CN110949076B - Agv用推车自动牵引装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV用推车自动牵引装置，包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴，花键轴上从上至下依次键连接有上限位板、上压板和回正底板；推车底板向下固定有下凸条，小车本体上还固定有上提电动缸和压板电动缸；回正底板两侧分别对称设有回正气缸，回正气缸一端与回正底板铰接，另一端与小车本体铰接。本发明结构设计合理，通过花键轴、上提电动缸、压板电动缸的配合，实现了上限位板下压在推车底板上表面上、夹持叉向上移动与推车的嵌入配合，在推车底板的上下表面完成对推车的夹持，便于稳固牵引；同时回正气缸的设计则解决了在小车本体带动推车转弯时，推车的回正操作，使得牵引平稳，运输稳定可靠。

Description

AGV用推车自动牵引装置

技术领域

本发明涉及轮式移动机器人领域，尤其涉及一种AGV用推车自动牵引装置。

背景技术

自动导引运输车(AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。AGV是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度

目前，AGV的研发已成为物流运输行业和自动化仓储行业中的重点研发项目，对于产业升级具有重要意义。在AGV的实际使用和研发过程中，AGV的应用也是重要组成部分。AGV小车除了本体进行负载货物的同时，还可以作为推车货架的动力系统，底部设计轮子的推车可陈列排放，如何设计牵引装置，使AGV小车能与推车进行良好牵引，则成为目前需要解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术之不足，本发明提供一种可便于AGV小车与推车连接牵引，且连接过程方便快速，牵引稳定的AGV用推车自动牵引装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV用推车自动牵引装置，用于牵引连接小车本体和推车，所述推车具有推车底板和安装在推车底板底部的滚轮，所述包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴，所述的花键轴上从上至下依次键连接有上限位板、上压板和回正底板；所述的推车底板向下固定有下凸条，所述的上限位板前端键连接在花键轴上，所述的小车本体上还固定有上提电动缸，所述上提电动缸输出端与上限位板转动连接并带动上限位板沿花键轴上下移动，所述的上限位板后端下表面在上限位板下压时压接在推车底板上表面上；所述的上压板后端具有夹持叉，所述的夹持叉上端面具有与下凸条配合的凹槽，所述的小车本体上还固定有压板电动缸，所述压板电动缸输出端与上压板转动连接并带动上压板上下移动，所述夹持叉在上压板向上移动与下凸条配合嵌入；所述的回正底板两侧分别对称设有回正气缸，所述回正气缸一端与回正底板铰接，另一端与小车本体铰接。

在上述方案中，巧妙地设计了两个电动缸，分别控制上限位板和夹持叉从上下两侧对推车底板进行夹持，完成牵引连接操作，又设计了回正气缸可在转弯时，回正气缸通过带动回正底板转动而带动花键轴转动，与花键轴键连接的上限位板和上压板则在花键轴的带动下同步带动推车转动，完成转弯回正的操作。

为了便于气动缸和花键轴的连接安装，所述的小车本体尾端固定有固定背板，所述固定背板呈开口向右的“匚”型结构，所述的花键轴通过轴承转动连接在“匚”型结构的开口内，所述的上提电动缸固定在固定背板的“匚”型结构开口上方的侧板上，所述的压板电动缸固定在固定背板的“匚”型结构开口下方的侧板上。

优选的，所述的上限位板与花键轴连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有限位夹持板，所述的上提电动缸输出端与任意一限位夹持板固定；所述的上压板与花键轴连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有压板夹持板，所述的压板电动缸输出端与任意一压板夹持板固定。

进一步的，为了提高限位夹持板也压板夹持板上下移动的稳定性，所述的限位夹持板和压板夹持板上均开有贯通孔，所述贯通孔内设有光轴，所述的限位夹持板和压板夹持板沿光轴上下位移。

进一步的，所述的上压板成T型平面结构，所述的T型平面结构包括横向部和纵向部，所述纵向部前端与花键轴键连接，后端与横向部中心连接，横向部两端则固定有夹持叉。

优选的，为了进一步对上压板向上移动距离进行限位，避免上移过度，所述推车底板对应下凸条下方设有限位杆，所述限位杆两端分别固定有呈V型结构的V型杆，所述V型杆另一端分别与推车底板转动连接，所述的上压板后端向上移动时上表面与限位杆接触并由限位杆限位，限位杆向上转动的最高位置为上压板上移的最高位置。

本发明的有益效果是，本发明提供的AGV用推车自动牵引装置，结构设计合理，通过花键轴、上提电动缸、压板电动缸的配合，实现了上限位板下压在推车底板上表面上、夹持叉向上移动与推车的嵌入配合，在推车底板的上下表面完成对推车的夹持，便于稳固牵引；同时回正气缸的设计则解决了在小车本体带动推车转弯时，推车的回正操作，使得牵引平稳，运输稳定可靠。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明最优实施例的立体图。

图2是本发明最优实施例的俯视图。

图3是图2中A-A的剖视图。

图4是图3中B处的放大示意图。

图5是本发明最优实施例的局部立体图。

图6是本发明最优实施例的局部示意图。

图7是本发明最优实施例中推车的立体图。

图中1、固定背板 2、夹持叉 3、上压板 3-1、横向部 3-2、纵向部 4、上提电动缸5、花键轴 6、光轴 7、V型杆 8、压板电动缸 9、回正气缸 10、上限位板 11、限位夹持板 12、压板夹持板 13、推车底板 14、滚轮 15、下凸条 16、限位杆 17、回正底板。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1至图7所示的一种AGV用推车自动牵引装置，是本发明最优实施例，用于牵引连接小车本体和推车，所述推车具有推车底板13和安装在推车底板13底部的滚轮14。所述的推车底板13向下固定有下凸条15，并转动连接有限位杆16。

AGV用推车自动牵引装置包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴5，所述的花键轴5上从上至下依次键连接有上限位板10、上压板3和回正底板17。为了便于气动缸和花键轴5的连接安装，所述的小车本体尾端固定有固定背板1，所述固定背板1呈开口向右的“匚”型结构，所述的花键轴5通过轴承转动连接在“匚”型结构的开口内，所述的上提电动缸4固定在固定背板1的“匚”型结构开口上方的侧板上，所述的压板电动缸8固定在固定背板1的“匚”型结构开口下方的侧板上。

所述的上限位板10前端键连接在花键轴5上，所述的小车本体上还固定有上提电动缸4，所述上提电动缸4输出端与上限位板10转动连接并带动上限位板10沿花键轴5上下移动，所述的上限位板10后端下表面在上限位板10下压时压接在推车底板13上表面上。在实际设计中，所述的上限位板10与花键轴5连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有限位夹持板11，所述的上提电动缸4输出端与任意一限位夹持板11固定。

所述的上压板3后端具有夹持叉2。所述的上压板3成T型平面结构，所述的T型平面结构包括横向部3-1和纵向部3-2，所述纵向部3-2前端与花键轴5键连接，后端与横向部3-1中心连接，横向部3-1两端则固定有夹持叉2。所述的夹持叉2上端面具有与下凸条15配合的凹槽，所述的小车本体上还固定有压板电动缸8，所述压板电动缸8输出端与上压板3转动连接并带动上压板3上下移动，所述夹持叉2在上压板3向上移动与下凸条15配合嵌入。

在实际设计中，所述的上压板3与花键轴5连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有压板夹持板12，所述的压板电动缸8输出端与任意一压板夹持板12固定。

同时为了提高限位夹持板11也压板夹持板12上下移动的稳定性，所述的限位夹持板11和压板夹持板12上均开有贯通孔，所述贯通孔内设有光轴6，所述的限位夹持板11和压板夹持板12沿光轴6上下位移。

所述的回正底板17两侧分别对称设有回正气缸9，所述回正气缸9一端与回正底板17铰接，另一端与小车本体铰接。在转弯时，回正气缸9通过带动回正底板17转动而带动花键轴5转动，与花键轴5键连接的上限位板10和上压板3则在花键轴5的带动下同步带动推车转动，完成转弯回正的操作。

为了进一步对上压板3向上移动距离进行限位，避免上移过度，所述推车底板13对应下凸条15下方设有限位杆16，所述限位杆16两端分别固定有呈V型结构的V型杆7，所述V型杆7另一端分别与推车底板13转动连接，所述的上压板3后端向上移动时上表面与限位杆16接触并由限位杆16限位，限位杆16向上转动的最高位置为上压板3上移的最高位置。

工作过程：

小车本体后端向后运动直至对应推车位置，此时上限位板10对应插接在推车底板13的上方、上压板3连带夹持叉2位于推车底板13下方。压板电动缸8动作，带动上限位板10沿光轴6和花键轴5向下移动，直至上限位板10下表面压接在推车底板13的上端面上，压板电动杆暂停动作。在压板电动缸8动作的同时，上提电动缸4同时动作，带动上压板3上提，上压板3在上提过程中，首先先与限位杆16接触，并继续上提，与此同时限位杆16在上压板3的上提作用下，带动V型杆7向上转动，上压板3上提直至夹持叉2与推车的下凸条15嵌入配合。在上压板3上提过程中，为了避免上压板3上提过度，限位杆16是压接在上压板3上表面的。而限位杆16向上转动的幅度是有限的，限位杆16上提的最大幅度是限位杆16或者V型杆7与推车底板13发生干涉时，限位杆16不再能向上转动，对上压板3具有向下的压力作用。在嵌入配合到位后，推车的底部从上下两方面都被压紧连接，完成了小车本体和推车之间的牵引连接，小车本体可带动推车行驶。在遇到转弯时，则通过两侧的回正气缸9作用，回正气缸9可调节回正底板17与固定背板1的转动角度，由于回正底板17与花键轴5是键连接的，当回正底板17转动时，可带动花键轴5同步转动。键连接在花键轴5上的上限位板10和上压板3也同步转动，带动推车同步转动。由于上限位板10通过轴承与限位夹持板11转动连接，上限位板10转动不会带动限位夹持板11转动，不会对固定的上提电动缸4造成位置干涉，上提电动缸4位置稳定。上压板3同理，由花键轴5带动上压板3转动不会影响压板电动缸8的位置。

如此设计的AGV用推车自动牵引装置，结构设计合理，通过花键轴5、上提电动缸4、压板电动缸8的配合，实现了上限位板10下压在推车底板13上表面上、夹持叉2向上移动与推车的嵌入配合，在推车底板13的上下表面完成对推车的夹持，便于稳固牵引；同时回正气缸9的设计则解决了在小车本体带动推车转弯时，推车的回正操作，使得牵引平稳，运输稳定可靠。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种AGV用推车自动牵引装置，用于牵引连接小车本体和推车，所述推车具有推车底板(13)和安装在推车底板(13)底部的滚轮(14)，其特征在于：包括竖向转动连接在小车本体尾端的花键轴(5)，所述的花键轴(5)上从上至下依次键连接有上限位板(10)、上压板(3)和回正底板(17)；所述的推车底板(13)向下固定有下凸条(15)，

所述的上限位板(10)前端键连接在花键轴(5)上，所述的小车本体上还固定有上提电动缸(4)，所述上提电动缸(4)输出端与上限位板(10)转动连接并带动上限位板(10)沿花键轴(5)上下移动，所述的上限位板(10)后端下表面在上限位板(10)下压时压接在推车底板(13)上表面上；

所述的上压板(3)后端具有夹持叉(2)，所述的夹持叉(2)上端面具有与下凸条(15)配合的凹槽，所述的小车本体上还固定有压板电动缸(8)，所述压板电动缸(8)输出端与上压板(3)转动连接并带动上压板(3)上下移动，所述夹持叉(2)在上压板(3)向上移动与下凸条(15)配合嵌入；

所述的回正底板(17)两侧分别对称设有回正气缸(9)，所述回正气缸(9)一端与回正底板(17)铰接，另一端与小车本体铰接；

所述推车底板(13)对应下凸条(15)下方设有限位杆(16)，所述限位杆(16)两端分别固定有呈V型结构的V型杆(7)，所述V型杆(7)另一端分别与推车底板(13)转动连接，所述的上压板(3)后端向上移动时上表面与限位杆(16)接触并由限位杆(16)限位，限位杆(16)向上转动的最高位置为上压板(3)上移的最高位置。

2.如权利要求1所述的AGV用推车自动牵引装置，其特征在于：所述的小车本体尾端固定有固定背板(1)，所述固定背板(1)呈开口向右的“匚”型结构，所述的花键轴(5)通过轴承转动连接在“匚”型结构的开口内，所述的上提电动缸(4)固定在固定背板(1)的“匚”型结构开口上方的侧板上，所述的压板电动缸(8)固定在固定背板(1)的“匚”型结构开口下方的侧板上。

3.如权利要求1所述的AGV用推车自动牵引装置，其特征在于：所述的上限位板(10)与花键轴(5)连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有限位夹持板(11)，所述的上提电动缸(4)输出端与任意一限位夹持板(11)固定；所述的上压板(3)与花键轴(5)连接位置的上下两端分别通过轴承转动连接有压板夹持板(12)，所述的压板电动缸(8)输出端与任意一压板夹持板(12)固定。

4.如权利要求3所述的AGV用推车自动牵引装置，其特征在于：所述的限位夹持板(11)和压板夹持板(12)上均开有贯通孔，所述贯通孔内设有光轴(6)，所述的限位夹持板(11)和压板夹持板(12)沿光轴(6)上下位移。

5.如权利要求1所述的AGV用推车自动牵引装置，其特征在于：所述的上压板(3)成T型平面结构，所述的T型平面结构包括横向部(3-1)和纵向部(3-2)，所述纵向部(3-2)前端与花键轴(5)键连接，后端与横向部(3-1)中心连接，横向部(3-1)两端则固定有夹持叉(2)。