CN115813550A - 一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请属于医疗器械技术领域，公开了一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法，该机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；传动机构设于安装平台上，且传动机构上设有第一夹持部，第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；第二夹持部设于安装平台的前端，第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；其中，控制器分别连接传动机构、肾内镜碎石装置及通道鞘取石装置；肾内镜碎石装置用于在术中经过通道鞘取石装置中的通道鞘进入肾腔，以获取肾腔内影像并进行激光碎石；通道鞘取石装置用于在术中为肾内镜碎石装置提供通道，并在碎石后执行取石操作。本申请可以达到精准高效地完成经皮肾镜碎石取石手术以及减轻术者疲劳的效果。

Description

一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法。

背景技术

微创经皮肾镜取石术(minimally invasive percutaneous nephrolithotomy，mini-PCNL)是治疗肾结石的一项成熟技术，目前已基本取代开放手术，广泛应用于临床实践。在传统的mini-PCNL术中，术者使用通道鞘建立经皮肾通道，随后将肾镜经通道鞘插入肾内，在内镜监视下寻找到肾内的结石，采用钬激光或者气压弹道碎石器击碎结石，随后通过灌注泵产生的脉冲水流将碎石屑冲洗出体外。这一过程需要术者反复操作肾镜，碎石取石效率较低，手术时间长，而且存在肾盂内压力增大导致术后感染的风险。

在传统mini-PCNL术的基础上，吸引微创经皮肾镜碎石取石手术(suction-mini-percutaneous nephrolithotomy，SMP)技术引入了负压吸引技术，其通道具备独立灌注以及负压吸引取石的功能，极大地提升了碎石取石效率，能够缩短手术时间，且保持术中较低的肾盂内压，是微创碎石领域一项革命性的创新。在传统的mini-PCNL术中，术者左手持内镜，右手持气压弹道碎石器手柄进行碎石，碎石后换手，改为左手持通道鞘，右手持内镜冲洗碎石，动作繁复，效率低下。而在SMP术中，术者左手控制吸引鞘，右手持内镜采用钬激光碎石，钬激光光纤固定在内镜上无需额外握持，可以同时进行碎石取石，极大地简化了手术操作，提升了碎石取石效率。

然而，目前的SMP术的整个手术过程完全由术者手动操作，不仅操作复杂，效率低，而且手术精准度完全依赖于术者的个人经验和水平，导致不同术者的手术精确度参差不齐。同时，SMP术中的碎石取石也需要长时间重复的机械性操作，长时间的操作不可避免地会给术者带来手臂和手腕的疲劳，甚至劳损。现有技术中SMP术存在效率低、精确度不稳定且易导致术者疲劳的问题。

发明内容

本申请提供了一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法，能够精准高效地完成手术，并减轻术者疲劳。

第一方面，本申请实施例提供了一种经皮肾镜碎石取石机械臂，该机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；

传动机构设于安装平台上，且传动机构上设有第一夹持部，第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；

第二夹持部设于安装平台的前端，第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；

其中，控制器分别连接传动机构、肾内镜碎石装置及通道鞘取石装置；

肾内镜碎石装置用于在术中经过通道鞘取石装置中的通道鞘进入肾腔，以获取肾腔内影像并进行激光碎石；通道鞘取石装置用于在术中为肾内镜碎石装置提供通道，并在碎石后执行取石操作；

控制器用于响应于移动操作指令，控制传动机构带动第一夹持部前移，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第一位置；控制肾内镜碎石装置进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制传动机构带动第一夹持部后退，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第二位置；控制通道鞘取石装置进行取石操作。

在其中一个实施例中，传动机构包括步进电机和导轨；

导轨内嵌设于安装平台中，导轨底部设有锯齿结构，且导轨的一端固定设有第一夹持部；

步进电机通过齿轮与锯齿结构啮合以带动导轨前后移动；步进电机连接控制器。

在其中一个实施例中，肾内镜碎石装置包括肾内镜和激光碎石设备；

肾内镜包括摄像头及光源，激光碎石设备包括钬激光发生器和钬激光光纤；

钬激光光纤的一端连接钬激光发生器，钬激光光纤的另一端通过肾内镜的内腔进入肾腔；

控制器分别连接摄像头、光源和钬激光发生器。

在其中一个实施例中，通道鞘取石装置包括通道鞘、灌注泵及负压吸引装置，灌注泵和负压吸引装置分别通过导管与通道鞘连通；

控制器分别连接灌注泵和负压吸引装置。

在其中一个实施例中，通道鞘为包括内通道鞘管和外通道鞘管的双层通道鞘，内通道鞘管与外通道鞘管之间构成夹层灌洗通道，内通道鞘管的内腔构成中心抽吸通道；通道鞘的一端设有第一侧枝连接部和第二侧枝连接部，第一侧枝连接部用于连通夹层灌洗通道和灌注泵，第二侧枝连接部用于连通中心抽吸通道和负压吸引装置；第二侧枝连接部位于第一侧枝连接部之后；

传动机构带动第一夹持部前后移动，使得肾内镜的前端在第一位置和第二位置之间移动；其中，第一位置处于第一侧枝连接部至通道鞘前端之间，第二位置处于第二侧枝连接部的后方。

在其中一个实施例中，控制器连接有指令输入装置，指令输入装置包括键盘、鼠标及脚踏控制器中的至少一种。

在其中一个实施例中，第一夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与肾内镜碎石装置固定连接；第二夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与通道鞘取石装置固定连接。

第二方面，本申请实施例提供了一种经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法，该方法包括：

响应于移动操作指令，控制传动机构带动第一夹持部前移，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第一位置；

控制肾内镜碎石装置进行激光碎石；

在激光碎石完成后，控制传动机构带动第一夹持部后退，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第二位置；

控制通道鞘取石装置进行取石操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时执行如上述任一实施例的经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的步骤。

综上，与现有技术相比，本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法，该机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；传动机构设于安装平台上，且传动机构上设有第一夹持部，第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；第二夹持部设于安装平台的前端，第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；其中，控制器可以响应于移动操作指令，控制传动机构带动第一夹持部前移，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第一位置；然后控制肾内镜碎石装置进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制传动机构带动第一夹持部后退，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第二位置；控制通道鞘取石装置进行取石操作。上述机械臂可以采用第一夹持部和第二夹持部分别固定连接肾内镜碎石装置和通道鞘取石装置，通过控制器来控制传动机构带动肾内镜碎石装置的前端在通道鞘内往复运动，并控制肾内镜碎石装置向前碎石，碎石完成后控制肾内镜碎石装置后退，然后启动通道鞘取石装置实现取石操作，碎石和取石配合起来实现，可提高手术效率，并降低术者的工作量。可见，采用上述机械臂能够简化SMP术流程，精准高效地完成SMP手术，并减轻术者劳累。

附图说明

图1为本申请一个示例性实施例提供的经皮肾镜碎石取石机械臂的结构图。

图2为本申请一个示例性实施例提供的经皮肾镜碎石取石机械臂的结构图。

图3为本申请又一个示例性实施例提供的经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参见图1和图2，本申请实施例提供了一种经皮肾镜碎石取石机械臂，该机械臂包括控制器1、安装平台2、传动机构3、第一夹持部4及第二夹持部5；

传动机构3设于安装平台2上，且传动机构3上设有第一夹持部4，第一夹持部4用于固定肾内镜碎石装置6；

第二夹持部5设于安装平台2的前端，第二夹持部5用于固定通道鞘取石装置7；

其中，控制器1分别连接传动机构3、肾内镜碎石装置6及通道鞘取石装置7；

肾内镜碎石装置6用于在术中经过通道鞘取石装置7中的通道鞘进入肾腔，以获取肾腔内影像并进行激光碎石；通道鞘取石装置7用于在术中为肾内镜碎石装置6提供通道，并在碎石后执行取石操作。

在实施手术前，需要将通道鞘预先置入人体肾腔内。

控制器1用于响应于移动操作指令，控制传动机构3带动第一夹持部4前移，使得肾内镜碎石装置6的前端移动至通道鞘内的第一位置；控制肾内镜碎石装置6进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制传动机构3带动第一夹持部4后退，使得肾内镜碎石装置6的前端移动至通道鞘内的第二位置；控制通道鞘取石装置7进行取石操作。

在本实施例的一些实施方式中，传动机构3可以是采用受步进电机控制的金属传送履带结构，第一夹持部4可以固定设于其中一块传送履带上；传动机构3也可以采用其他现有技术中常用的传送结构，第一夹持部固定在该传送结构上并被该传送结构带着沿安装平台方向前后移动。

具体地，术者可以根据肾内镜碎石装置获取到的肾腔内手术影像以及直接观察到的手术外景，通过对控制器下达指令以及外部控制，控制肾内镜碎石装置及通道鞘取石装置配合完成手术，以实现半自动控制碎石取石。

具体实施时，术者先建立好经皮肾通道，将通道鞘连接好灌注泵及负压吸引装置；固定好肾内镜及其附属的影像采集系统，然后在肾内镜中插入钬激光光纤并固定；将整个机械臂固定于主运动控制系统，移动进入术野；将通道鞘固定于机械臂上的第二夹持部的装置，调整好角度及位置。在一种应用方式中，术者可以通过脚踏控制器与控制器连接，比如，右脚控制钬激光碎石，踩下脚踏则发射钬激光碎石，左脚控制肾内镜碎石装置往复运动，向前或向后踩下脚踏则传动机构带着肾内镜碎石装置前后移动。

实际应用场景下，该机械臂可整合到主手术平台上由其控制，也可以独立运行。为了便于将机械臂可拆卸地安装到主手术平台上，本实施例中提供的一种机械臂可以在安装平台2的底部设有连接部，以便固定连接到主手术平台上。同时，当机械臂安装到主手术平台上时，需要将控制器1连接到主手术平台的主控制系统上。

上述实施例提供的一种经皮肾镜碎石取石机械臂，该机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；传动机构设于安装平台上，且传动机构上设有第一夹持部，第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；第二夹持部设于安装平台的前端，第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；其中，控制器可以响应于移动操作指令，控制传动机构带动第一夹持部前移，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第一位置；然后控制肾内镜碎石装置进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制传动机构带动第一夹持部后退，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第二位置；控制通道鞘取石装置进行取石操作。上述机械臂可以采用第一夹持部和第二夹持部分别固定连接肾内镜碎石装置和通道鞘取石装置，通过控制器来控制传动机构带动肾内镜碎石装置的前端在通道鞘内往复运动，并控制肾内镜碎石装置向前碎石，碎石完成后控制肾内镜碎石装置后退，然后启动通道鞘取石装置实现取石操作，碎石和取石配合起来实现，可提高手术效率，并降低术者的工作量。可见，采用上述机械臂能够简化SMP术流程，精准高效地完成SMP手术，并减轻术者劳累。

在一些实施例中，传动机构3包括步进电机31和导轨32；导轨32内嵌设于安装平台2中，导轨32底部设有锯齿结构，且导轨32的一端固定设有第一夹持部4；步进电机31通过齿轮与锯齿结构啮合以带动导轨32前后移动；步进电机31连接控制器1。

其中，导轨32可以采用金属导轨；步进电机31能在控制器1的控制下精准运动。

具体实施时，在步进电机31的驱动下，导轨32可以前后移动，从而带动第一夹持部4上安装的肾内镜前后移动。

本实施例中，导轨内嵌设于安装平台中，可以节省机械臂空间，同时采用了步进电机通过齿轮啮合控制导轨往复运动的传动结构，结构简单，便于控制。

在一些实施例中，肾内镜碎石装置6包括肾内镜和激光碎石设备；

肾内镜包括摄像头61及光源62，激光碎石设备包括钬激光发生器63和钬激光光纤64；

钬激光光纤64的一端连接钬激光发生器63，钬激光光纤64的另一端通过肾内镜的内腔进入肾腔；

控制器1分别连接摄像头61、光源62和钬激光发生器63。

其中，摄像头61及光源62为肾内镜附属的影像采集结构，用于获取腔内影像；钬激光光纤64用于碎石。

具体地，术中肾内镜成功进入肾腔时，控制器1可打开摄像头61和光源62，以获取肾腔内影像，以便进一步确定结石位置，然后打开钬激光发生器63产生钬激光，通过钬激光光纤64将钬激光传输到结石位置进行碎石，按照预设时长或术者需求进行一段时间的碎石后，需要停止碎石，此时控制器1就关闭钬激光发生器63，停止碎石。

本实施例中的肾内镜碎石装置6包括肾内镜和激光碎石设备，可以通过控制器1自动或半自动地对肾内镜和激光碎石设备分别进行控制，既可以通过肾内镜获取影像以观察肾内情况，同时还可以通过控制激光碎石设备的开关来实现碎石操作的开始和终止。

在一些实施例中，通道鞘取石装置7包括通道鞘71、灌注泵72及负压吸引装置73，灌注泵72和负压吸引装置73分别通过导管与通道鞘71连通；控制器1分别连接灌注泵72和负压吸引装置73。

具体地，肾内镜可经过通道鞘71进入肾腔，通道鞘71在术前需预先分别连接好灌注泵72和负压吸引装置73。

在本实施例的一些实施方式中，通道鞘71为包括内通道鞘管和外通道鞘管的双层通道鞘，内通道鞘管与外通道鞘管之间构成夹层灌洗通道，内通道鞘管的内腔构成中心抽吸通道。夹层灌洗通道为独立通道。具体实施时，该夹层灌洗通道的前端可以采用开口设计以便冲洗肾腔，或者，该夹层灌洗通道的前端也可以为开有出水孔的端面，即在内通道鞘管与外通道鞘管之间夹层的前端面上设置多个出水孔以供水流出对肾腔进行冲洗。

通道鞘71的一端设有第一侧枝连接部和第二侧枝连接部，第一侧枝连接部用于连通夹层灌洗通道和灌注泵72，第二侧枝连接部用于连通中心抽吸通道和负压吸引装置73；第二侧枝连接部位于第一侧枝连接部之后；传动机构3带动第一夹持部4前后移动，使得肾内镜的前端在第一位置和第二位置之间移动。其中，第一位置处于第一侧枝连接部至通道鞘71前端之间，第二位置处于第二侧枝连接部的后方。

其中，两个侧枝连接部的位置接近，通常将第二侧枝连接部设于第一侧枝连接部之后更靠近通道鞘71后端的位置；本实施例对传动机构3的导轨32有严格的限位要求，保证肾内镜只能在一定的范围内运动，也即肾内镜的前端只能在通道鞘71内的第一位置和第二位置之间移动，从而保证肾内镜的前端前进时不会伸出通道鞘71外，后退时则刚刚越过连通负压吸引装置73的第二侧枝连接部。

具体地，将通道鞘71的第一侧枝连接部与灌注泵72连通以使灌注泵72与夹层灌洗通道连通，第二侧枝连接部与负压吸引装置73连通以使负压吸引装置73与中心抽吸通道连通，并确定灌注泵72和负压吸引装置73均与控制器1连接，在完成激光碎石后，控制器1通过传动机构3控制肾内镜的前端移动到连通负压吸引装置73的第二侧枝连接部后方，通常刚刚越过第二侧枝连接部即可，以保证负压吸引装置73处于与通道鞘71的中心抽吸通道完全连通的状态，此时，控制器1先打开灌注泵72，通过通道鞘71的夹层灌洗通道对肾腔进行冲洗，然后关闭灌注泵72，打开负压吸引装置73经由中心抽吸通道来吸引碎石，实现取石操作，夹层灌洗通道与中心抽吸通道互不影响。

上述实施例中，通道鞘取石装置7中的通道鞘71在术前就预设于肾腔内，控制器1在术中完成激光碎石后，可以通过控制灌注泵72及负压吸引装置73工作，实现取石操作，整个过程可以自动或半自动化地完成，无需术者手工操作，能够减轻术者劳累。

在一些实施例中，控制器1连接有指令输入装置8，指令输入装置8包括键盘、鼠标及脚踏控制器中的至少一种。

其中，键盘、鼠标可连接控制器1，通过输入指令进行手术操作或参数调整；术者也可通过脚踏控制器向控制器1发出控制指令，用以控制步进电机带动肾内镜移动，然后启动钬激光发生器63产生钬激光以进行碎石，通过往复运动完成碎石取石过程。

上述实施例中，机械臂可采用多种不同的指令输入装置向控制器输入控制指令，具备更好的适应性，便于操作。

在一些实施例中，第一夹持部4通过卡槽结构和固定旋钮与肾内镜碎石装置6固定连接；第二夹持部5通过卡槽结构和固定旋钮与通道鞘取石装置7固定连接。

其中，第一夹持部4的卡槽结构用于放置肾内镜碎石装置6，第二夹持部5的卡槽结构用于放置通道鞘取石装置7。具体地，可通过固定旋钮调整卡槽结构的松紧程度，从而实现肾内镜碎石装置6固定连接在第一夹持部4上，并将通道鞘取石装置7固定连接在第二夹持部5上。

上述实施例中采用卡槽结构和固定旋钮实现夹持部的固定连接，调整方便，便于使用。

请参见图3，基于上述各实施例，本申请实施例提供了一种经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法，以控制器作为执行主体为例进行说明，该方法可以包括以下步骤：

步骤S1，响应于移动操作指令，控制传动机构带动第一夹持部前移，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第一位置。

其中，第一位置可处于第一侧枝连接部至通道鞘前端之间，第一位置还可以正是通道鞘前端，但不能超出通道鞘前端，以保证肾内镜碎石装置的前端不会伸出通道鞘外，从而保证手术安全性；第一侧枝连接部连通灌注泵。

步骤S2，控制肾内镜碎石装置进行激光碎石。

具体地，响应于激光碎石指令，在肾内镜碎石装置的前端移动至第一位置之后，控制肾内镜碎石装置进行激光碎石，即控制肾内镜碎石装置中的激光发生器产生激光，通过激光光纤将激光传输到结石位置进行碎石，按照预设时长或术者需求进行一段时间的碎石后，关闭激光发生器，停止碎石。

具体实施时，移动操作指令和激光碎石指令既可以为术者通过键盘、鼠标及脚踏控制器向控制器发送的指令，也可以是上述机械臂整合到主手术平台时由主手术平台下达的指令。

步骤S3，在激光碎石完成后，控制传动机构带动第一夹持部后退，使得肾内镜碎石装置的前端移动至通道鞘内的第二位置。

其中，第二位置处于第二侧枝连接部的后方，第二侧枝连接部用于连通负压吸引装置。具体实施时，第二侧枝连接部位于第一侧枝连接部之后。

步骤S4，控制通道鞘取石装置进行取石操作。

其中，通道鞘取石装置包括通道鞘、灌注泵及负压吸引装置，通道鞘为包括内通道鞘管和外通道鞘管的双层通道鞘，内通道鞘管与外通道鞘管之间构成夹层灌洗通道，内通道鞘管的内腔构成中心抽吸通道。灌注泵通过导管与通道鞘的夹层灌洗通道连通，负压吸引装置通过导管与通道鞘的中心抽吸通道连通；控制器分别连接灌注泵和负压吸引装置。

具体地，在肾内镜碎石装置的前端移动至第二位置之后，控制通道鞘取石装置进行取石操作，也即控制灌注泵和负压吸引装置进行冲洗和负压取石操作。

上述实施例中提供的一种经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法，可以控制传动机构带动肾内镜碎石装置的前端在通道鞘内往复运动，并控制肾内镜碎石装置向前碎石，碎石完成后控制肾内镜碎石装置后退，然后启动通道鞘取石装置实现取石操作，碎石和取石配合起来实现，可提高手术效率，并降低术者的工作量。上述方法能够简化手术流程，精准高效地完成手术，并减轻术者劳累。

上述各实施例中的肾内镜、激光碎石设备、通道鞘、灌注泵及负压吸引装置等设备均为任一现有技术中成熟的技术，并且除了钬激光发生器和钬激光光纤外，本装置可通过其他常见激光类型的激光发生器和激光光纤实现碎石，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。处计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上述任一实施例的经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的步骤。

本实施例提供的计算机设备的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见上文中关于经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的实施例，于此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的步骤。其中，所述计算机可读存储介质是指存储数据的载体，可以但不限于包括软盘、光盘、硬盘、闪存、优盘和/或记忆棒(Memory Stick)等，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。

本实施例提供的计算机可读存储介质的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见上文中关于经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法的实施例，于此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种经皮肾镜碎石取石机械臂，其特征在于，所述机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；

所述传动机构设于所述安装平台上，且所述传动机构上设有所述第一夹持部，所述第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；

所述第二夹持部设于所述安装平台的前端，所述第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；

其中，所述控制器分别连接所述传动机构、所述肾内镜碎石装置及所述通道鞘取石装置；

所述肾内镜碎石装置用于在术中经过所述通道鞘取石装置中的通道鞘进入肾腔，以获取肾腔内影像并进行激光碎石；所述通道鞘取石装置用于在术中为所述肾内镜碎石装置提供通道，并在碎石后执行取石操作；

所述控制器用于响应于移动操作指令，控制所述传动机构带动所述第一夹持部前移，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第一位置；控制所述肾内镜碎石装置进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制所述传动机构带动所述第一夹持部后退，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第二位置；控制所述通道鞘取石装置进行取石操作。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括步进电机和导轨；

所述导轨内嵌设于所述安装平台中，所述导轨底部设有锯齿结构，且所述导轨的一端固定设有所述第一夹持部；

所述步进电机通过齿轮与所述锯齿结构啮合以带动所述导轨前后移动；所述步进电机连接所述控制器。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肾内镜碎石装置包括肾内镜和激光碎石设备；

所述肾内镜包括摄像头及光源，所述激光碎石设备包括钬激光发生器和钬激光光纤；

所述钬激光光纤的一端连接所述钬激光发生器，所述钬激光光纤的另一端通过所述肾内镜的内腔进入肾腔；

所述控制器分别连接所述摄像头、所述光源和所述钬激光发生器。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述通道鞘取石装置包括所述通道鞘、灌注泵及负压吸引装置，所述灌注泵和所述负压吸引装置分别通过导管与所述通道鞘连通；

所述控制器分别连接所述灌注泵和所述负压吸引装置。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述通道鞘为包括内通道鞘管和外通道鞘管的双层通道鞘，所述内通道鞘管与所述外通道鞘管之间构成夹层灌洗通道，所述内通道鞘管的内腔构成中心抽吸通道；

所述通道鞘的一端设有第一侧枝连接部和第二侧枝连接部，所述第一侧枝连接部用于连通所述夹层灌洗通道和所述灌注泵，所述第二侧枝连接部用于连通所述中心抽吸通道和所述负压吸引装置；所述第二侧枝连接部位于所述第一侧枝连接部之后；

所述传动机构带动所述第一夹持部前后移动，使得所述肾内镜的前端在所述第一位置和所述第二位置之间移动；其中，所述第一位置处于所述第一侧枝连接部至所述通道鞘前端之间，所述第二位置处于所述第二侧枝连接部的后方。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述控制器连接有指令输入装置，所述指令输入装置包括键盘、鼠标及脚踏控制器中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与所述肾内镜碎石装置固定连接；所述第二夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与所述通道鞘取石装置固定连接。

8.一种经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于移动操作指令，控制所述传动机构带动所述第一夹持部前移，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第一位置；

控制所述肾内镜碎石装置进行激光碎石；

在激光碎石完成后，控制所述传动机构带动所述第一夹持部后退，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第二位置；

控制所述通道鞘取石装置进行取石操作。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求8中所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8中所述方法的步骤。

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