CN115195686A - 制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制动装置。制动装置包括：第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接。

Description

制动装置

技术领域

公开的发明涉及制动装置，更具体地，涉及机电式(Electro-Mechanical)制动装置。

背景技术

车辆上必然会安装用于执行制动的制动装置，并且为了驾驶者及乘客的安全，提出了各种方式的用于对车辆进行制动的制动装置。

液压式制动装置包括分别设于车辆的车轮的轮缸。液压式制动装置对驾驶者的要求制动力进行响应而生成液压，并将生成的液压提供给轮缸。通过提供给轮缸的液压，向车辆的车轮提供制动扭矩。

机电式制动装置包括分别设置于车辆的车轮的制动用马达。机电式制动装置对驾驶者的要求制动力进行响应而向制动用马达传递电信号。马达根据所接收的电信号而以机械式向车辆的车轮提供制动扭矩。

与液压式制动装置不同地，在机电式制动装置的情况下，向车轮提供制动扭矩的制动装置和控制制动装置的控制装置并未以液压式或机械式连接。由此，机电式制动装置对车辆的电气系统的损坏或出错(例如，电池的电压下降、过热导致的短路等)更敏感。

发明内容

发明要解决的课题

公开的发明的一个方面提供一种能够对车辆的电气系统的损坏或出错具有鲁棒性的机电式制动装置。

公开的发明的一个方面提供一种对电源电路、传感器、处理器等电气装置提供冗余度(redundancy)的机电式制动装置。

公开的发明的一个方面提供一种应对主处理器的损坏或出错做出防备，由设置于各个车轮的辅助处理器能够独立地控制设置于各个车轮的马达的机电式制动装置。

用于解决课题的手段

公开的发明的一个方面的制动装置包括：第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接。上述第一处理器基于第一踏板传感器的输出，通过上述第一网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，在上述第一处理器为异常状态时，上述第二处理器基于第二踏板传感器的输出，通过上述第二网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号。

公开的发明的一个方面的制动装置包括：第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接。上述第一驱动器及上述第二驱动器从上述第一处理器及上述第二处理器中的至少一个处理器接收制动信号，在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第一驱动器基于上述第一踏板传感器的输出，控制上述第一马达的驱动电流，以对上述第一车轮进行制动，在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第二驱动器基于上述第二踏板传感器的输出，控制上述第二马达的驱动电流，以对上述第二车轮进行制动。

公开的发明的一个方面的制动装置包括：第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接。上述第一处理器基于第一踏板传感器的输出，通过上述第一网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，上述第一驱动器基于测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出，间歇性地对上述第一车轮进行制动，上述第二驱动器基于测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，间歇性地对上述第二车轮进行制动。

发明效果

根据公开的发明的一个方面，能够提供一种对车辆的电气系统的损坏或出错具有鲁棒性的机电式制动装置。

根据公开的发明的一个方面，能够提供一种对电源电路、传感器、处理器等电气装置提供冗余度(redundancy)的机电式制动装置。

根据公开的发明的一个方面，能够提供一种应对主处理器的损坏或出错，由设置于各个车轮的辅助处理器能够独立地控制设置于各个车轮的马达的机电式制动装置。

附图说明

图1示出公开的发明的一个实施例的车辆的结构。

图2示出包括在公开的发明的一个实施例的车辆中的机电式制动器的一例。

图3示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图4示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的电力供给的一例。

图5示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图6示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图7示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图8示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图9示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图10示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

图11示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

具体实施方式

在整个说明书中相同的符号表示相同的构成要件。本说明书并非对实施例的所有要件进行说明，对于在公开的发明所属的技术领域中的一般的内容或实施例之间重复的内容进行省略。在说明书中使用的‘部，模块，部件，块’这样的用语可由软件或硬件来实现，根据实施例，多个‘部，模块，部件，块’实现为一个构成要件或一个‘部，模块，部件，块’包括多个构成要件。

在整个说明书中，在提到某个部分与其他部分“连接”时，不仅包括直接地连接的情况，而且还包括间接地连接的情况，间接地连接的情况包括通过无线通信网而连接的情况。

另外，在提及某个部分“包括”某个构成要件时，在没有特别相反的记载的情况下，并非排除其他构成要件，而是还可以包括其他构成要件。

在整个说明书中，在提及某个部件位于其他部件“上”时，不仅包括某个部件与其他部件相接的情况，而且还包括在两个部件之间还存在其他部件的情况。

第一、第二等用语用于将一个构成要件与其他构成要件区别开，该用语对构成要件不作限定作用。

在文中未明确排除的情况下，单数的表述包括多个的情况。

在各个步骤中，识别序号是为了便于说明而使用的，识别序号并非表示各个步骤的顺序，在文中未明确特定顺序的情况下，各个步骤可以与记载的顺序不同的顺序实施。

下面，参考附图，对公开的发明的作用原理及实施例进行说明。

图1示出公开的发明的一个实施例的车辆的结构。图2示出包括在公开的发明的一个实施例的车辆中的机电式制动器的一例。

车辆1包括：车体(body)，其形成车辆1的外形并容纳驾驶者及/或行李；车架(chassis)，其包括车体之外的车辆1的构成部件；及车轮11、12、13、14，它们进行旋转，以使车辆1进行移动。

车轮11、12、13、14例如包括设置于车辆1的前方左侧的第一车轮11、设置于车辆1的前方右侧的第二车轮12、设置于车辆1的后方左侧的第三车轮13及/或设置于车辆1的后方右侧的第四车轮14。车轮11、12、13、14的数量不限于4个。

另外，如图1所示，车辆1包括：制动踏板20，其获得关于驾驶者的制动的输入；踏板传感器30，其感测制动踏板20的移动；轮速传感器40，其感测车轮11、12、13、14的旋转速度；方向盘60，其获得关于驾驶者的转向的输入；转向传感器70，其感测方向盘60的旋转；制动装置100，其向车轮11、12、13、14提供用于使车辆1停止的制动力；和第一电源81及第二电源82，它们向制动装置100等供给电力。

制动踏板20例如设置于驾驶室的下部，以供驾驶者能够用脚进行控制。驾驶者能够以要制动车辆1的制动意志来踩下制动踏板20。根据驾驶者的制动意志，制动踏板20从基准位置脱离而进行移动。

踏板传感器30设置于与制动踏板20邻近的位置处，并测量根据驾驶者的制动意志而实现的制动踏板20的移动。例如，踏板传感器30感测制动踏板20的从基准位置起的移动距离及/或移动速度等。

踏板传感器30与制动装置100电连接，并将电信号提供给制动装置100。例如，踏板传感器30通过硬线而与制动装置100直接连接或通过通信网络而与制动装置100连接。另外，踏板传感器30将与制动踏板20的移动距离及/或移动速度对应的电信号提供给制动装置100。

踏板传感器30应对电气系统的损坏或出错而包括多个踏板传感器。例如，踏板传感器30包括第一踏板传感器和备用的第二踏板传感器。第一踏板传感器和第二踏板传感器各自将与制动踏板20的移动距离及/或移动速度对应的电信号提供给制动装置100。

轮速传感器40包括分别设置于车轮11、12、13、14的多个轮速传感器。多个轮速传感器各自独立地感测车轮11、12、13、14的旋转速度。

轮速传感器40与制动装置100电连接，并将电信号提供给制动装置100。例如，多个轮速传感器各自通过硬线而与制动装置100直接连接或通过通信网络而与制动装置100连接。多个轮速传感器分别将与车轮11、12、13、14的旋转速度对应的电信号提供给制动装置100。

运动传感器50设置于车辆1的大致中心位置，并包括能够感测车辆1的线性移动和旋转移动的加速度传感器和陀螺仪传感器。加速度传感器感测车辆1及运动传感器50的线性移动。例如，加速度传感器测量车辆1进行线性移动的期间的车辆1的加速度、速度、移动位移及移动方向等。陀螺仪传感器感测车辆1及运动传感器50的旋转移动。例如，陀螺仪传感器测量车辆1进行旋转移动的期间的车辆1的各个加速度、角速度及/或旋转位移等。

运动传感器50感测以与车辆1行驶的地面垂直的轴为中心表示车辆1的旋转的偏航率(yaw rate)。

运动传感器50与制动装置100电连接，并将电信号提供给制动装置100。运动传感器50通过硬线而与制动装置100直接连接或通过通信网络而与制动装置100连接。运动传感器50将与车辆1的偏航率对应的电信号提供给制动装置100。

方向盘60例如设置于驾驶座的前方，以供驾驶者能够用手进行控制。驾驶者能够以要使车辆1转向的转向意志而旋转方向盘60。根据驾驶者的旋转意志，方向盘60向顺时针方向或逆时针方向旋转。

转向传感器70设置于与方向盘60连接的转向柱邻近的位置处，由此测量根据驾驶者的转向意志而进行的方向盘60的旋转。例如，转向传感器70感测方向盘60从基准旋转位置旋转的角度。

转向传感器70与制动装置100电连接，并将电信号提供给制动装置100。例如，转向传感器70通过硬线而与制动装置100直接连接或通过通信网络而与制动装置100连接。另外，转向传感器70将与方向盘60的旋转角度对应的电信号提供给制动装置100。

制动装置100包括设置于各个车轮11、12、13、14的机电式制动模块110、120、130、140(以下，称为“制动器”)和分别控制制动模块110、120、130、140的控制器150。

制动模块110、120、130、140分别对车轮11、12、13、14进行制动而对车辆1进行制动。例如，制动模块110、120、130、140包括对第一车轮11进行制动的第一制动模块110、对第二车轮12进行制动的第二制动模块120、对第三车轮13进行制动的第三制动模块130及/或对第四车轮14进行制动的第四制动模块140。制动模块110、120、130、140的数量不限于4个。

制动模块110、120、130、140各自在不与制动踏板20以机械式或以流体式连接的情况下只通过从控制器150输出的制动信号而进行动作。

例如，如图2所示，制动模块110、120、130、140各自为卡钳制动器。

卡钳制动器包括：一对垫板161、162，它们对与车轮11、12、13、14一起旋转的制动盘10a进行施压；卡钳外壳160，其使一对垫板161、162进行动作；活塞170，其能够进退地设置于卡钳外壳160的内部；动力转换单元180，其接收用于使活塞170进行移动的旋转驱动力而转换成线性驱动力并将线性驱动力传递到活塞170；制动马达MOT，其生成用于移动活塞170的旋转驱动力。

活塞170可形成为后方侧(图2的右侧)被开放的杯(cup)形状，并以可滑动的方式插入缸体部163的内部。另外，活塞170通过动力转换单元180而接收动力并对内侧垫板161向制动盘10a侧进行施压。

动力转换单元180包括：主轴181，其从制动马达MOT接收驱动力而进行旋转；螺母185，其配置于活塞170的内部，并与主轴181螺丝连接，通过主轴181的第一方向上的旋转而与活塞170一起前进或通过主轴181的第二方向上的旋转而与活塞170一起后退；及多个滚珠189，它们介于主轴181与螺母185之间。这样的动力转换单元180由将主轴181的旋转运动转换成线性运动的滚珠丝杠型转换装置构成。

制动马达MOT的旋转运动通过动力转换单元180而转换成活塞170的线性运动。通过活塞170的线性运动，一对垫板161、162朝向制动盘10a而压接，并通过一对垫板161、162与制动盘10a之间的摩擦而对车轮11、12、13、14进行制动。

图2作为机电式制动器的一例而图示了卡钳制动器，制动器不限于卡钳制动器。例如，机电式制动器可以是鼓式制动器。

这样，制动模块110、120、130、140分别包括制动马达MOT和驱动制动马达MOT的驱动电路。

另外，制动模块110、120、130、140各自在不与制动踏板20以机械式或以流体式连接的情况下只通过制动马达MOT的动作而分别对车轮11、12、13、14进行制动。由此，可省略从制动踏板20分别延伸到制动模块110、120、130、140的器具或液压电路。

控制器150接收踏板传感器30、轮速传感器40、运动传感器50及/或转向传感器70的输出信号，并控制制动模块110、120、130、140的动作。

控制器150基于从踏板传感器30输出的电信号而向制动模块110、120、130、140提供制动信号，以对车辆1进行制动。例如，控制器150基于踏板传感器30的输出信号而识别用于对车辆1进行制动的制动力(或制动加速度)，并将与识别的制动力(或制动加速度)对应的制动信号提供给制动模块110、120、130、140。

控制器150基于从踏板传感器30输出的电信号而向制动模块110、120、130、140分配制动力，以制动车辆1。例如，控制器150将驾驶者的要求制动力分配给制动模块110、120、130、140，并提供与分别分配给制动模块110、120、130、140的制动力对应的制动信号。这样，制动装置100包括EBD(electronic brake force distribution：电子制动力分配器)。

控制器150基于从轮速传感器40输出的电信号而向制动模块110、120、130、140提供制动信号，以临时允许车轮11、12、13、14的旋转。例如，控制器150在对车辆1进行制动的过程中基于轮速传感器40的输出信号而识别车轮11、12、13、14的滑动(slip)。控制器150为了对车轮11、12、13、14的滑动进行响应并消除车轮11、12、13、14的滑动，将临时允许车轮11、12、13、14的旋转的制动信号提供给制动模块110、120、130、140。这样，制动装置100包括ABS(anti-lock braking system：防抱死制动系统)。

控制器150基于从轮速传感器40输出的电信号而向制动模块110、120、130、140提供制动信号，以与使用者的制动意志无关地临时制动车轮11、12、13、14。例如，控制器150在车辆1行驶的过程中基于轮速传感器40的输出信号而识别车轮11、12、13、14的空转(spin)。控制器150为了对车轮11、12、13、14的空转进行响应并消除车轮11、12、13、14的空转，将临时制动车轮11、12、13、14的制动信号提供给制动模块110、120、130、140。这样，制动装置100包括TCS(traction control system：牵引力控制系统)。

控制器150基于从运动传感器50及/或转向传感器70输出的电信号而向制动模块110、120、130、140提供制动信号，以与使用者的制动意志无关地临时制动车轮11、12、13、14。例如，控制器150在车辆1的转向过程中基于转向传感器70的输出信号而识别车辆1的基准路径(基准旋转路径)，并在车辆1的转向过程中基于运动传感器50的输出信号而识别车辆1的行驶路径(旋转行驶路径)。控制器150基于基准路径和行驶路径而识别车辆1的过度转向(over steering)或转向不足(under steering)。控制器150基于过度转向及/或转向不足而将临时制动车轮11、12、13、14的制动信号提供给制动模块110、120、130、140。这样，制动装置100包括ESC(electronic stability control：电子稳定控制器)。

控制器150对驾驶者的停车命令进行响应而向制动模块110、120、130、140提供停车信号，以防止车轮11、12、13、14的旋转。这样，制动装置100包括EPB(electronic parkingbrake：电子停车制动器)。

控制器150包括处理器151、152，该处理器151、152对踏板传感器30、轮速传感器40、运动传感器50及/或转向传感器70的输出信号进行处理，并向制动模块110、120、130、140输出与行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等对应的电信号。

控制器150应对电气系统的损坏或出错而包括多个处理器151、152。例如，控制器150包括第一处理器151和备用的第二处理器152。

第一处理器151对踏板传感器30、轮速传感器40、运动传感器50及/或转向传感器70的输出信号进行处理，基于对输出信号进行处理的情况，识别与行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等对应的制动力(或制动加速度或夹紧力)，并将与制动力对应的制动信号输出到制动模块110、120、130、140。制动模块110、120、130、140根据与制动信号对应的制动力而对车轮11、12、13、14进行制动。

第一处理器151与第二处理器152进行通信。例如，第一处理器151向第二处理器152周期性地传递电信号。第二处理器152基于从第一处理器151接收周期性状态信号的情况，识别第一处理器151的正常动作状态。

在第一处理器151未正常地进行动作时，第一处理器151不将周期性状态信号传送到第二处理器152。第二处理器152基于在规定的周期未能从第一处理器151接收到周期性状态信号的情况，识别第一处理器151的异常动作状态(例如，损坏或出错或复位或电力切断等)。

第二处理器152也对踏板传感器30、轮速传感器40、运动传感器50及/或转向传感器70的输出信号进行处理，并基于对输出信号进行处理的情况，识别与行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等对应的制动力。但是，在第一处理器151正常动作时，第二处理器152不会将制动信号输出到制动模块110、120、130、140，或者制动模块110、120、130、140不会接收到第二处理器152的制动信号，或者制动模块110、120、130、140忽略第二处理器152的制动信号。

第二处理器152基于识别第一处理器151的异常动作状态(例如，损坏或出错或复位或电力切断等)的情况，将与行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等对应的电信号输出到制动模块110、120、130、140。

这样，控制器150通过包括第一处理器151和备用的第二处理器152，从而即便第一处理器151被损坏或第一处理器151被复位或第一处理器151的电力供给被切断，第二处理器152能够控制制动模块110、120、130、140。

第二处理器152由与第一处理器151独立地形成的半导体元件实现。或者，第二处理器152由在一个半导体元件内设置于与第一处理器151分离的区域上的处理核(processing core)来实现。

第二处理器152与第一处理器151运算能力相同或更小。例如，第二处理器152在每个单位时间能够处理的指令的数量与第一处理器151在每个单位时间能够处理的指令的数量相同或更小。

第一电源81包括向踏板传感器30、轮速传感器40、运动传感器50、转向传感器70及制动装置100供给电力的电力网络。

第二电源82包括与第一电源81独立地设置的电力网络而向踏板传感器30及制动装置100等供给电力。

例如，第一电源81向第一踏板传感器、第一处理器151、第一制动模块110及第四制动模块140供给电力。第二电源82向第二踏板传感器、第二处理器152、第二制动模块120及第三制动模块130供给电力。

第一电源81和第二电源82包括从彼此不同的电池提供电力的另设的电力电路或从一个电池分离的另设的电力电路。例如，第一电源81包括从第一电池提供电力的第一电源电路，第二电源82包括从第二电池提供电力的第二电源电路。或者，第一电源81和第二电源82分别包括从一个电池提供电力的第一电源电路和第二电源电路。

由此，即便第一电源81发生损坏，第二电源82也可正常地供给电力，即便第二电源82发生损坏，第一电源81也可正常地供给电力。

如上所述，一个实施例的制动装置100包括第一处理器151和备用的第二处理器152，从而即便第一处理器151发生损坏或第一处理器151的电力供给被切断，也可以利用第二处理器152而对车辆1进行制动。

下面，对制动装置100的第一处理器151、第二处理器152及制动模块110、120、130、140之间的电连接关系进行详细的说明。

图3示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。图4示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的电力供给的一例。

如图3所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44及制动装置100。另外，制动装置100包括第一处理器151、第二处理器152及制动模块110、120、130、140。

踏板传感器31、32包括第一踏板传感器31和第二踏板传感器32。第一踏板传感器31和第二踏板传感器32分别感测制动踏板20的移动，并将与制动踏板20的移动对应的输出信号PTS1、PTS2分别提供给第一处理器151和第二处理器152。例如，第一踏板传感器31与第一处理器151电连接，并向第一处理器151提供第一踏板信号PTS1。第二踏板传感器32与第二处理器152电连接，并向第二处理器152提供第二踏板信号PTS2。

轮速传感器41、42、43、44包括第一轮速传感器41、第二轮速传感器42、第三轮速传感器43和第四轮速传感器44。第一轮速传感器41输出与第一车轮11的旋转速度对应的第一轮速信号WSS1，第二轮速传感器42输出与第二车轮12的旋转速度对应的第二轮速信号WSS2。第三轮速传感器43输出与第三车轮13的旋转速度对应的第三轮速信号WSS3，第四轮速传感器44输出与第四车轮14的旋转速度对应的第四轮速信号WSS4。

轮速传感器41、42、43、44与第一处理器151和第二处理器152均电连接，并将与车轮11、12、13、14的旋转速度对应的轮速信号(WSS1、WSS2、WSS3，WS S4：WSS*4)输出到第一处理器151和第二处理器152双方。

制动模块110、120、130、140包括对第一车轮11进行制动的第一制动模块110、对第二车轮12进行制动的第二制动模块120、对第三车轮13进行制动的第三制动模块130和对第四车轮14进行制动的第四制动模块140。

制动模块110、120、130、140分别包括制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142和马达驱动器111、121、131、141。第一制动模块110包括第一制动器111、第一制动马达112和第一马达驱动器113，第一制动器111、第一制动马达112和第一马达驱动器113形成为一体。第二制动模块120包括第二制动器121、第二制动马达122和第二马达驱动器123，第二制动器121、第二制动马达122和第二马达驱动器123形成为一体。第三制动模块130包括第三制动器131、第三制动马达132和第三马达驱动器133，第三制动器131、第三制动马达132和第三马达驱动器133形成为一体。另外，第四制动模块140包括第四制动器141、第四制动马达142和第四马达驱动器143，第四制动器141、第四制动马达142和第四马达驱动器143形成为一体。

制动器113、123、133、143与和车轮11、12、13、14一起旋转的制动盘11a、12a、13a、14a接触，从而对车轮11、12、13、14进行制动。制动器113、123、133、143包括与第一车轮11相关的第一制动器111、与第二车轮12相关的第二制动器121、与第三车轮13相关的第三制动器131和与第四车轮14相关的第四制动器141。

制动马达112、122、132、142提供使垫板移动的扭矩，以使垫板与制动盘11a、12a、13a、14a接触。制动马达112、122、132、142各自的旋转通过主轴而被转换成线性移动，通过活塞的线性移动，垫板与制动盘11a、12a、13a、14a接触。制动马达112、122、132、142包括与第一制动器111相关的第一制动马达112、与第二制动器121相关的第二制动马达122、与第三制动器131相关的第三制动马达132和与第四制动器141相关的第四制动马达142。

马达驱动器111、121、131、141包括与第一制动马达112相关的第一马达驱动器113、与第二制动马达122相关的第二马达驱动器123、与第三制动马达132相关的第三马达驱动器133和与第四制动马达142相关的第四马达驱动器143。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制使制动马达112、122、132、142旋转的驱动电流。例如马达驱动器111、121、131、141分别根据制动马达112、122、132、142的类型而包括H桥逆变器或三相逆变器。另外，马达驱动器111、121、131、141分别包括驱动处理器，该驱动处理器从第一处理器151或第二处理器152接收制动信号，并控制H桥逆变器或三相逆变器，以对基于制动信号的制动马达112、122、132、142的驱动电流进行控制。

这样，马达驱动器111、121、131、141对从第一处理器151或第二处理器152接收的制动信号进行处理，并基于对制动信号进行处理的情况，对制动马达112、122、132、142的驱动电流进行控制。

第一处理器151和第二处理器152形成为一体。例如，第一处理器151和第二处理器152设置于单个基板上或设置于单个半导体元件内。

第一处理器151从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS*4)。另外，第一处理器151与车辆用通信网络CAN0连接。例如，第一处理器151通过车辆用通信网络CAN0而从运动传感器50接收表示车辆1的偏航率的偏航率信号和从转向传感器70接收表示车辆1的转向角度的转向角度信号。

第一处理器151通过第一通信网络CAN1而与马达驱动器111、121、131、141连接，并通过第一通信网络CAN1而与马达驱动器111、121、131、141进行通信。第一通信网络CAN1例如为与车辆用通信网络CAN0分离而独立的专用的通信网络。第一通信网络CAN1与车辆用通信网络CAN0分离而独立，从而能够将基于第一处理器151的制动信号更快地传递到马达驱动器111、121、131、141，制动模块110、120、130、140能够更快地制动车轮11、12、13、14。作为第一通信网络CAN1，可使用以太网(Ethernet)、媒体导向系统运输(MOST，Media OrientedSystems Tra nsport)、车载网络协议标准(Flexray)、控制器域网(CAN，Controller AreaNetwor k)、局域互连网络(LIN，Local Interconnect Network)等各种通信方式。

第一处理器151分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。可以在制动模块110、120、130、140均需要相同的制动力或在彼此不同的制动模块110、120、130、140需要彼此不同的制动力。例如，第一处理器151基于第一踏板信号PTS1而识别驾驶者的要求制动力，将驾驶者的要求制动力分配给前方制动模块110、120和后方制动模块130、140。另外，第一处理器151基于运动传感器50的偏航率信号及转向传感器70的转向角度信号而识别在制动模块110、120、130、140中的任一个制动器中所需的制动力，并向相应制动器提供表示制动力的制动信号。

第一处理器151基于驾驶者的要求制动力，通过第一通信网络CAN1而向马达驱动器111、121、131、141分别传送用于停车的停车信号。

第一处理器151将表示第一处理器151的动作状态(例如，正常动作状态或异常动作状态)的周期性状态信号传送给第二处理器152及马达驱动器111、121、131、141。

马达驱动器111、121、131、141分别对第一处理器151的制动信号进行响应而驱动制动马达112、122、132、142，并通过第一通信网络CAN1而向第一处理器151传送表示通过制动马达112、122、132、142而产生的制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动状态信号。

马达驱动器111、121、131、141各自对第一处理器151的停车信号进行响应而驱动制动马达112、122、132、142，并通过第一通信网络CAN1而向第一处理器151传送基于制动马达112、122、132、142的停车状态信号。

马达驱动器111、121、131、141各自通过第一通信网络CAN1而将表示各个马达驱动器111、121、131、141的动作状态(例如，正常动作状态或异常动作状态)的周期性状态信号传送到第一处理器151。

第二处理器152从第二踏板传感器32接收第二踏板信号PTS2，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS*4)。另外，第二处理器152与第一处理器151独立地与车辆用通信网络CAN0连接。例如，第二处理器152通过车辆用通信网络CAN0而从运动传感器50接收表示车辆1的偏航率的偏航率信号和从转向传感器70接收表示车辆1的转向角度的转向角度信号。

第二处理器152通过第二通信网络CAN2而与马达驱动器111、121、131、141连接，并通过第二通信网络CAN2而与马达驱动器111、121、131、141进行通信。第二通信网络CAN2例如为与车辆用通信网络CAN0及第一通信网络CAN1分离而独立的专用的通信网络。作为第二通信网络CAN2，可利用以太网、媒体导向系统运输、车载网络协议标准、控制器域网、局域互连网络等各种通信方式。

第二处理器152基于第一处理器151的周期性状态信号而识别处理器151的动作状态(正常动作状态或异常动作状态)。第二处理器152通过第一处理器151的动作状态而分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。

例如，第二处理器152基于第一处理器151的正常状态而识别马达驱动器111、121、131、141各自的制动力(或制动加速度或夹紧力)。在第一处理器151正常动作时，第二处理器152不会将制动信号输出到马达驱动器111、121、131、141，或者马达驱动器111、121、131、141不会接收到第二处理器152的制动信号，或者马达驱动器111、121、131、141忽略第二处理器152的制动信号。

作为另一例，第二处理器152基于识别第一处理器151的异常动作状态(例如，损坏或出错或复位或电力切断等)的情况，将与行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等对应的电信号输出到马达驱动器111、121、131、141。

如图4所示，第一电源81通过第一电力网络PWR1而向第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143供给电力。这样，从第一电源81接收电力的第一处理器151接收从第一电源81接收电力的第一踏板传感器31的第一踏板信号PTS1。另外，第一马达驱动器113及第四马达驱动器143将从第一电源81接收的电力进行转换而分别提供给第一制动马达112及第四制动马达142。

第二电源82通过第二电力网络PWR2而向第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133供给电力。这样，从第二电源82接收电力的第二处理器152接收从第二电源82接收电力的第二踏板传感器32的第二踏板信号PTS1。另外，第二马达驱动器123及第三马达驱动器133将从第二电源82接收的电力进行转换而分别提供给第二制动马达122及第三制动马达132。

第一电源81和第二电源82包括从彼此不同的电池提供电力的独立的电力电路或从一个电池分离的独立的电力电路。另外，第二电力网络PWR2可以是与第一电力网络PWR1分离而独立的电力网络。

由此，即便第一电源81或第一电力网络PWR1发生损坏，第二电源82及第二电力网络PWR2可正常地供给电力，即便第二电源82或第二电力网络PWR2发生损坏，第一电源81及第一电力网络PWR1可正常地供给电力。

如上所述，在一个实施例的制动装置100中，即便第一处理器151发生损坏或误操作或复位或电力被切断，第二处理器152也可以根据驾驶者的要求制动力而控制制动模块110、120、130、140。

例如，即便车辆用通信网络CAN0发生损坏，制动装置100对通过制动踏板20产生的驾驶者的要求制动力进行响应而对车辆1进行制动。另外，制动装置100提供EBD、ABS、TSC、EPB的追加功能。

即便第一通信网络CAN1及第二通信网络CAN2中的某一个通信网络被损坏，制动装置100也能够利用正常的通信网络而对车辆1进行制动。另外，制动装置100可提供EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等的所有追加功能。

即便第一电源81及第二电源82中的某一个电源被损坏，制动装置100从正常的电源获得电力，对车辆1进行制动。另外，制动装置100提供EBD、ABS、TSC、EPB的追加功能。

即便第一处理器151及第二处理器152中的某一个处理器被损坏，制动装置100可通过正常的处理器而对车辆1进行制动。另外，制动装置100可提供EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等的所有追加功能。

即便第一制动模块110、第二制动模块120、第三制动模块130及第四制动模块140中的某一个制动模块被损坏，制动装置100也能够利用正常的制动器而对车辆1进行制动。另外，制动装置100可提供EBD、ABS、TSC、ESC、EPB等的所有追加功能。

图5示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图5所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。另外，第一处理器151及第二处理器152可以与图3所示的第一处理器及第二处理器相同。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制用于使制动马达112、122、132、142旋转的驱动电流。马达驱动器111、121、131、141分别包括逆变器电路和驱动处理器。

马达驱动器111、121、131、141各自从第一处理器151及第二处理器152周期性地接收状态信号，并基于周期性状态信号而识别第一处理器151及/或第二处理器152的异常动作状态。马达驱动器111、121、131、141各自基于识别第一处理器151及第二处理器152的异常动作状态的情况而分别独立地控制制动模块110、120、130、140。

马达驱动器111、121、131、141各自从第一踏板传感器31或第二踏板传感器32接收踏板信号PTS1或PTS2。第一马达驱动器113从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1，第二马达驱动器123从第二踏板传感器32接收第二踏板信号PTS2。第三马达驱动器133从第二踏板传感器32接收第二踏板信号PTS2，第四马达驱动器143从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1。

这样，从第一电源81接收电力的第一马达驱动器113及第四马达驱动器143接收从第一电源81接收电力的第一踏板传感器31的第一踏板信号PTS1。另外，从第二电源82接收电力的第二马达驱动器123及第三马达驱动器133接收从第二电源82接收电力的第二踏板传感器32的第二踏板信号PTS1。

马达驱动器111、121、131、141各自基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而识别驾驶者的要求制动力，并基于识别的要求制动力而分别驱动制动马达112、122、132、142。例如，第一马达驱动器113基于第一踏板信号PTS1而控制第一制动马达112。第二马达驱动器123基于第二踏板信号PTS2而控制第二制动马达122。第三马达驱动器133基于第二踏板信号PTS2而控制第三制动马达132。另外，第四马达驱动器143基于第一踏板信号PTS1而控制第四制动马达142。

马达驱动器111、121、131、141分别从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4。第一马达驱动器113从第一轮速传感器41接收第一轮速信号WSS1，第二马达驱动器123从第二轮速传感器42接收第二轮速信号WSS2。第三马达驱动器133从第三轮速传感器43接收第三轮速信号WSS3，第四马达驱动器143从第四轮速传感器44接收第四轮速信号WSS4。

另外，马达驱动器111、121、131、141各自通过第一通信网络CAN1而将轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4传送到第一处理器151，并通过第二通信网络CAN2而将轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4传送到第二处理器152。

这样，马达驱动器111、121、131、141各自从轮速传感器接收轮速信号，该轮速传感器测量分别与马达驱动器111、121、131、141相关的车轮的旋转速度。

马达驱动器111、121、131、141各自在车轮的制动过程中基于轮速信号WSS1、WSS2、WSS3、WSS4而识别车轮的滑动(slip)。马达驱动器111、121、131、141各自基于识别车轮的滑动(slip)的情况而对制动马达112、122、132、142分别进行控制，以允许车轮的旋转。例如，第一马达驱动器113基于第一轮速信号WSS1而控制第一制动马达112，以临时允许第一车轮11的旋转。第二马达驱动器123基于第二轮速信号WSS2而控制第二制动马达122，以临时允许第二车轮12的旋转。第三马达驱动器133基于第三轮速信号WSS3而控制第三制动马达132，以临时允许第三车轮13的旋转。另外，第四马达驱动器143基于第四轮速信号WSS4而控制第四制动马达142，以临时允许第四车轮14的旋转。

这样，马达驱动器111、121、131、141在第一处理器151及第二处理器152的异常动作过程中可基于驾驶者的要求制动力而分别对车轮11、12、13、14进行制动。另外，马达驱动器111、121、131、141可基于车轮11、12、13、14的滑动而临时允许车轮11、12、13、14的旋转。换言之，马达驱动器111、121、131、141各自提供行车制动器和ABS。

如上所述，在一个实施例的制动装置100中，即便第一处理器151及第二处理器152被损坏或误操作或复位或电力被切断，马达驱动器111、121、131、141各自根据驾驶者的要求制动力而控制制动模块110、120、130、140。进而，马达驱动器111、121、131、141各自提供ABS功能。

图6示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图6所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。另外，第一处理器151及第二处理器152可以与图3所示的第一处理器及第二处理器相同。

马达驱动器111、121、131、141分别对用于旋转制动马达112、122、132、142的驱动电流进行控制。马达驱动器111、121、131、141分别包括逆变器电路和驱动处理器。

马达驱动器111、121、131、141各自从第一处理器151及第二处理器152周期性地接收状态信号，并基于周期性状态信号而识别第一处理器151及/或第二处理器152的异常动作状态。第一处理器151及第二处理器152为异常动作状态时，马达驱动器111、121、131、141各自基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而控制制动马达112、122、132、142，以对车辆1进行制动。另外，在第一处理器151及第二处理器152为异常动作状态时，马达驱动器111、121、131、141各自基于轮速信号WSS1、WSS2、WSS3、WSS4而控制制动马达112、122、132、142，以提供ABS功能。

通过第一车轮11和第二车轮12而驱动车辆1的情况下(例如，电流驱动)，第一马达驱动器113从第一轮速传感器41接收第一轮速信号WSS1的同时从第三轮速传感器43接收第三轮速信号WSS3。另外，第二马达驱动器123从第二轮速传感器42接收第二轮速信号WSS2的同时从第四轮速传感器44接收第四轮速信号WSS4。这样，与驱动轮11、12相关的马达驱动器111、121从与从动轮13、14相关的轮速传感器43、44分别接收轮速信号。

第一马达驱动器111及第二马达驱动器121各自基于轮速信号WSS1、WSS2、WSS3、WSS4而识别车轮的空转(spin)。第一马达驱动器111及第二马达驱动器121分别基于识别车轮的空转(spin)的情况而分别对制动马达112、122、132、142进行控制，以对车轮进行制动。例如，第一马达驱动器113基于第一轮速信号WSS1和第二轮速信号WSS3而控制第一制动马达112，以对第一车轮11进行制动。第二马达驱动器123基于第二轮速信号WSS2和第四轮速信号WSS4而控制第二制动马达122，以对第二车轮12进行制动。

如上所述，在一个实施例的制动装置100中，即便第一处理器151及第二处理器152被损坏或误操作或复位或电力被切断，马达驱动器111、121、131、141分别不仅可提供行车制动器和ABS，而且还可提供TSC。

图7示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图7所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。

第一处理器151与第一马达驱动器113一体地形成。例如，第一处理器151与第一马达驱动器113设置于单个基板上或单个半导体元件内。

第一处理器151从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS1，WSS*3)。

第一处理器151与第一马达驱动器113直接连接，通过第一通信网络CAN1而与第二马达驱动器121、第三马达驱动器131及第四马达驱动器141连接。但是，并非排除第一处理器151通过第一通信网络CAN1而与马达驱动器111、121、131、141连接的情况。

第一处理器151分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。另外，第一处理器151分别向马达驱动器111、121、131、141提供用于EBD、ABS、TSC、ESC、EPB的控制信号。

第二处理器152与第二马达驱动器123一体地形成。例如，第二处理器152与第二马达驱动器123设置于单个基板上或单个半导体元件内。

第二处理器152从第二踏板传感器32接收第二踏板信号PTS2，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS2，WSS*3)。

第二处理器152与第二马达驱动器123直接连接，并通过第二通信网络CAN2而与第一马达驱动器111、第三马达驱动器131及第四马达驱动器141连接。但是，并非排除第二处理器152通过第二通信网络CAN2而与马达驱动器111、121、131、141连接的情况。

第二处理器152通过硬线而与第一处理器151连接，从第一处理器151周期性地接收状态信号。第二处理器152基于周期性状态信号而识别第一处理器151的动作状态(例如，正常动作状态或异常动作状态)。第二处理器152基于识别第一处理器151的异常动作状态的情况而控制制动模块110、120、130、140。

第二处理器152基于识别第一处理器151的异常动作状态的情况而分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。另外，第二处理器152分别向马达驱动器111、121、131、141提供用于EBD、ABS、TSC、ESC、EPB的控制信号。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制用于旋转制动马达112、122、132、142的驱动电流。

马达驱动器111、121、131、141包括与第一制动马达112相关的第一马达驱动器113、与第二制动马达122相关的第二马达驱动器123、与第三制动马达132相关的第三马达驱动器133和与第四制动马达142相关的第四马达驱动器143。

第一马达驱动器111及第二马达驱动器121各自分别从第一处理器151及第二处理器152周期性地接收状态信号，并基于周期性状态信号而识别第一处理器151及/或第二处理器152的异常动作状态。

第一马达驱动器111及第二马达驱动器121各自基于识别第一处理器151及第二处理器152各自的异常动作状态的情况而分别独立地控制第一制动模块110及第二制动模块120。

与第一处理器151一体化的第一马达驱动器113从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS1，WSS*3)。另外，与第二处理器152一体化的第二马达驱动器123从第二踏板传感器32接收第二踏板信号PTS2，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS2，WSS*3)。

第一马达驱动器113基于第一踏板信号PTS1而控制第一制动马达112。另外，第二马达驱动器123基于第二踏板信号PTS2而控制第二制动马达122。

第一马达驱动器113基于第一轮速信号WSS1而控制第一制动马达112，以临时允许第一车轮11的旋转。第二马达驱动器123基于第二轮速信号WSS2而控制第二制动马达122，以临时允许第二车轮12的旋转。

第一马达驱动器113通过第一通信网络CAN1而将第一踏板信号PTS1传送到第二马达驱动器121、第三马达驱动器131及第四马达驱动器141。另外，第二马达驱动器123通过第二通信网络CAN2而将第二踏板信号PTS2传送到第一马达驱动器111、第三马达驱动器131及第四马达驱动器141。第三马达驱动器133基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而控制第三制动马达132。另外，第四马达驱动器143基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而控制第四制动马达142。

这样，第一马达驱动器111及第二马达驱动器121分别与第一处理器151及第二处理器152共享接收信号，并基于识别第一处理器151及第二处理器152的异常动作状态的情况而提供行车制动器及ABS功能。另外，第三马达驱动器131及第四马达驱动器141在第一处理器151及第二处理器152的异常动作状态过程中执行行车制动器。

另外，第一处理器151和第二处理器152隔开而设置，从而在车辆1的外部冲击时，第一处理器151及第二处理器152中的至少一个处理器不会被损坏。由此，即便在车辆1的外部冲击时，制动装置100也能够对驾驶者的要求制动力进行响应而执行动作。

图8示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图8所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。另外，第一处理器151及第二处理器152可以与图7所示的第一处理器及第二处理器相同。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制用于使制动马达112、122、132、142旋转的驱动电流。

马达驱动器111、121、131、141各自从第一踏板传感器31或第二踏板传感器32接收踏板信号PTS1或PTS2，基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而识别驾驶者的要求制动力，并基于识别的要求制动力而分别驱动制动马达112、122、132、142。

马达驱动器111、121、131、141分别从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4，在车轮的制动过程中，基于轮速信号WSS1、WSS2、WSS3、WSS4而识别车轮的滑动(slip)。马达驱动器111、121、131、141各自基于识别车轮的滑动(slip)的情况而分别控制制动马达112、122、132、142，以允许车轮的旋转。

选择性地，马达驱动器111、121、131、141各自通过第一通信网络CAN1而将轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4传送到第一处理器151，并通过第二通信网络CAN2而将轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4传送到第二处理器152。

如上所述，马达驱动器111、121、131、141各自在第一处理器151及第二处理器152的异常动作时提供行车制动器和ABS。由此，进一步提高制动装置100的可靠性。

图9示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图9所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。

第一处理器151与第一马达驱动器113一体地形成，因此与第一马达驱动器113直接连接。第一处理器151通过硬线而与第二处理器152直接连接，并经过第二处理器152而与第二马达驱动器123连接。另外，第一处理器151通过第一通信网络CA N1而与第三马达驱动器131及第四马达驱动器141连接。

第二处理器152与第二马达驱动器123一体地形成，因此与第二马达驱动器123直接连接。第二处理器152通过硬线而与第一处理器151直接连接，并经过第一处理器151而与第一马达驱动器113连接。另外，第二处理器152通过第二通信网络CA N2而与第三马达驱动器131及第四马达驱动器141连接。

第一处理器151将用于行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB的控制信号分别传送到马达驱动器111、121、131、141。第一处理器151直接向第一马达驱动器113传送控制信号，并经过第二处理器152而向第二马达驱动器123传送控制信号。另外，第一处理器151通过第一通信网络CAN1而向第三马达驱动器131及第四马达驱动器141传送控制信号。

在第一处理器151的异常动作时，第二处理器152将用于行车制动器、EBD、ABS、TSC、ESC、EPB的控制信号分别传送到马达驱动器111、121、131、141。第二处理器152直接向第二马达驱动器123传送控制信号，并经过第一处理器151而向第一马达驱动器113传送控制信号。另外，第二处理器152通过第二通信网络CAN2而向第三马达驱动器131及第四马达驱动器141传送控制信号。

这样，第一处理器151和第二处理器152以各种方式与马达驱动器111、121、131、141连接。

图10示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图10所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、121、131、141。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。

第一处理器151与马达驱动器111、121、131、141分离而设置，从第一踏板传感器31接收第一踏板信号PTS1，并从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号(WSS*4)。

第一处理器151通过第一通信网络CAN1而与马达驱动器111、121、131、141连接。第一处理器151分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。

第二处理器152与第二马达驱动器123一体地形成。例如，第二处理器152和第二马达驱动器123设置在单个基板上或单个半导体元件内。

第二处理器152与第二马达驱动器123直接连接，并通过第二通信网络CAN2而与第一马达驱动器111、第三马达驱动器131及第四马达驱动器141连接。但是，并非排除第二处理器152通过第二通信网络CAN2而与马达驱动器111、121、131、141连接的情况。第二处理器152基于识别第一处理器151的异常动作状态的情况而分别向马达驱动器111、121、131、141提供表示制动力(或制动加速度或夹紧力)的制动信号。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制用于使制动马达112、122、132、142旋转的驱动电流。

这样，第一处理器151和第二处理器152隔开而设置，从而在车辆1的外部冲击时，第一处理器151及第二处理器152中的至少一个处理器不会被损坏。由此，即便在车辆1的外部冲击时，制动装置100也会对驾驶者的要求制动力进行响应而执行动作。

图11示出包括在公开的发明的一个实施例的制动装置中的构成部件之间的连接关系的一例。

如图11所示，车辆1包括踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、第一处理器151、第二处理器152、制动器113、123、133、143、制动马达112、122、132、142及马达驱动器111、112、113、114。第一踏板传感器31、第一处理器151、第一马达驱动器113及第四马达驱动器143从第一电源接收电力，第二踏板传感器32、第二处理器152、第二马达驱动器123及第三马达驱动器133从第二电源接收电力。

踏板传感器31、32、轮速传感器41、42、43、44、制动器113、123、133、143及制动马达112、122、132、142可以与图3所示的踏板传感器、轮速传感器、制动卡钳及制动马达相同。另外，第一处理器151及第二处理器152可以与图10所示的第一处理器及第二处理器相同。

马达驱动器111、121、131、141基于第一处理器151或第二处理器152的制动信号而控制用于使制动马达112、122、132、142旋转的驱动电流。

马达驱动器111、121、131、141各自从第一踏板传感器31或第二踏板传感器32接收踏板信号PTS1或PTS2，基于第一踏板信号PTS1或第二踏板信号PTS2而识别驾驶者的要求制动力，并基于识别的要求制动力而分别驱动制动马达112、122、132、142。

马达驱动器111、121、131、141分别从轮速传感器41、42、43、44接收轮速信号WSS1、WSS2、WSS3或WSS4，在车轮的制动过程中基于轮速信号WSS1、WSS2、WSS3、WSS4而识别车轮的滑动(slip)。马达驱动器111、121、131、141各自基于识别车轮的滑动(slip)的情况而分别对制动马达112、122、132、142进行控制，以允许车轮的旋转。

这样，马达驱动器111、121、131、141各自在第一处理器151及第二处理器152异常动作时提供行车制动器和ABS。由此，进一步提高制动装置100的可靠性。

另一方面，公开的实施例可由存储计算机可执行的指令的记录介质的形态来实现。指令以程序代码的形态被存储，在通过处理器而执行时，生成程序模块而执行公开的实施例的动作。记录介质可由计算机可读出的记录介质来实现。

以上，参照附图而对公开的实施例进行了说明。本领域的技术人员在不变更本发明的技术思想或必要特征的情况下，可以与公开的实施例不同的形态来实施本发明。公开的实施例仅为例示，本发明不限于此。

Claims (20)

1.一种制动装置，其包括：

第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；

第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；

第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；

第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；

第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及

第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接，

上述第一处理器基于第一踏板传感器的输出，通过上述第一网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，

在上述第一处理器为异常状态时，上述第二处理器基于第二踏板传感器的输出，通过上述第二网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一处理器和上述第一驱动器从上述车辆的第一电源获得电力，上述第二处理器和上述第二驱动器从上述车辆的第二电源获得电力。

3.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第一驱动器基于上述第一踏板传感器的输出，控制上述第一马达的驱动电流，以对上述第一车轮进行制动，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第二驱动器基于上述第二踏板传感器的输出，控制上述第二马达的驱动电流，以对上述第二车轮进行制动。

4.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一处理器及上述第二处理器各自接收测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出及测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，

上述第一处理器基于上述第一轮速传感器及上述第二轮速传感器的输出，向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，以间歇性地对上述第一车轮及上述第二车轮进行制动。

5.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一驱动器接收测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出，

上述第二驱动器接收测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，

上述第一驱动器基于上述第一轮速传感器的输出，间歇性地对上述第一车轮进行制动，

上述第二驱动器基于上述第二轮速传感器的输出，间歇性地对上述第二车轮进行制动。

6.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第二处理器实现一体化，并与上述第一驱动器、上述第二驱动器、上述第三驱动器及上述第四驱动器分离。

7.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第一驱动器实现一体化，

上述第二处理器与上述第二驱动器实现一体化。

8.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第一驱动器、上述第二驱动器、上述第三驱动器及上述第四驱动器分离，

上述第二处理器与上述第二驱动器实现一体化。

9.一种制动装置，其包括：

第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；

第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；

第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；

第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；

第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及

第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接，

上述第一驱动器及上述第二驱动器从上述第一处理器及上述第二处理器中的至少一个处理器接收制动信号，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第一驱动器基于上述第一踏板传感器的输出，控制上述第一马达的驱动电流，以对上述第一车轮进行制动，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第二驱动器基于上述第二踏板传感器的输出，控制上述第二马达的驱动电流，以对上述第二车轮进行制动。

10.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器基于第一踏板传感器的输出，通过上述第一网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，

在上述第一处理器为异常状态时，上述第二处理器基于第二踏板传感器的输出，通过上述第二网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号。

11.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器和上述第一驱动器从上述车辆的第一电源获得电力，

上述第二处理器和上述第二驱动器从上述车辆的第二电源获得电力。

12.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器及上述第二处理器各自接收测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出及测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，

上述第一处理器基于上述第一轮速传感器及上述第二轮速传感器的输出，向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，以间歇性地对上述第一车轮及上述第二车轮进行制动。

13.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一驱动器接收测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出，

上述第二驱动器接收测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，

上述第一驱动器基于上述第一轮速传感器的输出，间歇性地对上述第一车轮进行制动，

上述第二驱动器基于上述第二轮速传感器的输出，间歇性地对上述第二车轮进行制动。

14.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第二处理器实现一体化，并与上述第一驱动器、上述第二驱动器、上述第三驱动器及上述第四驱动器分离。

15.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第一驱动器实现一体化，

上述第二处理器与上述第二驱动器实现一体化。

16.根据权利要求9所述的制动装置，其中，

上述第一处理器与上述第一驱动器、上述第二驱动器、上述第三驱动器及上述第四驱动器分离，

上述第二处理器与上述第二驱动器实现一体化。

17.一种制动装置，其包括：

第一马达，其向第一制动器提供旋转力，以对车辆的第一车轮进行制动；

第一驱动器，其对上述第一马达的驱动电流进行控制；

第二马达，其向第二制动器提供旋转力，以对上述车辆的第二车轮进行制动；

第二驱动器，其对上述第二马达的驱动电流进行控制；

第一处理器，其通过第一网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接；及

第二处理器，其通过与上述第一网络分离的第二网络而与上述第一驱动器及上述第二驱动器连接，

上述第一处理器基于第一踏板传感器的输出，通过上述第一网络而向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，

上述第一驱动器基于测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出，间歇性地对上述第一车轮进行制动，

上述第二驱动器基于测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，间歇性地对上述第二车轮进行制动。

18.根据权利要求17所述的制动装置，其中，

上述第一处理器和上述第一驱动器从上述车辆的第一电源获得电力，

上述第二处理器和上述第二驱动器从上述车辆的第二电源获得电力。

19.根据权利要求17所述的制动装置，其中，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第一驱动器基于上述第一踏板传感器的输出，控制上述第一马达的驱动电流，以对上述第一车轮进行制动，

在上述第一处理器及上述第二处理器为异常状态时，上述第二驱动器基于上述第二踏板传感器的输出，控制上述第二马达的驱动电流，以对上述第二车轮进行制动。

20.根据权利要求17所述的制动装置，其中，

上述第一处理器及上述第二处理器各自接收测量上述第一车轮的旋转速度的第一轮速传感器的输出及测量上述第二车轮的旋转速度的第二轮速传感器的输出，

上述第一处理器基于上述第一轮速传感器及上述第二轮速传感器的输出，向上述第一驱动器及上述第二驱动器传送制动信号，以间歇性地对上述第一车轮及上述第二车轮进行制动。

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