CN220826468U - 移动充电机器人双电机轮系及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种移动充电机器人双电机轮系，包括：固定框架；轮系，设置在所述固定框架上，且所述轮系适于在所述固定框架上绕轴转动；驱动机构，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机与设置在所述轮系中心的转轴传动连接，以驱动所述轮系自转，所述第二电机设置在所述固定框架顶部，以能够驱动所述固定框架带动设置在其上的轮系转动以实现转向。本实用新型通过双电机的驱动方式，使得能够对移动机器人底盘的控制更加精准，使其底盘的移动也更加灵活，极大地发挥功率；通过避震弹簧能够对移动机器人的移动产生缓冲作用，进而对移动机器人的移动进行优化，减少了能量的损耗。

Description

移动充电机器人双电机轮系及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种移动充电机器人双电机轮系。另外，还涉及一种机器人。

背景技术

在智能移动充电机器人中，AGV的底盘轮系目前是采用了直驱轮的方式以及四个万向轮，这种方式在现实生活中比较常见，此方案设计简单，成本低廉，需要通过直驱轮和万向轮的配合，才能实现机器人的移动以及转向操作；但对于复杂路段以及减速带的避震能力有限，在通过该种路段时会损耗较大的功率，甚至还可能会产生过不去的风险点。

有鉴于此，需要设计一种移动充电机器人双电机轮系来满足客户需求。

实用新型内容

本实用新型第一方面所要解决的技术问题是提供了一种移动充电机器人双电机轮系，能够同时满足直线驱动以及转向操作，且具有更好的避震能力。

为了解决上述技术问题，本实用新型第一方面提供了一种移动充电机器人双电机轮系，包括：

固定框架；

轮系，设置在所述固定框架上，且所述轮系适于在所述固定框架上绕轴转动；

驱动机构，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机与设置在所述轮系中心的转轴传动连接，以驱动所述轮系自转，所述第二电机设置在所述固定框架顶部，以能够驱动所述固定框架带动设置在其上的轮系转动以实现转向。

优选地，固定框架包括主体框架与辅助框架，所述辅助框架对称设置在所述主体框架的侧边，且对称设置的两个辅助框架之间设有所述轮系，所述第一电机设置在所述辅助框架上，且所述第一电机的输出轴穿过所述辅助框架与所述轮系中心的转轴传动连接。

进一步优选地，所述辅助框架与所述主体框架之间设有避震弹簧，所述避震弹簧的一端与辅助框架相连，另一端与所述主体框架相连，以能够在所述轮系产生抛跳时限制所述辅助框架与所述主体框架之间的运动行程。

进一步优选地，所述避震弹簧设置有多个，多个所述避震弹簧对称设置在所述轮系两侧。

优选地，所述辅助框架与所述主体框架之间经由转动件相连，以使得所述辅助框架能够绕所述转动件转动。

进一步优选地，对称设置的两个所述辅助框架之间经由连杆相连，所述连杆适于带动对称设置的两个所述辅助框架同步运动。

本实用新型第二方面提供了一种机器人，采用了本实用新型第一方面所述的移动充电机器人双电机轮系。

通过上述优选技术方案，本实用新型的移动充电机器人双电机轮系能够通过第一电机与轮系的配合来驱动轮系绕其中心转轴转动，以此来实现机器人的直线移动，通过第二电机来驱动固定框架转动的同时带动轮系转动，进而实现了机器人的转向操作，整个过程仅仅需要通过两个电机配合单个轮系即可实现，而不需要设置多个轮系的配合来实现；另外，通过避震弹簧的设置能够在轮系的运动过程中产生抛跳时进行缓冲，以使得机器人能够平稳度过。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1本实用新型具体实施方式的移动充电机器人双电机轮系的立体图；

图2本实用新型具体实施方式的移动充电机器人双电机轮系的侧视图；

图3为本实用新型具体实施方式的移动充电机器人双电机轮系的后视图。

附图标记说明：

1、固定框架；11、主体框架；12、辅助框架；13、连杆；

2、轮系；

3、驱动机构；31、第一电机；32、第二电机；

4、避震弹簧。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参考图1，本实用新型具体实施方式的一种移动充电机器人双电机轮系2，包括固定框架1、轮系2和驱动机构3，轮系2设置在固定框架1上，且轮系2适于在固定框架1上绕轴转动。驱动机构3包括第一电机31和第二电机32，第一电机31与设置在轮系2中心的转轴传动连接，以能够驱动轮系2自转，第二电机32设置在固定框架1的顶部，以能够驱动固定框架1带动设置在其上的轮系2转动以实现转向操作。

参见图2，固定框架1包括主体框架11和辅助框架12，辅助框架12对称设置在主体框架11的侧边，且对称设置的两个辅助框架12之间设有轮系2，第一电机31设置在辅助框架12上，并且第一电机31的输出轴穿过辅助框架12与轮系2中心的转轴传动连接，以此来通过第一电机31驱动设置在轮系2中心的转轴同步旋转，以此来驱动轮系2直线运动。

更具体地，第二电机32设置在固定框架1的顶部，当第二电机32转动的同时能够带动固定框架1同步转动，固定框架1的转动又会带动设置在其上的轮系2同步转动，以此来实现轮系2的转向操作。通过双电机的驱动方式，使得能够对移动机器人底盘的控制更加精准，使其底盘的移动也更加灵活，极大地发挥功率。

另外，当机器人在路过不平整路面或减速带时，在通过的过程中其轮系2可能会产生抛跳，因此，为了降低抛跳的幅度，在辅助框架12与主体框架11之间设有避震弹簧4，避震弹簧4设置有多个，多个避震弹簧4对称设置在轮系2两侧。

另外，为了保证辅助框架12与主体框架11在车辆移动过程中能够进行随动，以适应移动过程中所产生的缓冲作用，因此将辅助框架12与主体框架11之间经由转动件相连，以使得辅助框架12能够绕转动件转动。

参见图3，更具体地，对称设置的两个辅助框架12之间经由连杆13相连，连杆13适于带动对称设置的两个辅助框架12同步运动。其中，避震弹簧4的一端与辅助框架12相连，另一端与主体框架11相连。当移动机器人路过凹凸路面时，由于重力作用，轮系2在经过凹陷的路面时会发生突然下降，而在发生下降时，避震弹簧4能够对轮系2产生一定的拖拽效果，以防止轮系2下降过多进而产生大幅度的抛跳，即通过避震弹簧4能够产生缓冲作用，进而对移动机器人的移动进行优化，减少了能量的损耗。

本实用新型的第二方面提供了一种机器人，采用了本实用新型第一方面所述的移动充电机器人双电机轮系2，因此也具有上述优点。

在本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种移动充电机器人双电机轮系，其特征在于，包括：

固定框架(1)；

轮系(2)，设置在所述固定框架(1)上，且所述轮系(2)适于在所述固定框架(1)上绕轴转动；

驱动机构(3)，所述驱动机构(3)包括第一电机(31)和第二电机(32)，所述第一电机(31)与设置在所述轮系(2)中心的转轴传动连接，以驱动所述轮系(2)自转，所述第二电机(32)设置在所述固定框架(1)顶部，以能够驱动所述固定框架(1)带动设置在其上的轮系(2)转动以实现转向；

所述固定框架(1)包括主体框架(11)与辅助框架(12)，所述辅助框架(12)对称设置在所述主体框架(11)的侧边，且对称设置的两个辅助框架(12)之间设有所述轮系(2)，所述第一电机(31)设置在所述辅助框架(12)上，且所述第一电机(31)的输出轴穿过所述辅助框架(12)与所述轮系(2)中心的转轴传动连接；

所述辅助框架(12)与所述主体框架(11)之间设有避震弹簧(4)，所述避震弹簧(4)的一端与辅助框架(12)相连，另一端与所述主体框架(11)相连，以能够在所述轮系(2)产生抛跳时限制所述辅助框架(12)与所述主体框架(11)之间的运动行程。

2.根据权利要求1所述的移动充电机器人双电机轮系，其特征在于，所述避震弹簧(4)设置有多个，多个所述避震弹簧(4)对称设置在所述轮系(2)两侧。

3.根据权利要求1所述的移动充电机器人双电机轮系，其特征在于，所述辅助框架(12)与所述主体框架(11)之间经由转动件相连，以使得所述辅助框架(12)能够绕所述转动件转动。

4.根据权利要求1所述的移动充电机器人双电机轮系，其特征在于，对称设置的两个所述辅助框架(12)之间经由连杆(13)相连，所述连杆(13)适于带动对称设置的两个所述辅助框架(12)同步运动。

5.一种机器人，其特征在于，采用权利要求1至4中任一项所述的移动充电机器人双电机轮系。