CN216611403U - 一种驱动单元及具有该驱动单元的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于自动化运输设备领域，尤其涉及一种驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人，驱动单元包括驱动组件和用于提升所述驱动组件的提升组件，所述提升组件包括提升驱动部件和具有转轴且在所述提升驱动部件的作用下绕所述转轴摆动的摆动部件，所述摆动部件具有用于与所述提升驱动部件连接的作用端和用于提升所述驱动组件的提升端。AGV机器人包括机器人本体和如上述的驱动单元，所述驱动单元设置于所述机器人本体。本申请提供的驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人，通过提升驱动部件和摆动部件的配合，使得驱动组件能够更为可靠性的升降，并且借助于摆动部件的摆动，能够降低对提升驱动部件的要求。

Description

一种驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人

技术领域

本申请属于自动化运输设备领域，更具体地说，是涉及一种驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人。

背景技术

随着科技的发展，各种设备的自动化程度越来越来，尤其是在交通运输领域中，家用和工业用的运输设备，其自动化逐渐成为主流趋势。在工业运输中，AGV(AutomatedGuided Vehicle，无人搬运车)设备作为一种能够沿特定路径自动行驶的运输工具，常用于将货物或物料运输至特定地点，自动化程度较高，广泛应用在各行各业中。

AGV机器人一般配备有对应的驱动单元，在工作时，一般通过自带的驱动单元驱动AGV机器人沿特定的路径行驶，而在AGV机器人出现故障或者其他特殊情况时，一般需要通过人工来挪动AGV机器人位置时，此时自动的驱动单元会影响人工挪动AGV机器人。因此，现有的AGV机器人一般将驱动单元分为驱动组件和提升组件，在需要人工挪动AGV机器人时，通过提升组件将驱动组件提升至脱离地面，使得AGV机器人的驱动组件不在影响人工的挪动操作。但现有驱动单元的提升组件，一般是直接通过电机来推动驱动组件的升降，这种提升方式的可靠性不佳，并且对电机的要求较高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人，以解决现有技术中存在的驱动单元在提升过程中可靠性欠佳的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：

一方面，本申请实施例提供了一种驱动单元，包括驱动组件和用于提升所述驱动组件的提升组件，所述提升组件包括提升驱动部件和具有转轴且在所述提升驱动部件的作用下绕所述转轴摆动的摆动部件，所述摆动部件具有用于与所述提升驱动部件连接的作用端和用于提升所述驱动组件的提升端。

可选地，所述摆动部件包括连接于所述转轴的悬臂和连接于所述转轴的摆臂，所述作用端位于所述悬臂，所述提升端位于所述摆臂。

可选地，所述摆臂包括连接于所述转轴的连接部和连接于所述连接部的摆动部，所述摆动部的一端连接于所述连接部，所述摆动部的另一端为所述提升端。

可选地，所述摆动部件还包括连接于所述转轴且随所述转轴转动的悬臂辅助板，以及贯穿所述摆臂且连接于所述悬臂辅助板和所述悬臂的悬臂辅助杆。

可选地，所述悬臂辅助板和所述悬臂分别位于所述摆臂的两侧方向上，且所述悬臂辅助杆的两端分别连接于所述悬臂辅助板和所述悬臂。

可选地，所述作用端到所述转轴的直线距离大于所述提升端到所述转轴的直线距离。

可选地，所述提升组件还包括安装底板和两块竖直设置于所述安装底板的安装挡板，所述转轴转动连接于所述安装挡板。

可选地，所述提升组件还包括用于检测所述提升驱动部件和/或所述摆动部件状态的检测部件。

可选地，所述检测部件包括连接于所述转轴且随所述转轴转动的触发杆和连接于所述安装挡板且由所述触发杆触发的感应器。

本申请实施例提供的一种驱动单元至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的驱动单元，其可以应用于各类AGV机器人上，通过驱动单元的驱动组件来为AGV机器人提供驱动力，而在AGV机器人需要人工挪动时，可以通过提升组件的提升驱动部件作用于摆动部件的作用端，使摆动部件可以以转轴为轴心在一定范围内摆动，以使得摆动部件的提升端能够作用与驱动组件上，从而让驱动组件提升至特定高度并脱离地面。反之，在AGV需要机器人正常工作时，提升驱动部件可以撤去对摆动部件作用端的作用力，使得驱动组件能够在自身重力的作用下复位并与地面接触，从而让AGV机器人恢复驱动力。如此，通过提升驱动部件和摆动部件的配合，使得驱动组件能够更为可靠性的升降，并且借助于摆动部件的摆动，能够降低对提升驱动部件的要求。

另一方面，本申请实施例还提供了一种AGV机器人，包括机器人本体和如上述的驱动单元，所述驱动单元设置于所述机器人本体。

本申请实施例提供的一种AGV机器人至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的AGV机器人，其具有上述的驱动单元，驱动单元的提升驱动部件可以根据实际需求，借助于摆动部件对驱动组件进行升降操作，有利于提高AGV机器人的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的驱动单元的立体结构示意图；

图2为本申请实施例所采用的提升组件的立体结构示意图一；

图3为本申请实施例所采用的提升组件的立体结构示意图二；

图4为本申请实施例所采用的提升组件的爆炸结构示意图；

图5为本申请实施例所采用的驱动组件的立体结构示意图一；

图6为本申请实施例所采用的驱动组件的立体结构示意图一；

图7为本申请实施例提供的AGV机器人的立体结构示意图；

图8为本申请实施例所采用的牵引组件的立体结构示意图一；

图9为本申请实施例所采用的牵引组件的立体结构示意图二。

其中，图中各附图标记：

10、提升组件；11、提升驱动部件；111、提升驱动电机；112、提升减速器；113、提升凸轮；114、提升凸轮轴承；12、摆动部件；12a、作用端；12b、提升端；120、转轴；121、悬臂；122、摆臂；1221、连接部；1222、摆动部；123、悬臂辅助板；124、悬臂辅助杆；125、摆动轴承；13、检测部件；131、触发杆；132、感应器；141、安装挡板；142、安装底板；143、挡板轴承；

20、驱动组件；21、底座；22、升降轴；23、固定板；24、提升板；25、驱动部件；251、驱动轮；252、减速器；253、驱动电机；26、路径传感器；27、缓冲弹簧；28、缓冲板；

30、牵引组件；31、牵引支架；32、顶升驱动部件；321、顶升驱动电机；322、顶升凸轮；323、顶升轴承；33、顶升板；331、凹槽；34、牵引杆；35、直线轴承；36、顶升弹簧；37、导向杆；38、顶升检测部件；381、顶升感应器；382、顶升触发器；

40、车体；41、从动轮。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“提升”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“提升”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例/实施方式的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本申请中各个具体技术特征/实施例/实施方式的各种可能的组合方式不再另行说明。

现有的AGV机器人一般将驱动单元分为驱动组件和提升组件，在需要人工挪动AGV机器人时，通过提升组件将驱动组件提升至脱离地面，使得AGV机器人的驱动组件不在影响人工的挪动操作。但现有驱动单元的提升组件，一般是直接通过电机来推动驱动组件的升降，这种提升方式的可靠性不佳，并且对电机的要求较高。

由此，本申请实施例提供了一种可以应用于各类AGV机器人的驱动单元及具有该驱动单元的AGV机器人，以克服现有技术中存在的驱动单元提升过程中可靠性欠佳的技术问题。

请一并参考图1和图2，本申请实施例提供的驱动单元包括驱动组件20和提升组件10，驱动组件20可以用于为AGV机器人提供驱动力，提升组件10可以用于将驱动组件20提升至特定高度，使驱动组件20脱离地面，让AGV机器人失去驱动力，以便于特殊情况下由人工挪动AGV机器人。具体地，提升组件10包括提升驱动部件11和摆动部件12，其中，摆动部件12具有转轴120以及作用端12a和提升端12b，摆动部件12的作用端12a和提升端12b可以绕转轴120在一定范围内摆动。具体应用中，在本实施例的驱动单元应用于AGV机器人时，驱动组件20可以安装在AGV机器人的底部，提升组件10可以安装在AGV机器人的内部，当AGV机器人出现特殊情况，例如故障检修时，提升组件10的提升驱动部件11可以作用于摆动部件12的作用端12a，以使摆动部件12的提升端12b绕转轴120向上摆动，并作用于驱动组件20，驱动组件20在作用端12a的提升下升高至特定高度并脱离地面，此时，驱动组件20不再为AGV机器人提供驱动力，以便于人工挪动AGV机器人。反之，当AGV机器人需要正常工作时，提升组件10的提升驱动部件11可以撤去对摆动部件12作用端12a的作用力，使得摆动部件12的提升端12b不再对驱动组件20施加提升的作用力，此时，驱动组件20可以在重力的作用下复位，并与地面接触，重新为AGV机器人提供驱动力。同时，驱动组件20可以作用于摆动部件12的提升端12b，以使得摆动部件12与驱动组件20一同复位，完成驱动组件20的下降操作。这样的设计，利用提升驱动部件11和摆动部件12的配合，使得驱动单元的驱动组件20能够更为可靠性的升降，解决了现有技术中驱动组件20升降可靠性欠佳的问题，并且，借助于摆动部件12的摆动，能够降低对提升驱动部件11的要求，有利于降低AGV机器人的成本。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，作用端12a到转轴120的直线距离可以大于提升端12b到转轴120的直线距离，如此，摆动部件12的作用端12a、转轴120和提升端12b之间能够形成省力的杠杆结构，有利于提高驱动组件20提升过程中的可靠性。并且，也能够进一步降低对提升驱动部件11的性能要求，利于降低AGV机器人的成本。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2至图4，摆动部件12包括悬臂121和摆臂122，悬臂121和摆臂122可以均连接于转轴120，并可随转轴120摆动，摆动部件12的作用端12a可以位于悬臂121，摆动部件12的提升端12b可以位于摆臂122。具体应用中，当提升驱动部件11作用于悬臂121的作用端12a时，悬臂121可以转动转轴120，通过转轴120带动摆臂122摆动，从而提升驱动组件20。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图2至图4，摆臂122包括连接部1221和摆动部1222，连接部1221可以连接于转轴120，摆动部1222的一端可以连接于连接部1221，摆动部1222的另一端可以为提升端12b。具体应用中，可以根据驱动组件20的尺寸及重量来合理设置摆动部1222的尺寸、数量及具体结构等参数，进一步提高驱动组件20升降过程中的可靠性。

示例性的，连接部1221可以呈块状结构，以使摆臂122与转轴120之间具有较佳的连接强度，摆动部1222可以呈曲杆状结构，摆动部1222的提升端12b可以向上翘起，摆动部1222和连接部1221可以一体成型，以提高摆动部1222的结构强度，有利于提高驱动单元的整体可靠性。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2，摆动部1222可以相对设置有两个，并且提升端12b可以连接有摆动轴承125。具体应用中，两个摆动部1222之间可以间隔设置，这样一方面可以增加摆动部1222的摆动端与驱动组件20的接触面积，另一方面，两个摆动部1222之间的空隙可以用于容纳驱动组件20的升降轴22(可参考图1)，使得摆动部1222的提升端12b能够抵接于驱动组件20的中心位置，有利于提升驱动组件20。并且摆臂122通过摆动轴承125与驱动组件20抵接，能够避免升降过程中摆动部件12与驱动组件20之间的卡涩，提高可靠性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图3和图4，摆动部件12还包括悬臂辅助板123和悬臂辅助杆124，悬臂辅助板123可以连接于转轴120且随转轴120转动，悬臂辅助杆124可以贯穿摆臂122，并连接于悬臂辅助板123和悬臂121。具体应用中，悬臂121带动转轴120转动时，悬臂辅助板123会随转轴120一同转动，并且悬臂121和悬臂辅助板123能够借助于悬臂辅助杆124和转轴120驱动摆臂122摆动，如此，通过悬臂辅助杆124来增加悬臂121驱动摆臂122摆动时的受力点，使驱动组件20的升降更为可靠性。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图3和图4，悬臂辅助板123和悬臂121分别可以位于摆臂122的两侧方向上，并且悬臂辅助杆124的一端连接于悬臂121，悬臂辅助杆124的另一端连接于悬臂辅助板123。如此，当悬臂121带动转轴120转动时，悬臂121和悬臂辅助板123能够从两侧方向上通过悬臂辅助杆124带动摆臂122摆动，使摆臂122的受力更为均匀，提高摆动时的可靠性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图3和图4，提升组件10还包括安装底板142和两块安装挡板141，提升驱动部件11可以安装在安装底板142上，两块安装挡板141可以竖直设置于安装底板142上，转轴120可以转动连接于安装挡板141。如此，可以通过安装底板142将提升驱动部件11和摆动部件12固定安装在AGV机器人上，有利于AGV机器人的装配及维护。当然，在别的实施方式中，也可以选择不设置安装底板142和安装挡板141，而将提升驱动部件11直接安装在AGV机器人上，并且摆动部件12的转轴120可以直接转动连接于AGV机器人上。

具体地，悬臂辅助板123和悬臂121可以分别位于两块安装挡板141的外侧，摆臂122可以位于两块安装挡板141之间，两块安装挡板141可以设置有挡板轴承143，转轴120转动连接于该挡板轴承143，转轴120与悬臂121、悬臂辅助板123以及摆臂122连接处可以为方形轴，转轴120与挡板轴承143的连接处可以为圆形轴，以使转轴120能够相对挡板轴承143转动，且能与悬臂121、悬臂辅助板123以及摆臂122同步转动。当然，在别的实施方式中，转轴120也可以为圆形轴，并且转轴120可以通过键与悬臂121、悬臂辅助板123以及摆臂122连接。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2至图4，提升组件10还包括检测部件13，检测部件13可以用于检测提升驱动部件11或摆动部件12的状态，或者，检测部件13也可以同时检测提升驱动部件11和摆动部件12的状态。如此，在驱动组件20升降的过程中，可以借助于检测部件13来实时检测当前提升驱动部件11或摆动部件12的状态，以便于操作人员根据检测部件13的检测结构来进行对应操作。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2和图4，检测部件13可以包括触发杆131和感应器132，其中，触发杆131可以连接于转轴120并随转轴120转动，感应器132可以连接于安装挡板141。具体应用中，当提升驱动部件11通过悬臂121驱动转轴120转动时，转轴120可以带动触发杆131转动，使触发杆131切换位置，这样便可以根据触发杆131所处位置的不同，来将感应器132设置在对应的位置处，使触发杆131触发感应器132。

具体应用中，感应器132可以设置有一个、两个或两个以上，并且感应器132可以为接触传感器、光学传感器、磁传感器或者其他合适的传感器，感应器132可以根据实际情况设置在合适的位置处。示例性的，感应器132可以设置有两个，安装挡板141上设置有安装孔(图中未标识)，两个感应器132可以间隔设置在安装挡板141上，当驱动组件20提升至特定高度并脱离地面时，触发杆131可以触发其中一个感应器132，而在驱动组件20复位并接触地面时，触发杆131可以触发另一个感应器132，如此便可以实现驱动组件20状态的检测。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图4，提升驱动部件11包括提升驱动电机111、提升减速器112、提升凸轮113和提升凸轮轴承114，提升驱动电机111可以安装在安装底板142上，提升减速器112可以连接于提升驱动电机111的输出轴。提升凸轮113连接于提升减速器112的输出轴，提升凸轮轴承114连接于提升凸轮113的非轴心位置处。如此，通过提升减速器112来增加提升驱动电机111的输出扭矩，并驱动提升凸轮113转动，使得提升凸轮轴承114能作用于悬臂121的作用端12a。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图5和图6，驱动组件20包括底座21、驱动部件25、升降轴22、固定板23和提升板24，驱动部件25用于提供驱动力，升降轴22连接于底座21，提升板24和固定板23连接于升降轴22，固定板23用于与机器人本体固定连接，提升板24位于固定板23的上方，并用于与摆动部件12的提升端12b抵接。具体应用中，摆动部件12的提升端12b可以作用于提升板24，从而将除固定板23之外的驱动组件20提升至特定高度并脱离地面。

具体地，驱动部件25可以设置有两个，以提高驱动组件20的驱动力，两个驱动部件25可以分别安装在底座21的两侧，驱动部件25包括驱动电机253、减速器252和驱动轮251，减速器252连接于驱动电机253的输出轴，驱动轮251连接于减速器252的输出轴。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图5和图6，驱动组件20还包括缓冲弹簧27和缓冲板28，缓冲板28可以连接于升降杆，缓冲弹簧27的两端可以分别连接于缓冲板28和底座21，如此，可以通过缓冲弹簧27来提高AGV机器人行驶过程中的稳定性，并且缓冲弹簧27也能够提高驱动组件20升降过程中的稳定性，减少升降过程中驱动组件20的晃动。

具体应用中，缓冲弹簧27可以设置有两个，两个缓冲弹簧27可以分别连接于底座21的两侧，以进一步提高驱动组件20的稳定性。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图6，驱动组件20还可以包括路径传感器26，路径传感器26可以实时检测当前的路况，使AGV机器人能够沿预定路线行驶，防止AGV机器人偏移路线。具体应用中，路径传感器26可以根据AGV机器人的类型而选择不同的传感器，例如路径传感器26可以为磁感应传感器、激光传感器或视觉传感器等。

本申请实施例提供的一种驱动单元至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的驱动单元，其可以应用于各类AGV机器人上，通过驱动单元的驱动组件20来为AGV机器人提供驱动力，而在AGV机器人需要人工挪动时，可以通过提升组件10的提升驱动部件11作用于摆动部件12的作用端12a，使摆动部件12可以以转轴120为轴心在一定范围内摆动，以使得摆动部件12的提升端12b能够作用与驱动组件20上，从而让驱动组件20提升至特定高度并脱离地面。反之，在AGV需要机器人正常工作时，提升驱动部件11可以撤去对摆动部件12作用端12a的作用力，使得驱动组件20能够在自身重力的作用下复位并与地面接触，从而让AGV机器人恢复驱动力。如此，通过提升驱动部件11和摆动部件12的配合，使得驱动组件20能够更为可靠性的升降，并且借助于摆动部件12的摆动，能够降低对提升驱动部件11的要求。

本申请实施例还提供了一种AGV机器人，请参考图7，包括机器人本体和如上述的驱动单元，驱动单元可以设置于机器人本体，通过驱动单元为机器人本体提供驱动力。

作为本实施的其中一种可选实施方式，请继续参考图7，机器人本体可以包括车体40、从动轮41和牵引组件30，驱动单元和从动轮41可以安装于车体40的底部，从动轮41可以用于在驱动组件20脱离地面时辅助AGV机器人的移动，牵引组件30可以用于牵引物料小车。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图8和图9，牵引组件30包括牵引支架31、顶升驱动部件32、顶升板33和牵引杆34，牵引杆34的底部可以与顶升板33连接，牵引杆34的顶部可以伸出于车体40并用于与物料小车连接，顶升驱动部件32可安装于牵引支架31上，并通过提升顶升板33来推动牵引杆34的升降。具体应用中，牵引杆34在闲置时可以隐藏在牵引支架31内，而在需要使用牵引杆34时，可以通过顶升驱动部件32来驱动牵引杆34伸出于车体40。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图8和图9，牵引组件30还包括直线轴承35和顶升弹簧36，直线轴承35可以竖直安装在牵引支架31上，牵引杆34可以与直线轴承35滑动连接，通过直线轴承35来使牵引杆34能够始终沿竖直方向升降，提高牵引杆34升降过程中的稳定性。顶升弹簧36的两端可以分别连接于顶升板33的底部和牵引支架31，顶升弹簧36可以为顶升板33和牵引杆34提供向上的弹力，具体地，当顶升驱动部件32不对顶升板33施加作用力时，顶升板33和牵引杆34可以在顶升弹簧36的作用下向上提升，使牵引杆34伸出于车体40，而在牵引杆34闲置时，可以利用顶升驱动部件32对顶升板33施加向下的作用力，使牵引杆34隐藏在车体40内，同时将顶升弹簧36压缩。

当然，在别的实施方式中，也可以通过顶升驱动部件32驱动顶升板33和牵引杆34提升，并将顶升弹簧36拉伸，对应地，通过顶升弹簧36的拉力将顶升板33和牵引杆34拉回至原位。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图8和图9，顶升驱动部件32可以包括顶升驱动电机321、顶升凸轮322和顶升轴承323，顶升驱动电机321的输出轴可以连接于顶升凸轮322，顶升轴承323可以连接于顶升凸轮322的非轴心位置处，利用顶升驱动电机321驱动顶升凸轮322和顶升轴承323转动，从而对顶升板33施加作用力。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图8和图9，牵引组件30还可以包括导向杆37，导向杆37可以安装在牵引支架31内，导向杆37的可以位于顶升板33的一侧，且顶升板33的朝向于导向杆37的一侧设置有凹槽331，顶升板33上下升降的过程中，导向杆37可以在顶升板33的凹槽331中相对滑动，如此，便能够利用凹槽331与导向杆37的配合，来限制顶升板33的升降轨迹，提高顶升板33升降的可靠性。

具体地，作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图8，牵引组件30还可以包括顶升检测部件38，顶升检测部件38可以用于检测牵引杆34或者顶升驱动部件32的状态，有利于检测控制牵引组件30的牵引操作。

具体地，顶升检测部件38包括顶升感应器381和顶升触发器382，顶升感应器381可以设置在牵引支架31，顶升触发器382可以设置在顶升凸轮322上，并随顶升凸轮322转动，顶升触发器382可以在靠近顶升感应器381时触发顶升感应器381，从而获得顶升凸轮322的状态信息。具体应用中，请参考图9，顶升感应器381可以设置有两个，并分别位于顶升驱动部件32的两侧位置处，当连接于顶升凸轮322的顶升轴承323转动至高处时(即牵引杆34伸出)，顶升触发器382可以触发其中一个顶升感应器381，反之，当顶升轴承323转动至低处时(即牵引杆34缩回车体40内)，顶升触发器382可以触发另一个顶升感应器381。如此，便能够根据两个顶升感应器381的状态来判断当前牵引杆34的状态。

具体应用中，顶升感应器381可以为接触传感器、光学传感器、磁传感器或者其他合适的传感器，顶升触发器382可以对应设置为相应的触发器。示例性的，顶升感应器381可以为霍尔传感器，顶升触发器382可以为用于触发霍尔传感器的磁体。

本申请实施例提供的一种AGV机器人至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的AGV机器人，其具有上述的驱动单元，驱动单元的提升驱动部件11可以根据实际需求，借助于摆动部件12对驱动组件20进行升降操作，有利于提高AGV机器人的可靠性。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驱动单元，包括驱动组件和用于提升所述驱动组件的提升组件，其特征在于，所述提升组件包括提升驱动部件和具有转轴且在所述提升驱动部件的作用下绕所述转轴摆动的摆动部件，所述摆动部件具有用于与所述提升驱动部件连接的作用端和用于提升所述驱动组件的提升端。

2.如权利要求1所述的驱动单元，其特征在于，所述摆动部件包括连接于所述转轴的悬臂和连接于所述转轴的摆臂，所述作用端位于所述悬臂，所述提升端位于所述摆臂。

3.如权利要求2所述的驱动单元，其特征在于，所述摆臂包括连接于所述转轴的连接部和连接于所述连接部的摆动部，所述摆动部的一端连接于所述连接部，所述摆动部的另一端为所述提升端。

4.如权利要求2所述的驱动单元，其特征在于，所述摆动部件还包括连接于所述转轴且随所述转轴转动的悬臂辅助板，以及贯穿所述摆臂且连接于所述悬臂辅助板和所述悬臂的悬臂辅助杆。

5.如权利要求4所述的驱动单元，其特征在于，所述悬臂辅助板和所述悬臂分别位于所述摆臂的两侧方向上，且所述悬臂辅助杆的两端分别连接于所述悬臂辅助板和所述悬臂。

6.如权利要求1所述的驱动单元，其特征在于，所述作用端到所述转轴的直线距离大于所述提升端到所述转轴的直线距离。

7.如权利要求1至6中任一项所述的驱动单元，其特征在于，所述提升组件还包括安装底板和两块竖直设置于所述安装底板的安装挡板，所述转轴转动连接于所述安装挡板。

8.如权利要求7所述的驱动单元，其特征在于，所述提升组件还包括用于检测所述提升驱动部件和/或所述摆动部件状态的检测部件。

9.如权利要求8所述的驱动单元，其特征在于，所述检测部件包括连接于所述转轴且随所述转轴转动的触发杆和连接于所述安装挡板且由所述触发杆触发的感应器。

10.一种AGV机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求1至9中任一项所述的驱动单元，所述驱动单元设置于所述机器人本体。

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