CN211893462U - 机器人行走结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人行走结构，属于运输技术领域。它解决了现有的运输机器人重心较高、结构设计不合理的问题。本机器人行走结构，包括底盘，底盘的左部设有左安装座，左安装座上设有左车轮组件，底盘的右部设有右安装座，右安装座上设有与左车轮组件对称设置的右车轮组件，底盘的重心低于左车轮组件的中轴线。本实用新型有效降低了底盘的重心，结构设计合理。

Description

机器人行走结构

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种机器人行走结构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

现有的运输机器人大都为四轮驱动，或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动，底盘尺寸大、造价高，所需的行走空间大，不利于运输机器人腾挪转移、停机定位。为此，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

虽然上述的运输机器人采用双轮驱动，但由于车轮组件是直接安装在底盘上的，电池模组等结构设于底盘上方，导致电池模组与底盘的整体重心高于车轮组件的中轴线，结构设计不合理。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构设计合理的机器人行走结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

机器人行走结构，包括底盘，所述底盘的左部设有左安装座，所述的左安装座上设有左车轮组件，所述底盘的右部设有右安装座，所述的右安装座上设有与左车轮组件对称设置的右车轮组件，所述底盘的重心低于左车轮组件的中轴线。

左车轮组件与右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，左车轮组件与右车轮组件的中轴线同轴，底盘的重心低于左车轮组件的中轴线且位于该中轴线的正下方。为了防止在行走过程中底盘与地面接触，将底盘的最低高度设置为高于左车轮组件和右车轮组件的最低高度。

在上述的机器人行走结构中，所述的左安装座沿底盘的左部向上延伸，所述的右安装座沿底盘的右部向上延伸，所述的左安装座与右安装座对称设置。即底盘的重心低于左车轮组件的中轴线且位于左车轮组件中轴线的下方。

在上述的机器人行走结构中，所述的左车轮组件包括固定在左安装座上的左电机和由左电机驱动的左车轮，所述的右车轮组件包括固定在右安装座上的右电机和由右电机驱动的右车轮，所述的左车轮与右车轮同轴设置。

左车轮与右车轮的中轴线沿左右方向延伸，左电机工作时带动左车轮滚动，右电机工作时带动右车轮滚动。当左电机与右电机的转速相同时该机器人行走结构为直线运动；当左电机与右电机的转速不同时该机器人行走结构向转速较慢的一侧转弯；当当左电机与右电机停止时该机器人行走结构停止。左电机和右电机采用轴向扁平设计的电机，以节约占用空间。

在上述的机器人行走结构中，所述的左安装座呈板状，所述左车轮的中轴线垂直于左安装座；所述的右安装座呈板状，所述右车轮的中轴线垂直于左安装座。将左安装座和右安装座设计成板状，可增大左安装座与右安装座之间的空间。

在上述的机器人行走结构中，所述的左电机固定在左安装座靠近右安装座的一侧，所述左车轮位于左安装座远离右安装座的一侧且同轴固连在左电机的转轴上；所述的右电机固定在右安装座靠近左安装座的一侧，所述右车轮位于右安装座远离左安装座的一侧且同轴固连在右电机的转轴上。

在上述的机器人行走结构中，所述的左电机固定在左安装座的上部处，所述的右电机固定在右安装座的上部处。

在上述的机器人行走结构中，所述的底盘上还设有电气箱，所述的电气箱固定在底盘的下侧，所述电气箱的最低高度高于左车轮或右车轮的最低高度。在实际使用时，也可将电气箱设置到底盘的上方，但底盘与电气箱的整体重心位于左车轮组件中轴线的正下方。在行走结构的上部设置货架，还可将电气箱设置在货架上，具体为设置在货架的底部。

为了实现行走与自动控制，在电气箱内设置电池模组、控制电路板等部件，电池模组为左电机、右电机和控制电路板供电，控制电路板控制左电机和右电机的启停与转速。

与现有技术相比，本机器人行走结构具有以下优点：

通过在底盘的左部设置向上延伸的左安装座，在底盘的右部设置向上延伸的右安装座，将左电机固定在左安装座的上部，将右电机固定在右安装座的上部，增大了底盘与左车轮组件中轴线的距离，同时将电气箱设置在底盘的下侧，有效降低了底盘与电气箱的整体重心，结构设计合理。

附图说明

图1是本实用新型提供的较佳实施例的结构示意图。

图2是本实用新型提供的较佳实施例的俯视图。

图3是本实用新型提供的较佳实施例的工作状态图。

图中，1、底盘；2、左安装座；3、右安装座；4、电气箱；5、左电机；6、左车轮；7、右电机；8、右车轮。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1所示的机器人行走结构，包括平板状的底盘1，该底盘1的左部一体成型有呈板状的左安装座2，在左安装座2上安装有左车轮组件，该底盘1的右部一体成型有右安装座3，在右安装座3上安装有右车轮组件，左车轮组件与右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，即左车轮组件与右车轮组件的中轴线同轴。底盘1水平设置，左安装座2垂直于底盘1，右安装座3垂直于底盘1。

如图1所示，左安装座2沿底盘1的左部向上延伸，右安装座3沿底盘1的右部向上延伸，左安装座2与右安装座3对称设置。即底盘1的重心低于左车轮组件的中轴线且位于左车轮组件中轴线的下方。

如图1和图2所示，左车轮组件包括固定在左安装座2上的左电机5和由左电机5驱动的左车轮6，右车轮组件包括固定在右安装座3上的右电机7和由右电机7驱动的右车轮8，左车轮6与右车轮8同轴设置。

其中，左电机5固定在左安装座2的上部处，右电机7固定在右安装座3的上部处。左车轮6与右车轮8的中轴线沿左右方向延伸，左电机5工作时带动左车轮6滚动，右电机7工作时带动右车轮8滚动。当左电机5与右电机7的转速相同时该机器人行走结构为直线运动；当左电机5与右电机7的转速不同时该机器人行走结构向转速较慢的一侧转弯；当当左电机5与右电机7停止时该机器人行走结构停止。左电机5和右电机7采用轴向扁平设计的电机，以节约占用空间。

如图1、图2所示，左电机5固定在左安装座2靠近右安装座3的一侧，左车轮6位于左安装座2远离右安装座3的一侧且同轴固连在左电机5的转轴上。如图1和图2所示，右电机7固定在右安装座3靠近左安装座2的一侧，右车轮8位于右安装座3远离左安装座2的一侧且同轴固连在右电机7的转轴上。

如图1所示，底盘1上还设有电气箱4，电气箱4与底盘1的整体重心低于左车轮组件的中轴线。具体的，电气箱4固定在底盘1的下侧，电气箱4的最低高度高于左车轮6或右车轮8的最低高度。

为了实现行走与自动控制，在电气箱4内设置电池模组、控制电路板等部件，电池模组为左电机5、右电机7和控制电路板供电，控制电路板控制左电机5和右电机7的启停与转速。

使用前，将货架装配到底盘1上，其结构如图3所示，然后将货物放置到货架上，当机器人行走结构运动时即可实现货物的运输。

实施例二

本实施例的结构原理同实施例一的结构远离基本相同，不同的地方在于，电气箱4位于底盘1的上方，底盘1与电气箱4的整体重心位于左车轮组件中轴线的正下方。

实施例三

本实施例的结构原理同实施例一的结构远离基本相同，不同的地方在于，在行走结构的上部即底盘1上设置货架，在货架上设置电气箱4，具体可将电气箱4设置在货架的下部。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种机器人行走结构，包括底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)的左部设有左安装座(2)，所述的左安装座(2)上设有左车轮组件，所述底盘(1)的右部设有右安装座(3)，所述的右安装座(3)上设有与左车轮组件对称设置的右车轮组件，所述底盘(1)的重心低于左车轮组件的中轴线。

2.根据权利要求1所述的机器人行走结构，其特征在于，所述的左安装座(2)沿底盘(1)的左部向上延伸，所述的右安装座(3)沿底盘(1)的右部向上延伸，所述的左安装座(2)与右安装座(3)对称设置。

3.根据权利要求2所述的机器人行走结构，其特征在于，所述的左车轮组件包括固定在左安装座(2)上的左电机(5)和由左电机(5)驱动的左车轮(6)，所述的右车轮组件包括固定在右安装座(3)上的右电机(7)和由右电机(7)驱动的右车轮(8)，所述的左车轮(6)与右车轮(8)同轴设置。

4.根据权利要求3所述的机器人行走结构，其特征在于，所述的左安装座(2)呈板状，所述左车轮(6)的中轴线垂直于左安装座(2)；所述的右安装座(3)呈板状，所述右车轮(8)的中轴线垂直于左安装座(2)。

5.根据权利要求4所述的机器人行走结构，其特征在于，所述的左电机(5)固定在左安装座(2)靠近右安装座(3)的一侧，所述左车轮(6)位于左安装座(2)远离右安装座(3)的一侧且同轴固连在左电机(5)的转轴上；所述的右电机(7)固定在右安装座(3)靠近左安装座(2)的一侧，所述右车轮(8)位于右安装座(3)远离左安装座(2)的一侧且同轴固连在右电机(7)的转轴上。

6.根据权利要求3或4或5所述的机器人行走结构，其特征在于，所述的左电机(5)固定在左安装座(2)的上部处，所述的右电机(7)固定在右安装座(3)的上部处。

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