CN115140001A - 一种重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法，包括：接收检测获得的回收制动踏板的角度；根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；判断驱动电机的转速是否小于临界转速，若是则控制驱动电机零扭矩输出，并控制第一液压油路提供目标制动扭矩以使制动器制动；否则，判断目标制动扭矩是否大于驱动电机当前的最大制动扭矩，若是，控制驱动电机以最大制动扭矩输出，第一液压油路提供剩余扭矩以使制动器制动，否则，控制驱动电机以目标制动扭矩输出。本发明还公开了一种重装电动叉车电液复合制动系统，与上述控制方法相对应。本制动系统及控制方法在保证车辆减速制动能量回收最大化的同时，兼顾了车辆驾驶的操作感和舒适性。

Description

一种重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法

技术领域

本发明涉及重型叉车技术领域，更具体地说，涉及一种重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法。

背景技术

大吨位叉车、正面吊、堆高机、装载机等是大功率重装设备，行车制动时大量动能通过摩擦制动转换成热量而浪费，且转换成的热量使得液压油过温，又额外消耗能量来对液压油散热。因此，重型叉车动能回收技术可以大大提高动力电池的能量利用率，延长单次充满电后的作业时间。

目前电动叉车采用单踏板控制的形式，电机采用转速控制模式，即踩下加速踏板车辆加速，松开加速踏板实现车辆减速制动并回收动能，通过加速踏板释放的快慢来决定制动强度，如果平缓松开加速踏板则是轻度制动，回收能量少，如果快速释放加速踏板，则是快速制动，回收能量较多。但单踏板控制形式的驾驶操控舒适性较差，且单踏板全电机制动的方式适用于小吨位叉车。

对于大吨位平衡重式电动叉车，由于车身重量，如果采用全电机制动，没有液压制动的参与，一方面制动距离不能满足要求，另一方面一旦电制动出现故障，则无法保障车辆制动安全，因此大吨位叉车大多情况下采用加速和制动踏板独立的双踏板形式，电机工作在转矩模式下，且采用电机和液压复合制动的模式。如在制动踏板上安装角度传感器，在0～40％角度范围内，采用纯电机制动，在60～100％角度范围内采用电机和液压复合制动的形式。然而，采用上述制动方式，若车辆在一定坡度的路面上时，制动踏板处于纯驱动电机的角度范围内，停车后由于重力作用可能导致车辆延坡道下滑。且电机和液压复合制动难以兼顾能量回收效率和车辆驾驶的操作感和舒适性。

综上所述，如何有效地解决制动系统难以兼顾能量回收效率和车辆驾驶的操作感和舒适性等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法，以有效地解决制动系统难以兼顾能量回收效率和车辆驾驶的操作感和舒适性的问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法，所述电液复合制动系统包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机、用于制动的制动器和回收制动踏板和脚踏制动阀，所述回收制动踏板通过第一液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述脚踏制动阀通过第二液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述控制方法包括：

接收检测获得的所述回收制动踏板的角度；

根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；

判断驱动电机的转速是否小于临界转速，若是则控制所述驱动电机零扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供所述目标制动扭矩以使所述制动器制动；

否则，根据所述驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩，并判断所述目标制动扭矩是否大于所述驱动电机当前的最大制动扭矩，若是，控制所述驱动电机与以所述最大制动扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供剩余扭矩以使所述制动器制动，否则，控制所述驱动电机以所述目标制动扭矩输出，其中，所述剩余扭矩为所述目标制动扭矩与所述最大制动扭矩的差值。

可选地，上述控制方法中，接收检测获得的所述回收制动踏板的角度，具体包括：

接收角度传感器检测获得的所述回收制动踏板的角度。

可选地，上述控制方法中，根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩，具体包括：

由预存的制动扭矩与所述回收制动踏板的角度关系计算所述目标制动扭矩。

可选地，上述控制方法中，还包括：

当所述第一液压油路或所述驱动电机故障时，所述第二液压油路根据所述脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使所述制动器制动。

一种重装电动叉车电液复合制动系统，包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机、用于制动的制动器、回收制动踏板、脚踏制动阀和制动控制装置，所述回收制动踏板通过第一液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述脚踏制动阀通过第二液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述制动控制装置包括：

接收模块，用于接收检测获得的所述回收制动踏板的角度；

扭矩获取模块，用于根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；

第一判断模块，用于判断驱动电机的转速是否小于临界转速；

查询模块，用于根据所述驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩；

第二判断模块，用于判断所述驱动电机当前的最大制动扭矩是否大于所述目标制动扭矩；

第一控制模块，用于在所述驱动电机的转速小于所述临界转速时，控制所述驱动电机零扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供所述目标制动扭矩以使所述制动器制动；在所述驱动电机的转速不小于所述临界转速，且所述目标制动扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述驱动电机与以所述最大制动扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供剩余扭矩以使所述制动器制动；在所述驱动电机的转速不小于所述临界转速，且所述目标制动扭矩小于或等于所述最大制动扭矩时，控制所述驱动电机以所述目标制动扭矩输出，其中，所述剩余扭矩为所述目标制动扭矩与所述最大制动扭矩的差值。

可选地，上述重装电动叉车电液复合制动系统中，所述接收模块具体用于接收角度传感器检测获得的所述回收制动踏板的角度。

可选地，上述重装电动叉车电液复合制动系统中，所述扭矩获取模块用于由预存的制动扭矩与所述回收制动踏板的角度关系计算所述目标制动扭矩。

可选地，上述重装电动叉车电液复合制动系统中，还包括：

第二控制模块，用于当所述第一液压油路或所述驱动电机故障时，所述第二液压油路根据所述脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使所述制动器制动。

应用本发明提供的重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法，首先接收检测获得的回收制动踏板的角度；而后根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；再判断驱动电机的转速是否小于临界转速，若是则控制驱动电机零扭矩输出，并控制第一液压油路提供目标制动扭矩以使制动器制动；否则，判断目标制动扭矩是否大于驱动电机当前的最大制动扭矩，若是，控制驱动电机以最大制动扭矩输出，并控制第一液压油路提供剩余扭矩以使制动器制动，否则，控制驱动电机以目标制动扭矩输出，其中，剩余扭矩为目标制动扭矩与最大制动扭矩的差值。综上，本发明提供的重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法及装置优先采用驱动电机制动来回收能量，在车辆转速小于临界转速时，全部采用液压制动以防车辆停止后溜坡，以保证车辆制动安全。此外，在车辆转速不小于临界转速时，协调控制电机制动扭矩和第一液压油路压力，优先采用驱动电机制动来回收能量，因此本控制方法及装置在保证车辆减速制动能量回收最大化的同时，兼顾了车辆驾驶的操作感和舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为重装电动叉车电液复合制动系统的结构示意图；

图2为本发明一个具体实施例的控制方法的流程示意图；

图3为驱动电机的外特性曲线示意图；

图4为电比例阀压力与电流关系示意图；

图5为制动扭矩与回收制动踏板角度关系示意图。

附图中标记如下：

电机驱动行走系统1，制动器11，驱动电机12，差速器13，驻车制动器14；控制器2，踏板传感器3，电比例阀4，梭阀5，脚踏制动阀6，脚踏制动阀的踏板61，油源7，油门踏板8。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法，以保证车辆减速制动能量回收最大化的同时，兼顾车辆驾驶的操作感和舒适性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供的重装电动叉车电液复合制动系统及控制方法，适用于重装电动叉车，重装电动叉车电液复合制动系统包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机12、用于制动的制动器11、回收制动踏板和脚踏制动阀6，回收制动踏板通过第一液压油路与制动器11连接以控制制动器11制动，脚踏制动阀6通过第二液压油路与制动器11连接以控制制动器11制动。

在一个实施例中，请参阅图1，重装电动叉车电液复合制动系统包括电机驱动行走系统1、回收制动踏板、电比例阀4、阀门、控制器2、脚踏制动阀6和踏板传感器3。其中，电机驱动行走系统1包括驱动电机12和制动器11，驱动电机12用于驱动重装电动叉车，具体在油门踏板8被踩下时，驱动电机12驱动重型叉车行走。制动器11用于重型叉车的制动。踏板传感器3用于检测回收制动踏板的角度，并将检测的角度发动至控制器2。控制器2与驱动电机12和电比例阀4电连接，可根据回收制动踏板的角度控制电比例阀4的压力。电比例阀4与脚踏制动阀6的输入端分别与油源7连通，输出端分别通过阀门与制动器11连通。电比例阀4能够调节油路压力，以为制动器11提供相应扭矩。该实施例中，第一液压油路即经电比例阀4的油路，相应的控制第一液压油路的压力即为控制电比例阀4的压力。第二液压油路即经脚踏制动阀6的油路。阀门用于控制制动器11与电比例阀4的输出端或脚踏制动阀6的输出端连通，以切换由回收制动踏板制动或由脚踏制动阀6的踏板61制动。

阀门具体包括输出端和两个输入端，阀门的输出端与制动器11连通，阀门的两个输入端分别与电比例阀4的输出端和脚踏制动阀6的输出端连通。则通过输出端分别与两个输入端连通，即可实现制动器11与电比例阀4的输出端连通或与脚踏制动阀6的输出端连通之间的切换。从而在正常状态下，驾驶员踩下回收制动踏板制动，阀门的输出端和与电比例阀4连通的输入端连通。在回收制动回路出现故障时，则驾驶员踩下脚踏制动阀6的踏板61制动，阀门的输出端和与脚踏制动阀6连通的输入端连通。具体的，阀门采用梭阀5。梭阀5的输出端与制动器11连接，两个输入端分别与电比例阀4的输出端和脚踏制动阀6的输出端连接。阀门也可以采用二进一出的二位三通电磁阀，电比例阀4的输出端和脚踏制动阀6的输出端可以分别设置压力传感器，控制器2根据压力传感器检测的压力控制二位三通电磁阀置于第一位或第二位。电比例阀4具体为电比例减压阀，可在控制器2的控制下调整输出压力。制动器11具体为湿式制动器11。电机驱动行走系统1具体包括驱动桥和与驱动桥连接的差速器13，驱动桥连接有制动器11。电机驱动行走系统1还包括连接于驱动桥的驻车制动器1411。

可以理解的，本申请提供的重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法并不局限于上述重装电动叉车电液复合制动系统，也适用于在其他结构的重装电动叉车电液复合制动系统。

请参阅图2，图2为本发明一个具体实施例的控制方法的流程示意图。

在一个实施例中，本申请提供的重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：接收检测获得的回收制动踏板的角度；

S2：根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩Tp；

S3：判断驱动电机的当前转速r是否小于临界转速r0，即r<r0，若是则执行步骤S8，否则执行后续步骤；

S4：根据驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩Tmax；

S5：判断目标制动扭矩Tp是否大于驱动电机当前的最大制动扭矩Tmax，若是，即Tp>Tmax，则执行步骤S6，否则执行步骤S7；

S6：控制驱动电机与以最大制动扭矩Tmax输出，即Tm＝Tmax，并控制第一液压油路的压力以提供剩余扭矩使制动器制动，其中，剩余扭矩为目标制动扭矩Tp与最大制动扭矩Tmax的差值，即TH＝Tp-Tmax；

S7：控制驱动电机与以目标制动扭矩Tp输出，即Tm＝Tp，；

S8：控制驱动电机零扭矩输出，即Tm＝0，并控制第一液压油路的压力以提供目标制动扭矩Tp使制动器制动。

当脚踏制动阀的踏板被踩下时，阀门相应的控制制动器与脚踏制动阀的输出端连通，则车辆制动减速，且驱动电机不参与制动能量回收。当回收制动踏板被踩下时，阀门相应的控制制动器与电比例阀的输出端连通，踏板传感器3检测回收制动踏板的角度并发送至控制器，控制器根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩Tp，并判断驱动电机r的转速是否小于临界转速r0，若是则控制驱动电机零扭矩输出，全部制动扭矩由第一液压油路的液压制动来提供；否则，判断目标制动扭矩Tp是否大于驱动电机当前的最大制动扭矩Tmax，若是，即Tp>Tmax，则控制驱动电机以最大制动扭矩输出Tmax，并控制第一液压油路提供剩余扭矩TH以使制动器制动，其中，剩余扭矩TH为目标制动扭矩Tp与最大制动扭矩的差值Tmax，否则，控制驱动电机与以目标制动扭Tp矩输出，即全部制动扭矩由驱动管电极提供。

相较于现有技术中在0～40％角度范围内，采用纯电机制动，在60～100％角度范围内采用电机和液压复合制动的形式而言，轻踩制动踏板在纯驱动电机制动阶段，车辆减速且有较高的能量回收效率，但是当车速降为零后，电机的输出扭矩若未清零，车辆会反向行驶，且若车辆在一定坡度的路面上时，制动踏板处于纯驱动电机的角度范围内，停车后由于重力作用可能导致车辆延坡道下滑，此时必须由司机再深踩制动踏板使得液压制动介入才能停车。

另外，请参阅图3，图3为驱动电机的外特性曲线示意图。为了提高能量回收效率，因尽量增加电机的制动扭矩，但在低速段，驱动电机Tpeak峰值扭矩为Tmax，而转速大于额定转速后，驱动电机工作在弱磁模式下，Tpeak峰值扭矩随转速增加成反比例减小，因此在电液复合制动阶段，如果驱动电机的制动扭矩取Tpeak，而液压制动扭矩恒定，则制动减速度不一致，制动过程中制动减速度随驱动电机转速减小而急剧增大，使得制动的舒适性极差。为了限制减速度变化过大，则又需减小驱动电机的最大制动扭矩，而驱动电机的最大制动扭矩减小又会影响能量回收效率，因此这种方案不能兼顾能量回收效率和车辆驾驶的操作感和舒适性。

本实施例中，在保留原脚踏液压制动踏板，即脚踏制动阀的踏板的同时，增加了一路回收制动踏板和电比例阀制动回路，根据回收制动踏板角度和车速来同时控制驱动电机制动扭矩和第一液压油路的液压制动扭矩，并且以驱动电机制动扭矩优先，既保证了车辆行驶的安全性，又能最大程度回收制动能量，还可以获得较好的制动驾驶感和舒适性。

综上，本申请提供的控制方法，优先采用驱动电机制动来回收能量，在车辆转速小于临界转速时，全部采用液压制动以防车辆停止后溜坡，以保证车辆制动安全。此外，通过阀门将脚踏制动阀的控制压力同时引入到制动器，这样在回收制动回路出现故障，如驱动电机或电比例阀故障时也能保证车辆制动安全，因此本系统在保证车辆减速制动能量回收最大化的同时，兼顾了车辆安全和驾驶平顺性。

在第一液压油路为经电比例阀的油路的实施例中，请参阅图4，图4为电比例阀压力与电流关系示意图。在驱动电机r的转速小于临界转速r0时，即r<r0，控制驱动电机零扭矩输出，即Tm＝0，并控制电比例阀的压力，使其满足K2I＝Tp，I为电比例阀的电流，K2为液压制动系数，则通过控制电比例阀的电流，使全部制动扭矩由电比例阀的输出端的液压制动来提供；在驱动电机r的转速不小于临界转速r0，且Tp>Tmax时，控制Tm＝Tmax，并控制电比例阀的压力以提供剩余扭矩TH以使制动器制动，即K2I＝TH；在驱动电机r的转速不小于临界转速r0，且目标制动扭矩Tp不大于驱动电机当前的最大制动扭矩Tmax时，则控制驱动电机与以目标制动扭Tp矩输出，即Tm＝Tp，并控制电比例阀的电流I＝0。

临界转速的数值可根据车辆行驶工况等具体设置，此处不做具体限定。

在一个实施例中，步骤S1具体包括：接收角度传感器检测获得的回收制动踏板的角度。即通过角度传感器检测回收制动踏板的角度并发送至控制器，控制器根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩。角度传感器具体可以与回收制动踏板的转动轴连接，以检测回收制动踏板被踩下的角度。

在一个实施例中，步骤S2具体包括：由预存的制动扭矩与回收制动踏板的角度关系计算目标制动扭矩。请参阅图5，图5为制动扭矩与回收制动踏板角度关系示意图。具体控制器可根据回收制动踏板的角度，由图5所示关系计算获得目标制动扭矩。可以理解的是，上述制动扭矩与回收制动踏板角度关系可以包括函数关系、图表关系、数据对应关系等，相应的控制器也可以读取相应的数据对应关系以获取相应的目标制动扭矩。

在一个实施例中，还包括：当第一液压油路或驱动电机故障时，第二液压油路根据脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使制动器制动。第二液压油路具体可以通过控制器的控制提供相应制动扭矩，或者也可以通过梭阀等阀门设置在脚踏制动阀的制动踏板被踩下时自动提供相应的制动扭矩。

本申请还提供了一种重装电动叉车电液复合制动系统，包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机、用于制动的制动器、回收制动踏板、脚踏制动阀和制动控制装置，回收制动踏板通过第一液压油路与制动器连接以控制制动器制动，脚踏制动阀通过第二液压油路与制动器连接以控制制动器制动，在一个具体实施例中，制动控制装置包括接收模块、扭矩获取模块、第一判断模块、第二判断模块、查询模块和第一控制模块。其中，接收模块用于接收检测获得的回收制动踏板的角度；扭矩获取模块用于根据回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；第一判断模块用于判断驱动电机的转速是否小于临界转速；查询模块，用于根据驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩；第二判断模块用于判断驱动电机当前的最大制动扭矩是否不小于目标制动扭矩；第一控制模块，用于在驱动电机的转速小于临界转速时，控制驱动电机零扭矩输出，并控制第一液压油路提供目标制动扭矩以使制动器制动；在驱动电机的转速不小于临界转速，且目标制动扭矩大于最大制动扭矩时，控制驱动电机以最大制动扭矩输出，并控制第一液压油路提供剩余扭矩以使制动器制动；在驱动电机的转速不小于临界转速，且目标制动扭矩小于或等于最大制动扭矩时，控制驱动电机以目标制动扭矩输出，其中，剩余扭矩为目标制动扭矩与最大制动扭矩的差值。

在一个实施例中，接收模块具体用于接收角度传感器检测获得的回收制动踏板的角度。

在一个实施例中，扭矩获取模块用于由预存的制动扭矩与回收制动踏板的角度关系计算目标制动扭矩。

在一个实施例中，制动控制装置还包括：第二控制模块，用于当第一液压油路或驱动电机故障时，第二液压油路根据脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使制动器制动。

具体各部件的工作过程请参考上述控制方法，此处不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种重装电动叉车电液复合制动系统的控制方法，其特征在于，所述电液复合制动系统包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机、用于制动的制动器、回收制动踏板和脚踏制动阀，所述回收制动踏板通过第一液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述脚踏制动阀通过第二液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述控制方法包括：

接收检测获得的所述回收制动踏板的角度；

根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；

判断驱动电机的转速是否小于临界转速，若是则控制所述驱动电机零扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供所述目标制动扭矩以使所述制动器制动；

否则，根据所述驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩，并判断所述目标制动扭矩是否大于所述驱动电机当前的最大制动扭矩，若是，控制所述驱动电机与以所述最大制动扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供剩余扭矩以使所述制动器制动，否则，控制所述驱动电机以所述目标制动扭矩输出，其中，所述剩余扭矩为所述目标制动扭矩与所述最大制动扭矩的差值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收检测获得的所述回收制动踏板的角度，具体包括：

接收角度传感器检测获得的所述回收制动踏板的角度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩，具体包括：

由预存的制动扭矩与所述回收制动踏板的角度关系计算所述目标制动扭矩。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一液压油路或所述驱动电机故障时，所述第二液压油路根据所述脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使所述制动器制动。

5.一种重装电动叉车电液复合制动系统，其特征在于，包括用于驱动重装电动叉车的驱动电机、用于制动的制动器、回收制动踏板、脚踏制动阀和制动控制装置，所述回收制动踏板通过第一液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述脚踏制动阀通过第二液压油路与所述制动器连接以控制所述制动器制动，所述制动控制装置包括：

接收模块，用于接收检测获得的所述回收制动踏板的角度；

扭矩获取模块，用于根据所述回收制动踏板的角度获取目标制动扭矩；

第一判断模块，用于判断驱动电机的转速是否小于临界转速；

查询模块，用于根据所述驱动电机的外特性曲线查询驱动电机的当前转速对应的最大制动扭矩；

第二判断模块，用于判断所述驱动电机当前的最大制动扭矩是否大于所述目标制动扭矩；

第一控制模块，用于在所述驱动电机的转速小于所述临界转速时，控制所述驱动电机零扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供所述目标制动扭矩以使所述制动器制动；在所述驱动电机的转速不小于所述临界转速，且所述目标制动扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述驱动电机与以所述最大制动扭矩输出，并控制所述第一液压油路提供剩余扭矩以使所述制动器制动；在所述驱动电机的转速不小于所述临界转速，且所述目标制动扭矩小于或等于所述最大制动扭矩时，控制所述驱动电机以所述目标制动扭矩输出，其中，所述剩余扭矩为所述目标制动扭矩与所述最大制动扭矩的差值。

6.根据权利要求5所述的重装电动叉车电液复合制动系统，其特征在于，所述接收模块具体用于接收角度传感器检测获得的所述回收制动踏板的角度。

7.根据权利要求5所述的重装电动叉车电液复合制动系统，其特征在于，所述扭矩获取模块用于由预存的制动扭矩与所述回收制动踏板的角度关系计算所述目标制动扭矩。

8.根据权利要求5-7任一项所述的重装电动叉车电液复合制动系统，其特征在于，所述所述制动控制装置还包括：

第二控制模块，用于当所述第一液压油路或所述驱动电机故障时，所述第二液压油路根据所述脚踏制动阀的动作提供相应的制动扭矩以使所述制动器制动。

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