CN115156070A - 一种承载鞍自动测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种承载鞍自动测试装置，属于承载鞍检测技术领域，包括PC控制装置，用于数据监控显示、检测流程监控、单步、自动控制策略及数据打印；承载鞍传送缓冲装置，用于放置待检测的承载鞍；检测装置，用于抓取承载鞍并对承载鞍进行检测，所述检测装置包括安装在机架上用于分拣承载鞍的抓取机构；本发明通过多点测量法对承载鞍的鞍面、顶面摩擦、导框内侧顶点等共计13个高精度直线位移传感器测量各点与标样数据之间的差值计算磨损程度，测量精度为±0.05mm，系统采用相对位置比较法测量结果误差可控同时相比较于人工干预的半自动或手动测量方案，本方案具有结构简单、测量结果软件自动计算、存储、打印，界面灵活便于操作的特点。

Description

一种承载鞍自动测试装置

技术领域

本发明涉及承载鞍检测技术领域，具体涉及一种承载鞍自动测试装置。

背景技术

承载鞍由于外形不太规则，在制造加工过程中容易产生误差，误差过大后续可能会出现配合精度等问题。目前，由于承载鞍的检测相对复杂，也缺少对应的指标，为保证效率，一般采用抽样检测的方式进行质检，这就导致可能存在不良品流出。

目前主要需要解决以下几个问题：

a) 承载鞍自动检测机的流程控制及可实现的指标（包括：精度、检测流程的时间控制引发的效率问题等）；

b) 承载鞍检测运动流程控制的实现思路、结构模型设计；

c) 直线位移传感器多点测量计算法的实现思路。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种承载鞍自动测试装置，不仅提高了提高测量的精度以及稳定性，而且能够实现自动化检测，检测速度大大提高，并对检测后的承载鞍进行分拣，基本杜绝了不良品的流出。

为解决上述技术问题，本发明提供一种承载鞍自动测试装置，包括：

PC控制装置，用于数据监控显示、检测流程监控、单步、自动控制策略及数据打印；

承载鞍传送缓冲装置，用于放置待检测的承载鞍；

承载鞍传送缓冲装置是一个放置承载鞍的平台，可以通过机械臂或人工将承载鞍放置在指定位置，或通过传送带等机构，将承载鞍输运至设定位置。

检测装置，用于抓取承载鞍并对承载鞍进行检测，所述检测装置包括安装在机架上用于分拣承载鞍的抓取机构，所述机架上还设有用于检测承载鞍质量的检测机构，检测机构下方设有用于移动承载鞍的传动机构；

其中，本发明中的数据检测板通过16位模拟量采集芯片实现共计13路位移传感器的数据，同时电路集成16路DI/DO功能，可代替PLC的基础功能；

主控芯片采用M4核心的GD32F450作为控制器的核心处理器，内置多路UART以及OWM输入输出作为电机以及编码器数据采集的接口。主频200MHZ 3MFlash满足系统的实时性以及存储性要求；

模拟量数据采集使用ADI公司16位模拟量采集芯片作为模拟量输入检测芯片，提高系统稳定性以及高精度要求；

分拣装置，分拣装置根据PC控制装置发出的分拣（NG/OK）信号，将承载鞍分拣至对应工位。

本发明中，分拣机构为传送带，驱动带的电机为伺服电机，伺服电机的转动方向随PC控制装置发出的检测信号改变。

进一步地，所述抓取机构包括将承载鞍抓取至传动机构的上料机构和用于将承载鞍抓取至分拣装置的送料机构。

通过采用上述技术方案，抓取机构由上料机构和送料机构组成，两者相互独立工作，能够分别同时进行上料和送料的动作，提高了工作效率。

进一步地，所述上料机构包括固定安装在机架上的抓取滑动气缸，所述抓取滑动气缸的滑块上固定连接有连接板，所述连接板上固定安装有升降气缸，所述升降气缸底部的输出轴上固定连接有夹爪，所述连接板上还滑动连接有导向轴，所述导向轴的底部与夹爪固定连接；

所述送料机构的结构与上料机构相同。

进一步地，所述夹爪包括安装板和固定安装在安装板上表面的抓取气缸，所述抓取气缸顶部的输出轴上固定连接有连接杆，所述连接杆的两侧均固定连接有调节板，所述调节板上开设有两个倾斜的调节孔，两个调节孔对称设置，所述安装板的两侧各转动连接有两根夹杆，所述夹杆顶部固定安装有与调节孔配合的配合轴，所述夹杆底部一体成型有用于扣紧承载鞍的凸块。

通过采用上述技术方案，在保证精度情况下，降低了制造成本；滑动抓取气缸采用伺服气缸，用于驱动夹爪在水平方向移动，升降气缸用于驱动夹爪在竖直方向移动；

本技术方案中，设计了适合抓取承载鞍的夹爪，通过控制抓取气缸伸缩，调整夹杆顶部的间距，实现夹杆下方的开合，本技术方案中的夹爪成本低，使用寿命长，且抓取稳定。

进一步地，所述检测机构包括设置在传动机构两侧的侧面检测轮，所述侧面检测轮转动连接在传动机构两侧的安装架上，所述安装架上设有与侧面检测轮配合的侧面位移传感器。

进一步地，所述传动机构的一侧还固定安装有承重架，所述称重架固定安装有检测气缸，所述检测气缸底部的输出轴上固定连接有检测板，所述检测板上固定连接有顶面位移传感器，所述称重架上还滑动连接有光轴，所述光轴底部与检测板固定连接。

进一步地，所述检测板下方设有与承载鞍配合的固定座，所述固定座顶部固定安装有内弧面位移传感器，所述固定座底部固定连接有顶升气缸，所述顶升气缸固定安装在机架上。

通过采用上述技术方案，左右侧面的检测点有八个，内弧面检测点两个，顶面平面检测点三个，共计13路检测点，能够检测承载鞍顶面磨损、承载鞍顶部厚度、承载鞍内测顶端磨损偏差、承载鞍推力挡肩距离及承载按导框地面一侧磨损，13路检测点基本能够对承载鞍外轮廓进行全面检测，且检测过程全部为自动化，检测效率大大提高；

侧面检测点共八路，承载鞍的外侧面相对不规则，因此侧面检测点由连接轴、侧面检测轮和侧面位移传感器组成，侧面检测轮转动连接在连接轴上，连接轴与安装架转动连接，侧面位移传感器固定安装在安装架上，侧面位移传感器与连接轴接触但无连接，在承载鞍检测过程中，连接轴产生对应的倾斜，进而反馈给侧面位移传感器，利用等效杠杆原理，达到侧面检测的目的。左右侧面各设有四路检测点且对称设置，以左侧为例，四个侧面检测轮，两两轴向相互垂直，以便对承载鞍两侧的弧面及平面进行检测。且由于两侧的检测点位置不方便调节，采用上述结构，能够对型号差异不大的其他承载鞍进行检测，到达同一套设备对多种不同型号的承载鞍进行检测的目的。

顶面位移传感器设有三个，通过检测气缸调整其高度。

内弧面位移传感器设有两个，由顶升气缸调整高度，固定座上表面两侧还设有承重块，托起固定座，为内弧面位移传感器提供安装位置，避免内弧面位移传感器承重过大。

进一步地，所述传动机构包括固定安装在机架上的滑轨，所述滑轨上滑动连接有托盘，所述托盘上固定安装有定位块，所述托盘底部连接有用于驱动托盘移动的驱动机构。

进一步地，所述驱动机构包括通过轴承与机架连接的丝杠，所述丝杠的其中一端与伺服电机的输出轴固定连接，所述伺服电机固定安装在机架上，所述丝杆上的滚珠螺母与托盘固定连接。

通过采用上述技术方案，滚珠丝杠结构运行稳定，且精度高，能够最大限度的降低产品检测过程中的误差。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

标准样件承载鞍标定。上料机构启动，抓取滑动气缸将连接板移动至位于承载鞍传送缓冲装置的标准样件的正上方，升降气缸伸长，使夹爪下降，之后抓取气缸伸长，带动连接杆及调节板上升，调节板上开设有倾斜的孔，当调节板上升时，配合轴沿着斜孔向两侧移动，夹杆顶部分离，进而使夹杆底部收缩夹紧承载鞍，然后升降气缸收缩带动承载鞍上升，抓取滑动气缸将承载鞍移动至托盘的定位块上方，升降气缸驱动承载鞍下降，抓取气缸收缩复位，使夹杆底部分开，完成上料；

承载鞍标准样件放置在托盘上后，由驱动机构（滚珠丝杆机构）带动托盘，使承载鞍移动至固定座的正上方，顶升气缸启动，通过固定座将承载鞍托起至设定高度，托盘返回，同时两个内弧面位移传感器测量弧面尺寸并记录保存，三个顶面位移传感器测量顶部平面尺寸并记录保存，侧面八组检测点利用等效杠杆原理分别检测侧面工作面尺寸并记录保存，测量完毕后，将标准样件取出，完成标准样件承载鞍标定。

承载鞍检测。人工或通过机械臂将待检测的承载鞍放置在承载鞍传送缓冲装置指定的位置，上料机构和检测机构重复上述操作，检测完毕后，将采集的数据与标准样件对比，若差值超出允许范围，则判定为不合格，否则为合格；

在检测过程中，托盘返回，上料机构将新的待检测承载鞍放置在二工位，当检测完毕后，固定座下降，已经检测完毕的承载鞍落在一工位，托盘带动已检测完毕的承载鞍向送料机构一侧移动，在送料机构取下承载鞍的同时，顶升气缸将二工位的待检测承载鞍托起检测，托盘复位，送料机构将检测完毕的承载鞍放置在分拣机构上，分拣机构根据PC控制装置发出的结果信号，若结果为合格，则分拣机构正常运行，若结果为不合格，则分拣机构反向转动，将合格产品与不合格产品分开。

本发明具备承载鞍型号标定功能，能够适应多种类型的承载鞍（Ⅰ型、Ⅱ型、K2型、K4型）；检测设备的检测时间以及精度可控，能够适应工业大批量生产；PC界面具备数据监控、流程监控、具备单步、自动运行功能。

附图说明

图1为本发明承载鞍自动测试装置的立体图；

图2为本发明承载鞍自动测试装置的立体示意图；

图3为本发明承载鞍自动测试装置的检测装置的立体图；

图4为本发明承载鞍自动测试装置的抓取机构的立体图；

图5为本发明承载鞍自动测试装置的上料机构的立体图；

图6为本发明承载鞍自动测试装置的检测机构的立体图；

图7为本发明承载鞍自动测试装置的传动机构的立体图；

图8为本发明承载鞍自动测试装置的驱动机构的立体图；

图9为本发明承载鞍自动测试装置的检测装置的结构示意图；

图10为本发明承载鞍自动测试装置的组成框图；

图11为本发明承载鞍自动测试装置的时序流程图；

图12为本发明承载鞍自动测试装置的数据检测板组件框架。

1、PC控制装置；2、承载鞍传送缓冲装置；3、检测装置；31、抓取机构；311、抓取滑动气缸；312、连接板；313、升降气缸；314、导向轴；315、夹爪；3151、连接杆；3152、抓取气缸；3153、调节板；3154、安装板；3155、夹杆；32、检测机构；3201、侧面检测轮；3202、侧面位移传感器；3203、承重架；3204、检测气缸；3205、光轴；3206、顶面位移传感器；3207、检测板；3208、安装架；3209、固定座；3210、内弧面位移传感器；3211、顶升气缸；33、机架；34、传动机构；341、滑轨；342、托盘；343、定位块；4、分拣装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图1-12，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-12所示：一种承载鞍自动测试装置，包括：

PC控制装置1，用于数据监控显示、检测流程监控、单步、自动控制策略及数据打印；

承载鞍传送缓冲装置2，用于放置待检测的承载鞍；

承载鞍传送缓冲装置2是一个放置承载鞍的平台，可以通过机械臂或人工将承载鞍放置在指定位置，或通过传送带等机构，将承载鞍输运至设定位置。

检测装置3，用于抓取承载鞍并对承载鞍进行检测，检测装置3包括安装在机架33上用于分拣承载鞍的抓取机构31，机架33上还设有用于检测承载鞍质量的检测机构32，检测机构32下方设有用于移动承载鞍的传动机构34；

其中，本发明中的数据检测板3207通过16位模拟量采集芯片实现共计13路位移传感器的数据，同时电路集成16路DI/DO功能，可代替PLC的基础功能；

主控芯片采用M4核心的GD32F450作为控制器的核心处理器，内置多路UART以及OWM输入输出作为电机以及编码器数据采集的接口。主频200MHZ 3MFlash满足系统的实时性以及存储性要求；

模拟量数据采集使用ADI公司16位模拟量采集芯片作为模拟量输入检测芯片，提高系统稳定性以及高精度要求；

分拣装置4，分拣装置4根据PC控制装置1发出的分拣（NG/OK）信号，将承载鞍分拣至对应工位。

本发明中，分拣机构为传送带，驱动带的电机为伺服电机，伺服电机的转动方向随PC控制装置1发出的检测信号改变。

根据本发明的一个实施例，如图1-12所示，

参考图4，本实施例中，抓取机构31包括将承载鞍抓取至传动机构34的上料机构和用于将承载鞍抓取至分拣装置4的送料机构。

通过采用上述技术方案，抓取机构31由上料机构和送料机构组成，两者相互独立工作，能够分别同时进行上料和送料的动作，提高了工作效率。

参考图5，上料机构包括固定安装在机架33上的抓取滑动气缸311，抓取滑动气缸311的滑块上固定连接有连接板312，连接板312上固定安装有升降气缸313，升降气缸313底部的输出轴上固定连接有夹爪315，连接板312上还滑动连接有导向轴314，导向轴314的底部与夹爪315固定连接；

送料机构的结构与上料机构相同。

夹爪315包括安装板3154和固定安装在安装板3154上表面的抓取气缸3152，抓取气缸3152顶部的输出轴上固定连接有连接杆3151，连接杆3151的两侧均固定连接有调节板3153，调节板3153上开设有两个倾斜的调节孔，两个调节孔对称设置，安装板3154的两侧各转动连接有两根夹杆3155，夹杆3155顶部固定安装有与调节孔配合的配合轴，夹杆3155底部一体成型有用于扣紧承载鞍的凸块。

通过采用上述技术方案，在保证精度情况下，降低了制造成本；滑动抓取气缸3152采用伺服气缸，用于驱动夹爪315在水平方向移动，升降气缸313用于驱动夹爪315在竖直方向移动；

本技术方案中，设计了适合抓取承载鞍的夹爪315，通过控制抓取气缸3152伸缩，调整夹杆3155顶部的间距，实现夹杆3155下方的开合，本技术方案中的夹爪315成本低，使用寿命长，且抓取稳定。

根据本发明的一个实施例，如图1-12所示，

参考图6，本实施例中，检测机构32包括设置在传动机构34两侧的侧面检测轮3201，侧面检测轮3201转动连接在传动机构34两侧的安装架3208上，安装架3208上设有与侧面检测轮3201配合的侧面位移传感器3202。

传动机构34的一侧还固定安装有承重架3203，称重架固定安装有检测气缸3204，检测气缸3204底部的输出轴上固定连接有检测板3207，检测板3207上固定连接有顶面位移传感器3206，称重架上还滑动连接有光轴3205，光轴3205底部与检测板3207固定连接。

检测板3207下方设有与承载鞍配合的固定座3209，固定座3209顶部固定安装有内弧面位移传感器3210，固定座3209底部固定连接有顶升气缸3211，顶升气缸3211固定安装在机架33上。

通过采用上述技术方案，左右侧面的检测点有八个，内弧面检测点两个，顶面平面检测点三个，共计13路检测点，能够检测承载鞍顶面磨损、承载鞍顶部厚度、承载鞍内测顶端磨损偏差、承载鞍推力挡肩距离及承载按导框地面一侧磨损，13路检测点基本能够对承载鞍外轮廓进行全面检测，且检测过程全部为自动化，检测效率大大提高；

侧面检测点共八路，承载鞍的外侧面相对不规则，因此侧面检测点由连接轴、侧面检测轮3201和侧面位移传感器3202组成，侧面检测轮3201转动连接在连接轴上，连接轴与安装架3208转动连接，侧面位移传感器3202固定安装在安装架3208上，侧面位移传感器3202与连接轴接触但无连接，在承载鞍检测过程中，连接轴产生对应的倾斜，进而反馈给侧面位移传感器3202，利用等效杠杆原理，达到侧面检测的目的。左右侧面各设有四路检测点且对称设置，以左侧为例，四个侧面检测轮3201，两两轴向相互垂直，以便对承载鞍两侧的弧面及平面进行检测。且由于两侧的检测点位置不方便调节，采用上述结构，能够对型号差异不大的其他承载鞍进行检测，到达同一套设备对多种不同型号的承载鞍进行检测的目的。

顶面位移传感器3206设有三个，通过检测气缸3204调整其高度。

内弧面位移传感器3210设有两个，由顶升气缸3211调整高度，固定座3209上表面两侧还设有承重块，托起固定座3209，为内弧面位移传感器3210提供安装位置，避免内弧面位移传感器3210承重过大。

根据本发明的一个实施例，如图1-12所示，

参考图7和图8，本实施例中，传动机构34包括固定安装在机架33上的滑轨341，滑轨341上滑动连接有托盘342，托盘342上固定安装有定位块343，托盘342底部连接有用于驱动托盘342移动的驱动机构。

驱动机构包括通过轴承与机架33连接的丝杠，丝杠的其中一端与伺服电机的输出轴固定连接，伺服电机固定安装在机架33上，丝杆上的滚珠螺母与托盘342固定连接。

通过采用上述技术方案，滚珠丝杠结构运行稳定，且精度高，能够最大限度的降低产品检测过程中的误差。

本发明的工作方法（或工作原理）：

标准样件承载鞍标定。上料机构启动，抓取滑动气缸311将连接板312移动至位于承载鞍传送缓冲装置2的标准样件的正上方，升降气缸313伸长，使夹爪315下降，之后抓取气缸3152伸长（本实施例中是抓取气缸3152伸长完成夹紧，在其他实施例中，也可以通过改变孔的倾斜方向，实现收缩完成夹紧），带动连接杆3151及调节板3153上升，调节板3153上开设有倾斜的孔，当调节板3153上升时，配合轴沿着斜孔向两侧移动，夹杆3155顶部分离，进而使夹杆3155底部收缩夹紧承载鞍，然后升降气缸313收缩带动承载鞍上升，抓取滑动气缸311将承载鞍移动至托盘342的定位块343上方，升降气缸313驱动承载鞍下降，抓取气缸3152收缩复位，使夹杆3155底部分开，完成上料；

承载鞍标准样件放置在托盘342上后，由驱动机构（滚珠丝杆机构）带动托盘342，使承载鞍移动至固定座3209的正上方，顶升气缸3211启动，通过固定座3209将承载鞍托起至设定高度，托盘342返回，同时两个内弧面位移传感器3210测量弧面尺寸并记录保存，三个顶面位移传感器3206测量顶部平面尺寸并记录保存，侧面八组检测点利用等效杠杆原理分别检测侧面工作面尺寸并记录保存，测量完毕后，将标准样件取出，完成标准样件承载鞍标定。

承载鞍检测。人工或通过机械臂将待检测的承载鞍放置在承载鞍传送缓冲装置2指定的位置，上料机构和检测机构32重复上述操作，检测完毕后，将采集的数据与标准样件对比，若差值超出允许范围，则判定为不合格，否则为合格；

在检测过程中，托盘342返回，上料机构将新的待检测承载鞍放置在二工位，当检测完毕后，固定座3209下降，已经检测完毕的承载鞍落在一工位，托盘342带动已检测完毕的承载鞍向送料机构一侧移动，在送料机构取下承载鞍的同时，顶升气缸3211将二工位的待检测承载鞍托起检测，托盘342复位，送料机构将检测完毕的承载鞍放置在分拣机构上，分拣机构根据PC控制装置1发出的结果信号，若结果为合格，则分拣机构正常运行，若结果为不合格，则分拣机构反向转动，将合格产品与不合格产品分开。

本发明具备承载鞍型号标定功能，能够适应多种类型的承载鞍（Ⅰ型、Ⅱ型、K2型、K4型）；检测设备的检测时间以及精度可控，能够适应工业大批量生产；PC界面具备数据监控、流程监控、具备单步、自动运行功能。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种承载鞍自动测试装置，其特征在于，包括：

PC控制装置（1），用于数据监控显示、检测流程监控、单步、自动控制策略及数据打印；

承载鞍传送缓冲装置（2），用于放置待检测的承载鞍；

检测装置（3），用于抓取承载鞍并对承载鞍进行检测，所述检测装置（3）包括安装在机架（33）上用于分拣承载鞍的抓取机构（31），所述机架（33）上还设有用于检测承载鞍质量的检测机构（32），检测机构（32）下方设有用于移动承载鞍的传动机构（34）；

分拣装置（4），分拣装置（4）根据PC控制装置（1）发出的分拣信号，将承载鞍分拣至对应工位。

2.如权利要求1所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述抓取机构（31）包括将承载鞍抓取至传动机构（34）的上料机构和用于将承载鞍抓取至分拣装置（4）的送料机构。

3.如权利要求2所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述上料机构包括固定安装在机架（33）上的抓取滑动气缸（311），所述抓取滑动气缸（311）的滑块上固定连接有连接板（312），所述连接板（312）上固定安装有升降气缸（313），所述升降气缸（313）底部的输出轴上固定连接有夹爪（315）；

所述送料机构的结构与上料机构相同。

4.如权利要求3所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述夹爪（315）包括安装板（3154）和固定安装在安装板（3154）上表面的抓取气缸（3152），所述抓取气缸（3152）顶部的输出轴上固定连接有连接杆（3151），所述连接杆（3151）的两侧均固定连接有调节板（3153），所述调节板（3153）上开设有两个倾斜的调节孔，两个调节孔对称设置，所述安装板（3154）的两侧各转动连接有两根夹杆（3155），所述夹杆（3155）顶部固定安装有与调节孔配合的配合轴，所述夹杆（3155）底部一体成型有用于扣紧承载鞍的凸块。

5.如权利要求1或4所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述检测机构（32）包括设置在传动机构（34）两侧的侧面检测轮（3201），所述侧面检测轮（3201）转动连接在传动机构（34）两侧的安装架（3208）上，所述安装架（3208）上设有与侧面检测轮（3201）配合的侧面位移传感器（3202）。

6.如权利要求5所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述传动机构（34）的一侧还固定安装有承重架（3203），所述称重架固定安装有检测气缸（3204），所述检测气缸（3204）底部的输出轴上固定连接有检测板（3207），所述检测板（3207）上固定连接有顶面位移传感器（3206）。

7.如权利要求6所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述检测板（3207）下方设有与承载鞍配合的固定座（3209），所述固定座（3209）顶部固定安装有内弧面位移传感器（3210），所述固定座（3209）底部固定连接有顶升气缸（3211），所述顶升气缸（3211）固定安装在机架（33）上。

8.如权利要求7所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述传动机构（34）包括固定安装在机架（33）上的滑轨（341），所述滑轨（341）上滑动连接有托盘（342），所述托盘（342）上固定安装有定位块（343），所述托盘（342）底部连接有用于驱动托盘（342）移动的驱动机构。

9.如权利要求8所述的承载鞍自动测试装置，其特征在于：所述驱动机构包括通过轴承与机架（33）连接的丝杠，所述丝杠的其中一端与伺服电机的输出轴固定连接，所述伺服电机固定安装在机架（33）上，所述丝杆上的滚珠螺母与托盘（342）固定连接。

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