CN114802151A - 电子驻车制动系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

电子驻车制动系统及其控制方法。公开了一种电子驻车制动系统，该电子驻车制动系统包括：电子前轮驻车制动器，其设置在车辆的前轮侧并且被配置为由前轮马达操作；电子后轮驻车制动器，其设置在车辆的后轮侧并且被配置为由后轮马达操作；马达驱动装置，其被配置为驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者；以及控制器，其电连接到马达驱动装置，其中，控制器接收操作模式选择信息，在操作模式选择信息中选择用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式，并且控制器响应于所接收的操作模式选择信息的操作模式控制马达驱动装置以操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者。

Description

电子驻车制动系统及其控制方法
技术领域
本公开涉及用于操作设置在车辆的车轮上并由马达操作的电子驻车制动器的电子驻车制动系统及其控制方法。
背景技术
通常，电子驻车制动系统包括具有马达的电子驻车制动器和用于驱动电子驻车制动器的控制器，并且控制器驱动电子驻车制动器以产生驻车所需的紧固力。例如，电子驻车制动系统通过减速器增加从马达产生的转矩，以通过卡钳内的机械结构装置产生驻车所需的紧固力。
然而，当需要制动补偿功能时，诸如当驾驶员按压制动踏板时，在诸如制动系统故障和制动性能恶化的紧急情况的情况下，当制动系统在驾驶的同时进行制动或停止车辆的制动操作时，以及在电子驻车制动器之一故障的情况下，传统的电子驻车制动系统可能不能根据驾驶员的选择有效地操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器。
发明内容
本公开的一个方面是提供一种电子驻车制动系统及其控制方法，所述电子驻车制动系统能够根据驾驶员的选择有效地操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器。
本公开的其他方面将部分地在随后的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践获知。
根据本公开的一方面，一种电子驻车制动系统包括：电子前轮驻车制动器，其设置在车辆的前轮侧并且被配置为由前轮马达操作；电子后轮驻车制动器，其设置在所述车辆的后轮侧并且被配置为由后轮马达操作；马达驱动装置，其被配置为驱动所述前轮马达和所述后轮马达中的至少一者；以及控制器，其电连接到所述马达驱动装置，其中，所述控制器接收操作模式选择信息，在所述操作模式选择信息中选择用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式，并且所述控制器响应于所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式控制所述马达驱动装置以操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者。
当在驾驶的同时制动所述车辆或停止所述车辆时，所述控制器可以接收所述操作模式选择信息。
所述操作模式选择信息的所述操作模式可以是用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式或用于操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第一操作模式时，所述控制器可以控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第二操作模式时，所述控制器可以控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第三操作模式时，所述控制器可以控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第一操作模式时，所述控制器可以：接收用于所述第一操作模式的线束布线连接信息，基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第二操作模式时，所述控制器可以：接收用于所述第二操作模式的线束布线连接信息，并且基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第三操作模式时，所述控制器可以：接收用于所述第三操作模式的线束布线连接信息，并且基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
所述控制器可以基于驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者来控制所述马达驱动装置。
所述电子驻车制动系统还可以包括：操作模式选择器，其被设置成允许驾驶员选择所述操作模式选择信息的操作模式。
所述操作模式选择器可以包括：全轮驻车AWP开关，其被设置成选择用于一起操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式；前轮驻车FWP开关，其被设置成选择用于仅操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式；以及后轮驻车RWP开关，其被设置成选择用于仅操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式。
根据本公开的一方面，一种电子驻车制动系统的控制方法，所述电子驻车制动系统包括电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器，所述电子前轮驻车制动器设置在车辆的前轮侧并且被配置为由前轮马达操作，所述电子后轮驻车制动器设置在所述车辆的后轮侧并且被配置为由后轮马达操作，所述控制方法包括：接收操作模式选择信息，在所述操作模式选择信息中选择用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式；响应于所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式驱动所述电子前轮驻车制动器的前轮马达和所述电子后轮驻车制动器的后轮马达中的至少一者；以及通过驱动所述前轮马达和所述后轮马达中的至少一者来操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者。
接收操作模式选择信息的步骤可以包括：接收用于一起操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于仅操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式和用于仅操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式中的至少一者。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第一操作模式；以及当所述操作模式是所述第一操作模式时，控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第二操作模式；以及当所述操作模式是所述第二操作模式时，控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第三操作模式；以及当所述操作模式是所述第三操作模式时，控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第一操作模式；当所述操作模式是所述第一操作模式时，接收用于所述第一操作模式的线束布线连接信息；基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置；以及基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第二操作模式；当所述操作模式是所述第二操作模式时，接收用于所述第二操作模式的线束布线连接信息；以及基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤可以包括：确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第三操作模式；当所述操作模式是所述第三操作模式时，接收用于所述第三操作模式的线束布线连接信息；以及基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
附图说明
从以下结合附图对实施方式的描述中，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更易于理解，在附图中：
图1示出包括在根据实施方式的电子驻车制动系统中的电子驻车制动器的结构；
图2示出根据实施方式的电子驻车制动系统的配置；
图3示出安装在应用根据实施方式的电子驻车制动系统的车辆中的操作模式选择器；
图4示出图3所示的操作模式选择器的配置；
图5示出根据实施方式的电子驻车制动系统的马达驱动装置、前轮马达和后轮马达的配置；
图6示出根据实施方式的电子驻车制动系统的控制方法的示例；
图7示出在根据实施方式的电子驻车制动系统中驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的方法；
图8作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第一操作模式的电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的操作；
图9作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第一操作模式的电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的操作；
图10作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第二操作模式的电子前轮驻车制动器的操作；
图11作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第二操作模式的电子前轮驻车制动器的操作；
图12作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第三操作模式的电子后轮驻车制动器的操作；以及
图13作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第三操作模式的电子后轮驻车制动器的操作。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。本说明书没有描述实施方式的所有要素，并且将省略本公开的技术领域中的一般内容或实施方式之间的重复内容。在本说明书中使用的术语“部分”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为软件或硬件，并且多个“部分”、“模块”、“构件”和“块”也可以实现为一个组件，或者一个“部分”、“模块”、“构件”和“块”可以包括根据实施方式的多个组件。
在整个说明书中，当一个部分被称为“连接”到另一部分时，它不仅包括直接连接，而且包括间接连接，并且间接连接包括通过无线网络的连接。
此外，当描述一个部分“包括”一个元件时，它意味着该元件可以还包括其他元件，除非另外特别说明，否则不排除其他元件。
在整个说明书中，当一个构件被描述为在另一构件“上”时，这不仅包括一个构件与另一构件接触的情况，而且包括另一构件存在于这两个构件之间的情况。
术语“第一”、“第二”等用于区分一个元件与另一个元件，并且这些元件不受上述术语的限制。单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指示物，除非上下文另有明确说明。
在每个步骤中，为了便于说明而使用标识数字，标识数字不描述步骤的顺序，并且每个步骤可以与指定的顺序不同地执行，除非上下文清楚地说明特定的顺序。
图1示出包括在根据实施方式的电子驻车制动系统中的电子驻车制动器的结构。
参照图1，电子驻车制动器100可以包括载具110、卡钳壳体120、动力转换单元130和致动器140，其中，一对衬块板111和112安装在载具110上以向前或向后移动，从而按压与车辆车轮一起旋转的制动盘D，卡钳壳体120设置有可滑动地安装在载具110上的气缸123，活塞121安装在卡钳壳体120中以通过制动液压向前或向后移动，动力转换单元130按压活塞121，致动器140使用马达141将旋转力传输到动力转换单元130。
该对衬块板111和112可分为设置成与活塞121接触的内衬块板111和设置成与卡钳壳体120的指状部分122接触的外衬块板112。一对衬块板111和112安装在固定于车体的载具110上，以便朝制动盘D的两侧向前或向后移动。此外，制动衬块113可以附接到衬块板111和112中的每一个的面向制动盘D的一个表面。
卡钳壳体120可以可滑动地安装在载具110上。更具体地，卡钳壳体120可以包括：气缸123，动力转换单元130安装在气缸123的后部并且活塞121在气缸123中向前或向后移动；以及指状部分122，指状部分122形成在其前部中，沿向下方向弯曲以操作外衬块板112。指状部分122和气缸123可以一体形成。
活塞121可以设置成圆柱形，其内部凹陷成杯形以可滑动地插入气缸123中。活塞121可以通过接收EPB(电子驻车制动器)致动器140的旋转力的动力转换单元130的轴向力将内衬块板111压向制动盘D侧。因此，当施加动力转换单元130的轴向力时，活塞121向前移动到内衬块板111侧以按压内衬块板111，并且卡钳壳体120通过反作用力沿与活塞121相反的方向操作，使得指状部分122将外衬块板112压向制动盘D侧，从而执行制动。
动力转换单元130可以通过接收来自马达致动器140的旋转力来执行将活塞121压向内衬块板111的功能。
动力转换单元130可以包括：螺母构件131，其安装在活塞121中以与活塞121接触；以及主轴构件135，其旋拧到螺母构件131。
螺母构件131可以设置在活塞121中，处于其旋转被限制以旋拧到主轴构件135的状态。
螺母构件131可由设置成与活塞121接触的头部132和联接部分133形成，该联接部分133形成为从头部132延伸并具有形成在其内周表面上的内螺纹以旋拧到主轴构件135。
螺母构件131可以通过根据主轴构件135的旋转方向在前进方向或反方向上移动来执行按压或释放活塞121的功能。在这种情况下，前进方向可以是螺母构件131移动以接近活塞121的方向。反方向可以是螺母构件131移动离开活塞121的方向。此外，前进方向可以是活塞121移动以接近制动衬块113的方向。反方向可以是活塞121移动离开制动衬块113的方向。
主轴构件135可以包括穿过卡钳壳体120的后部以通过接收EPB致动器140的旋转力而旋转的轴部136、以及形成为从轴部136沿径向方向延伸的凸缘部分137。轴部136的一侧可旋转地安装以穿过气缸123的后侧，并且轴部136的另一侧可设置在活塞121中。在这种情况下，穿过气缸123的轴部136的一侧连接到减速器142的输出轴以接收致动器140的旋转力。
致动器140可以包括马达141和减速器142。
马达141可以通过旋转主轴构件135向前或向后移动螺母构件131来按压或释放活塞121。
减速器142可以设置在马达141的输出侧和主轴构件135之间。
通过具有上述配置，电子驻车制动器100可在驻车操作模式中通过使用致动器140沿一个方向旋转主轴构件135来移动螺母构件131以按压活塞121。通过螺母构件131的移动而被按压的活塞121按压内衬块板111，以使制动衬块113与制动盘D紧密接触，从而产生夹紧力。
此外，电子驻车制动器100在驻车释放模式下使用马达致动器140沿相反方向旋转主轴构件135，使得压靠活塞121的螺母构件131可向后移动。施加到活塞121的压力可通过螺母构件131的向后移动而释放。当施加到活塞121的压力被释放时，制动衬块113可以与制动盘D间隔开，从而释放所产生的夹紧力。
图2示出根据实施方式的电子驻车制动系统的配置。
参照图2，电子驻车制动系统200可以包括前轮马达141a、后轮马达141b、马达驱动装置210和控制器220。当在驾驶的同时制动车辆时或者当停止车辆时，控制器220可以接收操作模式选择信息。
图3示出安装在应用根据实施方式的电子驻车制动系统的车辆中的操作模式选择器。
参见图3，操作模式选择器10可以安装在设置在车辆内部的中心面板CP上。操作模式选择器10可以设置成选择用于操作设置在前轮侧的电子前轮驻车制动器和设置在后轮侧的电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式。操作模式选择器10不限于此，并且可以设置为车辆内部的分离式开关。
操作模式选择器10可以设置成在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1时选择操作模式。例如，当驾驶员的制动踏板的操作需要制动补偿功能时，操作模式选择器10可以选择操作模式，并且响应于所选择的操作模式将制动踏板操作信息传输到控制器220。当紧急状况(例如制动系统的故障和制动性能的劣化)需要制动补偿功能时，操作模式选择器10可以选择操作模式，并且响应于所选择的操作模式将制动信息传输到控制器220。当在驾驶期间制动或停止的制动系统的制动性能需要制动补偿功能时，操作模式选择器10可以选择操作模式，并且响应于所选择的操作模式将制动信息传输到控制器220。制动系统可以是电动液压制动装置、集成动态制动器(IDB)、防抱死制动系统(ABS)、电子稳定性控制(ESC)、牵引控制系统(TCS)等。
图4示出图3所示的操作模式选择器的配置。
参照图4，操作模式选择器10可以包括：全轮驻车(AWP)开关11，其被设置成选择用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的第一操作模式；前轮驻车(FWP)开关12，其被设置成选择用于操作电子前轮驻车制动器的第二操作模式；以及后轮驻车(RWP)开关13，其被设置成选择用于操作电子后轮驻车制动器的第三操作模式。AWP开关11、FWP开关12和RWP开关13可根据驾驶员的选择将用于第一操作模式的第一开关信号、用于第二操作模式的第二开关信号或用于第三操作模式的第三开关信号传输到控制器220。操作模式选择器10可以设置成选择通过中心面板CP的显示面板14显示的AWP显示窗口、FWP显示窗口和RWP显示窗口中的任何一个，而不是AWP开关11、FWP开关12和RWP开关13。
图5示出根据实施方式的电子驻车制动系统的马达驱动装置、前轮马达和后轮马达的配置。
参照图5，马达驱动装置210可驱动前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者。马达驱动装置210可以包括第一马达驱动装置211、第二马达驱动装置212、第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。前轮马达141a可以设置在设置在前轮侧的电子前轮驻车制动器中。前轮马达141a可以包括右前轮马达141a1和左前轮马达141a2。右前轮马达141a1可由第一马达驱动装置211驱动，左前轮马达141a2可由第二马达驱动装置212驱动。后轮马达141b可以设置在设置在后轮侧的电子后轮驻车制动器中。后轮马达141b可以包括右后轮马达141b1和左后轮马达141b2。右后轮马达141b1可以由第三马达驱动装置213驱动，左后轮马达141b2可以由第四马达驱动装置214驱动。
马达驱动装置210可以沿正向旋转方向或反向旋转方向驱动前轮马达141a和后轮马达141b。例如，马达驱动装置210可以包括H桥电路，该H桥电路包括多个动力切换装置以沿正向旋转方向或反向旋转方向驱动前轮马达141a和后轮马达141b。
控制器220可根据由驾驶员操作的驻车开关的操作信号或由与电子驻车制动器的操作相关的程序产生的操作信号来执行驻车操作模式或驻车释放模式。
在驻车操作模式中，控制器220可以通过使前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者沿一个方向旋转而使螺母构件131沿前进方向移动来按压活塞121，从而执行驻车操作(应用)，其中使制动衬块113与制动盘D紧密接触以产生夹紧力。
在驻车释放模式中，控制器220可以通过使前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者沿相反方向旋转而使螺母构件131沿反方向移动来释放活塞121，由此执行驻车释放(释放)，其中与制动盘D紧密接触的制动衬块113被释放以释放所产生的夹紧力。
根据实施方式的电子驻车制动系统200允许驾驶员选择用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式，使得根据驾驶员的选择有效地操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器。
控制器220可以包括处理器221和存储器222。
处理器221可以响应于所接收的操作模式选择信息的操作模式来控制马达驱动装置210以操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者。操作模式选择器10可以输出包括用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于操作电子前轮驻车制动器的第二操作模式或用于操作电子后轮驻车制动器的第三操作模式的操作模式选择信息。
当所接收的操作模式是第一操作模式时，处理器221可以控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212，并且可以控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。第一马达驱动装置211可以驱动右前轮马达141a1，第二马达驱动装置212可以驱动左前轮马达141a2，第三马达驱动装置213可以驱动右后轮马达141b1，并且第四马达驱动装置214可以驱动左后轮马达141b2。
当所接收的操作模式是第二操作模式时，处理器221可以控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212。第一马达驱动装置211可以驱动右前轮马达141a1，第二马达驱动装置212可以驱动左前轮马达141a2。
当所接收的操作模式是第三操作模式时，处理器221可以控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。第三马达驱动装置213可以驱动右后轮马达141b1，并且第四马达驱动装置214可以驱动左后轮马达141b2。
当所接收的操作模式是第一操作模式时，处理器221可以接收用于第一操作模式的线束布线连接信息。例如，处理器221可以从智能接线盒(SJB)控制器请求用于第一操作模式的线束布线连接信息以控制智能接线盒。智能接线盒使用智能电源开关(IPS)，该智能电源开关是具有与熔断器和继电器相同功能的半导体器件，从而与传统接线盒相比，智能接线盒的尺寸和重量可以减小。智能接线盒(SJB)控制器越来越多地集成到车体控制模块(BCM)中。
智能接线盒可以通过线束电连接到用于驱动右前轮马达141a1的第一马达驱动装置211、用于驱动左前轮马达141a2的第二马达驱动装置212、用于驱动右后轮马达141b1的第三马达驱动装置213以及用于驱动左后轮马达141b2的第四马达驱动装置214。
这样的SJB控制器或BCM可以通过各种故障监测功能和故障诊断功能来改善车辆稳定性。SJB控制器或BCM可以通过处理器监测和诊断与马达驱动装置211至214中的每一个的电连接状态，并且将用于每种操作模式的每个线束布线连接信息传输到控制器220。当在与马达驱动装置211至214的电连接状态中存在异常电连接状态时，SJB控制器或BCM可以将用于异常电连接状态的线束布线连接信息传输到控制器220。当在与马达驱动装置211至214的电连接状态中存在异常电连接状态时，SJB控制器或BCM可以调整用于正常电连接的线束的布线连接，并且当通过调整后的线束的布线连接实现正常电连接时，SJB控制器或BCM可以将用于正常电连接状态的线束布线连接信息传输到控制器220。代替SJB控制器或BCM，用于控制制动系统的每个ECU(ABS、ESC、IDB等)可以直接执行改变线束的布线连接的功能。
处理器221可以基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动前轮马达141a的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212。处理器221可以识别用于第一操作模式的第一线束布线连接信息，并且识别与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态。当与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态正常时，处理器221可以控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212。第一马达驱动装置211可以驱动右前轮马达141a1，并且第二马达驱动装置212可以驱动左前轮马达141a2。
处理器221可以基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动后轮马达141b的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。处理器221可以识别用于第一操作模式的第二线束布线连接信息，并且识别与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态。当与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，处理器221可以控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。第三马达驱动装置213可以驱动右后轮马达141b1，并且第四马达驱动装置214可以驱动左后轮马达141b2。
当所接收的操作模式是第二操作模式时，处理器221可以接收用于第二操作模式的线束布线连接信息。处理器221可以基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动前轮马达141a的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212。处理器221可以识别用于第二操作模式的第一线束布线连接信息，并且识别与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态。当与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态正常时，处理器221可以控制用于分别驱动前轮马达141a的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212。第一马达驱动装置211可以驱动右前轮马达141a1，并且第二马达驱动装置212可以驱动左前轮马达141a2。
当所接收的操作模式是第三操作模式时，处理器221可以接收用于第三操作模式的线束布线连接信息。处理器221可以基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动后轮马达141b的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。处理器221可以识别用于第三操作模式的第二线束布线连接信息，并且识别与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态。当与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，处理器221可以控制用于分别驱动后轮马达141b的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214。第三马达驱动装置213可以驱动右后轮马达141b1，并且第四马达驱动装置214可以驱动左后轮马达141b2。
处理器221可以基于所接收的驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者来控制驱动前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者的马达驱动装置210。在处理器221可以接收驻车开关操作信息并且操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者的情况下，处理器221可以根据所选择的操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者来控制驱动前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者的马达驱动装置210以执行制动补偿功能。
处理器221可以从驻车开关接收驻车开关操作信息。处理器221可以从制动踏板位置传感器接收制动踏板操作信息，并且可以从代表制动踏板位置传感器执行CAN通信的另一系统接收输入的或估计的制动踏板操作信息，该另一系统是车载网络。处理器221可以接收从执行CAN通信的制动系统输入或估计的制动信息。
处理器221可以包括：用于处理操作模式选择信号、线束布线连接信息、驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息的信号处理器；以及生成用于致动或停用电子驻车制动器100的马达驱动信号的微控制单元(MCU)。
存储器222可以存储：用于处理器221处理操作模式选择信号、线束布线连接信息、驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息的程序和/或数据；以及用于处理器221生成用于致动或停用电子驻车制动器100的马达驱动信号的程序和/或数据。
存储器222可以临时存储操作模式选择信号、线束布线连接信息、驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息，并且可以临时存储处理器221对操作模式选择信号、线束布线连接信息、驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息的处理结果。
存储器222可以包括诸如闪存、只读存储器(ROM)和可擦除可编程只读存储器(EPROM)的非易失性存储器以及诸如S-RAM和D-RAM的易失性存储器。
图6示出根据实施方式的电子驻车制动系统的控制方法的示例。
参照图6，控制器220可以接收用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式选择信息(610)。操作模式选择器10可以选择用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式。操作模式选择器10可以选择用于操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于操作电子前轮驻车制动器的第二操作模式或用于操作电子后轮驻车制动器的第三操作模式。AWP开关11可向控制器220传输用于第一操作模式的第一开关信号，FWP开关12可向控制器220传输用于第二操作模式的第二开关信号，RWP开关13可向控制器220传输用于第三操作模式的第三开关信号。
控制器220可以响应于所接收的操作模式选择信息的操作模式驱动电子前轮驻车制动器的前轮马达141a和电子后轮驻车制动器的后轮马达141b中的至少一者(620)。
图7示出在根据实施方式的电子驻车制动系统中驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的方法。
参照图7，控制器220可以确定所接收的操作模式选择信息的操作模式是否为第一操作模式(621)。当接收到用于第一操作模式的第一开关信号时，控制器220可以确定驾驶员选择AWP开关11。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第一操作模式时，控制器220可以控制用于分别驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212，并且可以控制用于分别驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214(622)。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第一操作模式时，控制器220可以接收用于第一操作模式的线束布线连接信息。
此后，控制器220可以在所接收的线束布线连接信息中接收用于驱动前轮马达141a的第一线束布线连接信息和用于驱动后轮马达141b的第二线束布线连接信息。
之后，基于所接收的第一线束布线连接信息，当与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态正常时，控制器220可以控制用于分别驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212；并且基于所接收的第二线束布线连接信息，当与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，控制器220可以控制用于分别驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214(622)。
当作为确定操作模式621的结果它不是第一操作模式时，控制器220可以确定所接收的操作模式选择信息的操作模式是否为第二操作模式(623)。当接收到用于第二操作模式的第二开关信号时，控制器220可以确定驾驶员选择FWP开关12。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第二操作模式时，控制器220可以控制用于分别驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212(624)。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第二操作模式时，控制器220可以接收用于第二操作模式的线束布线连接信息。
此后，控制器220可以在所接收的线束布线连接信息中接收用于驱动前轮马达141a的第一线束布线连接信息。
此后，基于所接收的第一线束布线连接信息，当与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态正常时，控制器220可以控制用于分别驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2的第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212(624)。
当作为确定操作模式623的结果它不是第二操作模式时，控制器220可以确定所接收的操作模式选择信息的操作模式是否为第三操作模式(625)。当接收到用于第三操作模式的第三开关信号时，控制器220可以确定驾驶员选择RWP开关13。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第三操作模式时，控制器220可以控制用于分别驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214(626)。
当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第三操作模式时，控制器220可以接收用于第三操作模式的线束布线连接信息。
此后，控制器220可以在所接收的线束布线连接信息中接收用于驱动后轮马达141b的第二线束布线连接信息。
此后，基于所接收的第二线束布线连接信息，当与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，控制器220可以控制用于分别驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2的第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214(626)。
当作为确定操作模式625的结果它不是第三操作模式时，控制器220可以确定驾驶员没有选择操作模式选择器10。控制器220可以确定驾驶员没有选择AWP开关11、FWP开关12或RWP开关13。
控制器220可以通过驱动前轮马达141a和后轮马达141b中的至少一者来操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器中的至少一者(630)。
图8作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第一操作模式的电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的操作。
参照图8，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第一操作模式时，控制器220可向第一马达驱动装置211、第二马达驱动装置212、第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，从而操作电子前轮驻车制动器100a和100b以及电子后轮驻车制动器100c和100d。
第一马达驱动装置211、第二马达驱动装置212、第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214可以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，以根据所选择的第一操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子前轮驻车制动器100a和100b以及电子后轮驻车制动器100c和100d可以通过驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2来产生在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1所需的夹紧力。
图9作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第一操作模式的电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器的操作。
参照图9，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第一操作模式时，控制器220可以接收用于第一操作模式的线束布线连接信息。
此后，基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动前轮马达141a和后轮马达141b的第一线束布线连接信息和第二线束布线连接信息，当与第一马达驱动装置211的电连接状态、与第二马达驱动装置212的电连接状态、与第三马达驱动装置213的电连接状态以及与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，控制器220可向第一马达驱动装置211、第二马达驱动装置212、第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，从而操作电子前轮驻车制动器100a和100b以及电子后轮驻车制动器100c和100d。
第一马达驱动装置211、第二马达驱动装置212、第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214可以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，以根据所选择的第一操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子前轮驻车制动器100a和100b以及电子后轮驻车制动器100c和100d可以通过驱动右前轮马达141a1、左前轮马达141a2、右后轮马达141b1和左后轮马达141b2来产生在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1所需的夹紧力。
图10作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第二操作模式的电子前轮驻车制动器的操作。
参照图10，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第二操作模式时，控制器220可向第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2，从而操作电子前轮驻车制动器100a和100b。
第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212可以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2，以根据所选择的第二操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子前轮驻车制动器100a和100b可以通过驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2产生停止车辆1所需的夹紧力。
图11作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第二操作模式的电子前轮驻车制动器的操作。
参照图11，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第二操作模式时，控制器220可接收用于第二操作模式的线束布线连接信息。
此后，基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动前轮马达141a的第一线束布线连接信息，当与第一马达驱动装置211的电连接状态和与第二马达驱动装置212的电连接状态正常时，控制器220可向第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2，从而操作电子前轮驻车制动器100a和100b。
第一马达驱动装置211和第二马达驱动装置212可以在操作方向上旋转地驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2，以根据所选择的第二操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子前轮驻车制动器100a和100b可以通过驱动右前轮马达141a1和左前轮马达141a2来产生在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1所需的夹紧力。
图12作为一个示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第三操作模式的电子后轮驻车制动器的操作。
参照图12，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第三操作模式时，控制器220可向第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，从而操作电子后轮驻车制动器100c和100d。
第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214可以在操作方向上旋转地驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，以根据所选择的第三操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子后轮驻车制动器100c和100d可以通过驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2来产生在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1所需的夹紧力。
图13作为另一示例示出根据实施方式的电子驻车制动系统中的根据第三操作模式的电子后轮驻车制动器的操作。
参照图13，当所接收的操作模式选择信息的操作模式是第三操作模式时，控制器220可以接收用于第三操作模式的线束布线连接信息。
此后，基于所接收的线束布线连接信息中的用于驱动后轮马达141b的第二线束布线连接信息，当与第三马达驱动装置213的电连接状态和与第四马达驱动装置214的电连接状态正常时，控制器220可向第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214传输驱动命令，以在操作方向上旋转地驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，从而操作电子后轮驻车制动器100c和100d。
第三马达驱动装置213和第四马达驱动装置214可以在操作方向上旋转地驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2，以根据所选择的第三操作模式基于制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者执行制动补偿功能。
电子后轮驻车制动器100c和100d可以通过驱动右后轮马达141b1和左后轮马达141b2来产生在驾驶的同时制动车辆1或停止车辆1所需的夹紧力。
如上所述，当驾驶员的制动踏板的操作需要制动补偿功能时，当诸如制动系统的故障和制动性能的劣化的紧急情况需要制动补偿功能时，当在驾驶的同时制动或停止的制动系统的制动性能需要制动补偿功能时，以及当一侧的电子驻车制动器的故障需要制动补偿功能时，根据实施方式的电子驻车制动系统200可以允许驾驶员选择电子前轮驻车制动器的操作和电子后轮驻车制动器的操作，由此根据驾驶员的选择有效地操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器。
如从上文中显而易见的，根据本公开的一个方面，可以根据驾驶员的选择有效地操作电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器。
相关申请的交叉引用
本申请基于美国法典第35卷第119条并要求于2021年1月18日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2021-0006804的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

Claims (20)

1.一种电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统包括：
电子前轮驻车制动器，其设置在车辆的前轮侧并且被配置为由前轮马达操作；
电子后轮驻车制动器，其设置在所述车辆的后轮侧并且被配置为由后轮马达操作；
马达驱动装置，其被配置为驱动所述前轮马达和所述后轮马达中的至少一者；以及
控制器，其电连接到所述马达驱动装置，
其中，所述控制器接收操作模式选择信息，在所述操作模式选择信息中选择用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式，并且所述控制器响应于所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式控制所述马达驱动装置以操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统，其中，
当在驾驶的同时制动所述车辆或停止所述车辆时，所述控制器接收所述操作模式选择信息。
3.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统，其中，
所述操作模式选择信息的所述操作模式是用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式或用于操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式。
4.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第一操作模式时，所述控制器控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
5.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第二操作模式时，所述控制器控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
6.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第三操作模式时，所述控制器控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
7.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第一操作模式时，所述控制器：
接收用于所述第一操作模式的线束布线连接信息，
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
8.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第二操作模式时，所述控制器：
接收用于所述第二操作模式的线束布线连接信息，并且
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
9.根据权利要求3所述的电子驻车制动系统，其中，
当所述操作模式选择信息的所述操作模式是所述第三操作模式时，所述控制器：
接收用于所述第三操作模式的线束布线连接信息，并且
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
10.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统，其中，
所述控制器基于驻车开关操作信息、制动踏板操作信息和制动信息中的至少一者来控制所述马达驱动装置。
11.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统还包括：
操作模式选择器，其被设置成允许驾驶员选择所述操作模式选择信息的操作模式。
12.根据权利要求11所述的电子驻车制动系统，其中，
所述操作模式选择器包括：全轮驻车AWP开关，其被设置成选择用于一起操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式；前轮驻车FWP开关，其被设置成选择用于仅操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式；以及后轮驻车RWP开关，其被设置成选择用于仅操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式。
13.一种电子驻车制动系统的控制方法，所述电子驻车制动系统包括电子前轮驻车制动器和电子后轮驻车制动器，所述电子前轮驻车制动器设置在车辆的前轮侧并且被配置为由前轮马达操作，所述电子后轮驻车制动器设置在所述车辆的后轮侧并且被配置为由后轮马达操作，
其中，所述控制方法包括以下步骤：
接收操作模式选择信息，在所述操作模式选择信息中选择用于操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者的操作模式；
响应于所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式驱动所述电子前轮驻车制动器的前轮马达和所述电子后轮驻车制动器的后轮马达中的至少一者；以及
通过驱动所述前轮马达和所述后轮马达中的至少一者来操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器中的至少一者。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，
接收操作模式选择信息的步骤包括：接收用于一起操作所述电子前轮驻车制动器和所述电子后轮驻车制动器的第一操作模式、用于仅操作所述电子前轮驻车制动器的第二操作模式和用于仅操作所述电子后轮驻车制动器的第三操作模式中的至少一者。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第一操作模式；以及
当所述操作模式是所述第一操作模式时，控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置，并且控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
16.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第二操作模式；以及
当所述操作模式是所述第二操作模式时，控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
17.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第三操作模式；以及
当所述操作模式是所述第三操作模式时，控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
18.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第一操作模式；
当所述操作模式是所述第一操作模式时，接收用于所述第一操作模式的线束布线连接信息；
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置；以及
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
19.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第二操作模式；
当所述操作模式是所述第二操作模式时，接收用于所述第二操作模式的线束布线连接信息；以及
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述前轮马达的第一线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述前轮马达的第一马达驱动装置和第二马达驱动装置。
20.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
驱动前轮马达和后轮马达中的至少一者的步骤包括：
确定所接收的所述操作模式选择信息的所述操作模式是否为所述第三操作模式；
当所述操作模式是所述第三操作模式时，接收用于所述第三操作模式的线束布线连接信息；以及
基于所接收的所述线束布线连接信息中的用于驱动所述后轮马达的第二线束布线连接信息来控制用于分别驱动所述后轮马达的第三马达驱动装置和第四马达驱动装置。
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