CN116812495A - 一种物料安装设备、作业车辆及光伏组件的安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种物料安装设备、作业车辆及光伏组件的安装方法，物料安装设备包括：上料装置，所述上料组件用于从所述供料装置取得所述物料并进行搬运；定位装置，所述定位装置用于对来自所述上料装置的单个所述物料在安装前进行定位；安装装置，所述安装装置用于将经过所述定位装置定位后的所述物料安装在固定载体上。本发明实施例中的这种物料安装设备，在物料安装前，可以由定位装置对放置在承载件上的光伏组件等物料进行定位，使得各批次各个物料均处于相同的位置，确保后续安装工序取料的精准一致性，有助于提高物料在户外安装时安装精度、以及提高安装效率。

Description

一种物料安装设备、作业车辆及光伏组件的安装方法

技术领域

本发明涉及物料安装固定领域，尤其涉及一种物料安装设备、作业车辆及光伏组件的安装方法。

背景技术

随着新能源产业的发展进步，光伏发电在各种不同地理环境中逐渐得到推广使用。

在户外光伏电站的施工建设中，为了降低人力安装光伏组件的劳动强度，业内逐渐在施工时采用工业机器人、叉车、铲车等机械设备进行辅助安装。

然而，现有的这些工业机器人由于是面向生产车间研发制造的室内通用设备，其用于车间内稳定的使用环境时，其本身精度可以满足使用要求。然而，当其用于户外施工作业时，面对户外复杂多变不稳定的安装环境，造成产品安装精度较差，需反复重新定位，极大地降低了安装效率。此外，叉车、铲车等工程机械辅助使用时同样存在安装精度差的问题。类似地，在建筑工程行业里，对于幕墙、瓷砖等平板状建材的安装也存在同样的问题。

因而，亟需设计一种可在户外环境提高物料安装精度的安装设备。

发明内容

本发明提供一种物料安装设备、作业车辆及光伏组件的安装方法，以解决现有的物料在户外安装时安装精度差、效率低的问题。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，在本发明实施例中，提供了一种物料安装设备，所述安装设备包括：

上料装置，所述上料组件用于取得所述物料并进行搬运至定位装置；

定位装置，所述定位装置用于对来自所述上料装置的单个所述物料在安装前进行定位；

安装装置，所述安装装置用于将经过所述定位装置定位后的所述物料安装在固定载体上。

可选地，所述物料安装设备还包括：

供料装置，所述供料装置用于供应所述物料；所述上料装置用于从所述供料装置取得所述物料并搬运至定位装置。

可选地，所述供料装置包括：

上料框架，所述上料框的侧部设置有供物料进入的进料口；

备料侧框，所述备料侧框设置于所述进料口位置，且所述备料侧框与所述上料框架铰接，所述备料侧框相对所述上料框架可转动至铅垂收纳工位或水平备料工位；

第一传输组件，所述第一传输组件与所述备料侧框固定连接，以接收来自所述供料装置外部的物料；

第二传输组件，所述第二传输组件固定连接于所述上料框架的底部，所述第二传输组件与所述第一传输组件共同将所述水平备料工位的物料输送至所述上料框架内。

可选地，沿所述进料口朝向所述上料框架内部的进料方向，所述第二传输组件的传输平面逐渐向下倾斜。

可选地，所述第二传输组件的传输平面相对于水平面的倾角为α，0°＜α≤5°。

可选地，所述供料装置还包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述上料框架固定连接；

止挡机构，所述止挡机构与所述第一驱动组件的输出端固定连接；

所述第一驱动组件带动所述止挡机构相对所述上料框架沿水平方向平移，所述止挡机构间歇性抵接在靠近所述进料口的物料表面。

可选地，所述供料装置还包括：

检测器件，所述检测器件与所述上料框架或所述止挡机构固定连接，所述检测器件与所述第一驱动组件电连接；

所述检测器件用于检测所述上料框架内靠近所述进料口的物料位置，以驱动所述第一驱动组件带动所述止挡机构平移。

可选地，所述止挡机构包括：摆动气缸，所述摆动气缸与所述第一驱动组件的输出端固定连接，在所述摆动气缸的摆动杆转动至与所述上料框架内物料表面平行时，所述摆动杆间歇性抵接在靠近所述进料口的物料表面；或，

所述止挡机构包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述第一驱动组件的输出端固定连接，在所述伸缩气缸的活塞杆伸出至与所述上料框架内物料表面平行时，所述活塞杆间歇性抵接在靠近所述进料口的物料表面。

可选地，所述供料装置还包括：

卸料支座，所述卸料支座设置于所述第二传输组件的下方，且所述卸料支座与所述上料框架固定连接；

升降组件，所述升降组件的固定件与所述卸料支座固定连接；

输出组件，所述升降组件的运动件与所述输出组件固定连接，所述输出组件随所述升降组件的运动件相对所述卸料支座升降运动；

其中，所述上料框架上与所述进料口相邻的侧部设置有卸料口，所述输出组件的出料运动方向朝向所述卸料口。

可选地，所述第二传输组件包括多个并列排布的传送辊，所述输出组件包括多条并列排布的传送带或传送链；

多条所述传送带或多条所述传送链彼此间隔分布于多个所述传送辊的间隙内，所述传送带或所述传送链的传送方向与所述传送辊的轴线垂直。

可选地，所述供料装置还包括两组对中组件；

每组所述对中组件与所述上料框架固定连接，两组所述对中组件位于所述第二传输组件传输方向的两侧。

可选地，每组所述对中组件包括：

安装板，所述安装板与所述上料框架固定连接；

伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述安装板固定连接；

导向夹紧板，所述导向夹紧板与所述伸缩气缸的输出端固定连接；

每个所述伸缩气缸驱动对应的所述导向夹紧板朝向另一个所述导向夹紧板相向运动。

可选地，所述供料装置还包括限位板；

所述限位板固定于所述上料框架上与所述进料口相对的侧部。

可选地，所述定位装置包括：

定位支架，所述定位支架包括用于放置物料的承载件；

定位组件，所述定位组件至少设置于所述承载件相对的两侧，所述定位组件用于对所述承载件内的物料定位。

可选地，所述定位支架还包括：

固定座，所述承载件与所述固定座转动连接，所述承载件可相对所述固定座转动至折叠收纳位置或展开定位位置；

姿态调整机构，用于控制所述承载件处于所述展开定位位置时，保持恒定的倾角。

可选地，所述姿态调整机构为气弹簧；

所述气弹簧的一端与所述承载件连接，所述气弹簧的另一端与所述固定座连接；

在所述气弹簧处于收缩状态时，所述承载件相对所述固定座转动至所述折叠收纳位置；在所述气弹簧处于伸长状态时，所述承载件相对所述固定座转动至所述展开定位位置。

可选地，所述安装装置包括：

支撑立柱；

第一驱动机构，所述第一驱动机构的固定部与所述支撑立柱固定连接；

伸缩臂，所述伸缩臂的一端与所述第一驱动机构的运动部连接，所述第一驱动机构带动所述伸缩臂相对所述支撑立柱沿竖直方向升降；

拾取组件，所述拾取组件与所述伸缩臂的另一端连接，所述伸缩臂伸缩运动带动所述拾取组件将物料安装至固定载体上。

可选地，所述安装装置还包括：

角度调整机构，所述伸缩臂的一端与所述第一驱动机构的运动部通过所述角度调整机构连接，所述角度调整机构调节所述伸缩臂的俯仰角度。

可选地，所述角度调整机构包括：

伺服电机，所述伺服电机与所述第一驱动机构的运动部固定连接，所述第一驱动机构带动所述伺服电机沿竖直方向升降；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的输入端与所述伺服电机的输出轴连接，所述齿轮传动机构的输出端与所述伸缩臂的一端连接；

所述伺服电机通过所述齿轮传动机构带动所述伸缩臂俯仰运动。

可选地，所述物料安装设备还包括：

固定底板；

回转模组，所述回转模组的固定件与所述固定底板固定连接，所述回转模组的运动件与所述支撑立柱固定连接，所述回转模组带动所述支撑立柱相对所述固定底板转动。

可选地，所述物料安装设备还包括：

滑轨，所述滑轨与所述固定底板滑动连接；

第二驱动机构，所述第二驱动机构连接于所述固定底板上，所述第二驱动机构驱动所述固定底板沿所述滑轨运动。

可选地，所述拾取组件包括：

多轴旋转机构，所述多轴旋转机构至少具有绕三个互相垂直的轴线的旋转自由度；

拾取工装，所述多轴旋转机构连接于所述伸缩臂与所述拾取工装之间，所述多轴旋转机构用于带动所述拾取工装在不同方向的旋转；

位置检测器件，所述位置检测器件与所述拾取工装固定连接，用于检测固定载体上的安装位置。

可选地，所述位置检测器件包括工业相机，用于通过视觉定位的方式检测固定载体上的安装位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用于物料安装的作业车辆，包括前述第一方面的任一种安装设备，所述安装设备固定于所述作业车辆上。

可选地，所述作业车辆还包括可伸缩的车棚；

在所述车棚处于伸出展开状态时，所述车棚遮挡覆盖所述安装设备。

可选地，所述作业车辆还包括安装于所述作业车辆上的随车吊机。

第三方面，本发明实施例还提供了一种光伏组件的安装方法，使用如前述第二方面的作业车辆进行安装，或者使用前述第一方面的物料安装设备进行安装，所述方法包括：

所述上料装置将所述光伏组件逐个搬运至所述定位装置上；

所述定位装置对每个所述光伏组件定位；

所述安装装置将完成定位的所述光伏组件安装在光伏支架上。

可选地，在所述上料装置将光伏组件逐个搬运至所述定位装置上之前，所述方法还包括：

所述供料装置供应拆箱后的所述光伏组件。

可选地，所述供料装置供应拆箱后的所述光伏组件包括：

当所述供料装置的上料框架处于空置的状态时，将位于水平备料工位的所述光伏组件输送至上料框架内，并向所述水平备料工位继续放置所述光伏组件。

本发明实施例中的这种物料安装设备，在物料安装前，可以由定位装置对放置在承载件上的光伏组件等物料进行定位，使得各批次各个物料均处于相同的位置，确保后续安装工序取料的精准一致性，有助于提高物料在户外安装时安装精度、以及提高安装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例的物料安装设备中一种上料装置的示意图；

图2表示本发明实施例的物料安装设备中一种定位装置的示意图；

图3表示本发明实施例的物料安装设备中一种安装装置的示意图；

图4表示本发明实施例的物料安装设备中一种供料装置的示意图；

图5表示本发明实施例的物料安装设备中又一种供料装置的示意图；

图6表示本发明实施例的备料侧框处于铅垂收纳工位的示意图；

图7表示本发明实施例的备料侧框处于水平备料工位的示意图；

图8表示本发明实施例的供料装置进行供料的示意图；

图9表示本发明实施例的供料装置安装在车辆上的示意图；

图10表示本发明实施例的供料装置中第二传输组件倾斜布置的示意图；

图11表示本发明实施例的供料装置中第一驱动组件与止挡机构的示意图；

图12表示本发明实施例的供料装置中升降组件与输出组件的示意图；

图13表示本发明实施例的供料装置中对中组件的示意图；

图14表示本发明实施例的承载件折叠处于收纳位置的示意图；

图15表示本发明实施例的安装装置的一种示意图；

图16表示本发明实施例的拾取组件的示意图；

图17表示本发明实施例的安装装置处于工作状态的示意图；

图18表示本发明实施例的安装装置处于收纳状态的示意图；

图19表示本发明实施例的作业车辆的示意图；

图20表示本发明实施例的物料安装方法的流程图。

附图标记说明：

供料装置-10，上料装置-20，定位装置-30，安装装置-40，固定底板-50，回转模组-60，滑轨-70，第二驱动机构-80，上料框架-101，备料侧框-102，第一传输组件-103，第二传输组件-104，第一驱动组件-105，止挡机构-106，检测器件-107，卸料支座-108，升降组件-109，输出组件-110，对中组件-111，限位板-112，定位支架-301，定位组件-302，支撑立柱-401，第一驱动机构-402，伸缩臂-403，拾取组件-404，角度调整机构-405，进料口-1011，卸料口-1012，安装板-1111，伸缩气缸-1112，导向夹紧板-1113，承载件-3011，挡块-30111，固定座-3012，姿态调整机构-3013，多轴旋转机构-4041，拾取工装-4042，位置检测器件-4043，伺服电机-4051，齿轮传动机构-4052。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

参照图1至图3，本发明实施例提供了一种物料安装设备，所述物料安装设备包括：

上料装置20，所述上料装置20用于从所述供料装置10取得所述物料并进行搬运；

定位装置30，所述定位装置30用于对来自所述上料装置20的单个所述物料在安装前进行定位；

安装装置40，所述安装装置40用于将经过所述定位装置30定位后的所述板状构件安装在固定载体上。

如图1至图3所示，本发明实施例的物料安装设备为一种可以在生产车间或户外施工现场用于物料的自动化安装，所安装的物料可以是块状或片状的建材，例如，常见的瓷砖、玻璃幕墙或光伏组件。该物料安装设备具体可以包括上料装置20、定位装置30和安装装置40。上料装置20可以取得物料并进行搬运，以供后续安装使用。在本发明实施例的物料安装设备中，还包括定位装置30，在对物料进行安装前，上料装置20先将取得的物料放置在定位装置30上，通过定位装置30对每个物料逐个进行定位。当物料完成定位之后，使用安装装置40将物料从定位装置30上取下然后安装固定在固定载体上。

示例性地，当上述的物料安装设备用于光伏组件这类板状构件的安装时，货车将成箱包装的光伏组件运送至户外施工现场后，工人对光伏组件拆箱之后，上料装置20逐个取出光伏组件，然后将光伏组件搬运放置到定位装置30。在光伏组件安装前，定位装置30可以对每个光伏组件逐个进行定位，使得各批次各个物料可均处于相同的位置，确保后续安装工序取料的精准一致性。最后，再由安装装置40将经过定位后的光伏组件逐个安装到户外的光伏支架上。为清楚直观地介绍本申请实施例的物料安装设备，下述各实施例中也将以光伏组件的安装过程为例进行说明。类似地，当这种板状构件安装设备用于安装瓷砖或者幕墙等其它建材产品时，也具有同样的优势，此处不再一一赘述说明。

本申请实施例的这种物料安装设备，在物料安装前，可以由定位装置对放置在承载件上的光伏组件等板状构件进行定位，使得各批次各个物料均处于相同的位置，确保后续安装工序取料的精准一致性，有助于提高物料在户外安装时安装精度、以及提高安装效率。

可选地，参照图1至图4，所述物料安装设备还包括：

供料装置10，所述供料装置10用于供应所述物料；所述上料装置20用于从所述供料装置10取得所述物料并搬运至定位装置30。

具体而言，如图4的示意，本申请实施例的物料安装设备除了前述的上料装置20、定位装置30和安装装置40，还可以包括供料装置10。供料装置10可用于将货车运送至施工现场的物料从堆放场地供应给该安装设备。上料装置20可以从供料装置10中取得物料并进行搬运，以供后续安装使用。

示例性地，当上述的物料安装设备用于光伏组件这类板状构件的安装时，货车将成箱包装的光伏组件运送至户外施工现场后，工人对光伏组件拆箱之后，将堆叠码放在一起的光伏组件放置到供料装置10上之后，上料装置20与供料装置10相互配合，上料装置20从供料装置10中逐个取出光伏组件，然后将光伏组件搬运放置到定位装置30。供料装置10可以实现物料向其它装置的自动传输供应，有助于提高物料供应的效率。

可选地，参照图5至图9，所述供料装置10包括：

上料框架101，所述上料框架101的侧部设置有供物料进入的进料口1011；

备料侧框102，所述备料侧框102设置于所述进料口1011位置，且所述备料侧框102与所述上料框架101铰接，所述备料侧框102相对所述上料框架101可转动至铅垂收纳工位或水平备料工位；

第一传输组件103，所述第一传输组件103与所述备料侧框102固定连接，以接收来自所述供料装置10外部的物料；

第二传输组件104，所述第二传输组件104固定连接于所述上料框架101的底部，所述第二传输组件104与所述第一传输组件103共同将所述水平备料工位的物料输送至所述上料框架101内。

如图5至图9的示意，本申请实施例的供料装置10包括上料框架101以及位于上料框架101一侧的备料侧框102。上料框架101可以是金属型材焊接或者螺栓连接固定形成的立方体状框架结构，上料框架101的侧面具有围挡的栏杆，其任意一个侧面设置有供光伏组件进入的进料口1011，结合图1和图5的示意，进料口1011可以开设在上料框架101的左侧，也即上料框架101四周的三个侧面形成连续的围栏，左侧的侧面断开不设置围栏，光伏组件可通过该进料口1011进入到上料框架101内。

并且，如图1和图5的示意，在进料口1011的位置还连接有备料侧框102，备料侧框102与上料框架101可以为相同材质制成的平面框架结构，备料侧框102的形状可与进料口1011的形状相同，均为图示的矩形形状。备料侧框102的一个侧边铰接在上料框架101靠近底部的位置，备料侧框102可相对上料框架101转动处于图6示意的铅垂收纳工位，备料侧框102也可相对上料框架101转动处于图7示意的水平备料工位。需要说明的是，为了使备料侧框102转动打开后保持在水平姿态，可以在备料侧框102或者上料框架101上设置角度限位结构，通过角度限位结构限制备料侧框102的最大转动角度为90度。或者在上料框架101与备料侧框102之间连接可以伸缩的液压拉杆，利用液压拉杆的牵拉作用防止备料侧框102过度转动。此外，还可以在上料框架101上安装一齿轮传动机构，利用电机驱动齿轮传动机构来实现备料侧框102自动开闭的同时，也可以起到角度限位作用。

如图6和图7的示意，在备料侧框102上固定有第一传输组件103，第一传输组件103可相对于备料侧框102独立运动，且可以随着备料侧框102的转动被抬升起处于图6的位置或放下处于图7的位置。在上料框架101的底部固定有第二传输组件104，第二传输组件104可相对于上料框架101独立运动，并且，第一传输组件103与第二传输组件104在结构上彼此独立地驱动运转。

结合图7的示意，当备料侧框102相对上料框架101转动处于水平备料工位时，可利用叉车或机器人等装置将放置在物料堆场的光伏组件搬运放置到备料侧框102的第一传输组件103上，随后第一传输组件103与第二传输组件104同时运转，可将备料侧框102上的光伏组件通过进料口1011传输到上料框架101内部，当光伏组件被传输到上料框架101内部之后，上料框架101内的光伏组件可逐个被机器人抓取进行安装使用，同时，空闲的备料侧框102可以继续接收叉车或机器人搬运放置下一组光伏组件。可以理解的是，使用本申请实施例的供料装置10在进行光伏组件的供应时，可以通过控制上料框架101内光伏组件的消耗速率，使得上料框架101内光伏组件即将被耗尽时，再向备料侧框102上放置新的光伏组件，然后通过第一传输组件103与第二传输组件104将新的光伏组件传输至空的上料框架101内，以此保证光伏组件供料的连续性。图9还结合实际供料安装场景给出了将上述的供料装置10安装在具有随车吊的车辆上示意图，车辆上的吊装机构可以从上料框架101中吊运光伏组件进行安装使用。

此外，需要说明的是，无论是第一传输组件103还是第二传输组件104，结构可以相同或不同，可以是多根传输辊平行布置形成的传输组件，也可以是传输皮带和带轮组成的传输组件，本申请实施例对传输组件的具体结构形式不作限定。

本申请实施例的这种供料装置10，当需要进行物料供应时，可将备料侧框102转动打开至水平备料工位，一旦上料框架101内的物料被消耗殆尽，备料侧框102上暂时存放的物料可被立即传输至上料框架101内，然后，备料侧框102可以继续接收暂存新的一组物料。当物料供应结束之后，可将备料侧框102转动闭合至铅垂收纳工位，此时，备料侧框102紧贴在上料框架101的侧面，占用空间更小。因此，这种供料装置通过设计可以收放的备料侧框102形成上料框架101的进料口10前方的缓冲备料区，可提升物料供应的连续性，有助于提升物料供应效率和现场施工效率。

可选地，参照图7和10，沿所述进料口1011朝向所述上料框架101内部的进料方向X，所述第二传输组件104的传输平面逐渐向下倾斜。

具体而言，一种实施方式中，对于码放倚靠在一起的多个光伏组件这种片状或板状物料产品，为了避免在上料取料时因抖动或晃动引起的光伏组件倾倒，可将上料框架101底部的第二传输组件104倾斜布置。如图7和图10的示意，沿进料口1011朝向上料框架101内部的进料方向X，第二传输组件104的传输平面逐渐向下倾斜。例如，当第二传输组件104为多个传输辊时，传输平面即各个传输辊的公共切面。当第二传输组件104为传输皮带时，传输平面即传输皮带的皮带表面。从而，随着光伏组件被传输至上料框架101内之后，由于传输平面倾斜的作用，光伏组件自动地向右倚靠在上料框架1的围栏上，上料取料时更稳定，不易倾倒损坏。

可选地，参照图10，所述第二传输组件104的传输平面相对于水平面的倾角为α，0°＜α≤5°。

具体而言，一种实施方式中，为了避免第二传输组件104倾斜的角度过大致使光伏组件快速俯冲撞击造成损坏，因此，如图10的示意，第二传输组件104的传输平面相对于水平面的倾角为α，该倾角α最大不超过5°，可以根据上料框架101内的空间尺寸，将α设计为0.5°、1°、2°、3°、4°或5°，从而在上料框架101内形成较缓的坡度即可。

可选地，参照图8，所述供料装置10还包括：

第一驱动组件105，所述第一驱动组件105与所述上料框架101固定连接；

止挡机构106，所述止挡机构106与所述第一驱动组件105的输出端固定连接；

所述第一驱动组件105带动所述止挡机构106相对所述上料框架101沿水平方向平移，所述止挡机构106间歇性抵接在靠近所述进料口1011的物料表面。

具体而言，一种实施方式中，对于码放倚靠在一起的多个光伏组件这种片状或板状物料产品，随着光伏组件的消耗减少，光伏组件有可能从朝向进料口1011的这侧倾倒损坏。因此，如图8的示意，本申请实施例的供料装置10还可以包括第一驱动组件105和止挡机构106。第一驱动组件105安装固定在上料框架101上，止挡机构106安装固定在第一驱动组件105的输出端上。当第一驱动组件105动作时，可以带动止挡机构106沿着图8示意的X方向往复平移运动。沿图示的X方向，多个光伏组件前后层叠码放在一起。当多个光伏组件层叠码放的厚度减小时，止挡机构106可随着第一驱动组件105运动，以适应多个光伏组件厚度的减小。

在供料过程中，止挡机构106可在第一驱动组件105带动下朝向备料侧框102一侧运动，或者止挡机构106自身动作避让多个光伏组件中靠近进料口1010的光伏组件，从而，便于外部的安装装置或机器人从上料框架101内取出光伏组件。在外部的安装装置或机器人取料安装的间隙，止挡机构106可在第一驱动组件105带动下朝向远离备料侧框102的一侧运动，或者止挡机构106自身动作凸出抵接在靠近进料口10的光伏组件表面。止挡机构106间歇性地与靠近进料口10的光伏组件的表面抵接。需要说明的是，第一驱动组件105可以是成熟的伺服驱动直线模组，也可以替换为电机与同步带等其它驱动组件，第一驱动组件105输出的运动形式为直线运动即可。

因此，本申请实施例中，位于上料框架101内码放在一起的多个光伏组件的一侧依靠在上料框架101的围栏上，另一侧可被止挡机构106挡住，且止挡机构106间歇性地与光伏组件抵接，防止光伏组件倾倒的同时，还不会妨碍正常供料安装。

可选地，参照图11，所述供料装置10还包括：

检测器件107，所述检测器件107与所述上料框架101或所述止挡机构106固定连接，所述检测器件107与所述第一驱动组件105电连接；

所述检测器件107用于检测所述上料框架101内靠近所述进料口1011的物料位置，以驱动所述第一驱动组件105带动所述止挡机构106平移。

具体而言，一种实施方式中，还可以在上料框架101或者止挡机构106上固定检测器件107，同时将检测器件107与第一驱动组件105电连接。当检测器件107与上料框架101固定时，可以通过非接触的方式来检测与靠近进料口1011的光伏组件表面之间的间距，来判断此时位于最外侧的光伏组件位于何处，从而来触发第一驱动组件107带动止挡机构106平移将光伏组件挡住，防止倾倒。如图11的示意，当检测器件107与止挡机构106固定时，检测器件107可与止挡机构106同时随着第一驱动组件105移动，当检测器件107与止挡机构106同时接触到靠近进料口1011的光伏组件时，可触发第一驱动组件105停止动作，通过止挡机构106将光伏组件挡住，防止倾倒。结合上述说明，容易理解的是，检测器件107可以是光电传感器这种非接触式的距离传感器，或者是可以通过图像确定距离的工业相机，检测器件107还可以是机械式的行程开关或电容式检测开关。对于各种检测器件107的具体类型、原理以及用法，可参照相应的产品手册即可，本申请实施例不作赘述说明。

本申请实施例中通过在供料装置中使用检测器件107，可准确地获取上料框架101内处于最外侧的光伏组件的位置，并带动止挡机构106运动至该位置将其挡住，防倾倒的控制更为精准快捷。

可选地，所述止挡机构106包括：摆动气缸，所述摆动气缸与所述第一驱动组件105的输出端固定连接，在所述摆动气缸的摆动杆转动至与所述上料框架101内物料表面平行时，所述摆动杆间歇性抵接在靠近所述进料口1011的物料表面；或，

所述止挡机构106包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述第一驱动组件105的输出端固定连接，在所述伸缩气缸的活塞杆伸出至与所述上料框架101内物料表面平行时，所述活塞杆间歇性抵接在靠近所述进料口1011的物料表面。

具体而言，一种实施方式中，可将摆动气缸用作止挡机构106，此时，摆动气缸的缸体与第一驱动组件105的输出端固定连接，摆动气缸可被第一驱动组件105所带动沿图8示意的X方向往复运动，摆动气缸的摆动杆可以摆动处于0度或90度，根据摆动气缸安装方位的不同，摆动杆处于0度和90度位置中一个位置时，当摆动杆与上料框架101内光伏组件表面平行时，可以与进料口1011的光伏组件抵接，处于另一个位置时可以避让光伏组件。图11示出了摆动杆处于0度位置的示意，此时，光伏组件的进料以及取料安装均不受阻碍。当摆动杆沿图11示意的箭头方向P转动90度时，即可与进料口1011的光伏组件抵接，防止倾倒。

与上述的摆动气缸类似，还可以使用伸缩气缸带代替摆动气缸，此时，伸缩气缸的缸体与第一驱动组件105的输出端固定连接，伸缩气缸可被第一驱动组件105所带动沿图8示意的X方向运动。安装时，将伸缩气缸的活塞杆与上料框架101内的光伏组件平行布置，当伸缩气缸的活塞杆处于缩回状态时，光伏组件的进料以及取料安装均不受阻碍。当伸缩气缸的活塞杆伸出时，可抵接在靠近进料口1011的光伏组件表面，防止倾倒。

可选地，参照图8和图12，所述供料装置10还包括：

卸料支座108，所述卸料支座108设置于所述第二传输组件104的下方，且所述卸料支座108与所述上料框架101固定连接；

升降组件109，所述升降组件109的固定件与所述卸料支座108固定连接；

输出组件110，所述升降组件109的运动件与所述输出组件110固定连接，所述输出组件110随所述升降组件109的运动件相对所述卸料支座108升降运动；

其中，所述上料框架101上与所述进料口1011相邻的侧部设置有卸料口1012，所述输出组件110的出料运动方向朝向所述卸料口1012。

具体而言，一种实施方式中，如图8和图12的示意，本申请实施例的供料装置还可以包括卸料支座108，升降组件109以及输出组件110。卸料支座108可以是与上料框架101的底部形状大小相同的框架结构，卸料支座108具体可以包括四个呈矩形布置的支腿以及连接在相邻支腿之间的横梁。卸料支座108整体安装在第二传输组件104的下方，且与上料框架101固定连接。升降组件109的固定件可通过螺栓紧固在卸料支座108的横梁上，升降组件109的运动件与输出组件110固定连接。当升降组件109动作时，可以带动输出组件110沿着图8和图12示意的Z方向上下升降运动。

并且，上料框架101上的侧面还设置有卸料口1012，卸料口1012与进料口1011位于不同的两个侧面，如图5和图8的示意，卸料口1012可以位于与进料口1011相邻的侧面。当升降组件109将输出组件110顶升至高于第二传输组件104的顶部时，输出组件110便可将上料框架101内承载光伏组件的托盘托起，使托盘与第二传输组件104分离。由于输出组件110出料运动方向朝向卸料口1012，因此，输出组件110可将托盘从卸料口1012送出。因此，本申请实施例的供料装置10还具有自动排出空托盘的功能，且空托盘的排出不会影响进料动作，可实现自动供料和托盘排出的连贯性，供料效率更高。

可选地，参照图6和图12，所述第二传输组件104包括多个并列排布的传送辊，所述输出组件110包括多条并列排布的传送带或传送链；

多条所述传送带或多条所述传送链彼此间隔分布于多个所述传送辊的间隙内，所述传送带或所述传送链的传送方向与所述传送辊的轴线垂直。

具体而言，一种实施方式中，如图6的示意，本申请实施例的供料装置10中，当第二传输组件104包括多个并列排布的传送辊时，相邻的传送辊之间预留有供输出组件110在顶升时穿过的间隙，此时所选用的输出组件110可以包括多条并列排布的传送带或传送链，结合图12的示意，以传送链为例，四条传送链彼此间隔，从供料装置的俯视视角观察，每条传送链均处于相应位置的两个传送辊的间隙内，并且，传送链的传送方向与传送辊的轴线垂直。结合图8的示意，当输出组件110被升降组件109顶升起来之后，传送链开始传动后，即可将托盘从图8示意的Y方向送出。

这种传送带或传送链嵌入布置在传送辊间隙内的结构形式，可有效地缩减该供料装置的设备体积，更适于户外移动作业。

可选地，参照图6，所述供料装置10还包括两组对中组件111；

每组所述对中组件111与所述上料框架101固定连接，两组所述对中组件111位于所述第二传输组件104传输方向的两侧。

具体而言，一种实施方式中，如图6的示意，本申请实施例的供料装置10中，在上料框架101上还固定有两组对中组件111，两组对中组件111相对设置，位于第二传输组件104传输方向的两侧。对中组件111可以沿图6示的Y方向往复伸缩运动对处于上料框架101内的光伏组件进行对中定位。当光伏组件处于第二传输组件104上被传输时，两侧的对中组件111可以从两侧将光伏组件夹紧居中定位，使每一批次光伏组件均处于相同的位置，摆放整齐，便于下一步精准抓取安装。

可选地，参照图6和图13，每组所述对中组件111包括：

安装板1111，所述安装板1111与所述上料框架101固定连接；

伸缩气缸1112，所述伸缩气缸1112与所述安装板1111固定连接；

导向夹紧板1113，所述导向夹紧板1113与所述伸缩气缸1112的输出端固定连接；

每个所述伸缩气缸1112驱动对应的所述导向夹紧板1113朝向另一个所述导向夹紧板1113相向运动。

具体而言，一种实施方式中，图13给出了本申请实施例中一种对中组件111的结构，对中组件111包括安装板1111、伸缩气缸1112以及导向夹紧板1113。安装板1111上可以开设供伸缩气缸1112的活塞杆穿过的通孔，安装板1111的一侧固定有伸缩气缸1112，伸缩气缸1112的活塞杆穿过通孔伸出至安装板1111的另一侧，伸缩气缸1112的活塞杆上固定有导向夹紧板1113。如图13的示意，沿着安装板1111的长度方向，可以间隔布置两个伸缩气缸1112，两个伸缩气缸1112带动导向夹紧板1113时更为平稳。

结合图6的示意，两组对中组件111相对设置，相应地，两个导向夹紧板1113也面对面设置，当每个伸缩气缸1112的活塞杆伸出时，带动一个导向夹紧板1113朝向另一个导向夹紧板1113的方向运动，两个导向夹紧板1113之间的距离缩小，从而通过推移调整托盘的位置，可以对码放在托盘上的光伏组件进行居中定位。

可选地，参照图6，所述供料装置10还包括限位板112；

所述限位板112固定于所述上料框架101上与所述进料口1011相对的侧部。

具体而言，一种实施方式中，如图6所示，除了使用两组对中组件111在Y方向进行位置调整对中，还可以在上料框架101上与进料口1011相对的侧部安装固定一条限位板112，该限位板112可以与进料口1011的宽度相同，安装固定在进料方向的末端，当光伏组件进入到上料框架101内之后，接触到限位板112之后，被限位板112阻挡限制，可使其在X方向上准确地停留在被限位板112阻挡的位置，可保证每一批次的光伏组件在X方向上的停留位置相同。

可选地，参照图3，所述定位装置30包括：

定位支架301，所述定位支架301包括用于放置物料的承载件3011；

定位组件302，所述定位组件302至少设置于所述承载件3011相对的两侧，所述定位组件302用于对所述承载件3011内的物料定位。

具体而言，如图3的示意，本申请实施例的定位装置30包括定位支架301和定位组件302。定位支架301包括有可以放置光伏组件的承载件3011。承载件3011可以是镂空的框架结构或者平板形状的托板，能够支撑承载光伏组件即可。定位组件302至少设置在承载件3011相对的两侧，定位组件302可以固定在承载件3011四周的边框上。

如图3的示意，承载件3011为矩形形状的托板，M方向为承载件3011的长度方向，N方向为承载件3011的宽度方向，沿M方向相对的两侧各自连接有定位组件302。在承载件3011靠近地面的位置还可以安装固定一挡块3012，利用挡块3012阻止光伏组件沿承载件3011的承载面下滑。容易理解的是，挡块3012也可以由承载件3011底部的短边框来替代。当承载件3011的长度较长时，如图3的示意，还可在长边位置间隔安装固定两个或多个定位组件302。当光伏组件放置在承载件3011上时，可嵌入在托盘的承载空间内，然后两侧的定位组件302启动工作朝向中间运动，可推动光伏组件运动至预设位置，例如，使光伏组件的短边中线与承载件3011的短边中线重合以实现居中定位。此外，也可以推动光伏组件运动至靠近任意一侧侧边的位置实现侧方定位。需要说明的是，定位组件302自身具有可以伸缩运动的部件，可利用其自身的伸缩运动推动光伏组件的运动，定位组件302可以不限于常规的气缸或者其它直线运动模组。从而本申请实施例可以借助于承载件3011上安装的定位组件302可以对传输供应过来的光伏组件进行定位，可使得每一批次每一块光伏组件均处于相同的位置，摆放整齐，便于下一步精准抓取进行安装。

可选地，参照图3和图14，所述定位支架301还包括：

固定座3012，所述承载件3011与所述固定座3012转动连接，所述承载件3011可相对所述固定座3012转动至折叠收纳位置或展开定位位置；

姿态调整机构3013，用于控制所述承载件3011处于所述展开定位位置时，保持恒定的倾角。

具体而言，如图3和图14的示意，定位支架301还包括固定座3012和姿态调整机构3013。在承载件3011和固定座3012中一个上设置有带有铰接孔的转轴支座，在承载件3011和固定座3012中另一个上固定有转轴，利用转轴与铰接孔的配合可以实现承载件3011与固定座3012转动连接。

图3为承载件3011相对固定座3012转动至展开定位位置的示意图，该位置时承载件3011相对于地面处于倾斜姿态，倾斜后的承载件3011可以稳定地支撑承载光伏组件，此时定位组件302才会启动工作进行定位。图14为承载件3011相对固定座3012转动至折叠收纳位置的示意图，该位置时承载件3011相对于地面处于垂直姿态，在水平面内的投影较小，占用空间较小，容易收纳。

为了实现承载件3011姿态的调整以实现位置的切换，在定位支架301中还包括姿态调整机构3013，姿态调整机构3013至少与承载件3011和固定座3012中一个连接，当姿态调整机构3013动作时，可以控制承载件3011沿图3示意的箭头方向转动至展开定位位置，并且姿态调整机构3013的机械连接限制下，承载件3011可以保持恒定的倾角，例如，承载件3011可以与地面保持60度的倾斜姿态。容易理解的是，当完成物料安装之后，姿态调整机构3013也可以控制承载件3011反向转动，以带动承载件3011回到图14示意的折叠收纳位置。

结合上述过程，可以理解的是，本申请实施例中所使用的姿态调整机构3013可以为承载件3011的转动提供动力即可，可不限于具有自动伸缩功能的伸缩杆，或可以收放卷绕的绳索、链条机构，或依靠电机驱动的齿轮传动机构等。

因此，本申请实施例中，通过利用姿态调整机构3013带动承载件3011转动处于折叠收纳位置或展开定位位置，可以实现承载件3011不同状态的切换，兼顾光伏组件的安装功能以及该装置的收纳便利性。

可选地，参照图3和图14，所述姿态调整机构3013为气弹簧；

所述气弹簧的一端与所述承载件3011连接，所述气弹簧的另一端与所述固定座3012连接；

在所述气弹簧处于收缩状态时，所述承载件3011相对所述固定座3012转动至所述折叠收纳位置；在所述气弹簧处于伸长状态时，所述承载件3011相对所述固定座3012转动至所述展开定位位置。

具体而言，如图3和图14的示意，一种实施方式中，前述的姿态调整机构3013可以为使用压缩气体驱动的气弹簧。气弹簧的一端与承载件3011连接，气弹簧的另一端与固定座3012连接。例如，将气弹簧的上端与承载件3011铰接，将气弹簧的下端与固定座3012铰接，当气弹簧伸缩变化时，其自身还绕下端与固定座3012的铰接点转动。当按压气弹簧的按钮使其弹出伸长状态时，气弹簧同时还沿图3示意的箭头方向转动，可推动承载件3011绕固定座3012转动至展开定位位置，当压缩气弹簧使其处于收缩状态时，气弹簧同时还沿相反于图3示意的箭头方向转动，此时气弹簧可牵拉承载件3011绕固定座3012转动至折叠收纳位置。这种采用气弹簧作为带动承载件3011转动的姿态调整机构3013，结构简单，无需额外的能量消耗。

可选地，参照图15和图16，所述安装装置40包括：

支撑立柱401；

第一驱动机构402，所述第一驱动机构402的固定部与所述支撑立柱401固定连接；

伸缩臂403，所述伸缩臂403的一端与所述第一驱动机构402的运动部连接，所述第一驱动机构402带动所述伸缩臂相对所述支撑立柱401沿竖直方向升降；

拾取组件404，所述拾取组件404与所述伸缩臂403的另一端连接，所述伸缩臂403伸缩运动带动所述拾取组件404将物料安装至固定载体上。

具体而言，如图15和图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的安装装置40可以包括支撑立柱401、第一驱动机构402、伸缩臂403和拾取组件404。支撑立柱401为该安装装置40的支撑部件，可以包括一与水平面平行布置的底板以及与底板垂直焊接的立板，立板和底板之间的直角部位可焊接三角形肋板进行加强固定。第一驱动机构402为一种直线运动模组，第一驱动机构402的运动部可相对固定部直线运动，第一驱动机构402固定部可通过螺栓以及相应的卡具与支撑立柱401固定连接。容易理解的是，第一驱动机构402可以是成熟的伺服驱动直线模组，也可以替换为电机与同步带等其它驱动组件。伸缩臂403的一端可以通过螺栓以及相应的连接件与第一驱动机构402的运动部固定连接。当第一驱动机构402动作时，可以带动伸缩臂403相对支撑立柱401沿图15示意的竖直方向Z升降，因此，该安装装置40可以实现拾取组件404运动至不同的高度位置，并且，由于伸缩臂403的另一端连接有拾取组件404，可以由伸缩臂403伸缩运动来带动拾取组件404处于不同的远近位置。结合图15的示意，本申请实施例的伸缩臂403为三根臂节依次滑动送连接组成的伸缩机构，其动力可由伸缩臂403上固定的气缸或丝杠滑块机构来提供。

本申请实施例的安装装置40不仅可以带动拾取组件404运动至不同高度位置，还可以通过伸缩臂403的伸缩实现拾取组件404的远近位置调节，从而拾取组件404的活动范围更为广泛，能适用于更多排数光伏组件的安装施工需求。

可选地，参照图15和图16，所述安装装置40还包括：

角度调整机构405，所述伸缩臂403的一端与所述第一驱动机构402的运动部通过所述角度调整机构405连接，所述角度调整机构405调节所述伸缩臂403的俯仰角度。

具体而言，如图15和图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的安装装置40还包括角度调整机构405，该角度调整机构405设置在伸缩臂403与第一驱动机构402之间。伸缩臂403的一端与第一驱动机构402的运动部通过角度调整机构405连接。从而，当第一驱动机构402启动工作时，可以带动角度调整机构405以及伸缩臂403沿Z方向上下运动，同时，当角度调整机构405启动工作时，还可以带动伸缩臂403俯仰摆动来改变俯仰角度，从而适应光伏组件的不同安装倾角要求。在本申请实施例的安装装置40中，所使用的角度调整机构405可以是长度可变的伸缩杆，伸缩杆的一端与第一驱动机构402铰接，另一端与第一驱动机构402的运动部铰接，当伸缩杆伸缩变化时，可带动伸缩臂403俯仰运动。另外角度调整机构405也可以是靠齿轮传动的方式带动伸缩臂403的俯仰运动。

可选地，参照图15和图16，所述角度调整机构405包括：

伺服电机4051，所述伺服电机4051与所述第一驱动机构402的运动部固定连接，所述第一驱动机构402带动所述伺服电机4051沿竖直方向升降；

齿轮传动机构4052，所述齿轮传动机构4052的输入端与所述伺服电机4051的输出轴连接，所述齿轮传动机构4052的输出端与所述伸缩臂403的一端连接；

所述伺服电机4051通过所述齿轮传动机构4052带动所述伸缩臂403俯仰运动。

具体而言，如图15和图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的角度调整机构405可以采用电机和齿轮组的组合来实现。具体包括伺服电机4051和齿轮传动机构4052。伺服电机4051的壳体可通过螺钉紧固在第一驱动机构402的运动部上，伺服电机4051可随着第一驱动机构402的运动部沿Z方向上下运动。齿轮传动机构4052的输入端与伺服电机4051的输出轴连接，齿轮传动机构4052的输出端与伸缩臂403的一端连接。当伺服电机3051接收到驱动信号开始转动时，可通过齿轮传动机构4052将扭矩传递至伸缩臂403上，进而使伸缩臂403俯仰摆动。容易理解的是，齿轮传动机构4052至少包括一个与伺服电机4051的输出轴固定的主动齿轮，以及一个与伸缩臂403端部固定的从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，且该从动齿轮也与第一驱动机构402的运动部铰接。这种利用电机以及齿轮传动机构来实现俯仰摆动的角度调整机构405，体积小巧，占用空间较小，安装布置更为灵活。

可选地，参照图15和图16，所述物料安装设备还包括：

固定底板50；

回转模组60，所述回转模组60的固定件与所述固定底板50固定连接，所述回转模组60的运动件与所述支撑立柱401固定连接，所述回转模组60带动所述支撑立柱401相对所述固定底板50转动。

具体而言，如图15和图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的物料安装设备还包括固定底板50以及回转模组60。回转模组60包括可以相对转动的运动件和固定件。回转模组60的固定件与固定底板50固定连接，回转模组60的运动件与支撑立柱401固定连接。当回转模组60接收到来自控制器的驱动信号之后，运动件相对固定件转动时可以带动支撑立柱401相对固定底板50转动。从而，利用安装在支撑立柱401底部的回转模组60，可以为拾取组件404增加一个绕Z轴的转动自由度，扩大拾取组件404的运动范围，提升其灵活性。

可选地，参照图15和图16，所述物料安装设备还包括：

滑轨70，所述滑轨70与所述固定底板50滑动连接；

第二驱动机构80，所述第二驱动机构80连接于所述固定底板50上，所述第二驱动机构80驱动所述固定底板50沿所述滑轨70运动。

具体而言，如图15和图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的物料安装设备还包括滑轨70和第二驱动机构80。滑轨70布置在固定底板50的下方且滑动连接。例如，在固定底板50上与滑轨70对应的位置开设与滑槽或安装有滑块。第二驱动机构80连接于固定底板50上，第二驱动机构80驱动固定底板50沿滑轨70运动。示例性地，第二驱动机构80可以是减速电机以及齿轮，在两条平行的滑轨70之间铺设有齿条，齿轮与齿条啮合。当减速电机运转带动齿轮在齿轮上滚动时，即可带动固定底板50以及固定底板50上的其它部件沿着滑轨70运动。当然，第二驱动机构80还可以是电机带动的同步带机构等形式，本申请实施例不再一一赘述说明。

可见，这种物料安装设备，可以实现拾取组件404在水平方向X的平行运动。结合图17和图18的示意，容易理解的是，当车辆运载着物料安装设备静止在某一施工位置时，可通过第二驱动机构80带动拾取组件404的平移来实现多列光伏组件的安装，而无需频繁地移动车辆位置，可降低安装操作繁琐程度，提高安装效率。

可选地，参照图16，所述拾取组件404包括：

多轴旋转机构4041，所述多轴旋转机构4041至少具有绕三个互相垂直的轴线的旋转自由度；

拾取工装4042，所述多轴旋转机构4041连接于所述伸缩臂403与所述拾取工装4042之间，所述多轴旋转机构4042用于带动所述拾取工装4042在不同方向的旋转；

位置检测器件4043，所述位置检测器件4043与所述拾取工装4042固定连接，用于检测固定载体上的安装位置。

具体而言，如图16的示意，一种实施方式中，本申请实施例的拾取组件404可以包括多轴旋转机构4041、拾取工装4042以及位置检测器件4043。多轴旋转机构4041可以是包括至少三个伺服电机的具有三个转动自由度的驱动模组，该驱动模组可以安装固定在伸缩臂403的端部，该驱动模组的输出端可与拾取工装4042连接，当多轴旋转机构4041收到控制信号动作时，可带动拾取工装4042在空间内绕伺服电机的三个回转轴线转动，灵活地拾取待安装的光伏组件。拾取工装4042可以为金属型材固定连接制成的框架结构，在框架结构的一个平面上安装有多个气动吸盘，可用于吸取光伏组件。此外，在拾取工装4042上还安装固定有位置检测器件4043。当拾取工装4042吸取到光伏组件之后，在将光伏组件放置到固定载体上时，同时，可由位置检测器件4043来识别判断拾取工装4042是否运动到了合适的安装位置，当位置不够准确时，可以由多轴旋转机构4041带动拾取工装4042运动进行微调，将光伏组件与需要进行安装的位置进行精确对准。需要说明的是，本申请实施例中所使用的位置检测器件4043可以是机械式接触开关或非接触式的光电器件等。

可选地，所述位置检测器件4043包括工业相机，用于通过视觉定位的方式检测固定载体上的安装位置。

具体而言，一种实施方式中，本申请实施例的位置检测器件4043可以包括工业相机。采用工业相机可以拍摄拾取工装4042运动区域下方的图像，利用图像识别算法，可以识别固定载体的轮廓来确定是否到达安装位置。这种非接触式的位置检测方式降低了碰撞风险，且检测效率更高。

参照图19，本申请实施例还提供了一种用于物料安装的作业车辆，包括前述的任一种安装设备，所述安装设备固定于所述作业车辆上。

如图19的示意，本申请实施例还提供了一种用于物料安装的作业车辆，这种作业车辆包括前述的任一种安装设备。安装设备固定于作业车辆上，车辆可以运载着安装设备抵达各种不同地况环境的施工场地。例如，以轮胎为行走机构的作业车辆可适用于铺装道路场地，以履带为行走机构的作业车辆可适用于非铺装道路场地。

可选地，所述作业车辆还包括可伸缩的车棚；

在所述车棚处于伸出展开状态时，所述车棚遮挡覆盖所述安装设备。

具体而言，一种实施方式中，本申请实施例的作业车辆还可以包括可伸缩的车棚，可伸缩的车棚包括可伸缩折叠的支撑骨架，支撑骨架上固定有柔软的防水布。支撑骨架连接在车体上，可相对车体滑动伸缩，当支撑骨架伸出展开时，防水布可将安装设备完全遮挡，防止户外环境的沙尘造成设备运转的故障。当需要进行物料安装作业时，将支撑骨架收缩回折叠起来即可。

可选地，所述作业车辆还包括安装于所述作业车辆上的随车吊机。

具体而言，一种实施方式中，本申请实施例的作业车辆还可以包括与作业车辆集成在一起的随车吊机，该随车吊机可便于将码放在一起的物料成组的从地面吊装到供料装置10上，也可便于对车辆上的安装设备进行拆装维护。

本申请实施例还提供了一种光伏组件的安装方法，使用前述的作业车辆或物料安装设备进行安装，参照图20，示出了一种光伏组件的安装方法的流程图，所述方法包括：

步骤S101，所述上料装置20将所述光伏组件逐个搬运至所述定位装置30上。

采用自动化的上料装置20，可将码放在一起的光伏组件逐个地取出，然后平稳地放置在定位装置30上。该上料装置20可以是布置在供料装置10和定位装置30之间的机械手等带有抓取或吸附功能的装置。

步骤S102，所述定位装置30对每个所述光伏组件定位。

当光伏组件被放置到定位装置30上之后，定位装置30可对每个光伏组件定位。对于定位装置30，设定有统一的定位基准，定位装置30的基准也与安装装置40协同匹配。当任何一个光伏组件被放置到定位装置30上经过定位之后，即可与安装装置准确配合进行后续安装工序。

步骤S103，所述安装装置40将完成定位的所述光伏组件安装在光伏支架上。

当光伏组件定位完成之后，安装装置40运动至定位装置30上所设定的位置，然后从该位置吸取光伏组件，并携带光伏组件运动至光伏支架上需要进行安装的位置，将光伏支架安装固定在光伏支架上。

本申请实施例的这种光伏组件的安装方法，在物料安装前，可以由定位装置对放置在承载件上的光伏组件进行定位，使得各批次各个组件均处于相同的位置，确保后续安装工序取料的精准一致性，有助于提高物料在户外安装时安装精度、以及提高安装效率。

可选地，前述的步骤S101之前，还包括：所述供料装置10供应拆箱后的所述光伏组件。

采用前述的作业车辆进行光伏组件的安装作业时，可先在物料堆放场地对光伏组件的包装箱进行拆箱，然后，将拆箱后的光伏组件放置到供料装置10上，由供料装置10自动地供应给后续的定位装置30以及安装装置40。

可选地，前述的所述供料装置10供应拆箱后的所述光伏组件具体可以包括：

当所述供料装置10的上料框架处于空置的状态时，将位于水平备料工位的所述光伏组件输送至上料框架内，并向所述水平备料工位继续放置所述光伏组件。

当采用本申请实施例的光伏组件的安装方法进行安装作业时，在供料阶段，当备料侧框102相对上料框架101转动处于水平备料工位时，可利用叉车、机器人或上述的随车吊等装置将放置在物料堆场的光伏组件搬运放置到备料侧框102的第一传输组件103上，随后第一传输组件103与第二传输组件104同时运转，可将备料侧框102上的光伏组件通过进料口1011传输到上料框架101内部，当光伏组件被传输到上料框架101内部之后，上料框架101内的光伏组件可逐个被机器人抓取进行安装使用，同时，空闲的备料侧框102可以继续接收叉车或机器人搬运放置下一组光伏组件。可以理解的是，使用本申请实施例的供料装置10在进行光伏组件的供应时，可以通过控制上料框架101内光伏组件的消耗速率，使得上料框架101内光伏组件即将被耗尽时，再向备料侧框102上放置新的光伏组件，然后通过第一传输组件103与第二传输组件104将新的光伏组件传输至空的上料框架101内，以此保证光伏组件供料的连续性。

因此，这种连续供料的方式也可以提高光伏组件的安装效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (22)

1.一种物料安装设备，其特征在于，所述物料安装设备包括：

上料装置，所述上料组件用于取得物料并进行搬运至定位装置；

定位装置，所述定位装置用于对来自所述上料装置的单个所述物料在安装前进行定位；

安装装置，所述安装装置用于将经过所述定位装置定位后的所述物料安装在固定载体上。

2.根据权利要求1所述的物料安装设备，其特征在于，所述物料安装设备还包括：

供料装置，所述供料装置用于供应所述物料；所述上料装置用于从所述供料装置取得所述物料并搬运至定位装置。

3.根据权利要求2所述的物料安装设备，其特征在于，所述供料装置包括：

上料框架，所述上料框的侧部设置有供物料进入的进料口；

备料侧框，所述备料侧框设置于所述进料口位置，且所述备料侧框与所述上料框架铰接，所述备料侧框相对所述上料框架可转动至铅垂收纳工位或水平备料工位；

第一传输组件，所述第一传输组件与所述备料侧框固定连接，以接收来自所述供料装置外部的物料；

第二传输组件，所述第二传输组件固定连接于所述上料框架的底部，所述第二传输组件与所述第一传输组件共同将所述水平备料工位的物料输送至所述上料框架内。

4.根据权利要求3所述的物料安装设备，其特征在于，沿所述进料口朝向所述上料框架内部的进料方向，所述第二传输组件的传输平面逐渐向下倾斜。

5.根据权利要求4所述的物料安装设备，其特征在于，所述第二传输组件的传输平面相对于水平面的倾角为α，0°＜α≤5°。

6.根据权利要求3所述的物料安装设备，其特征在于，所述供料装置还包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述上料框架固定连接；

止挡机构，所述止挡机构与所述第一驱动组件的输出端固定连接；

所述第一驱动组件带动所述止挡机构相对所述上料框架沿水平方向平移，所述止挡机构间歇性抵接在靠近所述进料口的物料表面。

7.根据权利要求6所述的物料安装设备，其特征在于，所述供料装置还包括：

检测器件，所述检测器件与所述上料框架或所述止挡机构固定连接，所述检测器件与所述第一驱动组件电连接；

所述检测器件用于检测所述上料框架内靠近所述进料口的物料位置，以驱动所述第一驱动组件带动所述止挡机构平移。

8.根据权利要求3所述的物料安装设备，其特征在于，所述供料装置还包括：

卸料支座，所述卸料支座设置于所述第二传输组件的下方，且所述卸料支座与所述上料框架固定连接；

升降组件，所述升降组件的固定件与所述卸料支座固定连接；

输出组件，所述升降组件的运动件与所述输出组件固定连接，所述输出组件随所述升降组件的运动件相对所述卸料支座升降运动；

其中，所述上料框架上与所述进料口相邻的侧部设置有卸料口，所述输出组件的出料运动方向朝向所述卸料口。

9.根据权利要求8所述的物料安装设备，其特征在于，所述第二传输组件包括多个并列排布的传送辊，所述输出组件包括多条并列排布的传送带或传送链；

多条所述传送带或多条所述传送链彼此间隔分布于多个所述传送辊的间隙内，所述传送带或所述传送链的传送方向与所述传送辊的轴线垂直。

10.根据权利要求3所述的物料安装设备，其特征在于，所述供料装置还包括两组对中组件；

每组所述对中组件与所述上料框架固定连接，两组所述对中组件位于所述第二传输组件传输方向的两侧。

11.根据权利要求1所述的物料安装设备，其特征在于，所述定位装置包括：

定位支架，所述定位支架包括用于放置物料的承载件；

定位组件，所述定位组件至少设置于所述承载件相对的两侧，所述定位组件用于对所述承载件内的物料定位。

12.根据权利要求11所述的物料安装设备，其特征在于，所述定位支架还包括：

固定座，所述承载件与所述固定座转动连接，所述承载件可相对所述固定座转动至折叠收纳位置或展开定位位置；

姿态调整机构，用于控制所述承载件处于所述展开定位位置时，保持恒定的倾角。

13.根据权利要求1所述的物料安装设备，其特征在于，所述安装装置包括：

支撑立柱；

第一驱动机构，所述第一驱动机构的固定部与所述支撑立柱固定连接；

伸缩臂，所述伸缩臂的一端与所述第一驱动机构的运动部连接，所述第一驱动机构带动所述伸缩臂相对所述支撑立柱沿竖直方向升降；

拾取组件，所述拾取组件与所述伸缩臂的另一端连接，所述伸缩臂伸缩运动带动所述拾取组件将物料安装至固定载体上。

14.根据权利要求13所述的物料安装设备，其特征在于，所述安装装置还包括：

角度调整机构，所述伸缩臂的一端与所述第一驱动机构的运动部通过所述角度调整机构连接，所述角度调整机构调节所述伸缩臂的俯仰角度。

15.根据权利要求14所述的物料安装设备，其特征在于，所述角度调整机构包括：

伺服电机，所述伺服电机与所述第一驱动机构的运动部固定连接，所述第一驱动机构带动所述伺服电机沿竖直方向升降；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的输入端与所述伺服电机的输出轴连接，所述齿轮传动机构的输出端与所述伸缩臂的一端连接；

所述伺服电机通过所述齿轮传动机构带动所述伸缩臂俯仰运动。

16.根据权利要求13所述的物料安装设备，其特征在于，所述拾取组件包括：

多轴旋转机构，所述多轴旋转机构至少具有绕三个互相垂直的轴线的旋转自由度；

拾取工装，所述多轴旋转机构连接于所述伸缩臂与所述拾取工装之间，所述多轴旋转机构用于带动所述拾取工装在不同方向的旋转；

位置检测器件，所述位置检测器件与所述拾取工装固定连接，用于检测固定载体上的安装位置。

17.一种用于物料安装的作业车辆，其特征在于，包括权利要求1至16任一项所述的物料安装设备，所述物料安装设备固定于所述作业车辆上。

18.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆还包括可伸缩的车棚；

在所述车棚处于伸出展开状态时，所述车棚遮挡覆盖所述安装设备。

19.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆还包括安装于所述作业车辆上的随车吊机。

20.一种光伏组件的安装方法，其特征在于，使用如权利要求17至19任一项所述的作业车辆进行安装，或者使用如权利要求1-16任一项所述的物料安装设备进行安装，所述方法包括：

所述上料装置将光伏组件逐个搬运至所述定位装置上；

所述定位装置对每个所述光伏组件定位；

所述安装装置将完成定位的所述光伏组件安装在光伏支架上。

21.根据权利要求20所述的光伏组件的安装方法，其特征在于，在所述上料装置将光伏组件逐个搬运至所述定位装置上之前，所述方法还包括：

所述供料装置供应拆箱后的所述光伏组件。

22.根据权利要求21所述的光伏组件的安装方法，其特征在于，所述供料装置供应拆箱后的所述光伏组件包括：

当所述供料装置的上料框架处于空置的状态时，将位于水平备料工位的所述光伏组件输送至上料框架内，并向所述水平备料工位继续放置所述光伏组件。