CN112974266A - 分拣装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种分拣装置，包括：柜体，包括分拣窗口；抓取装置，可活动地设置在分拣窗口处；升降装置，可升降地设置在分拣窗口处，升降装置包括放置货物的升降平台；扫描装置，扫描装置包括回转装置和扫码器，回转装置可转动地设置在柜体内，抓取装置能够将升降装置上的货物移动至回转装置上，扫码器能够对回转装置上的货物进行信息扫描。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的货物配送至快递柜内效率低的问题。

Description

分拣装置

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种分拣装置。

背景技术

相关技术中的城市内部快递配送流程大致如下：货物由分拨中心用厢式货车运至快递营业网点，人工将混乱的货物卸下，集成一大堆后由几个快递员分别按照配送区域进行分拣、扫码，并分成几个小堆。之后，快递员将属于自己的快递堆码放在自己的快递三轮车内，而后根据自己的配送小区进行配送，配送至各个快递柜。

但是将一堆货物配送至快递柜内时，需要人工重新分拣。在重新分拣的过程中，将货物一一进行扫码后放置在快递柜中对应的柜子中，使得分拣效率低，增加了物流成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种分拣装置，以解决相关技术中的货物配送至快递柜内效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明的提供了一种分拣装置，包括：柜体，包括分拣窗口；抓取装置，可活动地设置在分拣窗口处；升降装置，可升降地设置在分拣窗口处，升降装置包括放置货物的升降平台；扫描装置，扫描装置包括回转装置和扫码器，回转装置可转动地设置在柜体内，抓取装置能够将升降装置上的货物移动至回转装置上，扫码器能够对回转装置上的货物进行信息扫描。

进一步地，分拣装置还包括设置在柜体内的分隔架体，抓取装置设置在分隔架体的上方，升降装置位于分隔架体的内部。

进一步地，分隔架体包括多个立杆以及连接在每个立杆顶部的横框，立杆设置在柜体的底壁上，抓取装置连接在横框上，每四个立杆以及部分横框围成一个分隔空间，升降装置位于一个分隔空间内。

进一步地，升降装置还包括设置在柜体内壁上的升降支架，升降平台可移动设置在升降支架上。

进一步地，升降装置还包括移动装置，升降平台通过移动装置在升降支架上移动。

进一步地，移动装置包括电机、齿轮齿条传动机构以及导向结构，电机设置在升降平台上并驱动齿轮齿条传动机构移动，齿轮齿条传动机构设置在电机和升降支架之间，导向结构设置在升降平台和升降支架之间。

进一步地，移动装置还包括连接架，连接架连接在电机和升降平台之间，导向结构包括滑轨以及与滑轨配合的滑槽结构，滑轨设置在升降支架上，滑槽结构设置在连接架上。

进一步地，回转装置包括回转架体、驱动回转架体转动的驱动装置以及设置在回转架体顶部的透明放置平台。

进一步地，透明放置平台为透明板，扫码器包括第一扫码器、第二扫码器和第三扫码器，第一扫码器能够对回转装置上的货物的顶面进行信息扫描，第二扫码器能够对回转装置上的货物的侧面进行信息扫描，第三扫码器能够对回转装置上的货物的底面进行信息扫描。

进一步地，分拣装置还包括控制器以及设置在柜体内的第一图像采集装置和第二图像采集装置，第一图像采集装置位于升降装置的上方，第一图像采集装置能够采集升降装置上货物的信息，第二图像采集装置位于回转装置的上方，第二图像采集装置能够采集回转装置上货物的信息，货物的信息包括是否存在货物、货物的位置信息以及货物的尺寸信息。

应用本发明的技术方案，分拣装置包括：柜体、抓取装置、升降装置和扫描装置。柜体包括分拣窗口。抓取装置可活动地设置在分拣窗口处。升降装置可升降地设置在分拣窗口处。升降装置包括放置货物的升降平台。扫描装置包括回转装置和扫码器。回转装置可转动地设置在柜体内，抓取装置能够将升降装置上的货物移动至回转装置上，扫码器能够对回转装置上的货物进行信息扫描。将一堆货物配送至快递柜内时，将一堆货物直接放入分拣窗口内，放置在升降平台上，升降装置进行上升或者下降的情况下，能够调整货物在柜体内的高度，以调节升降装置与抓取装置之间的距离，以使抓取装置容易抓取到。抓取装置能够将升降装置上的货物移动至回转装置上，货物在回转装置的转动下，便于扫码器能够对回转装置上的货物进行信息扫描，进而实现一堆货物的自动分拣工作，无需相关技术中的人工将货物一一进行扫码后放置在快递柜中，这样能够大大降低将货物配送至快递柜内的时间，提高分拣效率，有利于降低物流成本。因此，本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的货物配送至快递柜内效率低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的分拣装置的实施例的俯视示意图；

图2示出了图1的分拣装置的侧视示意图；

图3示出了图1的分拣装置的后视示意图；

图4示出了图1的升降装置的侧视示意图；

图5示出了图4的升降装置的主视示意图；

图6示出了图4的升降装置的俯视示意图；

图7示出了图1的扫描装置的侧视示意图；

图8示出了图7的扫描装置的俯视示意图；

图9示出了图7的扫描装置的主视示意图；

图10示出了根据本发明的快递柜的实施例的侧视示意图；

图11示出了图10的快递柜的俯视示意图；

图12示出了图10的快递柜的后视示意图；以及

图13示出了图10的货架装置的侧视示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、货物；10、柜体；11、投取窗口；12、分拣窗口；15、分隔架体；151、立杆；152、横框；16、连接支架；20、抓取装置；30、升降装置；31、升降支架；32、升降平台；33、移动装置；331、电机；332、齿轮齿条传动机构；333、导向结构；334、连接架；40、回转装置；41、回转架体；42、驱动装置；421、驱动源；422、齿轮传动结构；4221、小齿轮；4222、大齿轮；43、透明放置平台；50、转运机构；51、转运支架；52、伸缩机构；60、托盘；73、货架；80、安装架体；91、第一图像采集装置；92、扫码器；921、第一扫码器；922、第二扫码器；923、第三扫码器；93、灯具；931、第一灯具；932、第二灯具；94、第二图像采集装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图3所示，本实施例的分拣装置包括：柜体10、抓取装置20、升降装置30和扫描装置。柜体10包括分拣窗口12。抓取装置20可活动地设置在分拣窗口12处。升降装置30可升降地设置在分拣窗口12处。升降装置30包括放置货物1的升降平台32。扫描装置包括回转装置40和扫码器92。回转装置40可转动地设置在柜体10内，抓取装置20能够将升降装置30上的货物移动至回转装置40上，扫码器92能够对回转装置40上的货物进行信息扫描。

应用本实施例的技术方案，抓取装置20能够将升降装置30上的货物移动至回转装置40上，扫码器92能够对回转装置40上的货物进行信息扫描。将一堆货物配送至快递柜内时，将一堆货物直接放入分拣窗口12内，放置在升降平台32上，升降装置30进行上升或者下降的情况下，能够调整货物1在柜体10内的高度，以调节升降装置30与抓取装置20之间的距离，以使抓取装置20容易抓取到。抓取装置20能够将升降装置30上的货物移动至回转装置40上，货物在回转装置40的转动下，便于扫码器92能够对回转装置40上的货物进行信息扫描，进而实现一堆货物的自动分拣工作，无需相关技术中的人工将货物一一进行扫码后放置在快递柜中，这样能够大大降低将货物配送至快递柜内的时间，提高分拣效率，有利于降低物流成本。因此，本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的货物配送至快递柜内效率低的问题。

如图1至图3所示，分拣装置还包括设置在柜体10内的分隔架体15，抓取装置20设置在分隔架体15的上方，升降装置30位于分隔架体15的内部。分隔架体15将柜体10的内部分隔成多个分隔空间，这样在柜体10的内部合理布置抓取装置20和升降装置30，能够节省柜体10的内部空间吗，以在分拣窗口12处放置足够多的货物，有利于提高分拣装置的分拣效率。同时，分隔架体15能够支撑抓取装置20，以使抓取装置20平稳地位于分拣窗口12处。

如图1至图3所示，分隔架体15包括多个立杆151以及连接在每个立杆151顶部的横框152。立杆151设置在柜体10的底壁上，抓取装置20连接在横框152上，每四个立杆151以及部分横框152围成一个分隔空间，升降装置30位于一个分隔空间内。这样，容易在柜体10内合理地布置抓取装置20和升降装置30。同时每四个立杆151与部分横框152配合一方面能够有效地支撑位于横框152上的抓取装置20，另一方面能够节省柜体10内的内部空间，以使升降装置30上能够放置足够多的货物。

需要说明的是，升降平台32的上方的一堆货物可以是零散放置的，或者由货物袋盛放的。其中，货物袋的袋口边沿搭接在横框152上，货物袋的袋底放置在升降平台32上，这样，货物袋的袋口始终处于敞开状态，便于抓取装置20抓取货物袋中的货物。

如图3至图6所示，升降装置30还包括设置在柜体10内壁上的升降支架31。升降平台32可移动设置在升降支架31上。这样，升降支架31的设置一方面便于支撑升降平台32，另一方面便于升降平台32在升降支架31上进行上升或者下降。

如图4至图6所示，为了使升降平台32能够平稳地在升降支架31上移动，升降装置30还包括移动装置33。升降平台32通过移动装置33在升降支架31上移动。

如图4至图6所示，移动装置33包括电机331、齿轮齿条传动机构332以及导向结构333。电机331设置在升降平台32上并驱动齿轮齿条传动机构332移动，齿轮齿条传动机构332设置在电机331和升降支架31之间。导向结构333设置在升降平台32和升降支架31之间。这样，电机331通过齿轮齿条传动机构332向升降平台32提供扭力和动力，以使升降平台32沿着导向结构333在升降支架31上移动。导向结构333的设置使得升降平台32移动更加的平稳。在本实施例中，齿轮齿条传动机构332包括齿轮以及与齿轮配合的齿条，齿轮设置在电机331的输出轴上，齿条设置在升降支架31上。齿轮和齿条的配合使得升降平台32能够更加准确、且稳定地在升降支架31上移动。

当然，在其他图中未示出的实施例中，移动装置还可以包括涡轮蜗杆传动机构或者带传动机构或者齿轮传动机构或者链传动机构或者丝杆螺母传动机构。

如图6所示，移动装置33还包括连接架334，连接架334连接在电机331和升降平台32之间。连接架334的设置使移动装置33和升降平台32均能够稳定地连接在升降支架31上。导向结构333包括滑轨以及与滑轨配合的滑槽结构，滑轨设置在升降支架31上，滑槽结构设置在连接架334上。滑轨和滑槽结构配合的使得升降平台32在升降支架31上移动更加地顺畅。

在本实施例中，导向结构333为两个，两个导向结构333间隔地设置。

如图7至图9所示，回转装置40包括回转架体41、驱动回转架体41转动的驱动装置42以及设置在回转架体41顶部的透明放置平台43。回转架体41在驱动装置42的驱动下，能够绕其回转中心进行转动，进而带动位于其上的透明放置平台43进行转动，这样，位于透明放置平台43上的货物随透明放置平台43一起转动，进而便于扫码器92对该货物进行信息扫描。透明放置平台43的设置便于扫码器92从透明放置平台43的下方对透明放置平台43上的货物的底面进行信息扫描，这样，透明放置平台43上的货物的各个面都能够被扫码器92扫描到。进而提高了扫描装置的扫描效率。

如图7至图9所示，驱动装置42包括驱动源421以及被驱动源421驱动的齿轮传动结构422。驱动源421设置在柜体10的内壁上，齿轮传动结构422设置在驱动源421和回转架体41之间。驱动源421为减速电机。驱动源421驱动的齿轮传动结构422能够传递扭力和运动，以使回转架体41在柜体10的内壁上转动。齿轮传动结构422的设置能够提供稳定地传动比，以使驱动源421能够更加准确地控制回转架体41转动。

如图8所示，为了便于安装以及容易实现传动，齿轮传动结构包括小齿轮4221以及与小齿轮4221啮合配合的大齿轮4222，小齿轮4221设置在驱动源421的输出轴上，大齿轮4222可转动地设置在回转架体41上。小齿轮4221和大齿轮4222配合具有准确地传动比，便于有效地传递扭力和运动。驱动源421驱动小齿轮4221转动，小齿轮4221转动能够带动大齿轮4222转动，大齿轮4222转动带动回转架体41转动，进而回转架体41实现360度旋转并带动透明放置平台43转动。

如图7至图9所示，透明放置平台43为透明板，扫码器92包括第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923。第一扫码器921能够对回转装置40上的货物的顶面进行信息扫描，第二扫码器922能够对回转装置40上的货物的侧面进行信息扫描，第三扫码器923能够对回转装置40上的货物的底面进行信息扫描。信息扫描是指扫描二维码或者条形码信息。这样，货物的顶面、侧面以及底面均有一个扫码器，回转装置40在进行360度旋转的过程中，扫码器92能够更快地扫描到货物的信息并进行识别，大大提高了扫描装置的扫描效率。

如图7至图9所示，为了满足第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923对光照的要求，本实施例的分拣装置还包括灯具93。灯具93包括位于回转装置40上方的第一灯具931，第一灯具931倾斜且朝下设置。透明放置平台43为透明板。灯具93还包括位于透明放置平台43下方的第二灯具932，第二灯具932倾斜且朝上设置。这样，在满足第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923对光照的要求的前提下，第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923的设置位置均与第一灯具931能够错开，同时，第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923的设置位置均与第二灯具932能够错开，这样，扫码器92工作时，不会受到灯具93的光线及光线折射的影响。

如图7至图9所示，为了使第二灯具932和第三扫码器923能够稳定地位于透明放置平台43的下方，分拣装置还包括设置在柜体10的内壁上的安装架体80，安装架体80位于回转装置40的内部，第二灯具932设置在安装架体80上。第三扫码器923设置在安装架体80上，且第二灯具932和第三扫码器923间隔设置。这样，安装架体80能够有效地支撑第二灯具932和第三扫码器923。为了避免大齿轮4222工作时与安装架体80产生干涉，大齿轮4222的转动中心处设置有避让空间，安装架体80位于避让空间内，这样，大齿轮4222绕安装架体80旋转而不会与安装架体80产生干涉。

如图7和图9所示，为了使满足第一扫码器921、第二扫码器922以及第一灯具931的安装位置的要求，分拣装置还包括连接支架16。这样，第一扫码器921设置在连接支架16的顶部，第二扫码器922和第一灯具931间隔地设置在连接支架16的侧部。

如图7至图9所示，分拣装置还包括控制器以及设置在柜体10内的第一图像采集装置91和第二图像采集装置94，第一图像采集装置91位于升降装置30的上方，第一图像采集装置91能够采集升降装置30上货物的信息，第二图像采集装置94位于回转装置40的上方，第二图像采集装置94能够采集回转装置40上货物的信息，货物的信息包括是否存在货物、货物的位置信息以及货物的尺寸信息。这样，在考虑到图像采集装置视野需求及柜体10内空间限制的情况下，升降装置30的上方和回转装置40的上方均设置一个图像采集装置，便于实时地且及时地给抓取装置20的活动提供信息依据。

当然，在图中未示出的实施例中，可以在柜体内仅设置一个第一图像采集装置，第一图像采集装置通过移动结构设置在柜体的顶壁上，这样，第一图像采集装置能够在升降装置30的上方和回转装置40的上方之间进行切换，以便采集到升降装置30的上方和回转装置40的上方的货物的信息。移动结构可以是齿轮齿条传动结构或者涡轮蜗杆传动结构或者齿轮传动结构或者带传动结构或者链传动结构。如果柜体内的空间足够大，仅需要一个第一图像采集装置，便能够采集到升降装置的上方和回转装置的上方的货物的信息情况下，可以仅设置一个第一图像采集装置。

具体的，第一图像采集装置91能够测量位于升降装置30的上方的盛放货物的货物袋的深度，为升降装置30起升或者下降提供上升信号或者下降信号。第一图像采集装置91还能够判断货物袋的位姿坐标，为抓取装置20提供抓取目标，并将升降装置30的上方的货物移动至回转装置40的上方。第二图像采集装置94能够测量回转装置40的上方的货物尺寸，为转运装置将货物转运至货位处提供存放位置计算依据。

具体的，分拣装置还包括控制器，升降装置30的升降平台32上放有货物袋时，当第一图像采集装置91检测到货物袋未达到预设高度时，货物袋所在的位置抓取装置20无法到达，进而无法实现抓取工作。通过控制器给电机331发送上升信号，电机331接收该上升信号，电机331驱动齿轮齿条传动机构332转动，带动着电机331向上运动，此时，电机331带动连接架334向上移动，连接架334受到导向结构333的滑轨的约束，限制连接架334只能向上运动。连接架334带动升降平台32同时向上移动，升降平台32带动上面的货物袋向上运动。

需要说明的是，升降平台32的上方的一堆货物可以是零散放置的，或者由货物袋盛放的。其中，货物袋的袋口边沿搭接在横框152上，货物袋的袋底放置在升降平台32上，这样，货物袋的袋口始终处于敞开状态，便于抓取装置20抓取货物袋中的货物。

在本申请中，快递柜还包括设置在柜体10上的控制器，扫码器92、抓取装置20、升降装置30、回转装置40、转运机构50、高度传感器、第一图像采集装置91和第二图像采集装置94均与控制器连接。控制器优选为PLC控制器。

本实施例的第一图像采集装置91和第二图像采集装置94均为3D视觉相机，抓取装置20为机器人，第一扫码器921、第二扫码器922和第三扫码器923均为扫码相机，转运机构50为机械臂。升降装置30为升降台，回转装置40为回转台。

如图10至图13所示，本申请还提供了一种快递柜。快递柜包括：柜体10、分拣装置以及货架装置。柜体10包括投取窗口11和分拣窗口12。分拣装置设置在柜体10内。分拣装置包括抓取装置20和升降装置30。抓取装置20可活动地设置在分拣窗口12处，升降装置30可升降地设置在分拣窗口12处，升降装置30包括放置货物1的升降平台32。货架装置设置在柜体10内，货架装置包括货架73和转运装置，货架73位于转运装置的至少一侧，且具有多个货位。转运装置包括可活动的转运机构50和放置在转运机构50上的托盘60。其中，抓取装置20能够将升降平台32的货物1移动至托盘60上。

应用本实施例的技术方案，抓取装置20可活动地设置在柜体10内。升降装置30可升降地设置在分拣窗口12处。升降装置30进行上升或者下降的情况下，能够调整升降平台32上的货物在柜体10内的高度，以调节升降装置30与抓取装置20之间的距离，以使抓取装置20容易抓取到。抓取装置20可活动地设置在分拣窗口12处，抓取装置20可以具有抓取位置以及第一转接位置。这样，从分拣窗口12处将货物1放置在升降平台32上。升降装置30对货物1的高度进行调整。在本实施例中，抓取装置20抓取升降装置30上的货物1时，抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20将货物1取走并离开升降装置30，抓取装置20能够移动至第一转接位置。转运装置包括转运机构50和放置在转运机构50上的托盘60，转运机构50可活动地设置在柜体10内，托盘60随转运机构50活动，转运机构50可以具有第二转接位置、取放货位置和递放位置。货架73位于转运装置的一侧，货架73具有多个货位。在本实施例中，在转运机构50转接抓取装置20上的货物1的情况下，转运机构50处于第二转接位置，在从货位上取放放有货物1的托盘60的情况下，转运机构50处于取放货位置，在从投取窗口11递放放有货物1的托盘60的情况下，转运机构50处于递放位置。在快递配送流程的末端配送货物的过程中，在进行存货物的情况下，从分拣窗口12处将货物放置在升降平台32上。抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20执行抓取动作，抓取装置20处于第一转接位置，并将抓取后的货物放置在处于第二转接位置的转运机构50上的托盘60上，转运机构50处于取放货位置时，转运机构50将托盘60运输至货位上。然后抓取装置20继续抓取货物，转运机构50与抓取装置20继续配合，直到完成所有货物的存储。在进行取货物的情况下，转运机构50处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘60，通过转运机构50由取放货位置切换至递放位置，转运机构50处于递放位置的情况下，投取窗口11打开，收件人取得货物，完成本次操作。在进行寄货物的情况下，寄件人将货物放投取窗口11处，转运机构50处于递放位置，转运机构50由递放位置切换至第二转接位置后，抓取装置20将寄件人寄出的货物由第一转接位置转换至抓取位置，将货物放置在升降装置30上，在转运机构50与抓取装置20的配合下以完成货物的寄出。在进行派货物的情况下，转运机构50处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘60，通过转运机构50由取放货位置切换至递放位置，转运机构50处于递放位置的情况下，投取窗口11打开，派件人取得货物，完成本次操作。这样，通过上述的快递柜能够实现快递配送流程的末端配送货物的存、取、寄及派等功能，能够大大的节约配送货物的时间。

对于未设置回转装置的快递柜的实施例来说，抓取装置处于第一转接位置即抓取装置20将货物移动至转运装置时的位置。对于设置有回转装置40的快递柜的实施例来说，抓取装置处于第一转接位置即抓取装置20将货物移动至回转装置40时的位置。

本申请还提供了一种快递柜的控制方法，如图10至图13所示，快递柜的控制方法控制上述的快递柜进行工作。快递柜的控制方法包括以下步骤：步骤S1：通过第一图像采集装置91判断快递柜中的升降装置30上是否有货物，在升降装置30上有货物的情况下，并通过第一图像采集装置91判断该货物的顶面是否达到预设高度；步骤S2：当判断出该货物未到达预设高度时，控制升降装置30上升，直至位于升降装置30上的货物的顶面到达预设高度，当判断出该货物到达预设高度时，执行步骤S3；步骤S3：控制抓取装置20将升降装置30上的货物移动至回转装置40上；步骤S4：回转装置40旋转以使扫码器对回转装置40上的货物进行信息扫描；步骤S5：扫码完成之后，控制抓取装置20将回转装置40上的货物移动至转运装置上；步骤S6：控制转运装置将货物存放在货架73上。这样，通过上述的快递柜的控制方法控制快递柜实现快递配送流程的末端配送货物的存、取、寄及派等功能，能够大大的节约配送货物的时间。

需要说明的是，上述的“预设高度”是指抓取装置20处于抓取位置时，抓取装置20的抓取部件与柜体底壁之间的距离。如抓取装置20为机器人，机器人具有吸盘件，上述的预设高度为机器人处于抓取位置时，吸盘件与柜体底壁之间的距离。

在本实施例中，为了提高抓取装置20抓取货物的准确性和稳定性，在步骤S3中，根据高度传感器的检测数据，实时控制抓取装置20的升降高度，以控制抓取装置20将升降装置30上的货物移动到回转装置40上。

在本实施例中，为了便于抓取装置20抓取回转装置40上的货物，并将回转装置40上的货物移动至合适的货位上。在步骤S5中，通过第二图像采集装置94扫描回转装置40上的货物的信息，并控制抓取装置20将回转装置40上的货物放置在转运装置上，并使转运装置将货物放置在合适的货位处。需要说明的是，上述的合适的货位是根据目前的货位上的托盘的放置情况以及货物高度所得到的。

如图10至图13所示，转运机构50包括转运支架51以及可移动地设置在转运支架51上的伸缩机构52，伸缩机构52能够转运托盘60。转运支架51的设置一方面便于支撑伸缩机构52，另一方面伸缩机构52能够在转运支架51上进行上升或者下降。伸缩机构52能够转运托盘60以将托盘60放置在货位上或者从货位中取出。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括：

柜体(10)，包括分拣窗口(12)；

抓取装置(20)，可活动地设置在所述分拣窗口(12)处；

升降装置(30)，可升降地设置在所述分拣窗口(12)处，所述升降装置(30)包括放置货物(1)的升降平台(32)；

扫描装置，所述扫描装置包括回转装置(40)和扫码器(92)，所述回转装置(40)可转动地设置在所述柜体(10)内，所述抓取装置(20)能够将所述升降装置(30)上的货物移动至所述回转装置(40)上，所述扫码器(92)能够对所述回转装置(40)上的货物进行信息扫描。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括设置在柜体(10)内的分隔架体(15)，所述抓取装置(20)设置在所述分隔架体(15)的上方，所述升降装置(30)位于所述分隔架体(15)的内部。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述分隔架体(15)包括多个立杆(151)以及连接在每个所述立杆(151)顶部的横框(152)，所述立杆(151)设置在所述柜体(10)的底壁上，所述抓取装置(20)连接在所述横框(152)上，每四个所述立杆(151)以及部分所述横框(152)围成一个分隔空间，所述升降装置(30)位于一个所述分隔空间内。

4.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述升降装置(30)还包括设置在所述柜体(10)内壁上的升降支架(31)，所述升降平台(32)可移动设置在所述升降支架(31)上。

5.根据权利要求4所述的分拣装置，其特征在于，所述升降装置(30)还包括移动装置(33)，所述升降平台(32)通过所述移动装置(33)在所述升降支架(31)上移动。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述移动装置(33)包括电机(331)、齿轮齿条传动机构(332)以及导向结构(333)，所述电机(331)设置在所述升降平台(32)上并驱动所述齿轮齿条传动机构(332)移动，所述齿轮齿条传动机构(332)设置在所述电机(331)和所述升降支架(31)之间，所述导向结构(333)设置在所述升降平台(32)和所述升降支架(31)之间。

7.根据权利要求6所述的分拣装置，其特征在于，所述移动装置(33)还包括连接架(334)，所述连接架(334)连接在所述电机(331)和所述升降平台(32)之间，所述导向结构(333)包括滑轨以及与所述滑轨配合的滑槽结构，所述滑轨设置在所述升降支架(31)上，所述滑槽结构设置在所述连接架(334)上。

8.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述回转装置(40)包括回转架体(41)、驱动所述回转架体(41)转动的驱动装置(42)以及设置在所述回转架体(41)顶部的透明放置平台(43)。

9.根据权利要求8所述的分拣装置，其特征在于，所述透明放置平台(43)为透明板，所述扫码器(92)包括第一扫码器(921)、第二扫码器(922)和第三扫码器(923)，所述第一扫码器(921)能够对所述回转装置(40)上的货物的顶面进行信息扫描，所述第二扫码器(922)能够对所述回转装置(40)上的货物的侧面进行信息扫描，所述第三扫码器(923)能够对所述回转装置(40)上的货物的底面进行信息扫描。

10.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括控制器以及设置在所述柜体(10)内的第一图像采集装置(91)和第二图像采集装置(94)，所述第一图像采集装置(91)位于所述升降装置(30)的上方，所述第一图像采集装置(91)能够采集所述升降装置(30)上货物的信息，所述第二图像采集装置(94)位于所述回转装置(40)的上方，所述第二图像采集装置(94)能够采集所述回转装置(40)上货物的信息，所述货物的信息包括是否存在货物、货物的位置信息以及货物的尺寸信息。

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