网络条件时，控制无人车执行第二制动动作和/或第二转向动作；

其中，第二制动动作的制动力小于第一制动动作的制动力，第二转向动作的转向角度大于第一转向动作的转向角度、小于目标转向指令的转向角度。

如果当前距离满足安全距离，则说明目前无人车与障碍物不存在碰撞风险，通过当前时刻的网络状态可以确定网络是否恢复，如果恢复，控制无人车进行制动和/或转向。考虑到当前距离满足安全距离，暂无碰撞风险，为了减小制动动作和抑制转向动作对无人车的损耗，第二制动动作的制动力可以小于第一制动动作的制动力，第二转向动作的转向角度可以大于第一转向动作的转向角度。如果网络没有恢复，则继续判断当前距离是否满足安全距离。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

根据目标转向指令的转向角度、T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向角度；

控制人车执行第二转向动作，包括：

向EPS发送包括第二转向角度的第二转向指令，以使EPS根据第二转向指令控制无人车转向。

与第一转向动作类似，当T2时刻的网络状态不满足网络条件时，即网络状态恢复时，可以控制无人车按照第二转向角度进行转向，而不执行目标转向指令。时间差越大，第二转向角度越小，与目标转向指令的转向角度的差值越大。例如，时间差为0.1s，目标转向指令的转向角度为3°，第二转向角度为1°；时间差为0.05s，目标转向指令的转向角度为3°，第二转向角度为2°。

考虑到无人车满足安全距离，且网络已恢复，为了降低转向动作对无人车的损耗，第二转向角度大于第一转向角度、且小于目标转向指令的转向角度。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向阻力；

控制无人车执行第二转向动作，包括：

向无人车的车轮施加第二转向阻力，以使无人车执行第二转向动作；

第二转向阻力，用于阻碍无人车按照目标转向指令转向。

与第一转向阻力类似，第二转向阻力用于阻碍无人车按照目标转向指令转向。第二转向阻力小于第一转向阻力，因此，无人车执行第二转向动作后，实际转向角度大于第一转向动作的换向角度。时间差越大，第二转向阻力越大，可以根据时间差所处的时间段，确定第二转向阻力，例如，时间差大于设定的时间阈值时，第二转向阻力为a，时间差不大于时间阈值时，第二转向阻力为b，其中，a大于b。

本发明实施例通过记录T1和T2，确定网络延迟时间，根据网络延迟时间，确定转向阻力的大小，网络延迟时间越长，第二转向阻力越大。通过T1与T2的时间差能够更加精准地控制无人车的行驶，降低碰撞风险和对无人车的损耗。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二减速度；

控制无人车执行第二制动动作，包括：

向ESC发送包括第二减速度的第二制动指令，以使ESC根据第二制动指令确定第二制动力，并根据第二制动力控制无人车制动。

具体地，可以根据无人车当前行驶速度和T1与T2的时间差，计算第二减速度。例如，无人车的减速度按照由大到小的顺序均分为三个区间，第一减速度区间、第二减速度区间和第三减速度区间。如果当前行驶速度与时间差的乘积大于设定距离阈值，在第二减速度位于第二减速度区间，如果乘积不大于距离阈值，则第二减速度位于第三减速度区间。而第一减速度位于第一减速度区间，第一减速度大于第二减速度。

本发明实施例通过记录T1和T2，确定网络延迟时间，根据网络延迟时间，确定制动力的大小，网络延迟时间越长，第二减速度越大，第二制动力越大。通过T1与T2的时间差能够更加精准地控制无人车的行驶，降低碰撞风险和对无人车的损耗。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

当当前距离不满足安全距离时，向远程驾驶舱发送控制指令，控制指令用于在方向盘转动的过程中对方向盘施加阻力。

如果当前距离不满足安全距离，说明无人车与障碍物存在碰撞风险，本发明实施例通过向远程驾驶舱发送控制指令，提示驾驶员谨慎驾驶。

此外，无人车上安装有视频系统，由摄像头、交换机和视频处理器等组成。视频系统可以将路况、障碍物等信息传输至远程的驾驶舱，驾驶员可以通过显示屏查看无人车与障碍物的距离、路况等信息，以便于对无人车的行驶状态进行调整。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

获取无人车的行驶速度和反应时间；

根据行驶速度和反应时间，计算反应距离；

根据行驶速度，计算制动距离；

根据反应距离和制动距离，计算安全距离。

在本发明实施例中，安全距离不小于反应距离和制动距离之和，安全距离根据无人车的行驶速度实时计算并更新。本发明实施例基于行驶速度等对安全距离动态更新，能够更加准确地判断无人车与障碍物是否存在碰撞风险。

如图2所示，本发明实施例提供了一种无人车远程控制方法，该方法包括：

步骤201：当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取无人车在当前时刻T1的网络状态。

步骤202：当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过无人车上设置的传感器获取无人车与周围障碍物之间的当前距离。

步骤203：确定当前距离是否满足安全距离，如果是，执行步骤204，否则，执行步骤207。

步骤204：获取无人车在当前时刻T2的网络状态。

步骤205：当T2时刻的网络状态不满足网络条件时，根据目标转向指令的转向角度、T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向角度。

步骤206：向EPS发送包括第二转向角度的第二转向指令，以使EPS根据第二转向指令控制无人车转向。

步骤207：根据目标转向指令的转向角度，计算第一转向角度。

步骤208：向EPS发送包括第一转向角度的第一转向指令，以使EPS根据第一转向指令控制无人车转向。

如图3所示，无人车远程控制装置、EPS均安装在无人车中，无人车与远程驾驶舱通过云服务器交互。

通过本发明实施例，无人车在检测到存在碰撞风险时，会通过EPS转向，避免与障碍物发生碰撞，提高无人车的行驶安全。

如图4所示，本发明实施例提供了一种无人车远程控制方法，该方法包括：

步骤401：当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取无人车在当前时刻T1的网络状态。

如果无人车收到远程驾驶舱发送的目标转向指令，则无人车可能因为网络延迟造成转向过度。例如，无人车的网络状态为4G。

步骤402：当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过无人车上设置的传感器获取无人车与周围障碍物之间的当前距离。

预设的网络条件为非5G，T1时刻的网络状态满足预设的网络条件。当网络状态不是5G，说明转向指令存在延迟风险。

步骤403：确定当前距离是否满足安全距离，如果是，执行步骤404，否则，执行步骤407。

步骤404：获取无人车在当前时刻T2的网络状态。

如果当前距离为22m，则满足安全距离，此时需要确定网络状态是否恢复为5G，如果恢复，则通过ESC控制无人车执行第二制动动作。如果满足安全距离，则无人车当前不存在碰撞风险，但是由于存在转向过度问题，因此，可以对无人车进行制动，但是制动力小于不满足安全距离的情况。

步骤405：当T2时刻的网络状态不满足网络条件时，根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二减速度。

步骤406：向ESC发送包括所述第二减速度的第二制动指令，以使所述ESC根据所述第二制动指令确定第二制动力，并根据所述第二制动力控制所述无人车制动。

步骤407：向无人车的车轮施加第一转向阻力，以使无人车执行第一转向动作。

如果安全距离为20m，当前距离为18m，则当前距离不满足安全距离，无人车与障碍物存在碰撞风险，需要通过向车轮施加第一转向阻力阻碍无人车转向。

如图5所示，无人车远程控制装置、ESC均安装在无人车中，无人车与远程驾驶舱通过云服务器交互。

通过本发明实施例，无人车在检测到存在碰撞风险时，会通过ESC紧急制动，避免与障碍物发生碰撞，提高无人车的行驶安全。在实际应用场景中，还可以同时对无人车进行制动和转向控制，进一步降低碰撞风险。

如图6所示，本发明实施例提供了一种无人车远程控制装置，包括：

获取模块601，配置为当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取无人车在当前时刻T1的网络状态；当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过无人车上设置的传感器获取无人车与周围障碍物之间的当前距离；

控制模块602，配置为当当前距离不满足安全距离时，控制无人车执行第一转向动作；

其中，第一转向动作对应的转向角度小于目标转向动作对应的转向角度；障碍物位于无人车的车身侧面。

无人车远程控制装置可以安装在AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)中。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为根据目标转向指令的转向角度，计算第一转向角度；向EPS发送包括第一转向角度的第一转向指令，以使EPS根据第一转向指令控制无人车转向。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为向无人车的车轮施加第一转向阻力，以使无人车执行第一转向动作；第一转向阻力，用于阻碍无人车按照目标转向指令转向。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为当当前距离不满足安全距离时，控制无人车执行第一制动动作。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为确定第一减速度；向ESC发送包括第一减速度的第一制动指令，以使ESC根据第一制动指令确定第一制动力，并根据第一制动力控制无人车制动。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为当当前距离满足安全距离时，获取无人车在当前时刻T2的网络状态；当T2时刻的网络状态不满足网络条件时，控制无人车执行第二制动动作和/或第二转向动作；

其中，第二制动动作的制动力小于第一制动动作的制动力，第二转向动作的转向角度大于第一转向动作的转向角度、小于目标转向指令的转向角度。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为根据目标转向指令的转向角度、T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向角度；向EPS发送包括第二转向角度的第二转向指令，以使EPS根据第二转向指令控制无人车转向。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向阻力；向无人车的车轮施加第二转向阻力，以使无人车执行第二转向动作；第二转向阻力，用于阻碍无人车按照目标转向指令转向。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二减速度；向ESC发送包括第二减速度的第二制动指令，以使ESC根据第二制动指令确定第二制动力，并根据第二制动力控制无人车制动。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为当当前距离不满足安全距离时，向远程驾驶舱发送控制指令，控制指令用于在方向盘转动的过程中对方向盘施加阻力。

在本发明的一个实施例中，控制模块602，配置为获取无人车的行驶速度和反应时间；根据行驶速度和反应时间，计算反应距离；根据行驶速度，计算制动距离；根据反应距离和制动距离，计算安全距离。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述任一实施例的方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、获取模块、确定模块和第一处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车远程控制方法，其特征在于，包括：

当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取所述无人车在当前时刻T1的网络状态，其中，所述目标转向指令用于使所述无人车执行目标转向动作；

当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过所述无人车上设置的传感器获取所述无人车与周围障碍物之间的当前距离；

当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一转向动作；

其中，所述第一转向动作对应的转向角度小于所述目标转向动作对应的转向角度；

其中，所述障碍物位于所述无人车的车身侧面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据所述目标转向指令的转向角度，计算第一转向角度；

所述控制所述人车执行第一转向动作，包括：

向电动助力转向系统EPS发送包括所述第一转向角度的第一转向指令，以使所述EPS根据所述第一转向指令控制所述无人车转向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述无人车执行第一转向动作，包括：

向所述无人车的车轮施加第一转向阻力，以使所述无人车执行所述第一转向动作；

所述第一转向阻力，用于阻碍所述无人车按照所述目标转向指令转向。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一制动动作。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：

确定第一减速度；

所述控制所述无人车执行第一制动动作，包括：

向电子稳定控制系统ESC发送包括所述第一减速度的第一制动指令，以使所述ESC根据所述第一制动指令确定第一制动力，并根据所述第一制动力控制所述无人车制动。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述当前距离满足所述安全距离时，获取所述无人车在当前时刻T2的网络状态；

当T2时刻的网络状态不满足所述网络条件时，控制所述无人车执行第二制动动作和/或第二转向动作；

其中，所述第二制动动作的制动力小于所述第一制动动作的制动力，所述第二转向动作的转向角度大于所述第一转向动作的转向角度、小于所述目标转向指令的转向角度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二转向阻力；

所述控制所述无人车执行第二转向动作，包括：

向所述无人车的车轮施加所述第二转向阻力，以使所述无人车执行所述第二转向动作；

所述第二转向阻力，用于阻碍所述无人车按照所述目标转向指令转向。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据T1时刻与T2时刻的时间差，计算第二减速度；

所述控制所述无人车执行第二制动动作，包括：

向ESC发送包括所述第二减速度的第二制动指令，以使所述ESC根据所述第二制动指令确定第二制动力，并根据所述第二制动力控制所述无人车制动。

9.如权利要求1-8中任一所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述当前距离不满足所述安全距离时，向所述远程驾驶舱发送控制指令，所述控制指令用于在方向盘转动的过程中对所述方向盘施加阻力。

10.一种无人车远程控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置为当无人车接收到远程驾驶舱发送的目标转向指令时，获取所述无人车在当前时刻T1的网络状态；当T1时刻的网络状态满足预设的网络条件时，通过所述无人车上设置的传感器获取所述无人车与周围障碍物之间的当前距离；

控制模块，配置为当所述当前距离不满足安全距离时，控制所述无人车执行第一转向动作；

其中，所述目标转向指令用于使所述无人车执行目标转向动作，所述第一转向动作对应的转向角度小于所述目标转向动作对应的转向角度，所述障碍物位于所述无人车的车身侧面。

Images