CN115180399B - 搬运装置、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于料箱仓储的技术领域，公开了一种搬运装置、搬运机器人及仓储系统。搬运装置包括：底板、安装板、伸缩机构、固定板、吸盘、驱动组件以及承托组件。安装板设置在底板上；伸缩机构设置在安装板上并可沿第一方向伸缩；固定板设置在伸缩机构远离安装板的一侧；吸盘设置在固定板；驱动组件设置在底板上并与伸缩机构连接。承托组件设置在底板上以用于承托吸盘吸附的料箱。以此通过驱动组件、伸缩机构以及吸盘的配合，吸附料箱的侧面即可完成对料箱的搬运，因此在料箱摆放时无需预留夹取料箱用的间隙，只需要使得相邻料箱之间存在一定间隔即可，以此使得仓库内料箱的存放密集度提高，单位面积的存储量提升，有效提高了对仓库空间的利用率。

Description

搬运装置、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本发明涉及料箱仓储的技术领域，尤其涉及一种搬运装置、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

仓库存储是工厂运行的重要环节，其中货物的摆放、空间的利用、出货速度的快慢以及出货的准确率等都是比较重要的方面。为了提高仓库存储的质量，搬运机器人就逐渐被推广应用。

现有技术中，搬运机器人包括移动机构和夹取机构，移动机构用于带动搬运机器人移动，而夹取机构则一般采用夹爪等结构，通过从货物外侧夹抱货物来完成对货物的夹取。

而针对箱体类货物的搬运时，如果采用夹抱式取货，就需要提前在货物的四周预留出充足的间隙，这就导致货物在仓库内存放时密集程度较低，单位面积的存储量下降，不利于提高仓库空间的利用率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运装置、搬运机器人及仓储系统，解决了现有技术中料箱在存放时为了方便夹取而预留了较大间隙，导致仓库内单位面积的存储量降低，仓库的空间利用率较低的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的搬运装置，其包括：底板、安装板、伸缩机构、固定板、吸盘、驱动组件以及承托组件。安装板设置在所述底板上；伸缩机构设置在所述安装板上并可沿第一方向伸缩；固定板设置在所述伸缩机构远离所述安装板的一侧；吸盘设置在所述固定板上以用于吸附料箱；驱动组件设置在所述底板上并与所述伸缩机构连接，以驱动所述伸缩机构伸缩。承托组件设置在所述底板上以用于承托所述吸盘吸附的料箱。

可选地，所述伸缩机构包括：滑动导轨，沿所述第一方向延伸设置；以及多个伸缩单元，均滑动连接在所述滑动导轨上且相邻两个所述伸缩单元之间相互铰接，多个所述伸缩单元分为多个第一伸缩单元和两个第二伸缩单元，多个所述第一伸缩单元位于两个所述第二伸缩单元之间，其中一个所述第二伸缩单元与所述安装板活动连接，另一个所述第二伸缩单元与所述固定板活动连接。

可选地，所述伸缩单元包括：多组伸缩架，多组所述伸缩架相对设置，所述伸缩架具有沿所述第一方向分布的第一侧和第二侧；以及连接杆，设置在所述伸缩架的第一侧，且与相邻所述伸缩架的第二侧铰接。

可选地，所述伸缩架包括：两个伸缩杆，两个所述伸缩杆交错设置并转动连接，每个所述伸缩杆的一端均设置一个所述连接杆，所述伸缩杆的另一端则与相邻所述伸缩单元的连接杆铰接，且所述伸缩杆两端的两个所述连接杆分别位于所述滑动导轨的两侧。

可选地，所述第二伸缩单元还包括：斜拉杆，所述斜拉杆的一端与所述固定板或所述安装板铰接，所述斜拉杆的另一端与所述伸缩架铰接。

可选地，所述第二伸缩单元还包括：直撑杆，设置在相邻两组所述伸缩架之间；转套，套设在所述直撑杆上并与所述直撑杆转动连接，所述斜拉杆的端壁与所述转套固定连接；和/或所述伸缩单元还包括：顶杆，设置在相邻两组所述伸缩架之间。

可选地，所述搬运装置还包括：压紧组件，选择性地与所述固定板相抵接以限制所述伸缩机构在收缩状态下的伸缩；和/或推杆，设置在所述固定板上，且所述推杆长度小于等于所述吸盘的长度。

可选地，所述压紧组件包括：压紧板；压紧杆，转动连接在所述压紧板上；弹性件，设置在所述压紧板上并与所述压紧杆连接以限制所述压紧杆的转动；以及压紧部，固定在所述固定板上并在所述伸缩机构收缩后与所述压紧杆远离所述弹性件的一端抵接。

可选地，所述驱动组件包括：多个转动轮；驱动件，与多个所述转动轮中的任一个所述转动轮相连接，以驱动所述转动轮转动；驱动链条，套设在多个所述转动轮上；以及连接块，设置在所述驱动链条上并与所述伸缩机构相连接，以带动所述伸缩机构沿所述第一方向伸缩。

可选地，所述承托组件包括：承托架，设置在所述底板上；多个承托辊，均转动连接在所述承托架上并沿所述第一方向间隔分布，所述承托辊的顶壁用于承托所述料箱的底壁。

可选地，所述承托组件还包括：限位板，滑动连接在所述底板上且其顶壁低于所述承托辊的顶部；挡板，固定在所述限位板上且与所述固定板部分重合。限位杆，转动连接在所述底板上并位于所述限位板远离挡板的一侧；以及拨杆，固定在所述限位板上并选择性地与所述限位杆抵接，使得限位杆部分地伸出所述限位板，所述限位杆伸出所述限位板的部分与所述挡板相对。

可选地，所述承托组件还包括：弹性限位件，设置在所述底板上并与所述限位板连接以限制所述限位板的移动；和/或滚动轮，转动连接在所述拨杆上并选择性的与所述限位杆抵接。

本发明还提供一种搬运机器人，其包括：安装架；以及如上述任一项所述的搬运装置，设置在所述安装架上。

可选地，所述搬运机器人还包括：移动机构，所述安装架设置在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述安装架移动，以将所述搬运装置移动至指定位置；以及控制模块，与所述移动机构和所述搬运装置通讯连接，以控制所述移动机构和所述搬运装置的运行。

可选地，所述移动机构还包括：移动小车，所述移动小车内具有平移机构，所述平移机构用于驱动移动小车在平面内移动；以及固定架，固定在所述移动小车上，所述安装架滑动连接在所述固定架上；以及升高机构，设置在所述固定架上并与所述安装架连接以驱动所述安装架滑移。

可选地，所述搬运机器人还包括：多个存放板，设置在所述移动机构上；旋转机构，设置在所述安装架上用于驱动所述搬运装置旋转，以使得所述搬运装置将所述料箱存放与所述存放板上；和/或防尘套，套设在所述搬运装置的伸缩机构上。

本发明还提供一种仓储系统，其包括：仓库；如上述任一项所述的搬运机器人，设置在所述仓库内。

可选地，所述仓储系统还包括：货架，所述货架内具有缓存层和多个存储层和，所述存储层内密集摆放多个料箱，所述搬运机器人用于将所述存储层上的料箱搬运至所述缓存层内。

可选地，所述仓储系统还包括：后台系统，与所述货架和所述搬运机器人通讯连接，以根据所述货架内料箱的位置及所述搬运机器人的位置产生相应的控制指令。

本发明的有益效果：

1、在搬运料箱时，通过移动底板，来将安装板置于靠近料箱的位置处，通过驱动组件驱动伸缩机构伸出，从而推动吸盘靠近料箱，当吸盘与料箱贴紧后利用吸盘吸附料箱的侧面，再利用驱动组件驱动伸缩机构收缩，从而将料箱拉出，将料箱置于承托组件上，再通过底板的移动来带动料箱移动，从而将料箱搬运至指定温致。以此通过驱动组件、伸缩机构以及吸盘的配合，吸附料箱的侧面完成对料箱的搬运，因此在料箱摆放时无需预留夹取料箱用的间隙，只需要使得相邻料箱之间存在一定间隔即可，以此使得仓库内料箱的存放密集度提高，单位面积的存储量提升，有效提高了对仓库空间的利用率。

2、通过该搬运机器人进行料箱的搬运时，可以通过吸附料箱的侧面来实现对料箱的搬运，使得料箱在存储时，不需要预留太大的间隔，有效节约了仓库内的空间，使得仓库内空间的利用率大幅度提高，有效提升了仓库内单位面积的存储量。

3、通过该仓储系统，料箱在存储时可以密集排放于仓库内，该搬运机器人能够通过料箱的侧面来实现对料箱的搬运，使得料箱在仓库内存储时不需要预留较大的空间，有效节约了仓库内的面积，使得仓库内单位面积的存储量有效提高。

附图说明

图1所示为本发明一些实施例中搬运装置的结构示意图。

图2所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托料箱的结构示意图。

图3所示为本发明一些实施例中搬运装置的伸缩机构伸出时的结构示意图。

图4所示为图3所示的实现方式中的A部放图。

图5所示为本发明一些实施例中搬运装置中压紧组件的结构示意图。

图6所示为本发明一些实施例中搬运装置的剖视图。

图7所示为本发明一些实施例中搬运装置中驱动组件的结构示意图。

图8所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托组件的结构示意图。

图9所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托组件的剖面结构示意图。

图10所示为本发明一些实施例中搬运装置中限位板和底板的结构示意图。

图11所示为本申请一些实施例中搬运机器人的结构示意图。

图12所示为本申请一些实施例中搬运机器人中带有防尘套的结构示意图。

图13所示为本发明一些实施例中仓储系统的结构示意图。

图14所示为本发明一些实施例中仓储系统中局部结构的放大示意图。

图15所示为本申请一些实施例中仓储系统的货架的结构示意图。

图16所示为本申请一些实施例中仓储系统中伸缩机构的伸缩长度较长的结构示意图。

图17所示为本申请一些实施例中仓储系统中伸缩机构的伸缩长度较短的结构示意图。

图中：

100、安装板；101、滑轨；102、滑块；200、伸缩机构；210、滑动导轨；220、第一伸缩单元；230、第二伸缩单元；231、斜拉杆；232、直撑杆；233、转套；240、连接杆；250、伸缩杆；260、顶杆；300、固定板；310、吸盘；400、货架；410、存储层；420、缓存层；500、驱动组件；510、驱动件；520、驱动链条；530、连接块；540、转动轮；600、压紧组件；610、压紧板；620、压紧杆；630、弹性件；640、压紧部；641、压紧块；642、滚轮；650、U形架；660、拉板；700、推杆；800、底板；810、料箱；820、支撑架；900、承托组件；910、承托架；920、承托辊；930、挡料板；940、限位板；941、抵接块；950、挡板；960、限位杆；970、拨杆；971、滚动轮；980、弹性限位件；X、第一方向；1001、安装架；1002、移动小车；1003、固定架；1004、存放板；1005、防尘套。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1所示为本发明一些实施例中搬运装置的结构示意图。图2所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托料箱的结构示意图。参照图1和图2所示，该搬运装置包括：安装板100、伸缩机构200、固定板300、吸盘310、驱动组件500、承托组件900以及底板800。安装板100设置在底板800上。伸缩机构200设置在安装板100上并能够沿第一方向X伸缩。固定板300设置在伸缩机构200上。吸盘310设置在固定板300上。驱动组件500与伸缩机构200连接以驱动伸缩机构200伸缩。承托组件900设置在底板800上以用于承托吸盘310吸附的料箱810。

具体地，底板800可以设置一个移动机构上，以便于驱动整体装置进行移动。底板800可以在移动机构上沿竖直方向滑移，以便于与不同位置的料箱810对应。料箱810是指具有一定尺寸的多边形物料，其可以为装有物料的箱体，也可以为箱体类的物料等。

底板800的顶壁上可以通过焊接或者螺栓连接等方式固定一个支撑架820，其可以包括支撑板和多个三角加强筋等结构，安装板100就固定在该支撑架820上。安装板100和固定板300均呈矩形薄板状，且二者相对设置，伸缩机构200就设置在安装板100与固定板300之间。第一方向X为固定板300远离或靠近安装板100的方向。驱动组件500则可以位于伸缩机构200的下方，其可以沿第一方向X动作，以带动伸缩机构200在第一方向X上伸缩。吸盘310固定设置在固定板300远离安装板100的一侧，且吸盘310朝向料箱810设置。吸盘310可以设置两个，两个吸盘310并列位于固定板300上。应当理解的是，吸盘310也可以设置一个或者三个或者更多，具体可以根据固定板300和料箱810的尺寸来设计。而两个吸盘310可以均位于固定板300的中间部位，也可以分设于固定板300的两侧，具体吸盘310的位置可以根据对料箱810吸附的位置来设计，本发明不对吸盘310的数量和位置做限定。

承托组件900设置在底板800上且位于伸缩机构200的下方，承托组件900可以为对称结构，伸缩机构200位于承托组件900中间，以便于伸缩机构200在收缩时，将料箱810拉入承托组件900内，料箱810的底壁就可以抵接于承托组件900的顶部，从而将料箱810搬运至底板800上方。

通过该搬运装置搬运料箱810时，利用移动装置来将底板800移动至所需要搬运的料箱810的位置处，使得吸盘310与料箱810对应，通过驱动组件500驱动伸缩机构200沿第一方向X伸出，从而推动固定板300和吸盘310靠近料箱810，当吸盘310与料箱810贴紧后利用吸盘310吸附料箱810的侧面，再利用驱动组件500驱动伸缩机构200收缩，从而将料箱810沿第一方向X拉出，料箱810离开货架后就能够直接落在承托组件900上，随着底板800的移动而移动。以此通过驱动组件500、伸缩机构200以及吸盘310的配合，通过吸附料箱810的侧面即可完成对料箱810的搬运，因此在料箱810摆放时无需预留夹取料箱用的间隙，只需要使得相邻料箱之间存在一定间隔即可，以此使得仓库内料箱810的存放密集度提高，单位面积的存储量提升，有效提高了对仓库空间的利用率。

图3所示为本发明一些实施例中搬运装置的伸缩机构伸出时的结构示意图。参照图3所示，在本发明一些实施例中，伸缩机构200包括：滑动导轨210和多个伸缩单元。滑动导轨210沿第一方向延伸设置。多个伸缩单元均滑动连接在滑动导轨210上且相邻两个伸缩单元之间相互铰接，多个伸缩单元分为多个第一伸缩单元220和两个第二伸缩单元230，多个第一伸缩单元220位于两个第二伸缩单元230之间，其中一个第二伸缩单元230与安装板100活动连接，另一个第二伸缩单元230与固定板300活动连接。

具体地，滑动导轨210位于安装板100和固定板300下方，根据固定板300在第一方向X上需要移动的距离，来对应调整滑动导轨210的长度。多个伸缩单元沿第一方向X分布，且每个伸缩单元均能够沿第一方向X伸缩一定的长度，其伸出的长度可以一致，也可以不一致，具体可以根据实际的应用要求来设计。其中靠近安装板100或固定板300的伸缩单元作为第二伸缩单元230，其余则作为第一伸缩单元220。而具体第一伸缩单元220可以设置三个或者更多，其数量可以根据整体伸缩机构200需要伸缩的长度来设计，本发明不做限定。第二伸缩单元230可以通过铰接滑块与安装板100或固定板300滑动连接，来实时上述的活动连接。

当需要伸缩机构200伸缩时，多个伸缩单元就会在滑动导轨210上滑移，且每个伸缩单元都会在第一方向X上伸长或者收缩，从而实现伸缩机构200整体在第一方向X上的伸长或收缩。

图4所示为图3所示的实现方式中的A部放图。参照图3所示，在本发明一些实施例中，伸缩单元包括多组伸缩架和连接杆240。多组伸缩架相对设置，伸缩架具有沿第一方向X分布的第一侧和第二侧；连接杆240设置在伸缩架的第一侧，且与相邻伸缩架的第二侧铰接。

具体地，多组伸缩架沿竖直方向相对设置，且第一侧和第二侧均包括第一端和第二端，第一端和第二端分别位于滑动导轨210的两侧，而第一端和第二端可以朝向靠近或远离滑动导轨210的一侧转动，以实现伸缩架沿第一方向X的伸长或收缩。连接杆240沿竖直方向设置，连接杆240的顶端和底端分别与两组伸缩架转动连接，而在第一侧的两端均设置一个连接杆240。在本实施例中，每个伸缩单元内均设置两组伸缩架，两组伸缩架的第一侧通过两个连接杆240连接在一起。

在伸缩单元伸缩时，通过拉动连接杆240沿滑动导轨210滑动，以带动第一侧的第一端和第二端朝向靠近或远离滑动导轨210的一侧转动，使得伸缩架在第一方向X上进行伸缩，伸缩单元从而顺利完成伸缩。

在本发明一些实施例中，伸缩架包括两个伸缩杆250。两个伸缩杆250交错设置并转动连接，每个伸缩杆250的一端均设置一个连接杆240，伸缩杆250的另一端则与相邻伸缩单元的连接杆240铰接，且伸缩杆250两端的两个连接杆240分别位于滑动导轨210的两侧。

具体地，伸缩杆250的延长方向与第一方向X之间具有一定的夹角，该夹角随着伸缩机构200的伸缩而变化，其角度的变化范围一般在90°以下。每个伸缩杆250靠近固定板300的一侧作为伸缩单元的第一侧，另一侧则作为第二侧，由此伸缩杆250的一端为第一侧的第一端时，该伸缩杆250的另一端则为第二侧的第二端，该端与相邻伸缩单元的第一侧的第二端处的连接杆240转动连接，以此即可将多个伸缩单元交叉串联在一起。

两个伸缩杆250交错设置，其中一个伸缩杆250在上方，另一个则在下方，在两个伸缩杆250交错位置设置一个转杆，将两个伸缩杆250转动连接在一起，转杆位于滑动导轨210的正上方。而转杆相对于伸缩杆250的位置则可以根据实际所需要满足的伸缩长度来设计，比如在本实施例中，转杆位于伸缩杆250的中部位置处，以使得整个伸缩架的伸缩过程保持相对均匀稳定。当然也可以位于伸缩杆250的其他位置处，比如伸缩杆250的三分之二长度处等，本发明不对其做具体限定。

当伸缩架伸缩时，伸缩杆250的第一侧则会受到前一个伸缩单元的连接杆240的拉动，使得伸缩杆250围绕着转杆转动，一个伸缩杆250两端会在转杆两侧同时靠近滑动导轨210，且会拉动后一个伸缩单元的伸缩杆250转动，以此当伸缩杆250靠近滑动导轨210时，其与滑动导轨210之间的夹角变小，在第一方向X上的长度增大，也就使得伸缩架整体伸长，同理当伸缩杆250远离滑动导轨210时，伸缩架就会收缩。

参照图4所示，在本发明一些实施例中，在安装板100和固定板300的相对侧面上均设有滑轨101，滑轨101设置两个并沿竖直方向间隔，与第二伸缩单元230的两个伸缩架相对应，每个滑轨101上均滑动连接两个滑块102，滑块102上设置铰接座，两个铰接座分别与上下分布的两个伸缩杆250连接。具体地，在第二伸缩单元230的第一侧和第二侧均可以设置连接杆240。滑块102的侧面上设置耳座以作为铰接座，连接杆240的上下两端分别穿入上下两个滑块102的耳座内，连接杆240与耳座转动连接。当第二伸缩单元230伸缩时，就可以通过连接杆240带动滑块102在滑轨101上滑移，使得第二伸缩单元230的伸缩杆250能够顺利转动。应当理解的是，铰接座也可通过其他结构来实现滑块102与伸缩杆250的连接，本发明不对铰接座的具体结构作限定。

参照图4所示，在本发明一些实施例中，第二伸缩单元230还包括斜拉杆231。斜拉杆231的一端与固定板300或安装板100铰接，斜拉杆231的另一端与伸缩杆250铰接。具体地，在安装板100和固定板300的相对侧面上均铰接一根拉杆，拉杆的另一端倾斜延伸以作为斜拉杆231。可以在安装板100的侧面上固定一个沿竖直方向的转轴，该转轴可以位于两个滑轨101之间，斜拉杆231的一端套设在转轴上，另一端则可以通过铰链与伸缩杆250的四分之一长度处的位置铰接。斜拉杆231可以设置多个，第二伸缩单元230的每个伸缩杆250均对应一个斜拉杆231。

应当理解的是，因为本实施例中，伸缩杆250的中部位置位于滑动导轨210上方，因此四分之一长度处刚好是伸缩杆250位于滑动导轨210一侧的中部位置。而当伸缩长度的要求发生改变，使得伸缩杆250的中部位置不在滑动导轨210上方时，则对应的斜拉杆231与伸缩杆250的连接位置也可以相应进行调整，只要使得伸缩单元位于滑动导轨210两侧的移动能够同步进行即可。

通过设置斜拉杆231，在第二伸缩单元230伸缩时，斜拉杆231能够拉紧伸缩杆250的两侧，使得伸缩杆250能够保持左右均匀转动，从而使得整体伸缩机构200能够均匀伸出。特别是在搬运料箱过程中，第二伸缩单元230在伸缩过程中，当固定板300因为碰撞或者其他原因而受到横向力时，斜拉杆231能够确保第二伸缩单元230沿第一方向X伸缩，而不会倾斜，从而使得整个伸缩机构200不会发生倾斜，以有效提高伸缩机构200的稳定性。

参照图4所示，在本发明一些实施例中，第二伸缩单元230还包括：直撑杆232和转套233。直撑杆232设置在相邻两组伸缩架之间；转套233套设在直撑杆232上并与直撑杆232转动连接，斜拉杆231的端壁与转套233固定连接。

具体地，直撑杆232沿竖直方向设置且设置两个，两个直撑杆232分别位于滑动导轨210的两侧，直撑杆232的顶端和底端分别与两个伸缩杆250固定连接。本实施例中，直撑杆232与伸缩杆250的连接位置为伸缩杆250的四分之一长度处。在其他实施例中，直撑杆232也可以位于伸缩杆250的其他位置处。

转套233则沿竖直方向延伸并套设在直撑杆232上，转套233与直撑杆232可以通过轴承等方式转动连接，也可以通过卡槽等方式实现转动连接，本发明不做具体限定。而每个转套233上则可以设置两个斜拉杆231，两个斜拉杆231沿竖直方向间隔分布。

当第二伸缩单元230伸缩时，斜拉杆231能够在上下两侧同时拉动转套233移动，转套233从而拉动直撑杆232移动，直撑杆232就能够同时带动两组伸缩架的伸缩杆250移动，以此来确保多个伸缩杆250之间的同步移动，使得整体伸缩机构200能够稳定伸缩。

参照图4所示，在本发明一些实施例中，伸缩单元还包括顶杆260。顶杆260设置在相邻两组伸缩架之间。具体地，顶杆260的轴线与连接杆240的轴线平行，且靠近连接杆240设置，每个连接杆240均对应设置一个顶杆260，顶杆260与两个伸缩杆250固定连接。应当理解的是，每个连接杆240处也可以设置两个及以上的顶杆260，而顶杆260与连接杆240之间可以保持一定的间隔，具体顶杆260的数量和位置可以根据伸缩单元所需要满足的强度来设计，本发明不做限定。通过顶杆260的设置能够有效加强每个伸缩单元的强度，以便于拉动具有一定重量的料箱810。

图5所示为本发明一些实施例中搬运装置中压紧组件的结构示意图。参照图5所示，在本发明一些实施例中，搬运装置还包括压紧组件600。压紧组件600选择性地与固定板300相抵接以限制伸缩机构200在收缩状态下的伸缩。具体地，压紧组件600靠近安装板100设置，在伸缩机构200处于收缩状态时，固定板300与安装板100之间间隔最小，此时压紧组件600刚好与固定板300远离安装板100的一侧抵接。

由于伸缩机构200由多个伸缩单元构成，因此在收缩状态下可能还存在一定的可移动空间，导致伸缩机构200在第一方向X上晃动，也会使得料箱810搬运不到位。而通过压紧组件600，在伸缩机构200收缩后，利用压紧组件600抵接在固定板300的侧面上，给固定板300沿第一方向X施加一个朝向安装板100的推力，从而使得伸缩机构200整体完全收缩，有效降低了伸缩组件出现晃动的可能性，同时还能够确保料箱810搬运到位。

参照图5所示，在本发明一些实施例中，压紧组件600包括：压紧板610、压紧杆620、弹性件630以及压紧部640。压紧杆620转动连接在压紧板610上。弹性件630设置在压紧板610上并与压紧杆620连接以限制压紧杆620的转动。压紧部640固定在固定板300上并在伸缩机构200收缩后与压紧杆620远离弹性件630的一端抵接。

具体地，压紧板610呈长条形设置在靠近安装板100的一侧，其底部可以设置多个支撑杆611以固定在底板800上。在压紧板610的顶壁上可以通过螺栓固定一个U形架650，U形架650的开口朝向固定板300，压紧杆620的部分结构外凸而伸入U形架650内，U形架650内穿设一个固定杆，固定杆穿过该压紧杆620的部分结构，压紧杆620与固定杆转动连接，以此来实现压紧杆620与压紧板610的转动连接。应当理解的是，压紧杆620还可以通过在压紧板610上设置转杆等结构实现转动连接，具体可以根据实际的安装空间来设计，本发明不做限定。

参照图5所示，压紧杆620靠近固定板300的一端伸出压紧板610，压紧杆620伸出的一侧还可以设置滑动斜面等结构，以更好地与固定板300适配。压紧部640固定在固定板300的侧面上以与压紧杆620的侧面配合，压紧部640可以包括压紧块641和设置于压紧块641上的滚轮642，滚轮642与压紧杆620的侧面抵接。而压紧杆620的形状则可以根据安装空间来设计，比如可以呈长条形，也可以由多段不同形状的块焊接而成等，本发明不对其形状做具体限定。

参照图5所示，弹性件630就设置在压紧板610上，且U形架650位于弹性件630与固定板300之间。弹性件630可以为拉簧，拉簧沿第一方向X设置，其一端与固定在压紧板610底壁上的拉板660勾连，另一端则与压紧杆620远离固定板300的一端勾连。应当理解的是，弹性件630还可以为弹性杆等具有弹性的结构，本发明不做具体限定。

在驱动组件500驱动伸缩机构200伸出时，固定板300会带动压紧部640沿第一方向X移动，压紧部640上的滚轮642会挤压压紧杆620的一端，以带动压紧杆620转动，当压紧杆620与滚轮642错位后，即可解除对固定板300的限位。而当伸缩机构200收缩时，固定板300带动压紧块641复位，滚轮642会挤压压紧杆620，使得压紧杆620转动复位。当压紧杆620与滚轮642达到平衡死点的位置处时，压紧杆620就会在弹性件630的作用下就会使得压紧杆620的一端挤压滚轮642，从而使得固定板300推动伸缩机构200继续收缩，以确保伸缩机构200完全收缩，避免伸缩结构整体出现晃动的可能性。

图6所示为本发明一些实施例中搬运装置的剖视图。参照图6所示，在本发明一些实施例中，搬运装置还包括推杆700。推杆700设置在固定板300上，且推杆700长度小于等于吸盘310的长度。具体地，在固定板300的侧面上通过焊接、粘接、卡接等方式固定推杆700，推杆700沿第一方向X延伸，且其端面可以刚好与吸盘310齐平，也可以略小于吸盘310，推杆700可以设置多个，多个推杆700围绕设置吸盘310的周向间隔分布，相邻两个推杆700之间还可以焊接或者粘接加强板等强化结构，以提高相邻推杆700之间的强度。在本发明实施例中，每个吸盘310对应设置四个推杆700，吸盘310的上方设置两个，下方设置两个。在本发明其他实施例中，每个吸盘310也可以对应设置六个或者更多推杆700，具体可以根据所需要推动的料箱810重量来设计，本发明不做限定。

图7所示为本发明一些实施例中搬运装置的驱动组件的结构示意图。参照图6和图7所示，在本发明一些实施例中，驱动组件500包括驱动件510、驱动链条520、连接块530以及多个转动轮540。驱动件510与多个转动轮540中的任一个转动轮540相连接，以驱动转动轮540转动；驱动链条520套设在多个转动轮540上。连接块530设置在驱动链条520上并与伸缩机构200相连接，以带动伸缩机构200沿第一方向X伸缩。

具体地，底板800上设置专门的安装座，安装座上设置转杆，转动轮540转动连接在转杆上，且转动轮540位于滑动导轨210的侧面，多个转动轮540沿第一方向X间隔分布，本发明实施例中，转动轮540设置两个，在其他实施例中，转动轮540可以设置三个甚至更多，具体可以根据驱动链条520所需要的张紧程度来设计，本发明不做具体限定。驱动链条520套设在转动轮540上。应当理解的是，驱动链条520也可以由其他结构来代替，而不限于上述举例中的驱动链条520，比如齿轮齿条或螺杆等结构，具体可以根据运行的稳定性和安装空间等方面来进行考虑和设计。

驱动件510则可以采用减速电机，电机轴通过联轴器与任一个转动轮540同轴固定连接，在本发明实施例中，驱动件510靠近安装板100设置并与边缘处的转动轮540相连接。连接块530则位于多个伸缩单元的下方，且连接块530滑动连接在滑动导轨210的上方。连接块530上设有连杆，连杆与伸缩单元相连接。

当需要驱动伸缩机构200移动，就启动驱动件510，驱动件510带动一个转动轮540转动，转动轮540就会带动驱动链条520转动，随着驱动链条520的转动，连接块530就会沿着滑动导轨210滑动，从而带动多个伸缩单元依次伸缩，即可实现伸缩机构200的伸缩。

图8所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托组件的结构示意图。参照图8所示，在本发明一些实施例中，承托组件900包括：承托架910和多个承托辊920。承托架910设置在底板800上。多个承托辊920均转动连接在承托架910上并沿第一方向间隔分布，承托辊920的顶壁用于承托料箱810的底壁。

具体地，承托架910可以呈长方体状，其顶壁开口且内部中空，并沿第一方向延伸，承托架910可以由槽钢构成，也可以由多块钢板依次拼接形成，本发明不做限定。承托架910与底板800之间可以通过螺栓连接，以方便调整承托架910在底板800上的位置，从而适配不同的料箱810。在承托架910内可以设置多个安装杆，安装杆沿其宽度方向延伸，多个安装杆沿第一方向间隔分布，多个安装杆之间可以均匀间隔也可以不均匀间隔。承托辊920均套设在该安装杆上并与安装杆转动连接，且承托辊920的顶部伸出承托架910，以便于承托料箱810。在本发明实施例中，承托辊920设置四个，四个承托辊920均匀间隔分布。而承托架910可以设置两个，分别位于滑动导轨210的两侧。两个承托架910之间的距离等于或略大于料箱810的宽度，

承托辊920和承托架910的设置，当料箱810拉出后，就会落在承托辊920上随着料箱810逐渐拉入底板800深处，料箱810会带动承托辊920一并转动。以此就可以减少料箱810在拉动过程中的摩擦力，从而减少伸缩机构200在伸缩时的负担。

参照图8所示，在本发明一些实施例中，承托组件900还包括挡料板930。挡料板930设置在承托架910的侧面并沿第一方向延伸。具体地，挡料板930可以通过螺栓固定在承托架910的外侧壁上，且顶壁高于承托辊920的顶部。挡料板930呈矩形薄板状，其制造材料可以为塑料，也可以为金属等，其侧面上可以设置转轮或者保护垫或者润滑膜等结构，以对料箱810进行限位的同时，减少二者之间的摩擦。而具体挡料板930的高度则可以根据料箱810的尺寸来设计，本发明不做限定。

图9所示为本发明一些实施例中搬运装置中承托组件的剖面结构示意图。参照图8和图9所示，在本发明一些实施例中，承托组件900还包括：限位板940、挡板950、限位杆960以及拨杆970。限位板940滑动连接在底板800上且其顶壁低于承托辊920的顶部；挡板950固定在限位板940上且与固定板300部分重合。限位杆960转动连接在底板800上并位于限位板940远离挡板950的一侧。拨杆970固定在限位板940上并选择性地与限位杆960抵接，使得限位杆960部分地伸出限位板940，限位杆960伸出限位板940的部分与挡板950相对。

具体地，在底板800上固定设置滑道，滑道位于滑动导轨210与承托架910之间，且沿第一方向延伸，限位板940就通过在底板800上设置滑块，来与滑道滑动连接。限位板940整体呈长条形，挡板950设置在限位板940靠近安装板100的一侧，二者可以一体成型，也可以通过焊接或者粘接等方式固定。挡板950沿竖直方向向上延伸，且顶部与固定板300的下侧部分地重合。限位板940远离挡板950的一侧固定连接有抵接块941，抵接块941的侧面用于抵接存放料箱810的货架。拨杆970固定在限位板940的侧面上并与抵接块941并列设置，拨杆970沿竖直向下延伸并伸入限位杆960中。限位板940设置两个，分别位于滑动导轨210的两侧，且位于两个承托架910之间。

限位杆960可以呈L形，其横臂和竖臂的连接处通过铰链转动连接在底板800上，且限位杆960铰接在底板800远离安装板100的一侧，限位杆960具有竖直状态和水平状态。竖直状态为“L”形，此时竖臂的上部高于限位板940的顶壁，与挡板950相对应；水平状态为“┘”形，此时竖臂与限位板940底壁之间存在间隔。应当理解的是，限位杆960与限位板940的配合还可以通过铰接连接的连杆或者拉簧等结构来实现，具体可以根据实际的安装空间来设计。

当固定板300沿第一方向伸出时，固定板300会推动挡板950移动，挡板950带动限位板940移动，使得抵接块941抵接在料箱810上，同时拨杆970挤压限位杆960，使得限位杆960从竖直状态转变为水平状态。而当料箱810逐渐进入限位板940上方后，由于限位板940高度低于承托辊920，因此限位板940不会直接与料箱810接触，当料箱810与挡板950接触后，就会推动挡板950来带动限位板940复位，限位板940从而带动拨杆970复位，拨杆970带动限位杆960转动，使得限位杆960从水平状态转变为竖直状态，以将料箱810卡在限位板940上方，提高料箱810在承托辊920上的稳定性。

图10所示为本发明一些实施例中搬运装置中限位板和底板的结构示意图。参照图10所示，在本发明一些实施例中，承托组件900还包括滚动轮971。滚动轮971转动连接在拨杆970上并选择性的与限位杆960抵接。具体地，滚动轮971通过转杆转动连接在拨杆970远离限位板940的一端，其直径大于拨杆970的宽度。当限位板940移动时，就通过拨杆970带动滚动轮971挤压限位杆960的一侧，随着限位杆960的移动，滚动轮971就会相对于限位杆960旋转，并挤压限位杆960转动，使得限位杆960在竖直状态和水平状态之间切换，也避免拨杆970与限位杆960之间出现面与面的贴合而卡死的情况。

参照图10所示，在本发明一些实施例中，所述承托组件900还包括弹性限位件980。弹性限位件980设置在底板800上并与限位板940连接以限制限位板940的移动。具体地，弹性限位件980可以采用拉簧，在底板800上可以通过螺栓固定固定座，固定座与限位板940底壁上的滑块沿第一方向分布。拉簧的一端与固定座勾连，另一端与限位板940底壁的滑块102勾连。应当理解的是，弹性限位件980也可以采用弹性杆等具有弹性的结构，能够限制限位板940在第一方向上的滑动即可，本发明不做限定。

当限位板940沿第一方向X移动时，就会拉动拉簧发生弹性变形，当固定板300与挡板950分离后，拉簧就能够拉动限位板940复位，当料箱810置于承托辊920上后，拉簧就能够限制限位板940的移动，从而限制限位杆960的转动，使得限位杆960保持对料箱810尾部的卡接。

本发明还提供一种搬运机器人。

图11所示为本申请一些实施例中搬运机器人的结构示意图。参照图11所示，该搬运机器人包括：安装架1001和上述任一实施例中的搬运装置。搬运装置设置在安装架1001上。具体地，安装架1001可以通过专门的驱动机构进行驱动，以带动搬运装置移动，使得搬运装置能够与任意位置的料箱810对应，以进行料箱810的搬运。通过该搬运机器人进行料箱810的搬运时，可以通过吸附料箱810的侧面来将料箱810从货架上取出，使得料箱810在存储时，不需要预留太大的间隔，有效节约了仓库内的空间，使得仓库内空间的利用率大幅度提高，有效提升了仓库内单位面积的存储量。

由于上述搬运机器人具有上述搬运装置，因此该搬运机器人具有该搬运装置的全部技术效果，在此不再赘述。

在本发明一些实施例中，搬运机器人还包括移动机构和控制模块。安装架1001设置在移动机构上，移动机构用于驱动安装架1001移动，以将搬运装置移动至指定位置。控制模块与移动机构及搬运装置通讯连接，以控制移动机构和搬运装置的运行。

具体地，移动机构可以包括竖直方向和水平方向的移动，其水平方向的移动可以分为前进、后退、左转以及右转等，以在平面为进行360度旋转和移动。而竖直方向的移动则可以由丝杠或链轮链条等结构配合驱动部分来实现。应当理解的是，移动机构的构成可以根据实际的生产成本、运行场地以及承载能力等方面综合考虑设计，能够实现上述运动即可。

控制模块则可以包括控制器和多个传感器，多个传感器可以分别检测移动机构的位置、安装架1001的高度、伸缩机构200伸出的长度、自身的重量等等，传感器检测到对应信号即可传递给控制器，控制器根据信号就可以判断搬运机器人的状态。控制模块还可以包括摄像头，摄像头能够进行图像捕捉并将图像传输给控制器，控制器对图像进行分析处理，从而获取相应的信息以产生相应的控制信号。

举例来讲，当获取到移动机构的位置信号时，就可以通过内部程序计算出相对于所需要搬运料箱810的距离，从而控制移动机构在指定方向上移动一定的距离。当移动到指定位置后，就可以获取安装架1001的高度信息，从而判断料箱810与吸盘310的高度差，以控制移动机构在竖直方向上驱动伸缩机构200升起或落下，使得吸盘310与料箱810对应。通过检测伸缩机构200的长度，就可以判断料箱810是否从货架400上拉出。通过检测自身重力，则可以判断料箱810是否已经稳定放置于承托组件900上等等。具体控制模块的控制指令，可以根据实际搬运机器人所需要应用的场所来设计，本发明不对具体地控制逻辑做限定。

参照图11所示，在本申请一些实施例中，所述移动机构还包括：移动小车1002、固定架1003以及升高机构。移动小车1002内具有平移机构，平移机构用于驱动移动小车1002在平面内移动。固定架1003固定在移动小车1002上，安装架1001滑动连接在固定架1003上。升高机构设置在固定架1003上并与安装架1001连接以驱动安装架1001滑移。

具体地，移动小车1002呈立方体状，其整体可以为六面体例如长方体等，其内部设置相应的平移机构，平移机构可以包括伺服电机、电源、减速箱、万向轮以及传动组件等等，平移机构可以带动移动小车1002在地面上前后移动和原地旋转，旋转方向可以为360°。应当理解的是，移动小车1002也可以为圆柱形，或者其他多边形，具体可以根据实际所需要应用的场景来设计。

固定架1003则呈“∏”形，其两个竖臂的底端固定在移动小车1002的顶壁上，安装架1001就与两个竖臂通过滑块等结构实现滑动连接。而在固定架1003内部设置升高机构。升高机构可以为电机、链轮及链条或电机、齿轮及丝杠等结构组成。升高机构与滑块连接以带动滑块滑移，从而带动安装架1001在固定架1003上上下滑移。应当理解的是，升高机构的具体组成结构可以根据实际的安装空间来设计，能够驱动安装架1001稳定升高和下降即可，本申请不对升高机构的具体构成做限定。

在该搬运机器人运行时，移动小车1002通过平移机构在平面上移动，从而带动固定架1003和搬运装置移动至靠近料箱810的位置处，升高机构就能够带动安装架1001在固定架1003上升高或降低，以使得搬运装置能够与料箱810相对，以便于搬运装置能将料箱810进行固定。

在本申请一些实施例中，搬运机器人还包括旋转机构和多个存放板1004。多个存放板1004设置在移动机构上。旋转机构设置在安装架1001上用于驱动搬运装置旋转，以使得搬运装置将料箱810存放与存放板1004上。

具体地，存放板1004固定在固定架1003上，多个存放板1004沿竖直方向间隔分布，其尺寸可以根据料箱810的尺寸来设计，具体存放板1004的数量可以根据实际的应用来进行调整，本申请均不做具体限定。应当理解的是，为了适配不同尺寸的料箱810，存放板1004也可以与固定架1003拆卸连接，以便于更换不同尺寸的存放板1004。存放板1004的截面可以为矩形板状结构，其顶壁上可以设置保护膜，比如润滑膜，以减少料箱810与存放板1004之间的摩擦，存放板1004的顶壁上还可有设置限位条，限位套呈“U”形，以限制料箱810的移动。

旋转机构则可以采用电机作为动力输出结构，再配合齿轮等传动结构来实现搬运装置的旋转。而本申请不对旋转机构的具体构成做限定。

在搬运机器人进行料箱810的搬运时，搬运装置将料箱810从货架400上取下后，利用旋转机构带动搬运装置进行旋转，使得搬运装置朝向存放板1004，并将料箱810推入存放板1004内，以将料箱810暂存于存放板1004内，以此即可将多个料箱810同时保存在不同的存放板1004内，料箱810就会随着搬运机器人的移动而移动，以快速完成对料箱810进行转运。

图12所示为本申请一些实施例中搬运机器人中带有防尘套的结构示意图。参照图12所示，在本申请一些实施例中，搬运机器人还包括防尘套1005。防尘套1005套设在搬运装置的伸缩机构200上。具体地，防尘套1005采用柔性材料制成，比如布料等，其支撑套设在伸缩机构200上，并与伸缩杆250相连接。防尘套1005的设置能够覆盖伸缩机构200的缝隙，避免空气中的灰尘等杂质堆积在伸缩机构200内。

本发明还提供一种仓储系统。

图13所示为本发明一些实施例中仓储系统的结构示意图。图14所示为本发明一些实施例中仓储系统中局部结构的放大示意图。参照图13所示和图14所示，该仓储系统包括：仓库和上述任一实施例中的搬运机器人。该搬运机器人设置在该仓库内。

具体地，仓库内可以设置通行区域和存放区域，存放区域可以设置多个，存放区域内可以设置多个货架400，货架400内则可以密集排放多个料箱810，通行区域就贯穿多个存放区域。搬运机器人就位于通行区域内移动。

通过该仓储系统，料箱810在存储时可以密集排放于仓库内，该搬运机器人能够通过在通行区域内移动，以通过吸附料箱810的侧面来实现对指定料箱810的搬运，以此使得料箱810在仓库内存储时不需要预留较大的空间，有效节约了仓库内的面积，使得仓库内单位面积的存储量有效提高。

由于上述仓储系统具有上述搬运机器人，因此该仓储系统具有该搬运机器人的全部技术效果，在此不再赘述。

图15所示为本申请一些实施例中仓储系统的货架的结构示意图。参照图14和图15所示，在本发明一些实施例中，该仓储系统还包括货架400。货架400内具有缓存层420和多个存储层410，存储层410内密集摆放多个料箱810，搬运机器人用于将存储层410上的料箱810搬运至缓存层420内。

具体地，货架400可以由多个纵杆和多个横杆纵横交错形成框架结构，沿竖直方向可以分隔为多层，每层又分隔为多个用于存储料箱810的空间，每层存储层410的底壁呈板状，其可以直接嵌设在货架400上的横杆和纵杆上，以承托料箱810。在存储层410上可以设置条形的分隔薄板，以将两个料箱810间隔开，避免料箱810之间存在摩擦。而根据料箱810的尺寸，可以相应地设计空间的大小，具体货架400的数量、尺寸等均可以根据仓库的大小来设计，本发明不做限定。在缓存层420则可以设置与货架400最下层，其位于存储层410下方，其内部可以为皮带传输机构或者可移动的输送机构等，搬运装置将料箱810置于缓存层420后，就可以自动将该料箱810运输至指定位置处。应当理解的是，缓存层420也可以不设置输送设备，单独作为备用层，以便于将即将用到的料箱810放置于该层内，本发明不对缓存层420的具体功能做限定。

图16所示为本申请一些实施例中仓储系统中伸缩机构的伸缩长度较长的结构示意图。图17所示为本申请一些实施例中仓储系统中伸缩机构的伸缩长度较短的结构示意图。参照图16和图17所示，在本发明一些实施例中，仓储系统中的搬运机器人可以根据其伸缩机构200所能够伸出的最大长度分为多种，以对应搬运货架400上不同深度的料箱810。举例来讲，搬运机器人可以分为两种，一种伸缩机构200伸出长度较长，可以用于搬运和推送货架400深处的料箱810，另一种则伸出长度较短，用于搬运和推送货架400近处的料箱810。两种搬运机器人可以同时运行，以满足用户的各种要求，使得仓储系统内料箱810的搬运速度大幅度提高。

在本发明一些实施例中，仓储系统还包括后台系统。后台系统与货架400及搬运机器人通讯连接，以根据货架400内料箱810的位置及搬运机器人的位置产生相应的控制指令。具体地，后台系统包括中控模块和布置于仓库内的多个监控单元，监控单元可以是摄像头和传感器。摄像头用于监视仓库内搬运机器人的位置、料箱810的搬运情况等，传感器则可以用于标识货架400的位置，与搬运机器人配合，即可得到搬运机器人与货架400之间的相对距离。每个料箱810上还可以设置射频识别标签(RFID)，通过中控模块就可以远程监控料箱810在仓库内的位置。中空模块还可以设置相应的操作模块，操作人员通过操作模块就可以输入各种指令来控制搬运机器人动作，以精确对指定料箱810进行搬运。应当理解的是，后台系统中还可以设置其他模块以适应不同类型的仓库，比如温度检测调整模块、空气质量调整模块等等，本发明不对后台系统的具体功能做限定。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括：

底板(800)；

安装板(100)，设置在所述底板(800)上；

伸缩机构(200)，设置在所述安装板(100)上并可沿第一方向伸缩；

固定板(300)，设置在所述伸缩机构(200)远离所述安装板(100)的一侧；

吸盘(310)，设置在所述固定板(300)上以用于吸附料箱(810)；

驱动组件(500)，设置在所述底板(800)上并与所述伸缩机构(200)连接，以驱动所述伸缩机构(200)伸缩；以及

承托组件(900)，设置在所述底板(800)上以用于承托所述吸盘(310)吸附的料箱(810)；

所述承托组件(900)包括：

承托架(910)，设置在所述底板(800)上；

多个承托辊(920)，均转动连接在所述承托架(910)上并沿所述第一方向间隔分布，所述承托辊(920)的顶壁用于承托所述料箱(810)的底壁；

限位板(940)，滑动连接在所述底板(800)上且其顶壁低于所述承托辊(920)的顶部；

挡板(950)，固定在所述限位板(940)上且与所述固定板(300)部分重合；

限位杆(960)，转动连接在所述底板(800)上并位于所述限位板(940)远离挡板(950)的一侧；以及

拨杆(970)，固定在所述限位板(940)上并选择性地与所述限位杆(960)抵接，使得所述限位杆(960)部分地伸出所述限位板(940)，所述限位杆(960)伸出所述限位板(940)的部分与所述挡板(950)相对。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构(200)包括：

滑动导轨(210)，沿所述第一方向延伸设置；以及

多个伸缩单元，均滑动连接在所述滑动导轨(210)上且相邻两个所述伸缩单元之间相互铰接，多个所述伸缩单元分为多个第一伸缩单元(220)和两个第二伸缩单元(230)，多个所述第一伸缩单元(220)位于两个所述第二伸缩单元(230)之间，其中一个所述第二伸缩单元(230)与所述安装板(100)活动连接，另一个所述第二伸缩单元(230)与所述固定板(300)活动连接。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩单元包括：

多组伸缩架，多组所述伸缩架沿竖直方向相对设置，所述伸缩架具有沿所述第一方向分布的第一侧和第二侧；以及

连接杆(240)，设置在所述伸缩架的第一侧，且与相邻所述伸缩架的第二侧铰接。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩架包括：

两个伸缩杆(250)，两个所述伸缩杆(250)交错设置并转动连接，每个所述伸缩杆(250)的一端均设置一个所述连接杆(240)，所述伸缩杆(250)的另一端则与相邻所述伸缩单元的连接杆(240)铰接，且所述伸缩杆(250)两端的两个所述连接杆(240)分别位于所述滑动导轨(210)的两侧。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第二伸缩单元(230)还包括：

斜拉杆(231)，所述斜拉杆(231)的一端与所述固定板(300)或所述安装板(100)铰接，所述斜拉杆(231)的另一端与所述伸缩架铰接。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第二伸缩单元(230)还包括：

直撑杆(232)，设置在相邻两组所述伸缩架之间；

转套(233)，套设在所述直撑杆(232)上并与所述直撑杆(232)转动连接，所述斜拉杆(231)的端壁与所述转套(233)固定连接；和/或

所述伸缩单元还包括：

顶杆(260)，设置在相邻两组所述伸缩架之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括：

压紧组件(600)，选择性地与所述固定板(300)相抵接以限制所述伸缩机构(200)在收缩状态下的伸缩；和/或

推杆(700)，设置在所述固定板(300)上，且所述推杆(700)长度小于等于所述吸盘(310)的长度。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述压紧组件(600)包括：

压紧板(610)；

压紧杆(620)，转动连接在所述压紧板(610)上；

弹性件(630)，设置在所述压紧板(610)上并与所述压紧杆(620)连接以限制所述压紧杆(620)的转动；以及

压紧部(640)，固定在所述固定板(300)上并在所述伸缩机构(200)收缩后与所述压紧杆(620)远离所述弹性件(630)的一端抵接。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动组件(500)包括：

多个转动轮(540)；

驱动件(510)，与多个所述转动轮(540)中的任一个所述转动轮(540)相连接，以驱动所述转动轮(540)转动；

驱动链条(520)，套设在多个所述转动轮(540)上；以及

连接块(530)，设置在所述驱动链条(520)上并与所述伸缩机构(200)相连接，以带动所述伸缩机构(200)沿所述第一方向伸缩。

10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承托组件(900)还包括：

弹性限位件(980)，设置在所述底板(800)上并与所述限位板(940)连接以限制所述限位板(940)的移动；和/或

滚动轮(971)，转动连接在所述拨杆(970)上并选择性的与所述限位杆(960)抵接；和/或

挡料板(930)，设置在所述承托架(910)的侧面并沿第一方向延伸。

11.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括：

安装架(1001)；以及

如权利要求1至10中任一项所述的搬运装置，设置在所述安装架(1001)上。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

移动机构，所述安装架(1001)设置在所述移动机构上，所述移动机构用于驱动所述安装架(1001)移动，以将所述搬运装置移动至指定位置；以及

控制模块，与所述移动机构和所述搬运装置通讯连接，以控制所述移动机构和所述搬运装置的运行。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动机构还包括：

移动小车(1002)，所述移动小车(1002)内具有平移机构，所述平移机构用于驱动移动小车(1002)在平面内移动；

固定架(1003)，固定在所述移动小车(1002)上，所述安装架(1001)滑动连接在所述固定架(1003)上；以及

升高机构，设置在所述固定架(1003)上并与所述安装架(1001)连接以驱动所述安装架(1001)滑移。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

多个存放板(1004)，设置在所述移动机构上；

旋转机构，设置在所述安装架(1001)上用于驱动所述搬运装置旋转，以使得所述搬运装置将所述料箱(810)存放与所述存放板(1004)上；和/或

防尘套(1005)，套设在所述搬运装置的伸缩机构(200)上。

15.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：

仓库；

如权利要求11至14中任一项所述的搬运机器人，设置在所述仓库内。

16.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：

货架(400)，所述货架(400)内具有缓存层(420)和多个存储层(410)，所述存储层(410)内密集摆放多个料箱(810)，所述搬运机器人用于将所述存储层(410)上的料箱(810)搬运至所述缓存层(420)内。

17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：

后台系统，与所述货架(400)和所述搬运机器人通讯连接，以根据所述货架(400)内料箱(810)的位置及所述搬运机器人的位置产生相应的控制指令。