CN212047637U - 一种新型具有抓取搬运功能的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，包括AGV小车车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块。AGV小车车架前端的两侧跟后端的两侧各安装有麦克纳姆轮，麦轮通过联轴器与减速直流驱动电机连接，电机通过电机支架固定在车架上，并且在车架底盘的前面用螺丝螺栓连接有蓄电池。抓取模块主要包括旋转平台、机械手，升降模块包括两个导杆、一个上升推杆。在推杆与导杆上面连接有置物箱，置物箱用于放置装配零件。车架的前面和后面设置有磁导航传感器，车架底部设置有RFID标签射频卡，车架底部的一侧设置有光电开关。本实用新型提高了生产效率，降低了工人劳动强度，提高了企业的竞争力，能够被广泛的使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV技术领域，特别涉及一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车。
背景技术
在智能收获机的装配过程中，部分零件的搬运传输在收获机的装配过程中占据非常重要的作用，对收获机装配完成的工作效率起决定的作用，但零件的传输搬运过程不仅耗费人力，提高了工人的劳动强度，还降低了工厂的生产效率和工厂的竞争力。
实用新型内容
为了克服上述技术问题，本实用新型提供了一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车。
一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，包括车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块。其特征在于：所述车架前侧两端跟后侧两端各安装有麦克纳姆轮与减速直流驱动电机，电池固定在车架底盘前端。抓取模块主要包括旋转平台、机械手。升降模块主要包括两个导杆、一个升降推杆，在推杆与导杆上面连接有置物箱。车架的前面和后面设置有磁导航传感器，车架底部设置有RFID标签射频卡，车架底部的一侧设置有第一光电开关。
所述车架前后端两侧安装的麦克纳轮通过联轴器与带编码器的减速直流电机相连接，电机通过支架固定在车架上，蓄电池通过螺栓固定在车架底盘的前端。
所述抓取模块的机械手通过螺丝螺栓固定在旋转平台上，旋转平台通过螺丝螺栓固定在支座上，支座通过焊接固定在车架底盘上。
所述机械手主要包括机械手夹具，滚珠丝杠步进电机，机械手大臂，机械手小臂，机械手支撑底座，其中，机械手夹具通过螺丝螺栓与滚珠丝杠步进电机相连接，滚珠丝杠步进电机与机械手小臂、机械手小臂与机械手大臂、机械手小臂与机械手支撑底座都是通过螺丝螺栓相连接。
所述旋转平台主要包括转盘，第二光电开关，感应片，底座，旋转驱动电机，其中，第二光电开关与感应片通过螺丝固定在底座上，旋转驱动电机通过螺丝与底座相连接。
所述升降模块的两个导杆与一个推杆通过支座固定在车架底盘上，其中推杆与导杆上面通过螺栓连接置物箱，置物箱用于放置零件。
所述导航模块主要包括，两个磁导航传感器通过螺栓连接在车架的前后，以实现路径导航的功能，一个RFID标签射频卡通过螺栓连接车架地盘的中间位置，实现站点定位功能，第一光电开关通过螺栓连接在车架地盘的左侧，用于障碍物检测。
本实用新型的有益效果为：
一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，利用直流电机驱动麦轮的转动，通过推杆实现升降作用，导杆实现定向作用，旋转平台和机械手共同作用实现零件的自动抓取，置物箱放置零件。通过控制系统规划小车路径，利用磁感应传感器实现小车的路径导航作用，RFID标签射频卡进行站点定位，光电开关进行障碍物识别，实现AGV 搬运小车在无人引导的情况下进行自动搬运。本实用新型结构简单，节约了时间，提高了生产效率，降低了工人劳动强度，并可以广泛的被使用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的AGV整体系统结构示意图；
图2为本实用新型的AGV整体结构的左视图；
图3为本实用新型的AGV整体结构的后视图；
图4为本实用新型的AGV整体结构的俯视图；
图中：1-第一磁导航传感器；2-机械手小臂；3-车架；4-麦克纳姆轮；5-置物箱；6-减速直流驱动电机；7-电池；8-支座；9-RFID标签射频卡；10-第一光电开关；11-转盘；12-第一导杆；13-推杆；14-第二导杆；15-机械手夹具；16-滚珠丝杠步进电机；17-底座；18-机械手大臂；19-机械手支撑底座；20-旋转驱动电机； 22-第二磁导航传感器；23-支架；24-第二光电开关；25-感应片。
具体实施方式
参照说明书附图1至附图4对本实用新型的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，作以下详细地说明。
一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，包括车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块。其特征在于：所述车架3前侧两端跟后侧两端各安装有麦克纳姆轮4与减速直流驱动电机6，电池7固定在车架3底盘前端。抓取模块主要包括旋转平台、机械手。升降模块主要包括第一导杆12、第二导杆14、升降推杆13，在推杆13与第一导杆和第二上面连接有置物箱5。车架3的前面和后面设置有第一磁导航传感器1和第二磁导航传感器2，车架3底部设置有RFID标签射频卡9，车架3底部的一侧设置有第一光电开关10。
进一步的，所述车架前后端两侧安装的麦克纳轮4通过联轴器与带编码器的减速直流电机6相连接，电机6通过支架23固定在车架3上，蓄电池7通过螺栓固定在车架3底盘的前端。
所述抓取模块的机械手通过螺丝螺栓固定在旋转平台上，旋转平台通过螺丝螺栓固定在支座8上，支座8通过焊接固定在车架3底盘上。
所述机械手主要包括机械手夹具15，滚珠丝杠步进电机16，机械手大臂18，机械手小臂2，机械手支撑底座19，其中，机械手夹具15通过螺丝螺栓与滚珠丝杠步进电机16相连接，滚珠丝杠步进电机16与机械手小臂2、机械手小臂2与机械手大臂18、机械手小臂2与机械手支撑底座19都是通过螺丝螺栓相连接。
所述旋转平台主要包括转盘11，第二光电开关24，感应片25，底座17，旋转驱动电机20，其中，第二光电开关24与感应片25通过螺丝固定在底座17上，旋转驱动电机20通过螺丝与底座17相连接。
所述升降模块的第一导杆12与第二导杆14与推杆13通过支座8固定在车架3底盘上，其中推杆13与第一导杆12和第二导杆14上面通过螺栓连接置物箱5，置物箱5用于放置零件。
所述导航模块主要包括，第一磁导航传感器1和第二磁导航传感器通22过螺栓连接在车架3的前后，以实现路径导航的功能，一个RFID标签射频卡9通过螺栓连接车架3底盘的中间位置，实现站点定位功能，第一光电开关10通过螺栓连接在车架3底盘的左侧，用于障碍物检测。
该实用新型在使用时，利用第一磁感应传感器1和第二磁感应传感器22实现小车的路径导航作用，RFID标签射频卡9进行站点定位，第一光电开关10进行障碍物识别，然后利用减速直流驱动电机6驱动麦轮4的转动，实现AGV 搬运小车到达工作台站点，然后，利用机械手旋转抓取工作台上摆放好的零件，放入置物箱5内，运行到要放置零件的区域，把零件从置物箱5内放到要放置的地方，置物箱5根据箱内零件的高度利用推杆13升降置物箱5的高度，使机械手抓取放置零件更方便。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，熟悉本领域的技术人员在本实用新型揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，包括车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块，其特征在于：所述车架前侧两端跟后侧两端各安装有麦克纳姆轮与减速直流驱动电机，电池固定在车架底盘前端；抓取模块主要包括旋转平台、机械手，升降模块主要包括两个导杆、一个升降推杆，在推杆与导杆上面连接有置物箱；车架的前面和后面设置有磁导航传感器，车架底部设置有RFID标签射频卡，车架底部的一侧设置有第一光电开关。
2.如权利要求1所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述车架前后端两侧安装的麦克纳轮通过联轴器与带编码器的减速直流电机连接，电机通过支架固定在车架上，蓄电池通过螺丝螺栓固定在车架底盘的前端。
3.如权利要求1所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述抓取模块的机械手通过螺丝螺栓固定在旋转平台上，旋转平台通过螺丝螺栓固定在支座上，支座通过焊接固定在车架底盘上。
4.如权利要求3所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述机械手主要包括机械手夹具，滚珠丝杠步进电机，机械手大臂，机械手小臂，机械手支撑底座，其中，机械手夹具通过螺丝螺栓与滚珠丝杠步进电机相连接，滚珠丝杠步进电机与机械手大臂、机械手大臂与机械手小臂、机械手小臂与机械手支撑底座都是通过螺丝螺栓相连接。
5.如权利要求3所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述旋转平台主要包括转盘，第二光电开关，感应片，底座，旋转驱动电机，其中，第二光电开关与感应片通过螺丝固定在底座上，旋转驱动电机通过螺丝与底座相连接。
6.如权利要求1所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述升降模块的两个导杆与一个推杆通过支座固定在车架底盘上，其中推杆与导杆上面通过螺栓连接置物箱，置物箱用于放置零件。
7.如权利要求1所述的一种新型具有抓取搬运功能的AGV小车，其特征在于：所述导航模块主要包括，两个磁导航传感器通过螺栓连接在车架的前后，以实现路径导航的功能，一个RFID标签射频卡通过螺栓连接车架地盘的中间位置，实现站点定位功能，第一光电开关通过螺栓连接在车架地盘的左侧，用于障碍物检测。
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|---|---|---|---|---|
| CN112893153A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-04 | 中车齐齐哈尔车辆有限公司 | 快递柜及快递柜的控制方法 |
| CN112958464A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-15 | 中车齐齐哈尔车辆有限公司 | 分拣装置 |
| CN112974266A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-18 | 中车齐齐哈尔车辆有限公司 | 分拣装置 |
| CN114355885A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-15 | 中国信息通信研究院 | 基于agv小车的协作机器人搬运系统及方法 |
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