CN115177368B - 一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，包括器械工作组件和内窥镜，器械工作组件包括底座、器械组工作夹头和内窥镜工作鞘，器械组工作夹头固定安装于安装座上，内窥镜工作鞘活动套接在器械组工作夹头上，器械组工作夹头上设置有锁定调节组件；内窥镜具有器械通道，器械通道外径小于内窥镜工作鞘内径，内窥镜可活动锁定在器械组工作夹头的内窥镜工作鞘内，该经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置操作简单，通过丝杆电机控制内窥镜在工作鞘（鞘固定于机器人末端，于内镜无机械连接）内的深度，深度数据及鞘内镜组合运动时的力矩可视化，降低手术风险，加大内窥镜手术机器人的临床应用范围。

Description

一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置。
背景技术
内窥镜的出现使微创手术成为可能，随着微创手术的发展与繁荣，外科手术对内窥镜的要求也在不断提升，而内窥镜技术也进一步向数字化和机器人方向发展。
内窥镜手术机器人大部分采用独立的机械臂提供位置方向调整，但手术中部分采用同轴单通道手术方式的内窥镜技术，需要工作鞘为其建立手术通道，并为内窥镜增加强度便于在体内摆动，有视野遮挡时可通过旋转工作鞘避让组织，在部分手术中，内窥镜及工作鞘的深度位置需要动态调整，以获得更好的观察视野（如脊柱内镜，脑室镜，宫腔镜，膀胱镜，电切镜等），但是现有的内窥镜深度不便于进行深度调节，为此，我们提出了一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，包括器械工作组件和内窥镜，所述器械工作组件包括底座、器械组工作夹头和内窥镜工作鞘，所述器械组工作夹头固定安装于底座上，所述内窥镜工作鞘活动套接在器械组工作夹头上，所述器械组工作夹头上设置有锁定调节组件，所述内窥镜具有器械通道，器械通道外径小于内窥镜工作鞘内径，所述内窥镜可活动锁定在器械组工作夹头的内窥镜工作鞘内。
优选的，所述器械组工作夹头的顶部呈弧形结构，内窥镜工作鞘活动套接设置在器械组工作夹头的弧形结构中心位置。
优选的，所述锁定调节组件包括丝杆电机，所述丝杆电机设置于器械组工作夹头与内窥镜相对的一侧，所述内窥镜与丝杆电机相对的位置设有丝杆螺母，所述丝杆螺母的内螺纹与丝杆电机的丝杆外螺纹相匹配。
优选的，所述器械组工作夹头与内窥镜相对的一侧设有感应探针，所述内窥镜与感应探针相对的位置设有感应探针套筒。
优选的，所述内窥镜工作鞘设有内窥镜工作鞘通道，所述内窥镜工作鞘通道的两端呈开口状态设置；所述器械通道的后端贯穿设置在内窥镜中，前端卡入内窥镜工作鞘的内窥镜工作鞘通道内。
本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，有益效果在于：该经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，突破传统内窥镜深度仅依靠手动调节的局限，降低手动内窥镜深度调节挫伤神经、组织和损坏内窥镜的风险；
该经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置结构简单，深度控制部件采用传统且成熟的技术原理，造价成本低，安全可靠；
该经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置操作简单，通过丝杠电机控制内窥镜在工作鞘（鞘固定于机器人末端，于内镜无机械连接）内的深度，深度数据及鞘内镜组合运动时的力矩可视化，降低手术风险，加大内窥镜手术机器人的临床应用范围。
附图说明
图1为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的正面轴测结构示意图；
图2为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的侧面轴测结构示意图；
图3为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的正常状态结构示意图；
图4为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的调节后状态结构示意图；
图5为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的内窥镜正面结构示意图；
图6为本发明提出的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置的内窥镜侧面结构示意图。
图中：1内窥镜工作鞘、2器械组工作夹头、201内窥镜工作鞘通道、3丝杆电机、4感应探针、5内窥镜、501感应探针套筒、502丝杆螺母、503器械通道、6底座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-图6，一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，包括器械工作组件和内窥镜5，所述器械工作组件包括底座6、器械组工作夹头2和内窥镜工作鞘201，所述器械组工作夹头2固定安装于底座6上，所述内窥镜工作鞘201活动套接在器械组工作夹头2上，所述器械组工作夹头2上设置有锁定调节组件，所述内窥镜5具有器械通道503，器械通道503外径小于内窥镜工作鞘201内径，所述内窥镜5可活动锁定在器械组工作夹头2的内窥镜工作鞘201内。
所述器械组工作夹头2的顶部呈弧形结构，内窥镜工作鞘201活动套接设置在器械组工作夹头2的弧形结构中心位置。
所述锁定调节组件包括丝杆电机3，丝杆电机3设置于器械组工作夹头2与内窥镜5相对的一侧，内窥镜5与丝杆电机3相对的位置设有丝杆螺母502，丝杆螺母502的内螺纹与丝杆电机3的丝杆外螺纹相匹配。
器械组工作夹头2与内窥镜5相对的一侧设有感应探针4，内窥镜5与感应探针4相对的位置设有感应探针套筒501。
所述丝杆电机3为电机与丝杆配合而成，即电机的轴端为丝杆，丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品，电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。
本发明使用时，内窥镜5前端的器械通道503卡入内窥镜工作鞘通道201中，感应探针套筒501与感应探针4位置对应，丝杆螺母502与丝杆电机3位置对应，感应探针4与感应探针套筒501配对后，触发开关丝杆电机3自动旋转两圈，通过丝杆与丝杆螺母502的配合锁定内窥镜5，同时校正零位，内窥镜5的器械通道503前端处于内窥镜工作鞘201内常规位置；当手术需要调节内窥镜5前端深度时，操作控制端控制丝杆电机3旋转，实现内窥镜5的前进与后退的深度调节。
本发明经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置安全且力矩、活动范围、深度均可控，相对于传统内窥镜深度调节通过医生手动操作，本装置用于手术机器人，通过丝杠电机实现调节，用力均匀稳定，结合机器人工作鞘可避免人手操作的不协调和疲劳风险，配合机器人自身力反馈功能，可实现内镜与鞘同步运动以及在鞘内深度的调整，减少内镜鞘组合同步运动时出现的组织和内窥镜损坏的风险。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体的情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，其特征在于，包括器械工作组件和内窥镜（5），所述器械工作组件包括底座（6）、器械组工作夹头（2）和内窥镜工作鞘（201），所述器械组工作夹头（2）固定安装于底座（6）上，所述内窥镜工作鞘（201）活动套接在器械组工作夹头（2）上，所述器械组工作夹头（2）上设置有锁定调节组件，所述内窥镜（5）具有器械通道（503），器械通道（503）外径小于内窥镜工作鞘（201）内径，所述内窥镜（5）可活动锁定在器械组工作夹头（2）的内窥镜工作鞘（201）内，所述锁定调节组件包括丝杆电机（3），所述丝杆电机（3）设置于器械组工作夹头（2）与内窥镜（5）相对的一侧，所述内窥镜（5）与丝杆电机（3）相对的位置设有丝杆螺母（502），所述丝杆螺母（502）的内螺纹与丝杆电机（3）的丝杆外螺纹相匹配，所述器械组工作夹头（2）与内窥镜（5）相对的一侧设有感应探针（4），所述内窥镜（5）与感应探针（4）相对的位置设有感应探针套筒（501）。
2.根据权利要求1所述的一种经皮脊柱内镜机器人内窥镜深度锁定调节装置，其特征在于，所述器械组工作夹头（2）的顶部呈弧形结构，内窥镜工作鞘（201）活动套接设置在器械组工作夹头（2）的弧形结构中心位置。
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