KR102435652B1 - 브레이크 장치 - Google Patents

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주식회사 만도
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Abstract

브레이크 장치는, 차량의 제1 휠을 제동시키도록 제1 브레이크에 회전력을 제공하는 제1 모터; 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브; 상기 차량의 제2 휠을 제동시키도록 제2 브레이크에 회전력을 제공하는 제2 모터; 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브; 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 제1 네트워크를 통하여 연결된 제1 프로세서; 및 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 통하여 연결된 제2 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

브레이크 장치{BRAKE APPARATUS}
개시된 발명은 브레이크 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 전기기계식(Electro-Mechanical) 브레이크 장치에 관한 것이다.
차량에는 제동을 수행하기 위한 브레이크 장치가 필수적으로 장착되며, 운전자 및 승객의 안전을 위해 다양한 방식으로 차량을 제동시키기 위한 브레이크 장치가 제안되고 있다.
유압식 브레이크 장치는 차량의 휠들 각각에 마련된 휠 실린더를 포함한다. 유압식 브레이크 장치는, 운전자의 요구 제동력에 응답하여 액압을 생생하고, 생성된 액압을 휠 실린더에 제공한다. 휠 실린더에 제공된 액압에 의하여, 차량의 휠에 제동 토크가 제공될 수 있다.
전기기계식 브레이크 장치는 차량의 휠들 각각에 마련된 제동용 모터를 포함한다. 전기기계식 브레이크 장치는, 운전자의 요구 제동력에 응답하여 제동용 모터에 전기적 신호를 전달한다. 모터는, 수신된 전기적 신호에 따라, 기계적으로 차량의 휠에 제동 토크를 제공할 수 있다.
유압식 브레이크 장치와 달리 전기기계식 브레이크 장치는 휠에 제동 토크를 제공하는 브레이크 장치와 브레이크 장치를 제어하는 제어 장치가 유압적으로 또는 기계적으로 연결되지 아니한다. 그로 인하여, 전기기계식 브레이크 장치는 차량의 전기 시스템의 손상 또는 오류(예를 들어, 배터리의 전압 강하, 과열에 의한 단락 등)에 더욱 민감하다.
개시된 발명의 일 측면은, 차량의 전기 시스템의 손상 또는 오류에 강건한 전기기계식 브레이크 장치를 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은, 전원 회로, 센서, 프로세서 등 전기적 장치에 리던던시(redundancy)를 제공한 전기기계식 브레이크 장치를 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은, 메인 프로세서의 손상 또는 오류에 대비하여 각 휠에 마련된 보조 프로세서들이 각 휠에 마련된 모터를 독립 제어할 수 있는 전기기계식 브레이크 장치를 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른, 브레이크 장치는, 차량의 제1 휠을 제동시키도록 제1 브레이크에 회전력을 제공하는 제1 모터; 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브; 상기 차량의 제2 휠을 제동시키도록 제2 브레이크에 회전력을 제공하는 제2 모터; 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브; 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 제1 네트워크를 통하여 연결된 제1 프로세서; 및 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 통하여 연결된 제2 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 제1 프로세서는, 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하고, 상기 제2 프로세서는, 상기 제1 프로세서의 비정상 상태 중에 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 제동 신호를 전송할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른, 브레이크 장치는, 차량의 제1 휠을 제동시키도록 제1 브레이크에 회전력을 제공하는 제1 모터; 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브; 상기 차량의 제2 휠을 제동시키도록 제2 브레이크에 회전력을 제공하는 제2 모터; 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브; 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 제1 네트워크를 통하여 연결된 제1 프로세서; 및 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 통하여 연결된 제2 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브는 상기 제1 및 제2 프로세서 중 적어도 하나로부터 제동 신호를 수신하고, 상기 제1 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하고, 상기 제2 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른, 브레이크 장치는, 차량의 제1 휠을 제동시키도록 제1 브레이크에 회전력을 제공하는 제1 모터; 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브; 상기 차량의 제2 휠을 제동시키도록 제2 브레이크에 회전력을 제공하는 제2 모터; 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브; 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 제1 네트워크를 통하여 연결된 제1 프로세서; 및 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 통하여 연결된 제2 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 제1 프로세서는, 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하고, 상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 단속적으로 제동하고, 상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 단속적으로 제동할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전기 시스템의 손상 또는 오류에 강건한 전기기계식 브레이크 장치를 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 전원 회로, 센서, 프로세서 등 전기적 장치에 리던던시(redundancy)를 제공한 전기기계식 브레이크 장치를 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 메인 프로세서의 손상 또는 오류에 대비하여 각 휠에 마련된 보조 프로세서들이 각 휠에 마련된 모터를 독립 제어할 수 있는 전기기계식 브레이크 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량에 포함된 전기기계식 브레이크의 일 예를 도시한다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 전력 공급의 일 예를 도시한다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 6은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 7은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 8은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 9는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 10은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 11은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다. 도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 이한 차량에 포함된 전기기계식 브레이크의 일 예를 도시한다.
차량(1)은 그 외관을 형성하고 운전자 및/또는 수화물을 수용하는 차체(body)와, 차체 이외의 차량(1)의 구성 부품을 포함하는 차대(chassis)와, 차량(1)이 이동할 수 있도록 회전하는 휠들(11, 12, 13, 14)을 포함한다.
휠들(11, 12, 13, 14)은 예를 들어 차량(1)의 전방 좌측에 마련되는 제1 휠(11), 차량(1)의 전방 우측에 마련되는 제2 휠(12), 차량(1)의 후방 좌측에 마련되는 제3 휠(13) 및/또는 차량(1)의 후방 우측에 마련되는 제4 휠(14)을 포함할 수 있다. 휠들(11, 12, 13, 14)의 개수는 4개에 한정되지 아니한다.
또한, 차량(1)은 도 1에 도시된 바와 같이 차량(1)은 운전자의 제동에 관한 입력을 획득하는 브레이크 페달(20)과, 브레이크 페달(20)의 이동을 감지하는 페달 센서(30)와, 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전 속도를 감지하는 휠 스피드 센서(40)와, 운전자의 조향에 관한 입력을 획득하는 스티어링 휠(60)과, 스티어링 휠(60)의 회전을 감지하는 스티어링 센서(70)와, 휠들(11, 12, 13, 14)에 차량(1)을 정지시키기 위한 제동력을 제공하는 브레이크 장치(100)와, 브레이크 장치(100) 등에 전력을 공급하는 제1 전원(81) 및 제2 전원(82)을 포함할 수 있다.
브레이크 페달(20)은 예를 들어 운전자가 발로 제어할 수 있도록 캐빈의 하부에 마련될 수 있다. 운전자는 차량(1)을 제동하고자 하는 제동 의지로서 브레이크 페달(20)을 밟을 수 있다. 운전자의 제동 의지에 따라 브레이크 페달(20)은 기준 위치에서 이탈하여 이동할 수 있다.
페달 센서(30)는 브레이크 페달(20)의 인근에 설치되며, 운전자의 제동 의지에 의한 브레이크 페달(20)의 이동을 측정할 수 있다. 예를 들어, 페달 센서(30)는 브레이크 페달(20)의 기준 위치에서부터 이동 거리 및/또는 이동 속도 등을 감지할 수 있다.
페달 센서(30)는 브레이크 장치(100)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 페달 센서(30)는 브레이크 장치(100)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결되거나 또는 브레이크 장치(100)와 통신 네트워크를 통하여 연결될 수 있다. 또한, 페달 센서(30)는 브레이크 페달(20)의 이동 거리 및/또는 이동 속도에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다.
페달 센서(30)는 전기 시스템의 손상 또는 오류에 대한 대비하여 복수의 페달 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 페달 센서(30)는 제1 페달 센서와 예비적으로 제2 페달 센서를 포함할 수 있다. 제1 페달 센서와 제2 페달 센서는 각각 브레이크 페달(20)의 이동 거리 및/또는 이동 속도에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다.
휠 스피드 센서(40)는 휠들(11, 12, 13, 14)에 각각 설치되는 복수의 휠 스피드 센서들을 포함할 수 있다. 복수의 휠 스피드 센서들은 각각 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전 속도를 독립적으로 감지할 수 있다.
휠 스피드 센서(40)는 브레이크 장치(100)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 복수의 휠 스피드 센서들 각각은 브레이크 장치(100)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결되거나 또는 브레이크 장치(100)와 통신 네트워크를 통하여 연결될 수 있다. 복수의 휠 스피드 센서들 각각은 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전 속도에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다.
모션 센서(50)는 차량(1)의 대략 중심에 설치되며, 차량(1)의 선형 이동과 회전 이동을 감지할 수 있는 가속도 센서와 자이로 센서를 포함할 수 있다. 가속도 센서는 차량(1) 및 모션 센서(50)의 선행 이동을 감지할 수 있다. 예를 들어, 가속도 센서는 차량(1)이 선형 이동하는 동안 차량(1)의 가속도, 속도, 이동 변위 및 이동 방향 등을 측정할 수 있다. 자이로 센서는 차량(1) 및 모션 센서(50)의 회전 이동을 감지할 수 있다. 예를 들어, 자이로 센서는 차량(1)이 회전 이동하는 동안 차량(1)의 각가속도, 각속도 및/또는 회전 변위 등을 측정할 수 있다.
모션 센서(50)는 차량(1)이 주행하는 지면과 수직한 축을 중심으로 차량(1)의 회전을 나타내는 요 레이트(yaw rate)를 감지할 수 있다.
모션 센서(50)는 브레이크 장치(100)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다. 모션 센서(50)는 브레이크 장치(100)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결되거나 또는 브레이크 장치(100)와 통신 네트워크를 통하여 연결될 수 있다. 모션 센서(50)는 차량(1)의 요 레이트에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다.
스티어링 휠(60)은 예를 들어 운전자가 손으로 제어할 수 있도록 운전석의 전방에 마련될 수 있다. 운전자는 차량(1)을 조향하고자 하는 조향 의지로서 스티어링 휠(60)을 회전시킬 수 있다. 운전자의 회전 의진에 따라 스티어링 휠(60)은 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
스티어링 센서(70)는 스티어링 휠(60)과 연결된 컬럼의 인근에 설치되며, 운전자의 조향 의지에 의한 스티어링 휠(60)의 회전을 측정할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 센서(70)는 스티어링 휠(60)이 기준 회전 위치로부터 회전된 각도를 감지할 수 있다.
스티어링 센서(70)는 브레이크 장치(100)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 센서(70)는 브레이크 장치(100)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결되거나 또는 브레이크 장치(100)와 통신 네트워크를 통하여 연결될 수 있다. 또한, 스티어링 센서(70)는 스티어링 휠(60)의 회전 각도에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 장치(100)에 제공할 수 있다.
브레이크 장치(100)는 각 휠들(11, 12, 13, 14)에 설치되는 전기기계식 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) (이하 "브레이크"라 한다)과 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각을 제어하는 컨트롤러(150)를 포함할 수 있다.
브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 각각 휠들(11, 12, 13, 14)을 제동하고 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 예를 들어, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 제1 휠(11)을 제동시키는 제1 브레이크 모듈(110), 제2 휠(12)을 제동시키는 제2 브레이크 모듈(120), 제3 휠(13)을 제동시키는 제3 브레이크 모듈(130) 및/또는 제4 휠(14)을 제동시키는 제4 브레이크 모듈(140)를 포함할 수 있다. 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)의 개수는 4개에 한정되지 아니한다.
브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각은 브레이크 페달(20)과 기계적으로 또는 유체적으로 연결됨 없이 오직 컨트롤러(150)로부터 출력되는 제동 신호에 의존하여 동작할 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각은 캘리퍼 브레이크일 수 있다.
캘리퍼 브레이크는 휠들(11, 12, 13, 14)과 함께 회전하는 브레이크 디스크(10a)을 가압하도록 설치되는 한 쌍의 패드 플레이트들(161, 162)과, 한 쌍의 패드 플레이트들(161, 162)을 작동시키는 캘리퍼 하우징(160)과, 캘리퍼 하우징(160) 내부에 진퇴 가능하게 설치되는 피스톤(170)과, 피스톤(170)을 이동시키기 위한 회전 구동력을 전달받아 선형 구동력으로 변환하고 선형 구동력을 피스톤(170)에 전달하는 동력변환유닛(180)과, 피스톤(170)을 이동시키기 위한 회전 구동력을 생성하는 브레이크 모터(MOT)을 포함할 수 있다.
피스톤(170)은 후방측(도 2의 우측)이 개방된 컵(cup) 형상으로 마련될 수 있으며, 실린더부(163)의 내부에서 슬라이딩 이동 가능하게 삽입된다. 또한 피스톤(170)은 동력변환유닛(180)을 통해 동력을 전달받아 내측 패드 플레이트(161)를 브레이크 디스크(10a) 측으로 가압할 수 있다.
동력변환유닛(180)은 브레이크 모터(MOT)로부터 구동력을 전달받아 회전하는 스핀들(181)과, 피스톤(170)의 내부에 배치되며 스핀들(181)과 나사 연결되어 스핀들(181)의 제1 방향 회전에 의해 피스톤(170)과 함께 전진하거나 스핀들(181)의 제2 방향 회전에 의해 피스톤(170)과 함께 후퇴하는 너트(185)와, 스핀들(181)과 너트(185) 사이에 개재되는 복수의 볼(189)을 포함할 수 있다. 이러한 동력변환유닛(180)은 스핀들(181)의 회전운동을 선형운동으로 변환하는 볼-스크류 타입의 변환장치로 마련될 수 있다.
브레이크 모터(MOT)의 회전 운동은 동력변환유닛(180)에 의하여 피스톤(170)의 선형 운동으로 변환될 수 있다. 피스톤(170)의 선형 운동에 의하여 한 쌍의 패드 플레이트들(161, 162)가 브레이크 디스크(10a)를 향하여 압착되며, 한 쌍의 패드 플레이트들(161, 162)와 브레이크 디스크(10a) 사이의 마찰에 의하여 휠들(11, 12, 13, 14)이 제동될 수 있다.
도 2는 전자기계식 브레이크의 일 예로서 캘리퍼 브레이크를 도시하고 있으나, 브레이크는 캘리퍼 브레이크에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 전자기계식 브레이크는 드럼 브레이크일 수 있다.
이처럼, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각은 브레이크 모터(MOT)와 브레이크 모터(MOT)를 구동하는 구동 회로를 포함할 수 있다.
또한, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각은, 브레이크 페달(20)과 기계적으로 또는 유체적으로 연결되는 것 없이, 오직 브레이크 모터(MOT)의 동작 만에 의존하여 휠들(11, 12, 13, 14) 각각을 제동할 수 있다. 그로 인하여, 브레이크 페달(20)에서 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각까지 연장되는 기구물 또는 유압 회로가 생략될 수 있다.
컨트롤러(150)는 페달 센서(30), 휠 스피드 센서(40), 모션 센서(50) 및/또는 스티어링 센서(70)의 출력 신호를 수신하고, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)의 동작을 제어할 수 있다.
컨트롤러(150)는 페달 센서(30)에서 출력되는 전기적 신호에 기초하여 차량(1)을 제동시키도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제동 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 페달 센서(30)의 출력 신호에 기초하여 차량(1)을 제동시키기 위한 제동력(또는 제동 가속도)를 식별하고, 식별된 제동력(또는 제동 가속도)에 대응하는 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제공할 수 있다.
컨트롤러(150)는 페달 센서(30)에서 출력되는 전기적 신호에 기초하여 차량(1)을 제동시키도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제동력을 분배할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 운전자의 요구 제동력을 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 분배하고, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각에 분배된 제동력에 대응하는 제동 신호를 제공할 수 있다. 이처럼, 브레이크 장치(100)는 EBD (electronic brake force distribution)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 휠 스피드 센서(40)에서 출력되는 전기적 신호에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전을 일시적으로 허용하도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제동 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 차량(1)을 제동하는 중에 휠 스피드 센서(40)의 출력 신호에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 슬립(slip)을 식별할 수 있다. 컨트롤러(150)는 휠들(11, 12, 13, 14)의 슬립에 응답하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 슬립을 해소하기 위하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전을 일시적으로 허용하는 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제공할 수 있다. 이처럼, 브레이크 장치(100)는 ABS (anti-lock braking system)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 휠 스피드 센서(40)에서 출력되는 전기적 신호에 기초하여 사용자의 제동 의지 없이 휠들(11, 12, 13, 14)을 일시적으로 제동하도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제동 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 차량(1)이 주행하는 중에 휠 스피드 센서(40)의 출력 신호에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 스핀을 식별할 수 있다. 컨트롤러(150)는 휠들(11, 12, 13, 14)의 스핀에 응답하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 스핀을 해소하기 위하여 휠들(11, 12, 13, 14)을 일시적으로 제동하는 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제공할 수 있다. 이처럼, 브레이크 장치(100)는 TCS (traction control system)을 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 모션 센서(50) 및/또는 스티어링 센서(70)에서 출력되는 전기적 신호에 기초하여 사용자의 제동 의지 없이 휠들(11, 12, 13, 14)을 일시적으로 제동하도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제동 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 차량(1)의 조향 중에 스티어링 센서(70)의 출력 신호에 기초하여 차량(1)의 기준 경로(기준 회전 경로)를 식별할 수 있으며, 차량(1)의 조향 중에 모션 센서(50)의 출력 신호에 기초하여 차량(1)의 주행 경로(회전 주행 경로)를 식별할 수 있다. 컨트롤러(150)는 기준 경로와 주행 경로에 기초하여 차량(1)의 오버스티어링(oversteering) 또는 언더스티어링(understeering)을 식별할 수 있다. 컨트롤러(150)는 오버스티어링 및/또는 언더스티어링에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)을 일시적으로 제동하는 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 제공할 수 있다. 이처럼, 브레이크 장치(100)는 ESC (electronic stability control)을 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 운전자의 주차 명령에 응답하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전을 방지하도록 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 주차 신호를 제공할 수 있다. 이처럼, 브레이크 장치(100)는 EPB (electronic parking brake)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 페달 센서(30), 휠 스피드 센서(40), 모션 센서(50) 및/또는 스티어링 센서(70)의 출력 신호를 처리하고, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등에 대응하는 전기적 신호를 출력하는 프로세서(151, 152)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(150)는 전기 시스템의 손상 또는 오류에 대비하여 복수의 프로세서들(151, 152)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(150)는 제1 프로세서(151)와, 예비적으로 제2 프로세서(152)를 포함할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 페달 센서(30), 휠 스피드 센서(40), 모션 센서(50) 및/또는 스티어링 센서(70)의 출력 신호를 처리할 수 있으며, 출력 신호를 처리한 것에 기초하여 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등에 대응하는 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 식별하고, 제동력에 대응하는 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 출력할 수 있다. 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 제동 신호에 대응하는 제동력에 따라 휠들(11, 12, 13, 14)을 제동할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제2 프로세서(152)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(151)는 제2 프로세서(152)에 주기적으로 전기적 신호를 전송할 수 있다. 제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)에서 주기적 상태 신호를 수신한 것에 기초하여 제1 프로세서(151)의 정상 동작 상태를 식별할 수 있다.
제1 프로세서(151)가 정상적으로 동작하지 아니할 때 제1 프로세서(151)는 주기적 상태 신호를 제2 프로세서(152)에 전송하지 아니할 수 있다. 제2 프로세서(152)는 정해진 주기에 제1 프로세서(151)에서 주기적 상태 신호를 수신하지 아니한 것에 기초하여 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태(예를 들어, 손상 또는 오류 또는 리셋 또는 전력 차단 등)를 식별할 수 있다.
제2 프로세서(152) 역시 페달 센서(30), 휠 스피드 센서(40), 모션 센서(50) 및/또는 스티어링 센서(70)의 출력 신호를 처리할 수 있으며, 출력 신호를 처리한 것에 기초하여 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등에 대응하는 제동력을 식별할 수 있다. 다만, 제1 프로세서(151)가 정상 동작 중에는 제2 프로세서(152)가 제동 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 출력하지 아니하거나 또는 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 제2 프로세서(152)의 제동 신호를 수신하지 아니하거나 또는 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 제2 프로세서(152)의 제동 신호를 무시할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태(예를 들어, 손상 또는 오류 또는 리셋 또는 전력 차단 등)를 식별한 것에 기초하여, 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등에 대응하는 전기적 신호를 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 출력할 수 있다.
이처럼, 컨트롤러(150)가 제1 프로세서(151)와 예비적으로 제2 프로세서(152)를 포함함으로 인하여, 제1 프로세서(151)가 손상되거나 또는 제1 프로세서(151)가 리셋되거나 또는 제1 프로세서(151)의 전력 공급이 차단되더라도 제2 프로세서(152)는 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)을 제어할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 별도로 마련된 반도체 소자들로 구현될 수 있다. 또는, 제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 하나의 반도체 소자 내에서 분리된 영역에 마련된 프로세싱 코어들로 구현될 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 연산 능력이 동일하거나 또는 작을 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(152)가 단위 시간 당 처리할 수 있는 명령어의 개수는 제1 프로세서(151)가 단위 시간 당 처리할 수 있는 명령어의 개수와 동일하거나 작을 수 있다.
제1 전원(81)은 페달 센서(30), 휠 스피드 센서(40), 모션 센서(50), 스티어링 센서(70) 및 브레이크 장치(100)에 전력을 공급할 수 있는 전력 네트워크를 포함할 수 있다.
제2 전원(82)는 제1 전원(81)과 별도로 마련된 전력 네트워크를 포함하며, 페달 센서(30) 및 브레이크 장치(100) 등에 전력을 공급할 수 있다.
예를 들어, 제1 전원(81)은 제1 페달 센서, 제1 프로세서(151), 제1 브레이크 모듈(110) 및 제4 브레이크 모듈(140)에 전력을 공급할 수 있다. 제2 전원(82)은 제2 페달 센서, 제2 프로세서(152), 제2 브레이크 모듈(120) 및 제3 브레이크 모듈(130)에 전력을 공급할 수 있다.
제1 전원(81)과 제2 전원(82)은 서로 다른 배터리로부터 전력을 제공하는 별도의 전력 회로를 포함하거나 또는 하나의 배터리로부터 분리되는 별도의 전력 회로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 전원(81)은 제1 배터리로부터 전력을 제공하는 제1 전원 회로를 포함하고, 제2 전원(82)은 제2 배터리로부터 전력을 제공하는 제2 전원 회로를 포함할 수 있다. 또는, 제1 전원(81)과 제2 전원(82)은 하나의 배터리로부터 전력을 제공하는 제1 전원 회로와 제2 전원 회로를 각각 포함할 수 있다.
그로 인하여, 제1 전원(81)의 손상에도 제2 전원(82)은 정상적으로 전력을 공급할 수 있으며, 제2 전원(82)의 손상에도 제1 전원(81)은 정상적으로 전력을 공급할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 일 실시예에 의한 브레이크 장치(100)는, 제1 프로세서(151)와 예비적으로 제2 프로세서(152)를 포함함으로써, 제1 프로세서(151)가 손상나거나 또는 제1 프로세서(151)의 전력 공급이 차단되더라도 제2 프로세서(152)를 이용하여 차량(1)을 제동시킬 수 있다.
아래에서는, 브레이크 장치(100)의 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152) 및 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 사이의 전기적 연결 관계가 자세하게 설명된다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다. 도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 전력 공급의 일 예를 도시한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44) 및 브레이크 장치(100)를 포함할 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152) 및 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)을 포함할 수 있다.
페달 센서들(31, 32)은 제1 페달 센서(31)와 제2 페달 센서(32)를 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31)와 제2 페달 센서(32)는 각각 브레이크 페달(20)의 이동을 감지하고, 브레이크 페달(20)의 이동에 대응하는 출력 신호(PTS1, PTS2)를 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)에 각각 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 페달 센서(31)는 제1 프로세서(151)와 전기적으로 연결되며 제1 프로세서(151)에 제1 페달 신호(PTS1)를 제공할 수 있다. 제2 페달 센서(32)는 제2 프로세서(152)와 전기적으로 연결되며 제2 프로세서(152)에 제2 페달 신호(PTS2)를 제공할 수 있다.
휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)는 제1 휠 스피드 센서(41)와 제2 휠 스피드 센서(42)와 제3 휠 스피드 센서(43)와 제4 휠 스피드 센서(44)를 포함할 수 있다. 제1 휠 스피드 센서(41)는 제1 휠(11)의 회전 속도에 대응하는 제1 휠 스피드 신호(WSS1)를 출력하고, 제2 휠 스피드 센서(42)는 제2 휠(12)의 회전 속도에 대응하는 제2 휠 스피드 신호(WSS2)를 출력할 수 있다. 제3 휠 스피드 센서(43)는 제3 휠(13)의 회전 속도에 대응하는 제3 휠 스피드 신호(WSS3)를 출력하고, 제4 휠 스피드 센서(44)는 제4 휠(14)의 회전 속도에 대응하는 제4 휠 스피드 신호(WSS4)를 출력할 수 있다.
휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)은 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152) 모두와 전기적으로 연결될 수 있으며, 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전 속도에 대응하는 휠 스피드 신호들(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4: WSS*4)를 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152) 모두에 출력할 수 있다.
브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 제1 휠(11)을 제동하는 제1 브레이크 모듈(110)와, 제2 휠(12)을 제동하는 제2 브레이크 모듈(120)와, 제3 휠(13)을 제동하는 제3 브레이크 모듈(130)와, 제4 휠(14)을 제동하는 제4 브레이크 모듈(140)를 포함할 수 있다.
브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 브레이크들(113, 123, 133, 143)와 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)와 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 각각 포함할 수 있다. 제1 브레이크 모듈(110)는 제1 브레이크(111)와 제1 브레이크 모터(112)와 제1 모터 드라이브(113)를 포함하며, 제1 브레이크(111)와 제1 브레이크 모터(112)와 제1 모터 드라이브(113)는 일체로 마련될 수 있다. 제2 브레이크 모듈(120)는 제2 브레이크(121)와 제2 브레이크 모터(122)와 제2 모터 드라이브(123)를 포함하며, 제2 브레이크(121)와 제2 브레이크 모터(122)와 제2 모터 드라이브(123)는 일체로 마련될 수 있다. 제3 브레이크 모듈(130)는 제3 브레이크(131)와 제3 브레이크 모터(132)와 제3 모터 드라이브(133)를 포함하며, 제3 브레이크(131)와 제3 브레이크 모터(132)와 제3 모터 드라이브(133)는 일체로 마련될 수 있다. 또한, 제4 브레이크 모듈(140)는 제4 브레이크(141)와 제4 브레이크 모터(142)와 제4 모터 드라이브(143)를 포함하며, 제4 브레이크(141)와 제4 브레이크 모터(142)와 제4 모터 드라이브(143)는 일체로 마련될 수 있다.
브레이크들(113, 123, 133, 143)은, 휠들(11, 12, 13, 14)과 함께 회전하는 브레이크 디스크들(11a, 12a, 13a, 14a)와 접촉함으로, 휠들(11, 12, 13, 14)을 제동할 수 있다. 브레이크들(113, 123, 133, 143)은 제1 휠(11)과 연관된 제1 브레이크(111)와 제2 휠(12)과 연관된 제2 브레이크(121)와 제3 휠(13)과 연관된 제3 브레이크(131)와 제4 휠(14)과 연관된 제4 브레이크(141)를 포함할 수 있다.
브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)은, 패들 플레이트들이 브레이크 디스크들(11a, 12a, 13a, 14a)과 접촉하도록 패들 플레이트들이 이동시키기 위한 토크를 제공할 수 있다. 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각의 회전은 스핀들을 통하여 선형 이동으로 변환되며, 피스톤의 선형 이동에 의하여 패들 플레이트들이 브레이크 디스크들(11a, 12a, 13a, 14a)과 접촉될 수 있다. 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)은 제1 브레이크(111)와 연관된 제1 브레이크 모터(112)와 제2 브레이크(121)와 연관된 제2 브레이크 모터(122)와 제3 브레이크(131)와 연관된 제3 브레이크 모터(132)와 제4 브레이크(141)와 연관된 제4 브레이크 모터(142)를 포함할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제1 브레이크 모터(112)와 연관된 제1 모터 드라이브(113)와, 제2 브레이크 모터(122)와 연관된 제2 모터 드라이브(123)와, 제3 브레이크 모터(132)와 연관된 제3 모터 드라이브(133)와, 제4 브레이크 모터(142)와 연관된 제4 모터 드라이브(143)를 포함할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다. 예를 들어 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)의 타입에 따라 H 브리지 인버터 또는 3상 인버터를 포함할 수 있다. 또한, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)로부터 제동 신호를 수신하고, 제동 신호에 기초한 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)의 구동 전류를 제어하도록 H 브리지 인버터 또는 3상 인버터를 제어하는 구동 프로세서를 포함할 수 있다.
이처럼, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)로부터 수신된 제동 신호를 처리하고, 제동 신호를 처리한 것에 기초하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)의 구동 전류를 제어할 수 있다.
제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)는 일체로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)는 단일 기판 상에 마련되거나 또는 단일 반도체 소자 내에 마련될 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS*4)를 수신할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151)는 차량용 통신 네트워크(CAN0)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(151)는 차량용 통신 네트워크(CAN0)를 통하여 모션 센서(50)로부터 차량(1)의 요 레이트를 나타내는 요 레이트 신호와 스티어링 센서(70)로부터 차량(1)의 스티어링 각도를 나타내는 스티어링 각도 신호를 수신할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 연결되며, 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 통신할 수 있다. 제1 통신 네트워크(CAN1)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(CAN0)와 분리 독립된 전용의 통신 네트워크일 수 있다. 제1 통신 네트워크(CAN1)가 차량용 통신 네트워크(CAN0)와 분리 독립됨으로 인하여 제1 프로세서(151)에 의한 제동 신호가 더욱 빠르게 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)로 전달될 수 있으며 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)은 휠들(11, 12, 13, 14)이 더욱 빠르게 제동될 수 있다. 제1 통신 네트워크(CAN1)는 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등 다양한 통신 방식을 이용할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다. 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 모두에 동일한 제동력이 요구되거나 또는 서로 다른 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)에 서로 다른 제동력이 요구될 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(151)는, 제1 페달 신호(PTS1)에 기초하여 운전자의 요구 제동력을 식별할 수 있으며, 운전자의 요구 제동력을 전방 브레이크 모듈들(110, 120)과 후방 브레이크 모듈들(130, 140)에 분배할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151)는, 모션 센서(50)의 요 레이트 신호 및 스티어링 센서(70)의 스티어링 각도 신호에 기초하여, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 중 어느 하나의 브레이크에 요구되는 제동력을 식별할 수 있으며, 헤당 브레이크에 제동력을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 운전자의 요구 제동력에 기초하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 주차를 위한 주차 신호를 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 전송할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 프로세서(151)의 동작 상태(예를 들어, 정상 동작 상태 또는 비정상 동작 상태)를 나타내기 위한 주기적 상태 신호를 제2 프로세서(152) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)에 전송할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 프로세서(151)의 제동 신호에 응답하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 구동하고, 제1 프로세서(151)에 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)에 의한 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 상태 신호를 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 전송할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 프로세서(151)의 주차 신호에 응답하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 구동하고, 제1 프로세서(151)에 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)에 의한 주차 상태 신호를 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 전송할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각의 동작 상태(예를 들어, 정상 동작 상태 또는 비정상 동작 상태)를 나타내는 주기적 상태 신호를 제1 프로세서(151)에 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 전송할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 페달 센서(32)로부터 제2 페달 신호(PTS2)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS*4)를 수신할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 독립적으로 차량용 통신 네트워크(CAN0)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(152)는 차량용 통신 네트워크(CAN0)를 통하여 모션 센서(50)로부터 차량(1)의 요 레이트를 나타내는 요 레이트 신호와 스티어링 센서(70)로부터 차량(1)의 스티어링 각도를 나타내는 스티어링 각도 신호를 수신할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 연결되며, 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 통신할 수 있다. 제2 통신 네트워크(CAN2)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(CAN0) 및 제1 통신 네트워크(CAN1)와 분리 독립된 전용의 통신 네트워크일 수 있다. 제2 통신 네트워크(CAN2)는 이더넷, 모스트, 플렉스레이, 캔, 린 등 다양한 통신 방식을 이용할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)의 주기적 상태 신호에 기초하여 제1 프로세서(151)의 동작 상태(정상 동작 상태 또는 비정상 동작 상태)를 식별할 수 있다. 제2 프로세서(152)는, 제1 프로세서(151)의 동작 상태에 의존하여, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제2 프로세서(152)는, 제1 프로세서(151)의 정상 상태에 기초하여 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각의 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 식별할 수 있다. 제1 프로세서(151)가 정상 동작 중에는 제2 프로세서(152)가 제동 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)에 출력하지 아니하거나 또는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제2 프로세서(152)의 제동 신호를 수신하지 아니하거나 또는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제2 프로세서(152)의 제동 신호를 무시할 수 있다.
다른 예로, 제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태(예를 들어, 손상 또는 오류 또는 리셋 또는 전력 차단 등)를 식별한 것에 기초하여, 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등에 대응하는 전기적 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)에 출력할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1 전원(81)은 제1 전력 네트워크(PWR1)를 통하여 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)에 전력을 공급할 수 있다. 이처럼, 제1 전원(81)에서 전력을 수신하는 제1 프로세서(151)는 제1 전원(81)에서 전력을 수신하는 제1 페달 센서(31)의 제1 페달 신호(PTS1)을 수신할 수 있다. 또한, 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원(81)으로부터 수신된 전력을 변환하여 제1 브레이크 모터(112) 및 제4 브레이크 모터(142)에 각각 제공할 수 있다.
제2 전원(82)은 제2 전력 네트워크(PWR2)를 통하여 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)에 전력을 공급할 수 있다. 이처럼, 제2 전원(82)에서 전력을 수신하는 제2 프로세서(152)는 제2 전원(82)에서 전력을 수신하는 제2 페달 센서(32)의 제2 페달 신호(PTS1)을 수신할 수 있다. 또한, 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원(82)으로부터 수신된 전력을 변환하여 제2 브레이크 모터(122) 및 제3 브레이크 모터(132)에 각각 제공할 수 있다.
제1 전원(81)과 제2 전원(82)은 서로 다른 배터리로부터 전력을 제공하는 별도의 전력 회로를 포함하거나 또는 하나의 배터리로부터 분리되는 별도의 전력 회로를 포함할 수 있다. 또한, 제2 전력 네트워크(PWR2)는 제1 전력 네트워크(PWR1)와 분리 독립된 전력 네트워크일 수 있다.
그로 인하여, 제1 전원(81) 또는 제1 전력 네트워크(PWR1)의 손상에도 제2 전원(82) 및 제2 전력 네트워크(PWR2)는 정상적으로 전력을 공급할 수 있으며, 제2 전원(82) 또는 제2 전력 네트워크(PWR2)의 손상에도 제1 전원(81) 및 제1 전력 네트워크(PWR1)는 정상적으로 전력을 공급할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 일 실시예에 의한 브레이크 장치(100)에서, 제1 프로세서(151)가 손상되거나 또는 오동작하거나 또는 리셋되거나 또는 전력이 차단되더라도, 제2 프로세서(152)는 운전자의 요구 제동력에 따라 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)을 제어할 수 있다.
예를 들어, 브레이크 장치(100)는, 차량용 통신 네트워크(CAN0)가 손상되더라도 브레이크 페달(20)을 통한 운전자의 요구 제동력에 응답하여, 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 EBD, ABS, TSC, EPB의 추가 기능을 제공할 수 있다.
브레이크 장치(100)는, 제1 및 제2 통신 네트워크(CAN1, CAN2) 중에 어느 하나가 손상되더라도 정상의 통신 네트워크를 이용하여 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등의 모든 추가 기능을 제공할 수 있다.
브레이크 장치(100)는, 제1 및 제2 전원(81, 82) 중 어느 하나가 손상되더라도 정상의 전원으로부터 전력을 획득하고, 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 EBD, ABS, TSC, EPB의 추가 기능을 제공할 수 있다.
브레이크 장치(100)는, 제1 및 제2 프로세서(151, 152) 중 어느 하나가 손상되더라도 정상의 프로세서에 의하여 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등의 모든 추가 기능을 제공할 수 있다.
브레이크 장치(100)는, 제1, 제2, 제3 및 제4 브레이크 모듈(110, 120, 130, 140) 중 어느 하나가 손상되더라도 정상의 브레이크를 이용하여 차량(1)을 제동시킬 수 있다. 또한, 브레이크 장치(100)는 EBD, ABS, TSC, ESC, EPB 등의 모든 추가 기능을 제공할 수 있다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 도 3에 도시된 제1 프로세서 및 제2 프로세서와 동일할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 인버터 회로와 구동 프로세서를 포함할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)에서 주기적으로 상태 신호를 수신할 수 있으며, 주기적 상태 신호에 기초하여 제1 프로세서(151) 및/또는 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태를 식별할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140) 각각을 독립적으로 제어할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 페달 센서(31) 또는 제2 페달 센서(32)로부터 페달 신호(PTS1 또는 PTS2)를 수신할 수 있다. 제1 모터 드라이브(113)는 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)를 수신하고, 제2 모터 드라이브(123)는 제2 페달 센서(32)로부터 제2 페달 신호(PTS2)를 수신할 수 있다. 제3 모터 드라이브(133)는 제2 페달 센서(32)로부터 제2 페달 신호(PTS2)를 수신하고, 제4 모터 드라이브(143)는 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)를 수신할 수 있다.
이처럼, 제1 전원(81)에서 전력을 수신하는 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원(81)에서 전력을 수신하는 제1 페달 센서(31)의 제1 페달 신호(PTS1)을 수신할 수 있다. 또한, 제2 전원(82)에서 전력을 수신하는 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원(82)에서 전력을 수신하는 제2 페달 센서(32)의 제2 페달 신호(PTS1)을 수신할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여, 운전자의 요구 제동력을 식별할 수 있으며, 식별된 요구 제동력에 기초하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 구동할 수 있다. 예를 들어, 제1 모터 드라이브(113)는 제1 페달 신호(PTS1)에 기초하여 제1 브레이크 모터(112)를 제어할 수 있다. 제2 모터 드라이브(123)는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여 제2 브레이크 모터(122)를 제어할 수 있다. 제3 모터 드라이브(133)는 제2 페달 신호(PTS1)에 기초하여 제3 브레이크 모터(132)를 제어할 수 있다. 또한, 제4 모터 드라이브(143)는 제1 페달 신호(PTS1)에 기초하여 제4 브레이크 모터(142)를 제어할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 수신할 수 있다. 제1 모터 드라이브(113)는 제1 휠 스피드 센서(41)로부터 제1 휠 스피드 신호(WSS1)를 수신하고, 제2 모터 드라이브(123)는 제2 휠 스피드 센서(42)로부터 제2 휠 스피드 신호(WSS1)를 수신할 수 있다. 제3 모터 드라이브(133)는 제3 휠 스피드 센서(43)로부터 제3 휠 스피드 신호(WSS3)를 수신하고, 제4 모터 드라이브(143)는 제4 휠 스피드 센서(44)로부터 제4 휠 스피드 신호(WSS4)를 수신할 수 있다.
또한, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 제1 프로세서(151)에 전송할 수 있으며, 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 제2 프로세서(152)에 전송할 수 있다.
이처럼, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각과 연관된 휠의 회전 속도를 측정하는 휠 스피드 센서로부터 휠 스피드 신호를 수신할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 휠의 제동 중에 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4)에 기초하여 휠의 슬립(slip)을 식별할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 휠의 슬립(slip)을 식별한 것에 기초하여, 휠의 회전을 허용하도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 모터 드라이브(113)는 제1 휠 스피드 신호(WSS1)에 기초하여 제1 휠(11)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제1 브레이크 모터(112)를 제어할 수 있다. 제2 모터 드라이브(123)는 제2 휠 스피드 신호(WSS2)에 기초하여 제2 휠(12)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제2 브레이크 모터(122)를 제어할 수 있다. 제3 모터 드라이브(133)는 제3 휠 스피드 신호(WSS3)에 기초하여 제3 휠(13)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제3 브레이크 모터(132)를 제어할 수 있다. 또한, 제4 모터 드라이브(143)는 제4 휠 스피드 신호(WSS4)에 기초하여 제4 휠(14)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제4 브레이크 모터(142)를 제어할 수 있다.
이처럼, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제1 및 제2 프로세서(151, 152)의 비정상 동작 중에 운전자의 요구 제동력에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)을 각각 제동할 수 있다. 또한 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 휠들(11, 12, 13, 14)의 슬립에 기초하여 휠들(11, 12, 13, 14)의 회전을 일시적으로 허용할 수 있다. 다시 말해, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 서비스 브레이크와 ABS를 제공할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 일 실시예에 의한 브레이크 장치(100)에서, 제1 및 제2 프로세서(151, 152)가 손상되거나 또는 오동작하거나 또는 리셋되거나 또는 전력이 차단되더라도, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 운전자의 요구 제동력에 따라 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)을 제어할 수 있다. 나아가, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 ABS 기능을 제공할 수 있다.
도 6은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 도 3에 도시된 제1 프로세서 및 제2 프로세서와 동일할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 인버터 회로와 구동 프로세서를 포함할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)에서 주기적으로 상태 신호를 수신할 수 있으며, 주기적 상태 신호에 기초하여 제1 프로세서(151) 및/또는 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태를 식별할 수 있다. 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태 중에 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여, 차량(1)을 제동시키도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 제어할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태 중에 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4)에 기초하여, ABS 기능을 제공하도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 제어할 수 있다.
제1 휠(11)과 제2 휠(12)에 의하여 차량(1)이 구동되는 경우(예를 들어, 전류 구동), 제1 모터 드라이브(113)는, 제1 휠 스피드 센서(41)로부터 제1 휠 스피드 신호(WSS1)와 함께 제3 휠 스피드 센서(43)로부터 제3 휠 스피드 신호(WSS3)를 수신할 수 있다. 또한, 제2 모터 드라이브(123)는, 제2 휠 스피드 센서(42)로부터 제2 휠 스피드 신호(WSS2)와 함께 제4 휠 스피드 센서(44)로부터 제4 휠 스피드 신호(WSS4)를 수신할 수 있다. 이처럼, 구동륜(11, 12)과 연관된 모터 드라이브들(111, 121)은 종동륜(13, 14)과 연관된 휠 스피드 센서(43, 44)로부터 휠 스피드 신호를 각각 수신할 수 있다.
제1 및 제2 모터 드라이브(111, 121) 각각은 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4)에 기초하여 휠의 스핀(spin)을 식별할 수 있다. 제1 및 제2 모터 드라이브(111, 121) 각각은, 휠의 스핀(spin)을 식별한 것에 기초하여, 휠을 제동하도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 모터 드라이브(113)는 제1 휠 스피드 신호(WSS1)와 제2 휠 스피드 신호(WSS3)에 기초하여 제1 휠(11)을 제동하도록 제1 브레이크 모터(112)를 제어할 수 있다. 제2 모터 드라이브(123)는 제2 휠 스피드 신호(WSS2)와 제4 휠 스피드 신호(WSS4)에 기초하여 제2 휠(12)을 제동하도록 제2 브레이크 모터(122)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 일 실시예에 의한 브레이크 장치(100)에서, 제1 및 제2 프로세서(151, 152)가 손상되거나 또는 오동작하거나 또는 리셋되거나 또는 전력이 차단되더라도, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 서비스 브레이크와 ABS를 제공할 뿐만 아니라 TSC를 제공할 수 있다.
도 7은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 모터 드라이브(113)와 일체로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 프로세서(151)는 제1 모터 드라이브(113)와 단일 기판 상에 마련되거나 또는 단일 반도체 소자 내에 마련될 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS1, WSS*3)를 수신할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 모터 드라이브(113)와 직접 연결되고, 제2, 제3 및 제4 모터 드라이브(121, 131, 141)와 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 연결될 수 있다. 다만, 제1 프로세서(151)가 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 연결되는 것이 배제되지 아니한다.
제1 프로세서(151)는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151)는 EBD, ABS, TSC, ESC, EPB를 위한 제어 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제공할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 일체로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 단일 기판 상에 마련되거나 또는 단일 반도체 소자 내에 마련될 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 페달 센서(32)로부터 제2 페달 신호(PTS2)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS2, WSS*3)를 수신할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 직접 연결되고, 제1, 제3 및 제4 모터 드라이브(111, 131, 141)와 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 연결될 수 있다. 다만, 제2 프로세서(152)가 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 연결되는 것이 배제되지 아니한다.
제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 하드 와이어를 통하여 연결될 수 있으며, 제1 프로세서(151)에서 주기적으로 상태 신호를 수신할 수 있다. 제2 프로세서(152)는, 주기적 상태 신호에 기초하여 제1 프로세서(151)의 동작 상태(예를 들어, 정상 동작 상태 또는 비정상 동작 상태)를 식별할 수 있다. 제2 프로세서(152)는, 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여, 브레이크 모듈들(110, 120, 130, 140)을 제어할 수 있다.
제2 프로세서(152)는, 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(152)는 EBD, ABS, TSC, ESC, EPB를 위한 제어 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제공할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 제1 브레이크 모터(112)와 연관된 제1 모터 드라이브(113)와, 제2 브레이크 모터(122)와 연관된 제2 모터 드라이브(123)와, 제3 브레이크 모터(132)와 연관된 제3 모터 드라이브(133)와, 제4 브레이크 모터(142)와 연관된 제4 모터 드라이브(143)를 포함할 수 있다.
제1 및 제2 모터 드라이브(111, 121) 각각은 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152) 각각에서 주기적으로 상태 신호를 수신할 수 있으며, 주기적 상태 신호에 기초하여 제1 프로세서(151) 및/또는 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태를 식별할 수 있다.
제1 및 제2 모터 드라이브(111, 121) 각각은 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152) 각각의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여, 제1 및 제2 브레이크 모듈(110, 120) 각각을 독립적으로 제어할 수 있다.
제1 프로세서(151)와 일체화된 제1 모터 드라이브(113)는 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS1, WSS*3)를 수신할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(152)와 일체화된 제2 모터 드라이브(123)는 제2 페달 센서(32)로부터 제2 페달 신호(PTS2)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS2, WSS*3)를 수신할 수 있다.
제1 모터 드라이브(113)는 제1 페달 신호(PTS1)에 기초하여 제1 브레이크 모터(112)를 제어할 수 있다. 또한, 제2 모터 드라이브(123)는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여 제2 브레이크 모터(122)를 제어할 수 있다.
제1 모터 드라이브(113)는 제1 휠 스피드 신호(WSS1)에 기초하여 제1 휠(11)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제1 브레이크 모터(112)를 제어할 수 있다. 제2 모터 드라이브(123)는 제2 휠 스피드 신호(WSS2)에 기초하여 제2 휠(12)의 회전을 일시적으로 허용하도록 제2 브레이크 모터(122)를 제어할 수 있다.
제1 모터 드라이브(113)는 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 제1 페달 신호(PTS1)을 제2, 제3 및 제4 모터 드라이브(121, 131, 141)에 전송할 수 있다. 또한, 제2 모터 드라이브(123)는 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 제21 페달 신호(PTS2)을 제1, 제3 및 제4 모터 드라이브(111, 131, 141)에 전송할 수 있다. 제3 모터 드라이브(133)는 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여 제3 브레이크 모터(132)를 제어할 수 있다. 또한, 제4 모터 드라이브(143)는 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여 제4 브레이크 모터(142)를 제어할 수 있다.
이처럼, 제1 및 제2 모터 드라이브(111, 121)는 각각 제1 및 제2 프로세서(151, 152)와 수신 신호를 공유할 수 있으며, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여 서비스 브레이크 및 ABS 기능을 제공할 수 있다. 또한, 제3 및 제4 모터 드라이브(131, 141)는 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)의 비정상 동작 상태 중에 서비스 브레이크를 수행할 수 있다.
또한, 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)가 이격되어 마련됨으로 인하여, 차량(1)의 외부 충격 시에 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 적어도 하나는 손상되지 않을 수 있다. 그로 인하여, 차량(1)의 외부 충격 시에도 브레이크 장치(100)는 운전자의 요구 제동력에 응답하여 동작할 수 있다.
도 8은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 도 7에 도시된 제1 프로세서 및 제2 프로세서와 동일할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 페달 센서(31) 또는 제2 페달 센서(32)로부터 페달 신호(PTS1 또는 PTS2)를 수신할 수 있으며, 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여, 운전자의 요구 제동력을 식별할 수 있으며, 식별된 요구 제동력에 기초하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 구동할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 수신할 수 있으며, 휠의 제동 중에 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4)에 기초하여 휠의 슬립(slip)을 식별할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 휠의 슬립(slip)을 식별한 것에 기초하여, 휠의 회전을 허용하도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 제어할 수 있다.
선택적으로, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 제1 프로세서(151)에 전송할 수 있으며, 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 제2 프로세서(152)에 전송할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 및 제2 프로세서(151, 152)의 비정상 동작 중에 서비스 브레이크와 ABS를 제공할 수 있다. 그에 의하여, 브레이크 장치(100)의 신뢰성이 더욱 향상될 수 있다.
도 9는 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 제1 모터 드라이브(113)와 일체로 마련될 수 있으며, 따라서 제1 모터 드라이브(113)와 직접 연결될 수 있다. 제1 프로세서(151)는 제2 프로세서(152)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결될 수 있으며, 제2 프로세서(152)를 거쳐 제2 모터 드라이브(123)와 연결될 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151)는 제3 및 제4 모터 드라이브(131, 141)와 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 연결될 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 일체로 마련될 수 있으며, 따라서 제2 모터 드라이브(123)와 직접 연결될 수 있다. 제2 프로세서(152)는 제1 프로세서(151)와 하드 와이어를 통하여 직접 연결될 수 있으며, 제1 프로세서(151)를 거쳐 제1 모터 드라이브(113)와 연결될 수 있다. 또한, 제2 프로세서(152)는 제3 및 제4 모터 드라이브(131, 141)와 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 연결될 수 있다.
제1 프로세서(151)는 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB를 위한 제어 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 전송할 수 있다. 제1 프로세서(151)는 제1 모터 드라이브(113)에 직접 제어 신호를 전송할 수 있으며, 제2 프로세서(152)를 거쳐 제2 모터 드라이브(123)에 제어 신호를 전송할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151)는 제3 및 제4 모터 드라이브(131, 141)에 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 제어 신호를 전송할 수 있다.
제1 프로세서(151)의 비정상 동작 중에 제2 프로세서(152)는 서비스 브레이크, EBD, ABS, TSC, ESC, EPB를 위한 제어 신호를 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 전송할 수 있다. 제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)에 직접 제어 신호를 전송할 수 있으며, 제1 프로세서(151)를 거쳐 제1 모터 드라이브(113)에 제어 신호를 전송할 수 있다. 또한, 제2 프로세서(152)는 제3 및 제4 모터 드라이브(131, 141)에 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 제어 신호를 전송할 수 있다.
이처럼, 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)는 다양한 방식으로 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 연결될 수 있다.
도 10은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 분리되어 마련될 수 있으며, 제1 페달 센서(31)로부터 제1 페달 신호(PTS1)을 수신하고, 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호들(WSS*4)를 수신할 수 있다.
제1 프로세서(151)는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 제1 통신 네트워크(CAN1)를 통하여 연결될 수 있다. 제1 프로세서(151)는 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 일체로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 단일 기판 상에 마련되거나 또는 단일 반도체 소자 내에 마련될 수 있다.
제2 프로세서(152)는 제2 모터 드라이브(123)와 직접 연결되고, 제1, 제3 및 제4 모터 드라이브(111, 131, 141)와 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 연결될 수 있다. 다만, 제2 프로세서(152)가 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)과 제2 통신 네트워크(CAN2)를 통하여 연결되는 것이 배제되지 아니한다. 제2 프로세서(152)는, 제1 프로세서(151)의 비정상 동작 상태를 식별한 것에 기초하여, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각에 제동력(또는 제동 가속도 또는 체결력)을 나타내는 제동 신호를 제공할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다.
이처럼, 제1 프로세서(151)와 제2 프로세서(152)가 이격되어 마련됨으로 인하여, 차량(1)의 외부 충격 시에 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 적어도 하나는 손상되지 않을 수 있다. 그로 인하여, 차량(1)의 외부 충격 시에도 브레이크 장치(100)는 운전자의 요구 제동력에 응답하여 동작할 수 있다.
도 11은 개시된 발명의 일 실시예에 의한 브레이크 장치에 포함된 구성들 사이의 연결 관계의 일 예를 도시한다.
도 11에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 제1 프로세서(151), 제2 프로세서(152), 브레이크들(113, 123, 133, 143), 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 및 모터 드라이브들(111, 112, 113, 114)을 포함할 수 있다. 제1 페달 센서(31), 제1 프로세서(151), 제1 모터 드라이브(113) 및 제4 모터 드라이브(143)는 제1 전원으로부터 전력을 수신할 수 있으며, 제2 페달 센서(32), 제2 프로세서(152), 제2 모터 드라이브(123) 및 제3 모터 드라이브(133)는 제2 전원으로부터 전력을 수신할 수 있다.
페달 센서들(31, 32), 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44), 브레이크들(113, 123, 133, 143) 및 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)는 도 3에 도시된 페달 센서들, 휠 스피드 센서들, 브레이크 캘리퍼들 및 브레이크 모터들과 동일할 수 있다. 또한, 제1 프로세서(151) 및 제2 프로세서(152)는 도 10에 도시된 제1 프로세서 및 제2 프로세서와 동일할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은, 제1 프로세서(151) 또는 제2 프로세서(152)의 제동 신호에 기초하여, 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142)을 회전시키기 위한 구동 전류를 제어할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 페달 센서(31) 또는 제2 페달 센서(32)로부터 페달 신호(PTS1 또는 PTS2)를 수신할 수 있으며, 제1 페달 신호(PTS1) 또는 제2 페달 신호(PTS2)에 기초하여, 운전자의 요구 제동력을 식별할 수 있으며, 식별된 요구 제동력에 기초하여 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 구동할 수 있다.
모터 드라이브들(111, 121, 131, 141)은 각각 휠 스피드 센서들(41, 42, 43, 44)로부터 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3 또는 WSS4)를 수신할 수 있으며, 휠의 제동 중에 휠 스피드 신호(WSS1, WSS2, WSS3, WSS4)에 기초하여 휠의 슬립(slip)을 식별할 수 있다. 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은, 휠의 슬립(slip)을 식별한 것에 기초하여, 휠의 회전을 허용하도록 브레이크 모터들(112, 122, 132, 142) 각각을 제어할 수 있다.
이처럼, 모터 드라이브들(111, 121, 131, 141) 각각은 제1 및 제2 프로세서(151, 152)의 비정상 동작 중에 서비스 브레이크와 ABS를 제공할 수 있다. 그에 의하여, 브레이크 장치(100)의 신뢰성이 더욱 향상될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 11: 제1 휠
12: 제2 휠 13: 제3 휠
14: 제4 휠 20: 브레이크 페달
30: 페달 센서 31: 제1 페달 센서
32: 제1 페달 센서 40: 휠 스피드 센서
41: 제1 휠 스피드 센서 42: 제2 휠 스피드 센서
43: 제3 휠 스피드 센서 44: 제4 휠 스피드 센서
50: 모션 센서 60: 스티어링 휠
70: 스티어링 센서 81: 제1 전원
82: 제2 전원 100: 브레이크 장치
110: 제1 브레이크 모듈 111: 제1 모터 드라이브
112: 제1 브레이크 모터 113: 제1 브레이크
120: 제2 브레이크 모듈 121: 제2 모터 드라이브
122: 제2 브레이크 모터 123: 제2 브레이크
130: 제3 브레이크 모듈 131: 제3 모터 드라이브
132: 제3 브레이크 모터 133: 제3 브레이크
140: 제4 브레이크 모듈 141: 제4 모터 드라이브
142: 제4 브레이크 모터 143: 제4 브레이크
150: 컨트롤러 151: 제1 프로세서
152: 제2 프로세서

Claims (23)

  1. 차량의 브레이크 페달의 이동을 감지하는 제1 및 제2 페달 센서의 출력을 수신하는 제1 및 제2 프로세서;
    상기 차량의 제1 휠을 제동시키는 제1 브레이크에 마련되는 제1 모터;
    상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브;
    상기 차량의 제2 휠을 제동시키는 제2 브레이크에 마련되는 제2 모터;
    상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브;
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제1 프로세서를 연결하는 제1 네트워크; 및
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제2 프로세서를 연결하고, 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 포함하고,
    상기 제1 프로세서는, 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초한 제동 신호를 상기 제1 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 전송하고,
    상기 제2 프로세서는, 상기 제1 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제2 페달 센서의 출력에 기초한 제동 신호를 상기 제2 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 전송하는 브레이크 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프로세서와 상기 제1 드라이브는 상기 차량의 제1 전원에서 전력을 획득하고,
    상기 제2 프로세서와 상기 제2 드라이브는 상기 차량의 제2 전원에서 전력을 획득하는 브레이크 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하고,
    상기 제2 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 브레이크 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서 각각은 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력 및 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 및 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 및 제2 휠을 단속적으로 제동하도록 상기 제1 및 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하는 브레이크 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 단속적으로 제동하고,
    상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 단속적으로 제동하는 브레이크 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제2 프로세서와 일체화되고, 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리된 브레이크 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브와 일체화되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
  9. 차량의 브레이크 페달의 이동을 감지하는 제1 및 제2 페달 센서의 출력을 수신하는 제1 및 제2 프로세서;
    상기 차량의 제1 휠을 제동시키는 제1 브레이크에 마련되는 제1 모터;
    상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브;
    상기 차량의 제2 휠을 제동시키는 제2 브레이크에 마련되는 제2 모터;
    상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브;
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제1 프로세서를 연결하는 제1 네트워크; 및
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제2 프로세서를 연결하고, 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 포함하고,
    상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브는 상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서 중 적어도 하나로부터 제동 신호를 수신하고,
    상기 제1 드라이브는, 상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서의 비정상 상태 중에, 상기 제1 페달 센서의 출력을 수신하고 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하고,
    상기 제2 드라이브는, 상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서의 비정상 상태 중에, 상기 제2 페달 센서의 출력을 수신하고 상기 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 브레이크 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는, 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하고,
    상기 제2 프로세서는, 상기 제1 프로세서의 비정상 상태 중에 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하는 브레이크 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서와 상기 제1 드라이브는 상기 차량의 제1 전원에서 전력을 획득하고,
    상기 제2 프로세서와 상기 제2 드라이브는 상기 차량의 제2 전원에서 전력을 획득하는 브레이크 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서 각각은 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력 및 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 및 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 및 제2 휠을 단속적으로 제동하도록 상기 제1 및 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하는 브레이크 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 단속적으로 제동하고,
    상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 단속적으로 제동하는 브레이크 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제2 프로세서와 일체화되고, 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리된 브레이크 장치.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브와 일체화되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
  17. 차량의 브레이크 페달의 이동을 감지하는 제1 및 제2 페달 센서의 출력을 수신하는 제1 및 제2 프로세서;
    상기 차량의 제1 휠을 제동시키는 제1 브레이크에 마련되는 제1 모터;
    상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하는 제1 드라이브;
    상기 차량의 제2 휠을 제동시키는 제2 브레이크에 회전력을 제공하는 제2 모터;
    상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 제2 드라이브;
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제1 프로세서를 연결하는 제1 네트워크; 및
    상기 제1 드라이브, 상기 제2 드라이브 및 상기 제2 프로세서를 연결하고, 상기 제1 네트워크와 분리된 제2 네트워크를 포함하고,
    상기 제1 프로세서는, 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초한 제동 신호를 상기 제1 네트워크를 통하여 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브에 전송하고,
    상기 제1 드라이브는 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고, 상기 제1 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 단속적으로 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하고,
    상기 제2 드라이브는 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고, 상기 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 단속적으로 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 브레이크 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 프로세서와 상기 제1 드라이브는 상기 차량의 제1 전원에서 전력을 획득하고,
    상기 제2 프로세서와 상기 제2 드라이브는 상기 차량의 제2 전원에서 전력을 획득하는 브레이크 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 제1 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제1 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 휠을 제동시키도록 상기 제1 모터의 구동 전류를 제어하고,
    상기 제2 드라이브는, 상기 제1 및 제2 프로세서의 비정상 상태 중에 상기 제2 페달 센서의 출력에 기초하여 상기 제2 휠을 제동시키도록 상기 제2 모터의 구동 전류를 제어하는 브레이크 장치.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 제1 프로세서 및 상기 제2 프로세서 각각은 상기 제1 휠의 회전 속도를 측정하는 제1 휠 스피드 센서의 출력 및 상기 제2 휠의 회전 속도를 측정하는 제2 휠 스피드 센서의 출력을 수신하고,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 및 제2 휠 스피드 센서의 출력에 기초하여 상기 제1 및 제2 휠을 단속적으로 제동하도록 상기 제1 및 제2 드라이브에 제동 신호를 전송하는 브레이크 장치.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제2 프로세서와 일체화되고, 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리된 브레이크 장치.
  22. 제17항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브와 일체화되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
  23. 제17항에 있어서,
    상기 제1 프로세서는 상기 제1 드라이브 및 상기 제2 드라이브와 분리되고,
    상기 제2 프로세서는 상기 제2 드라이브와 일체화되는 브레이크 장치.
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