CN214058937U - 一种拖曳机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种拖曳机器人，包括底盘，以及自底盘向上延伸且覆盖底盘上方的檐部；所述檐部与底盘之间形成U型空间；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；还包括拖曳机构，所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；摇杆具有两个，摇杆与拖曳板、连接端组成双摇杆机构，两个摇杆之间设有用于驱动摇杆的气缸，当所述气缸作业时，所述摇杆向上或向下摆动，以使所述拖曳板随之摆动；其具有结构简单，体积小巧，使用方便，灵活性高，实用性强的优点。

Description

一种拖曳机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储运输领域，特别是涉及一种拖曳机器人。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种转载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

中国专利(CN105947506A)一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本发明提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV的仓库智能搬运机器人，但该专利的搬运机器人在移动在货架底部时，不能对上方的货架进行有效识别，同时在搬运货架时的稳定性不足，容易使货架产生晃动，不利于货架的搬运。

目前，现有技术中的举升机器人，其高度一般较矮，其在运行过程中通过移动至货架下方，对货架进行举升从而带动货架移动，而拖曳机器人的高度较高，只能对位于上方的货物进行拖曳而移动，无法像举升机器人一样对下方的货物进行运输。

因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种结构简单，体积小巧，且能对位于下方的货物进行运输的拖曳机器人技术显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提出了一种拖曳机器人，该机器人其通过设置檐部和底盘，以及在底盘上安装有拖曳机构，且设置驱动组件配合连接件来驱动拖曳机构的左右摆动，而通过设计拖曳机构的具体结构，使拖曳机构能够在气缸的作用下进行上下摆动，满足对不同方位货物的拖曳。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用如下技术方案实现：

一种拖曳机器人，包括底盘，以及自底盘向上延伸且覆盖底盘上方的檐部；所述檐部与底盘之间形成U型空间；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；

还包括拖曳机构，所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；

所述摇杆具有两个，两个摇杆平行设置，摇杆与拖曳板、连接端组成双摇杆机构，两个摇杆之间设有用于驱动摇杆的气缸，当所述气缸作业时，所述摇杆向上或向下摆动，以使所述拖曳板随之摆动；所述拖曳板朝向外部的一侧设有电磁吸附装置。

具体的，该拖曳机器人通过驱动组件与连接件配合，使驱动组件驱动连接件转动，而与连接件固定连接的拖曳机构会随之转动，实现了拖曳机构在左右方向上的摆动。拖曳机构通过设置连接端，两个摇杆和拖曳板，形成双摇杆机构，当气缸驱动位于上方的摇杆运动时，摇杆带动拖曳板、下方的摇杆运动，此时拖曳板会朝上或朝下运动，实现了拖曳机构在上下方向上的摆动。拖曳机器人的结构设计，能使得拖曳机构在上下左右的方向上运动，实现对位于不同方位的货物进行拖曳，增强机器人的灵活性和实用性，且结构简单。

具体的，通过在拖曳板一侧上设有电磁吸附装置，使电磁吸附装置能对货物进行吸附拖拉，使用上更为便捷快速。

优选的，所述连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接。

以上的，所述连接壳朝向摇杆的一侧设有轴接孔，以使所述摇杆的一端通过轴接孔与连接壳轴接；所述转动柱与连接件固定连接。

具体的，转动柱与连接件固定连接，且转动柱与连接壳连接，以转动柱作为媒介实现对拖曳机构的左右摆动。该结构设计简单，且较为省力。并且，通过在连接壳朝向摇杆的一侧设置轴接孔，使摇杆能与连接端形成双摇杆机构。

优选的，所述拖曳板朝向摇杆的一侧设有凸起的连接板，所述连接板上设有用于与摇杆另一端轴接的轴接孔。

具体的，拖曳板设有连接板，用于与摇杆的另一端连接，使拖曳板、两摇杆和连接端能够形成双摇杆机构。

优选的，所述连接壳下端部还设有用于承托摇杆的承托板。

具体的，承托板的设计，可以使双摇杆机构的结构更为稳固。

优选的，所述摇杆设置为板状。

优选的，所述气缸固定在其中一个摇杆上，气缸输出端与另一摇杆连接。

具体的，气缸放置在两摇杆之间，且气缸输出端与摇杆连接，用于推动摇杆运动。

优选的，所述驱动组件包括齿轮和齿轮盘，所述连接件固定于齿轮盘上；当所述齿轮转动时，所述齿轮盘带动连接件同步转动。

具体的，通过齿轮与齿轮盘配合，进而带动连接件转动，该结构设计简单且较为省力。

优选的，所述檐部设置为相对于水平方向向上倾斜延伸。

优选的，所述檐部顶部端面设有操作面板。

具体的，檐部的设计，可以形成用户的操作平台，当用户需要对拖曳机器人进行操作时，直接通过操作面板进行相应的操作，使用方便。

优选的，所述檐部与水平方向的夹角为25°～45°。

具体的，檐部设置为以一定角度倾斜，可以使檐部顶面朝向用户，使用户便于操作。

优选的，所述檐部与底盘为可拆卸连接。

具体的，可拆卸连接的方式，便于拖曳机器人各部件的检修。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种拖曳机器人，其通过设置檐部和底盘，以及在底盘上安装有拖曳机构，且设置驱动组件配合连接件来驱动拖曳机构的左右摆动，而通过设计拖曳机构的具体结构，使拖曳机构能够在气缸的作用下进行上下摆动，满足对不同方位货物的拖曳，具有结构简单，体积小巧，使用方便，灵活性高，实用性强的优点。

附图说明

图1为本实用新型提供的拖曳机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提供的拖曳机器人的侧视结构示意图；

图3为本实用新型提供的拖曳机器人的操作面板示意图；

图4为本实用新型提供的拖曳机器人的拖曳机构结构示意图。

附图标记说明

1拖曳机器人，11底盘，12檐部，13U型空间，14拖曳机构；

111连接件，121操作面板，141连接端，142摇杆，143拖曳板，144气缸，145电磁吸附装置；

1411连接壳，1411a空腔，1412转动柱；1431连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。

如图1～4所示，本实施例提供了一种拖曳机器人1，包括底盘11，以及自底盘11向上延伸且覆盖底盘11上方的檐部12；所述檐部12与底盘11之间形成U型空间13；所述底盘11内设有驱动组件，底盘11表面设有与驱动组件连接的连接件111，以使所述驱动组件驱动连接件111转动；

还包括拖曳机构14，所述拖曳机构14包括连接端141、摇杆142以及拖曳板143；所述连接端141与底盘连接件111固定连接，当所述底盘11连接件111受驱动转动时，所述连接端141同向转动，以使所述拖曳机构14左右摆动；

所述摇杆142具有两个，两个摇杆142平行设置，摇杆142与拖曳板143、连接端141组成双摇杆机构，两个摇杆142之间设有用于驱动摇杆142的气缸144，当所述气缸144作业时，所述摇杆142向上或向下摆动，以使所述拖曳板143随之摆动；所述拖曳板143朝向外部的一侧设有电磁吸附装置145。

具体的，该拖曳机器人1通过驱动组件与连接件111配合，使驱动组件驱动连接件111转动，而与连接件111固定连接的拖曳机构14会随之转动，实现了拖曳机构14在左右方向上的摆动。拖曳机构14通过设置连接端141，两个摇杆142和拖曳板143，形成双摇杆机构，当气缸144驱动位于上方的摇杆142运动时，摇杆142带动拖曳板143、下方的摇杆142运动，此时拖曳板143会朝上或朝下运动，实现了拖曳机构14在上下方向上的摆动。拖曳机器人的结构设计，能使得拖曳机构14在上下左右的方向上运动，实现对位于不同方位的货物进行拖曳，增强机器人的灵活性和实用性，且结构简单。

具体的，通过在拖曳板143一侧上设有电磁吸附装置145，使电磁吸附装置145能对货物进行吸附拖拉，使用上更为便捷快速。

在本实施例中，所述连接端141包括连接壳1411和转动柱1412；所述连接壳1411设有空腔1411a，所述转动柱1412置放于空腔1411a内且与连接壳1411固定连接。

以上的，所述连接壳1411朝向摇杆142的一侧设有轴接孔，以使所述摇杆142的一端通过轴接孔与连接壳1411轴接；所述转动柱1412与连接件111固定连接。转动柱1412与连接件111固定连接，且转动柱1412与连接壳1411连接，以转动柱1412作为媒介实现对拖曳机构14的左右摆动。该结构设计简单，且较为省力。并且，通过在连接壳1411朝向摇杆142的一侧设置轴接孔，使摇杆142能与连接端141形成双摇杆机构。

在本实施例中，所述拖曳板143朝向摇杆142的一侧设有凸起的连接板1431，所述连接板1431上设有用于与摇杆142另一端轴接的轴接孔。拖曳板143设有连接板1431，用于与摇杆142的另一端连接，使拖曳板143、两摇杆142和连接端141能够形成双摇杆机构。

在本实施例中，所述连接壳1411下端部还设有用于承托摇杆142的承托板1411a。承托板1411a的设计，可以使双摇杆机构的结构更为稳固。

在本实施例中，所述摇杆142设置为板状。

在本实施例中，所述气缸144固定在其中一个摇杆上，气缸输出端与另一摇杆连接。气缸144放置在两摇杆142之间，且气缸144输出端与摇杆142连接，用于推动摇杆142运动。

在本实施例中，所述驱动组件包括齿轮和齿轮盘，所述连接件111固定于齿轮盘上；当所述齿轮转动时，所述齿轮盘带动连接件111同步转动。通过齿轮与齿轮盘配合，进而带动连接件111转动，该结构设计简单且较为省力。

在本实施例中，所述檐部12设置为相对于水平方向向上倾斜延伸；所述檐部12顶部端面设有操作面板121。檐部12的设计，可以形成用户的操作平台，当用户需要对拖曳机器人进行操作时，直接通过操作面板进行相应的操作，使用方便。

在本实施例中，所述檐部12与水平方向的夹角为25°～45°。檐部12设置为以一定角度倾斜，可以使檐部12顶面朝向用户，使用户便于操作。

在本实施例中，所述檐部12与底盘11为可拆卸连接。可拆卸连接的方式，便于拖曳机器人各部件的检修。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种拖曳机器人，其特征在于，包括底盘，以及自底盘向上延伸且覆盖底盘上方的檐部；所述檐部与底盘之间形成U型空间；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；

还包括拖曳机构，所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；

所述摇杆具有两个，两个摇杆平行设置，摇杆与拖曳板、连接端组成双摇杆机构，两个摇杆之间设有用于驱动摇杆的气缸，当所述气缸作业时，所述摇杆向上或向下摆动，以使所述拖曳板随之摆动；所述拖曳板朝向外部的一侧设有电磁吸附装置。

2.根据权利要求1所述的拖曳机器人，其特征在于，所述连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接。

3.根据权利要求2所述的拖曳机器人，其特征在于，所述连接壳朝向摇杆的一侧设有轴接孔，以使所述摇杆的一端通过轴接孔与连接壳轴接；所述转动柱与连接件固定连接。

4.根据权利要求3所述的拖曳机器人，其特征在于，所述拖曳板朝向摇杆的一侧设有凸起的连接板，所述连接板上设有用于与摇杆另一端轴接的轴接孔。

5.根据权利要求3所述的拖曳机器人，其特征在于，所述连接壳下端部还设有用于承托摇杆的承托板。

6.根据权利要求1所述的拖曳机器人，其特征在于，所述摇杆设置为板状。

7.根据权利要求6所述的拖曳机器人，其特征在于，所述气缸固定在其中一个摇杆上，气缸输出端与另一摇杆连接。

8.根据权利要求1所述的拖曳机器人，其特征在于，所述驱动组件包括齿轮和齿轮盘，所述连接件固定于齿轮盘上；当所述齿轮转动时，所述齿轮盘带动连接件同步转动。

9.根据权利要求1所述的拖曳机器人，其特征在于，所述檐部设置为相对于水平方向向上倾斜延伸。

10.根据权利要求1所述的拖曳机器人，其特征在于，所述檐部顶部端面设有操作面板。

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