CN211433287U - 一种平移机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种平移机械臂，其解决了现有微创外科手术机器人系统中的位姿调整机械臂锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想，结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高的技术问题，其包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，第一转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第二转轴通过轴承与第一臂杆转动连接，第三转轴、第四转轴分别与第二臂杆连接，第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间，第二钢丝连接于第三转轴和第四转轴之间。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

Description

一种平移机械臂

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种平移机械臂。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

微创手术机器人系统装配结构包括多个串联在一起的可移动或转动的机械臂关节，用于末端控制的线缆从各处关节内部穿过。机械臂可在手术过程中由控制系统主动地驱动，或在手术前由操作者手动移动或转动，或者是两种方式的混合。机械臂重新配置完成后，可通过制动器锁紧在当前位置。在手术前，操作者可以通过手动调整的方式将附接在机械臂末端的穿刺器与患者手术部位的切口点对准，以快速有效地定位手术器械末端执行器。也可在手术过程中，支撑和定位患者机械臂及手术器械。

目前的手术机器人位姿调整机械臂存在锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想；以及结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高等问题。因此，需要针对这些问题优化机械臂结构。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创外科手术机器人系统中的位姿调整机械臂锁紧力矩小，传动间隙大，支撑和定位效果不理想；以及结构复杂，电气布线困难，不便于维修、保养，成本较高的技术问题，提供了一种锁紧力矩大，传动间隙小，支撑和定位效果更好，结构简易，电气布线方便，便于维修、保养，成本较低的平移机械臂。

本实用新型提供一种平移机械臂，包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，第一臂杆包括第一臂杆座和第一臂杆盖，第一臂杆座和第一臂杆盖固定连接，第一臂杆座设有第一上轴承座孔和第二上轴承座孔，

第一臂杆盖设有第一下轴承座孔和第二下轴承座孔，第一转轴的上部通过第一上轴承转动连接于第一上轴承座孔内，第一转轴的下部通过第一下轴承转动连接于第一下轴承座孔内，第二转轴的上部通过第二上轴承转动连接于第二上轴承座孔内，第二转轴的下部通过第二下轴承转动连接于第二下轴承座孔内；第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间；第一钢丝位于第一臂杆座和第一臂杆盖之间的腔室中，第一转轴为中空结构，第二转轴为中空结构；

第二臂杆包括第二臂杆座和第二臂杆盖，第二臂杆座和第二臂杆盖固定连接；第二臂杆座设有第五下轴承座孔和第六下轴承座孔，第二臂杆盖设有第三上轴承座孔、第四上轴承座孔和穿线孔；第一机械臂连接座设有下转轴连接孔、上转轴连接孔和引线孔；第三转轴包括上部分和下部分，第三转轴的下部分固定安装于第一机械臂连接座的下转轴连接孔内，第三转轴的上部分固定连接于第二臂杆盖的第三上轴承座孔内；第二臂杆座的第五下轴承座孔通过第三下轴承与第三转轴的下部分转动连接，第三转轴的上部分通过第三上轴承与上转轴连接孔转动连接；第四转轴的上部通过第四上轴承与第四上轴承座孔转动连接，第四转轴的下部通过第四下轴承与第六下轴承座孔转动连接；第二钢丝连接于第四转轴的中部和第三转轴的下部分之间；第二钢丝位于第二臂杆座和第二臂杆盖之间的腔室中；第三转轴的下部分为中空结构，第四转轴为中空结构。

优选地，第一转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个螺钉穿过第一钢丝并与第一转轴上的两个螺纹孔连接；第二转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个螺钉穿过第一钢丝后与第二转轴上的螺纹孔连接；

第三转轴的下部分的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉穿过第二钢丝并与下部分侧面的螺纹孔连接；第四转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉穿过第二钢丝并与第四转轴侧面的螺纹孔连接。

优选地，平移机械臂还包括第一抱闸、第二抱闸和第三抱闸，第一抱闸与第一臂杆盖固定连接，第二抱闸与第一臂杆座固定连接，第一转轴设有轴伸部，第一转轴的轴伸部与第一抱闸的抱闸块固定连接；第二转轴设有轴伸部，第二转轴的轴伸部与第二抱闸的抱闸块固定安装；第三抱闸与第一机械臂连接座固定连接，第三转轴的上部分设有与第三抱闸的抱闸块固定连接的轴伸。

优选地，第三下轴承的数量是两个，两个第三下轴承之间设有轴承隔圈。

优选地，第四转轴19的顶部连接有锁紧螺母。

优选地，平移机械臂还包括线缆，线缆穿过第一转轴，线缆穿过第一机械臂连接座12的引线孔，线缆穿过第三转轴的下部分，线缆从第二臂杆盖的穿线孔引出后穿过第四转轴。

本实用新型的有益效果是，锁紧力矩大、支撑稳定；传动精度高，定位准确；便于电气布线及后期的维修、保养；本实用新型结构的尺寸较小，重量较轻，成本较低。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是微创外科手术机器人系统中，患者操作台的结构示意图；

图2是平移机械臂整体结构示意图；

图3是平移机械臂结构的分解示意图；

图4是平移机械臂处于展开状态的示意图；

图5是平移机械臂处于折叠状态的示意图；

图6是平移机械臂处于折叠状态的示意图；

图7是第一臂杆、线缆、第一转轴、第二转轴的连接关系示意图；

图8是图7所示结构的爆炸图；

图9是图7所示结构中，第一钢丝的安装示意图；

图10是第一臂杆绕第一转轴偏转θ角度，第二转轴在第一钢丝的牵引下同时朝相反方向转动θ角度的状态示意图；

图11是第二臂杆、第三转轴、第四转轴的连接关系示意图；

图12是图11所示结构的分解图；

图13是图4所示，展开状态下，第二臂杆和第一机械臂连接座的位置关系图；

图14是第二臂杆绕第三转轴偏转θ角度，第四转轴19在钢丝的牵引下同时朝相反方向转动θ角度的状态示意图。

图中符号说明：

1.器械机械臂连接座，2.右患者机械臂，201.倒L型臂杆，202.第一连杆，203.第二连杆，204.器械升降座，205.手术器械；3.左患者机械臂，6.第一滑杆，7.被动连杆I，8.被动连杆II，9.从端基座；

10.第一臂杆，10-1.第一臂杆座，10-1-1.第一上轴承座孔，10-1-2.第二上轴承座孔，10-2.第一臂杆盖，10-2-1.第一下轴承座孔，10-2-2.第二下轴承座孔；11.第二臂杆，11-1.第二臂杆座，11-1-1.第五下轴承座孔，11-1-2.第六下轴承座孔，11-2.第二臂杆盖，11-2-1.第三上轴承座孔，11-2-2.第四上轴承座孔；12.第一机械臂连接座，12-1.下转轴连接孔，12-2.上转轴连接孔，12-3.引线孔，13.第二机械臂连接座，14.螺钉，15.螺钉，16.第一转轴，16-1.轴线，16-2.螺纹孔，16-3.轴伸部，17.第二转轴，17-1.轴线，17-2.螺纹孔，17-3.轴伸部，18.第三转轴，18-1.轴线，18-2.上部分，18-3.下部分，19.第四转轴，19-1.轴线，20.第一抱闸，21.第二抱闸，22.第三抱闸，23.线缆，24.第一上轴承，25.第一下轴承，26.第二上轴承，27.第二下轴承，28.第一钢丝，29.螺钉，30.螺钉，31.平键，32.平键；33.第二钢丝，34.第三上轴承，35.第四上轴承，36.第三下轴承，37.第四下轴承，38.轴承隔圈，39.锁紧螺母，40.螺钉，41.螺钉，42.平键，43.钢丝螺钉，44.钢丝螺钉。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，患者操作台包括器械机械臂连接座1、右患者机械臂2、左患者机械臂3，第一滑杆6与器械机械臂连接座1滑动连接，被动连杆I7的一端旋转地安装在第一滑杆6的底端，其旋转轴线与重力方向一致；被动连杆II8的一端旋转地安装在被动连杆I7的另一端，其旋转轴线与重力方向一致；从端基座9的一端固定地安装在被动连杆II8的另一端；右患者机械臂2包括倒L型臂杆201、第一连杆202、第二连杆203、器械升降座204、手术器械205，倒L型臂杆201的水平上部旋转地安装在从端基座9的另一端，其旋转轴线与重力方向一致，第一连杆202的一端与倒L型臂杆201的竖直下部转动连接，第二连杆203的一端与第一连杆202的另一端转动连接，器械升降座204的一端与第二连杆203的另一端转动连接，手术器械205与器械升降座204连接。第一连杆202、第二连杆203和器械升降座204能够以倒L型臂杆201的竖直部分为基准收拢和展开，图1显示第一连杆202、第二连杆203和器械升降座204处于展开状态，器械升降座204与第一连杆202相互平行，第二连杆203与倒L型臂杆201的竖直部分相互平行。

如图2和3所示，平移机械臂整体结构包括第一臂杆10、第二臂杆11、第一机械臂连接座12、第二机械臂连接座13、第一转轴16、第二转轴17、第三转轴18、第四转轴19、第一抱闸20、第二抱闸21、第三抱闸22，第二机械臂连接座13通过螺钉15与第一机械臂连接座12固定连接，第一臂杆10的右端与第二转轴17连接，第一转轴16与第一臂杆10的左端连接，第二臂杆11的左端通过第三转轴18与第一机械臂连接座12连接，第四转轴19与第二臂杆11的右端连接。第一转轴16及第二转轴17可分别绕轴线16-1、轴线17-1在限定角度内转动，第三转轴18及第四转轴19可分别绕轴线18-1、轴线19-1在限定角度内转动。第一抱闸20、第二抱闸21安装在与第一臂杆10上，第一抱闸20、第二抱闸21可以分别对第一转轴16、第二转轴17进行锁紧。第三抱闸22安装在第二臂杆11，第三抱闸22可以对第三转轴18进行锁紧。如图中所示，xoy平面与yoz平面相互垂直，平移机械臂水平放置在xoy平面上，轴线16-1位置及朝向相对xoy平面固定不变；机械臂位姿调整过程中，第一臂杆10绕轴线16-1转动的同时，第二转轴17在第一臂杆10内的传动机构带动下，绕自身轴线17-1以相反方向转动，即第二转轴17在xoy平面内绕轴线16-1公转的同时，通过自身的自转以保持与第一转轴16相同的朝向。第二臂杆11绕第三转轴18转动的同时，第四转轴19也在第二臂杆11内的传动机构带动下绕自身轴线19-1以相反方向转动。即第四转轴19在xoy平面内绕第三转轴18公转的同时，通过自身的自转以保持与第三转轴18相同的朝向。在机械臂位姿调整过程中，第二转轴17、第三转轴18、第四转轴19仅在xoy平面内做平移运动，自身朝向均与第一转轴16保持一致。

第一臂杆10、第二臂杆11内采用钢丝传动结构，可实现大范围转动。如图5和6中所示，平移机械臂具有图示两种折叠状态，且均可以手动调整为图4所示的展开状态；在机械臂折叠或展开时，三处抱闸同时松开，各关节自由转动以进行位姿调整。调整结束后，抱闸同时抱紧，机械臂锁紧在当前位置。在手术机器人本体上应用时，可根据实际需要布置安装，具有一定的通用性，便于装配并节约成本。

安装在机械臂各处关节内的转轴均为中空结构。线缆从转轴内部穿过，两端分别与控制器、伺服电机等电气元件连接。机械臂折叠或展开时，安装在机械臂内部的线缆也随之移动，可以有效避免由于关节频繁转动而对线缆造成的摩擦等损伤。

如图7-9所示，第一臂杆10包括第一臂杆座10-1和第一臂杆盖10-2，第一臂杆座10-1和第一臂杆盖10-2通过螺钉固定连接，第一臂杆座10-1设有第一上轴承座孔10-1-1、第二上轴承座孔10-1-2，第一臂杆盖10-2设有第一下轴承座孔10-2-1、第二下轴承座孔10-2-2，第一转轴16的上部通过第一上轴承24旋转地安装在第一上轴承座孔10-1-1内，第一转轴16的下部通过第一下轴承25旋转地安装在第一下轴承座孔10-2-1内，第二转轴17的上部通过第二上轴承26旋转地安装在第二上轴承座孔10-1-2内，第二转轴17的下部通过第二下轴承27旋转地安装在第二下轴承座孔10-2-2内。第一抱闸20通过螺钉固定安装在第一臂杆盖10-2上，第二抱闸21通过螺钉固定安装在第一臂杆座10-1上。第一转轴16设有轴伸部16-3，轴伸部16-3设有键槽，该键槽通过平键31与第一抱闸20的抱闸块固定安装。第二转轴17设有轴伸部17-3，轴伸部17-3设有键槽，该键槽通过平键32与第二抱闸21的抱闸块固定安装。给第一抱闸20通电情况下，第一转轴16能够绕轴线16-1自由转动，断电情况下，第一抱闸20的抱闸块被抱紧，第一转轴16被锁紧而不能转动。给第二抱闸21通电情况下，第二转轴17能够绕轴线17-1自由转动，断电情况下，第二抱闸21的抱闸块被抱紧，第二转轴17被锁紧而不能转动。第一转轴16的中部的侧面对称加工有两个螺纹孔16-2，分别用两个螺钉29穿过第一钢丝28后与螺纹孔16-2连接，从而将第一钢丝28的一端安装在第一转轴16上。第二转轴17的中部的侧面对称加工有两个螺纹孔17-2，分别用两个螺钉30穿过第一钢丝28后与螺纹孔17-2连接，从而将第一钢丝28的另一端安装在第二转轴17上。第一钢丝28位于第一臂杆座10-1和第一臂杆盖10-2之间的腔室中。第一转轴16为中空结构，线缆23穿过第一转轴16，第二转轴17为中空结构，线缆23穿过第二转轴17；线缆23从第一转轴16、第二转轴17内部穿过并与外部电气元件连接，可以避免因关节的频繁转动而对线缆造成的伤害，采用该种形式的电气布线及机械传动方案，具有结构紧凑，空间利用率高；传动间隙小，精度高；运动惯量低，噪音小；锁紧可靠，定位精确；保护线缆，并便于拆卸维修的优点。如图9所示，第一转轴16及第二转轴17安装第一钢丝的部位直径相同，即R1＝R2。在平移机械臂完全展开的状态下(如图4所示)，第一臂杆10上安装的第一转轴16及第二转轴17对正，直线AB与CD保持平行。当对机械臂进行折叠以调整位姿时，如图10所示，第一臂杆10绕第一转轴16偏转θ角度，第二转轴17在第一钢丝的牵引下同时朝相反方向转动θ角度，继续保持直线AB与CD平行。即第二转轴17绕轴线16-1公转的同时，绕自身轴线17-1自转，以保持自身与第一转轴16的朝向一致。

如图11和12所示，第二臂杆11包括第二臂杆座11-1和第二臂杆盖11-2，第二臂杆座11-1和第二臂杆盖11-2通过螺钉固定连接；第二臂杆座11-1设有第五下轴承座孔11-1-1和第六下轴承座孔11-1-2，第二臂杆盖11-2设有第三上轴承座孔11-2-1和第四上轴承座孔11-2-2；第一机械臂连接座12设有下转轴连接孔12-1和上转轴连接孔12-2；第三转轴18包括上部分18-2和下部分18-3，下部分18-3通过螺钉41固定安装在第一机械臂连接座12的下转轴连接孔12-1内，上部分18-2通过螺钉40固定安装在第二臂杆盖11-2的第三上轴承座孔11-2-1内；第二臂杆座11-1的第五下轴承座孔11-1-1通过两个第三下轴承36与下部分18-3转动连接，两个第三下轴承36之间设有轴承隔圈38，上部分18-2通过第三上轴承34与上转轴连接孔12-2转动连接；第四转轴19的上部通过第四上轴承35与第四上轴承座孔11-2-2转动连接，第四转轴19的上端加工有螺纹，并与锁紧螺母39连接，以轴向定位第四上轴承35，进而实现第四转轴19在第四上轴承座孔11-2-2内的轴向定位，第四转轴19的下部通过第四下轴承37与第六下轴承座孔11-1-2转动连接；第三抱闸22通过螺钉固定安装在第一机械臂连接座12上，固定安装在第二臂杆盖11-2的第三上轴承座孔11-2-1的上部分18-2设有轴伸18-2-1，轴伸18-2-1设有键槽，该键槽通过平键42与第三抱闸22的抱闸块固定安装，给第三抱闸22通电情况下，上部分18-2能够绕轴线18-1自由转动，断电情况下，第三抱闸22的抱闸块被抱紧，第三转轴18被锁紧而不能转动；下部分18-3的侧面对称加工有两个螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉43穿过第二钢丝33后与下部分18-3侧面的螺纹孔连接，从而将第二钢丝33的一端安装在第三转轴18上；第四转轴19的中部的侧面对称加工有两个螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉44穿过第二钢丝33后与该螺纹孔连接，从而将第二钢丝33的另一端安装在第四转轴19上。第二钢丝33位于第二臂杆座11-1和第二臂杆盖11-2之间的腔室中；下部分18-3为中空结构，线缆23穿过下部分18-3，第四转轴19为中空结构，线缆23从第二臂杆盖11-2的穿线孔11-2-3引出后穿过第四转轴19；线缆23穿过第一机械臂连接座12的引线孔12-3。线缆的布局方式可以避免因关节的频繁转动而对线缆造成伤害，采用该种形式的电气布线及机械传动方案，具有结构紧凑，空间利用率高；传动间隙小，精度高；运动惯量低，噪音小；锁紧可靠，定位准确；保护线缆，并便于拆卸维修的优点。

如图13所示，对于第三转轴18的下部分18-3及第四转轴19，安装钢丝的部位直径相同，即R3＝R4。在平移机械臂完全展开的状态下，下部分18-3及第四转轴19对正，直线EF与GH保持平行，并与第一机械臂连接座12的直线C1D1平行。当对机械臂进行折叠以调整位姿时，如图14所示，第二臂杆11绕轴线18-1偏转θ角度，第四转轴19在钢丝的牵引下同时朝相反方向转动θ角度，继续保持直线C1D1、EF、GH平行。即第四转轴19绕轴线18-1公转的同时，绕自身轴线19-1自转，以保持自身与下部分18-3的朝向一致，由于下部分18-3通过第一机械臂连接座12、第二机械臂连接座13与第二转轴17固定连接，二者朝向始终固定不变。所以，在机械臂位姿调整过程中，第二转轴17、第三转轴18、第四转轴19仅在xoy平面内做平移运动，自身朝向均与第一转轴16保持一致。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种平移机械臂，其特征在于，包括第一臂杆、第二臂杆、第一机械臂连接座、第二机械臂连接座、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一钢丝和第二钢丝，所述第二机械臂连接座与第一机械臂连接座固定连接，所述第一臂杆包括第一臂杆座和第一臂杆盖，第一臂杆座和第一臂杆盖固定连接，所述第一臂杆座设有第一上轴承座孔和第二上轴承座孔，所述第一臂杆盖设有第一下轴承座孔和第二下轴承座孔，所述第一转轴的上部通过第一上轴承转动连接于第一上轴承座孔内，第一转轴的下部通过第一下轴承转动连接于第一下轴承座孔内，所述第二转轴的上部通过第二上轴承转动连接于第二上轴承座孔内，第二转轴的下部通过第二下轴承转动连接于第二下轴承座孔内；所述第一钢丝连接于第一转轴和第二转轴之间；所述第一钢丝位于第一臂杆座和第一臂杆盖之间的腔室中，所述第一转轴为中空结构，第二转轴为中空结构；

所述第二臂杆包括第二臂杆座和第二臂杆盖，第二臂杆座和第二臂杆盖固定连接；所述第二臂杆座设有第五下轴承座孔和第六下轴承座孔，所述第二臂杆盖设有第三上轴承座孔、第四上轴承座孔和穿线孔；所述第一机械臂连接座设有下转轴连接孔、上转轴连接孔和引线孔；所述第三转轴包括上部分和下部分，所述第三转轴的下部分固定安装于第一机械臂连接座的下转轴连接孔内，第三转轴的上部分固定连接于第二臂杆盖的第三上轴承座孔内；所述第二臂杆座的第五下轴承座孔通过第三下轴承与第三转轴的下部分转动连接，第三转轴的上部分通过第三上轴承与上转轴连接孔转动连接；所述第四转轴的上部通过第四上轴承与第四上轴承座孔转动连接，第四转轴的下部通过第四下轴承与第六下轴承座孔转动连接；所述第二钢丝连接于第四转轴的中部和第三转轴的下部分之间；所述第二钢丝位于第二臂杆座和第二臂杆盖之间的腔室中；所述第三转轴的下部分为中空结构，所述第四转轴为中空结构。

2.根据权利要求1所述的平移机械臂，其特征在于，所述第一转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个螺钉穿过第一钢丝并与第一转轴上的两个螺纹孔连接；所述第二转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个螺钉穿过第一钢丝后与第二转轴上的螺纹孔连接；

所述第三转轴的下部分的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉穿过第二钢丝并与下部分侧面的螺纹孔连接；所述第四转轴的中部的侧面设有两个对称布置的螺纹孔，分别用两个钢丝螺钉穿过第二钢丝并与第四转轴侧面的螺纹孔连接。

3.根据权利要求1或2所述的平移机械臂，其特征在于，所述平移机械臂还包括第一抱闸、第二抱闸和第三抱闸，所述第一抱闸与第一臂杆盖固定连接，所述第二抱闸与第一臂杆座固定连接，所述第一转轴设有轴伸部，第一转轴的轴伸部与第一抱闸的抱闸块固定连接；所述第二转轴设有轴伸部，第二转轴的轴伸部与第二抱闸的抱闸块固定安装；所述第三抱闸与第一机械臂连接座固定连接，所述第三转轴的上部分设有与第三抱闸的抱闸块固定连接的轴伸。

4.根据权利要求3所述的平移机械臂，其特征在于，所述第三下轴承的数量是两个，两个第三下轴承之间设有轴承隔圈。

5.根据权利要求3所述的平移机械臂，其特征在于，所述第四转轴(19)的顶部连接有锁紧螺母。

6.根据权利要求3所述的平移机械臂，其特征在于，所述平移机械臂还包括线缆，所述线缆穿过第一转轴，线缆穿过第一机械臂连接座(12)的引线孔，线缆穿过第三转轴的下部分，线缆从第二臂杆盖的穿线孔引出后穿过第四转轴。

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