CN115140208A - 机器人 - Google Patents

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姚秀军
桂晨光
谢耿勋
罗欣
王辉
王重山
崔丽华
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种机器人，机器人包括：底架(1)；顶升装置(3)，安装在所述底架(1)上，并在所述底架(1)的宽度方向上位于所述底架(1)的中部；两个第一车轮(7)，分别位于所述顶升装置(3)的沿所述底架(1)的宽度方向的两端；两个驱动电机(6)，与两个所述第一齿轮(7)一一对应地设置，所述驱动电机(6)与相应的所述第一车轮(7)驱动连接，所述驱动电机(6)的轴向与所述第一车轮(7)的轴向垂直，且所述驱动电机(6)的轴向相对于所述底架(1)倾斜地布置。驱动电机倾斜地布置有利于节约底架的长度方向的空间，改善了相关技术的机器人布局不够合理和结构不够紧凑的问题。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及运送设备领域，具体而言，涉及一种机器人。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，拥有移动能力的机器人逐渐进入更多领域，为人们提供各种服务。多种场景下，机器人可以完成餐饮运送，医疗物品运送、垃圾运送等低技术而又重复性的工作，运送类机器人行业正在快速发展。
相关技术中公开了一种运送用机器人，该机器人包括底板、安装在底板上的车轮以及驱动该车轮的电机。车轮包括左车轮和右车轮，左车轮和右车轮分别对应设置有一个驱动电机，驱动电机驱动相应的车轮转动以实现机器人的行进，两个驱动电机通过控制左右车轮的转速不同来实现机器人的转向。机器人还包括设置在底板的顶升装置，顶升装置包括可沿竖直方向运动的顶升部件。
相关技术的运送机器人的布局不够合理，结构不够紧凑，从而导致运动机器人的体积较大，且行进过程和转向过程均不够灵活。
发明内容
本发明旨在提供一种机器人，以改善相关技术中存在机器人布局不够合理和结构不够紧凑的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人，机器人包括：
底架；
顶升装置，安装在底架上，并在底架的宽度方向上位于底架的中部；
两个第一车轮，分别位于顶升装置的沿底架的宽度方向的两端；
两个驱动电机，与两个第一齿轮一一对应地设置，驱动电机与相应的第一车轮驱动连接，驱动电机的轴向与第一车轮的轴向垂直，且驱动电机的轴向相对于底架倾斜地布置。
在一些实施例中，机器人还包括两个第二车轮，两个第二车轮分别与两个第一车轮沿底架的长度方向并排布置，驱动电机位于相应的第一车轮和第二车轮之间。
在一些实施例中，机器人还包括：
承载部件，位于底架的下方并被构造成在其上安装第一车轮；以及
减振部件，设置在底架和承载部件之间。
在一些实施例中，机器人还包括：
导向轴，其顶端与底架连接，减振部件套设在导向轴上并位于底架和承载部件之间；
滑动部件，与承载部件连接，并可沿导向轴滑动。
在一些实施例中，机器人还包括与驱动电机电连接的电池，电池与顶升装置沿底架的长度方向并排布置。
在一些实施例中，机器人还包括位于底架下方的支撑板，底架上设置有允许顶升部件穿过的通孔，顶升装置的底部位于支撑板上。
在一些实施例中，机器人还包括导向轴，导向轴连接底架和支撑板。
在一些实施例中，顶升装置包括电动推杆。
在一些实施例中，驱动电机的动力输出端与第一车轮通过传动组件连接。
在一些实施例中，传动组件包括：
第一锥齿轮，与驱动电机同轴并连接；
第二锥齿轮，与第一齿轮同轴并连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮传动连接或啮合
应用本发明的技术方案，驱动电机倾斜地布置有利于节约底架的长度方向的空间，改善了相关技术的机器人布局不够合理和结构不够紧凑的问题。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明的实施例的机器人的立体结构示意图；
图2示出了本发明的实施例的机器人的另一角度立体结构示意图；
图3示出了本发明的实施例的机器人的主视结构示意图；
图4示出了本发明的实施例的机器人的俯视结构示意图；
图5示出了本发明的实施例的机器人的驱动桥的立体结构示意图；以及
图6示出了本发明的实施例的机器人的驱动桥的主视结构示意图。
图中：
1、底架；2、隔音罩；3、顶升装置；4、电池；5、第二车轮；6驱动电机；7、第一车轮；8、减振部件；9、顶升装置的底部；10、支撑板；11、承载部件；12、导向轴；13、滑动部件；14、传动组件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本实施例的机器人的立体结构示意图，图2示出了本实施例的机器人的另一角度的立体结构示意图，图3示出了本实施例的机器人的主视结构示意图。
结合图1至3所示，本实施例的机器人包括底架1、顶升装置3、两个第一车轮7和两个驱动电机6。
顶升装置3安装在底架1上，并在底架1的宽度方向上位于底架1的中部。两个第一车轮7在底架1的宽度方向上分别位于顶升装置3的两端。
两个驱动电机6与两个第一齿轮7一一对应地设置，驱动电机6与相应的第一车轮7驱动连接，驱动电机6的轴向与第一车轮7轴向垂直，且驱动电机6的轴向相对于底架1倾斜地布置。
本实施例中，两个驱动电机6分别位于顶升装置3的沿底架14的宽度的方向的两端，并且驱动电机6的轴向相对于底架1倾斜地设置，相对于驱动电机6的轴向平行与底架1的方案，驱动电机6倾斜地布置有利于节约底架1的长度方向的空间，改善了相关技术的机器人布局不够合理和结构不够紧凑的问题。
在本实施例中，驱动电机6的动力输出端位于底架1的下方并与第一车轮7连接，驱动电机6的远离第一车轮7的一端高于动力输出端。底架1上设置有允许驱动电机6伸出的通道，驱动电机6的远离第一车轮7的一端位于底架1的上方。
如图1所示，机器人还包括与驱动电机6电连接的电池4，电池4与顶升部件3在底架1的长度方向并排布置。
机器人还包括两个第二车轮5，两个第二车轮5分别与两个第一车轮7沿底架1的长度方向并排布置，驱动电机6位于相应的第一车轮7和第二车轮5之间。
在一些实施例中，第二车轮5包括万向轮。
机器人还包括两个第三车轮，第三车轮位于第一车轮7的远离第二车轮5的一侧。在一些实施例中，第三车轮包括万向轮。
机器人还包括承载部件11和减振部件。结合图1至6所示，承载部件11位于底架1的下方并被构造成在其上安装第一车轮7。减振部件8设置在底架1和承载部件11之间。
机器人还包括导向轴12和滑动部件13。导向轴12的顶端与底架1连接，减振部件8套设在导向轴12上，并位于底架1和承载部件11之间。滑动部件13与承载部件11连接，并可沿导向轴12滑动。滑动部件13位于承载部件11的下方。
滑动部件13将带动第一车轮7沿着导向轴上12下运动，大多数情况下，在弹性部件(压缩弹簧)的弹力将滑动部件13将沿着导向轴12向下推压，滑动部件13与承载部件11和第一车轮7连接，弹性部件8的弹性推压力保证第一车轮7与地面始终保证贴合，保证机器人正常运动。当机器人运动到凸包处，凸包位置将给予第一车轮一个向上的力，此时，第一车轮7将带动滑动部件13沿导向轴12进行向上运动，而当越过凸包移动至平地时，则在压缩弹簧的作用下再次给予第一车轮7一个向下的压力，从而有效避免底盘出现大幅度振动。
机器人还包括位于底架1下方的支撑板10，底架1上设置有允许顶升部件3穿过的通孔，顶升装置3的底部9位于支撑板10上，以降低机器人的重心以及高度。
每个第一车轮7相对应地设置有一个承载部件11。每个承载部件11相对应地设置有两个减振部件8，减振部件8、导向轴12和滑动部件13一一对应地设置。
多个导向轴12的顶端与底架1连接，多个导向轴12的底端与支撑板10连接，从而提高稳定性，增强导向轴12的强度。
顶升装置3包括电动推杆。机器人还包括设置在顶升装置3的外侧的隔音罩2。
如图5和6所示，驱动电机6的动力输出端与第一车轮7通过传动组件14连接。
传动组件14包括第一锥齿轮和第二锥齿轮。第一锥齿轮，与驱动电机6同轴并连接；第二锥齿轮，与第一齿轮7同轴并连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮传动连接或啮合。
本实施例的机器人具有一体式底盘，万向轮(第二车轮和第三车轮)固定一个整体的底架1上，驱动电机6放置于底架1的两侧，将中间部分的空间预留给顶升装置3和电池4等其他部件。
第一车轮7能够在导向轴12的引导下上下运动，导向轴12的两端分别与底架1和支撑板10连接，保证了导向轴12的稳定性。
以上仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：
底架(1)；
顶升装置(3)，安装在所述底架(1)上，并在所述底架(1)的宽度方向上位于所述底架(1)的中部；
两个第一车轮(7)，分别位于所述顶升装置(3)的沿所述底架(1)的宽度方向的两端；
两个驱动电机(6)，与两个所述第一齿轮(7)一一对应地设置，所述驱动电机(6)与相应的所述第一车轮(7)驱动连接，所述驱动电机(6)的轴向与所述第一车轮(7)的轴向垂直，且所述驱动电机(6)的轴向相对于所述底架(1)倾斜地布置。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括两个第二车轮(5)，两个所述第二车轮(5)分别与两个所述第一车轮(7)沿所述底架(1)的长度方向并排布置，所述驱动电机(6)位于相应的所述第一车轮(7)和第二车轮(5)之间。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：
承载部件(11)，位于所述底架(1)的下方并被构造成在其上安装所述第一车轮(7)；以及
减振部件(8)，设置在所述底架(1)和所述承载部件(11)之间。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：
导向轴(12)，其顶端与所述底架(1)连接，所述减振部件(8)套设在所述导向轴(12)上并位于所述底架(1)和所述承载部件(11)之间；
滑动部件(13)，与所述承载部件(11)连接，并可沿所述导向轴(12)滑动。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括与所述驱动电机(6)电连接的电池(4)，所述电池(4)与所述顶升装置(3)沿所述底架(1)的长度方向并排布置。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括位于底架(1)下方的支撑板(10)，所述底架(1)上设置有允许顶升部件(3)穿过的通孔，所述顶升装置(3)的底部(9)位于所述支撑板(10)上。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括导向轴(12)，所述导向轴(12)连接所述底架(1)和所述支撑板(10)。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述顶升装置(3)包括电动推杆。
9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动电机(6)的动力输出端与所述第一车轮(7)通过传动组件(14)连接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传动组件(14)包括：
第一锥齿轮，与所述驱动电机(6)同轴并连接；
第二锥齿轮，与所述第一齿轮(7)同轴并连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮传动连接或啮合。
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