CN115137276A - 内窥镜 - Google Patents

Abstract

内窥镜包括摄像模块。摄像模块包括容纳光学系统的镜筒、图像传感器、相对固定镜筒和图像传感器的传感器保持元件、以及将图像传感器的信号传输到传输电缆的柔性基板。柔性基板能够在任意数量的弯曲部处弯曲。

Description

内窥镜

技术领域

本公开涉及一种内窥镜。

背景技术

在相关技术中，已知一种用于医疗或工业用途的电子内窥镜装置，其可靠性高并且能够获得一般图像和高质量立体图像(例如，见专利文献1)。该电子内窥镜装置的光纤视镜具有双重气密密封结构，该双重气密密封结构包括：在其末端部处设置有摄像单元的内部结构，以及作为内部结构外部的外部结构。外部结构具有如下构造：在其末端部具有玻璃盖片的外筒、以及设置在外筒的后端部并且具有视频信号提取单元的操作部被气密密封。在外部结构的内部中设置内部结构，在内部结构中，内筒和视频信号连接部被气密密封，其中，内筒在其末端部设置有具有物镜和CCD模块的摄像单元，视频信号连接部设置在内筒的后端部。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP-H09-265047-A

在专利文献1公开的电子内窥镜装置中，将用于左眼的CCD模块和用于右眼的CCD模块一体化而成的CCD模块插入形成为箱状的安装元件的中空部分，并且通过螺钉、粘接剂等固定。因此，CCD模块成为固定在直视内窥镜的安装元件上的专用CCD模块，为了制造其他用途的内窥镜(例如斜视内窥镜或侧视内窥镜)，必须单独制造用于其他用途的专用CCD模块。目前存在通用性低、CCD模块不适合量产、内窥镜制造成本高的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述现有情况而完成的，其目的在于提供一种通用性得到提高、量产性优异且能够降低制造成本的内窥镜。

本公开提供一种包括摄像模块的内窥镜。摄像模块包括容纳光学系统的镜筒、图像传感器、相对固定镜筒和图像传感器的传感器保持元件、以及将图像传感器的信号传输到传输电缆的柔性基板。柔性基板可以在任意数量的弯曲部处弯曲。

根据本发明，能够提供通用性得到提高、量产性优异并且能够降低制造成本的内窥镜。

附图说明

图1是示出根据第一实施例的内窥镜系统的外观示例的透视图。

图2是图1所示的刚性部的透视图。

图3是透视图2所示的刚性部的内部的透视图。

图4是示出复眼内窥镜和单眼内窥镜的组装过程的示例的示意图。

图5是示出摄像模块的组装过程的示例的示意图。

图6是示出3D副框架的组装过程的示例的示意图。

图7是粘接固定有内窥镜末端组件的3D副框架的透视图。

图8是示出抑制特性评价值的变化的组合的示例的示意图。

图9是示出不同技术性能评价特性的组合的示例的示意图。

图10是图2所示刚性部的侧截面图。

图11是图3所示的内窥镜末端组件和摄像模块的分解透视图。

图12是示出根据第一实施例的斜视内窥镜的制造方法的过程的示例的流程图。

图13是示出3D副框架调整的过程的示例的流程图。

图14是示出3D副框架的光轴平行度调整和图像水平调整的过程的示例的示意图。

图15是粘接固定有玻璃盖片的内窥镜末端组件的透视图。

图16是柔性基板弯曲前的摄像模块的透视图。

图17是一个摄像模块分别形成侧视内窥镜和直视内窥镜的示意图。

图18是弯曲部处于用于侧视内窥镜的弯曲状态时的用于侧视的摄像模块的透视图。

图19是图18所示的用于侧视的摄像模块的侧视图。

图20是图18所示的用于侧视的摄像模块的正视图。

图21是图18所示的用于侧视的摄像模块的仰视图。

图22是容纳有用于侧视的摄像模块的侧视内窥镜的刚性部的透视图。

图23是图22所示的侧视内窥镜的刚性部的截面图。

图24是透视图22所示的侧视内窥镜的刚性部的透视图。

图25是从光学系统的相对侧观察图24所示的侧视内窥镜的刚性部的透视图。

图26是弯曲部处于用于直视内窥镜的弯曲状态时的用于直视的摄像模块的透视图。

图27是图26所示的用于直视的摄像模块的侧视图。

图28是容纳有用于直视的摄像模块的直视内窥镜的刚性部的截面图。

图29是弯曲部处于用于斜视内窥镜的弯曲状态时的用于斜视的摄像模块的透视图。

图30是图29所示的用于斜视的摄像模块的侧视图。

图31是容纳有用于斜视的摄像模块的斜视内窥镜的刚性部的截面图。

具体实施方式

[本公开的一种结构的背景]

通过将两个图像传感器和两个镜筒(光学系统)组装到一个组件，来构造能够获得具有左右视差的拍摄图像并立体显示拍摄图像的3D内窥镜。然而，在专利文献1公开的电子内窥镜装置中，将用于左眼的CCD模块和用于右眼的CCD模块一体化而成的CCD模块插入形成为箱状的安装元件的中空部分，并且通过螺钉、粘接剂等固定。因此，目前存在安装元件的结构变得复杂、不适合量产、3D内窥镜的制造成本增加的问题。

另一方面，在专利文献1公开的电子内窥镜装置中，将用于左眼的CCD模块和用于右眼的CCD模块一体化而成的CCD模块插入形成为箱状的安装元件的中空部分，并且通过螺钉、粘接剂等固定。因此，CCD模块成为固定在直视内窥镜的安装元件上的专用CCD模块，为了制造其他用途的内窥镜(例如斜视内窥镜或侧视内窥镜)，必须单独制造用于其他用途的专用CCD模块。目前存在通用性低、CCD模块不适合量产、内窥镜制造成本高的问题。

在以下实施例中，将描述鉴于现有技术中的上述情况而设计的、量产性优异并且可以降低制造成本的复眼内窥镜或内窥镜的示例。

在下文中，将适当参考附图详细描述具体公开根据本公开的复眼内窥镜和内窥镜的实施例。可以省略不必要的详细描述。例如，可以省略对公知事项的详细描述或对基本相同结构的重复描述。这是为了避免以下描述不必要的冗余，并有助于本领域技术人员的理解。提供附图和以下描述是为了使本领域技术人员充分理解本公开内容，并不旨在限制权利要求中描述的主题。

[结构]

图1是示出根据第一实施例的内窥镜系统11的外观示例的透视图。如在此使用的术语，将放置在水平表面或诸如水平桌子之类的放置表面上的视频处理器13的外壳的向上方向和向下方向分别称为“上”和“下”。此外，将内窥镜拍摄观察对象的图像的一侧称为“前(末)”，将其与视频处理器13连接的一侧称为“后”。

内窥镜系统11包括作为内窥镜示例的斜视内窥镜15、视频处理器13和监视器17。在内窥镜系统11中使用的斜视内窥镜15是一个示例。除了斜视内窥镜15之外，还可以使用直视内窥镜(可以称为“直视型内窥镜”)或侧视内窥镜(可以称为“侧视型内窥镜”)作为构成内窥镜系统11的内窥镜。斜视内窥镜15是医疗用的例如刚性内窥镜或软性内窥镜。视频处理器13对通过拍摄斜视内窥镜15的插入对象中的观察目标(例如患部)的图像而获得的拍摄图像(例如，包括静止图像和运动图像)执行各种类型的图像处理，并输出处理后的图像。监视器17根据从视频处理器13输出的显示信号显示图像。各种类型的图像处理的示例包括但不限于颜色校正、灰度校正和增益调整。

斜视内窥镜15包括插入观察对象内部的镜体19和与镜体19的后端部连接的插头部21。镜体19包括具有柔性的较长的柔性部23和设置在柔性部23的末端并具有刚性的刚性部25。斜视内窥镜15可以作为从刚性部25到插头部21的单个成品进行处理。

视频处理器13包括外壳27，对由斜视内窥镜15拍摄的拍摄图像进行各种图像处理，并输出图像处理后的显示信号。在外壳27的前表面上设置有供插头部21的基端部29插入的插座部31。当将插头部21插入到插座部31中并且斜视内窥镜15和视频处理器13电连接时，可以进行斜视内窥镜15和视频处理器13之间的电力和各种信号(例如，拍摄图像信号或控制信号)的发送和接收。这些电力和各种信号通过插入镜体19中的传输电缆33(见图3)从插头部21传输到柔性部23。从设置在刚性部25内部的图像传感器35(见图5)输出的拍摄图像的信号通过传输电缆33从插头部21传输到视频处理器13。

视频处理器13对经由传输电缆33传输的拍摄图像的信号执行各种图像处理(见上述说明)，将图像处理之后的拍摄图像的数据转换为显示信号，并输出显示信号到监视器17。

监视器17由液晶显示器(LCD)或阴极射线管(CRT)等显示设备构成。监视器17显示由斜视内窥镜15拍摄的观察对象的拍摄图像。监视器17显示例如在用于照明观察对象的可见光(即，白光)的照明下拍摄的可见光图像，该可见光通过插头部21从视频处理器13引导到刚性部25。

图2是图1所示的刚性部25的透视图。在斜视内窥镜15中，刚性部25包括内窥镜末端组件37。内窥镜末端组件37可以由具有刚性的金属(例如不锈钢)或成型为具有刚性的树脂形成。内窥镜末端组件37例如形成为椭圆板状。在构成内窥镜系统11的内窥镜为直视内窥镜的情况下，也可以将内窥镜末端组件37形成为圆板状。如图2所示，在内窥镜末端组件37上设有多个窗口通孔39。在本实施例中，三个窗口通孔39从内窥镜末端组件37的中心沿径向设置。每一个窗口通孔39通过粘接固定对物用的玻璃盖片41而气密地封闭。在斜视内窥镜15中，内窥镜末端组件37和与内窥镜末端组件37粘接固定的护套43的末端部构成外观呈圆筒状的刚性部25。在本实施例的斜视内窥镜15中，刚性部25的长度不限于图2所示的长度，只要满足将斜视内窥镜15插入对象内部的容易度即可，没有特别限定。

图3是透视图2所示的刚性部25的内部的透视图。斜视内窥镜15在刚性部25的内部具备作为内窥镜模块的示例的3D相机模块45。3D副框架(以下称为“3D相机模块45”)由多个摄像模块47构成。在本实施方式中，3D相机模块45例如由两个摄像模块47构成，以作为3D内窥镜拍摄构成3D图像的图像。3D相机模块45不限于以下示例，即，在该示例中，3D相机模块45配置有例如用于拍摄构成3D图像的图像的两个摄像模块47作为3D内窥镜。例如，3D相机模块45可以通过组合具有不同滤光器特性的摄像模块47来构成。即，后述的复眼内窥镜101不限于具有作为3D内窥镜的功能和用途的内窥镜，例如，也可以是通过组合具有不同滤光器特性的至少两个摄像模块47而构成的、获得除3D图像以外的图像的内窥镜。

图4是表示复眼内窥镜101和单眼内窥镜103的组装顺序的示例的示意图。3D相机模块45通过将形成为相同外形的两个摄像模块47组合而构成复眼内窥镜101。另一方面，一个摄像模块47构成单眼内窥镜103。具有相同外形的两个摄像模块47通过将各自的镜筒51粘接固定到形成在副框架63中的一对镜筒插入孔65，从而构成一个3D相机模块45。副框架63由椭圆形板材形成，并且包括在其纵向方向上彼此间隔开的一对镜筒插入孔65。每一个镜筒插入孔65形成为略大于镜筒51的外径。在镜筒51和镜筒插入孔65之间存在允许移动的间隙。在本实施例中，镜筒51的最大允许尺寸小于镜筒插入孔65的最小允许尺寸。

因此，两个镜筒51可以在插入穿过了镜筒插入孔65的状态下移动，两个镜筒51可以在插入穿过了镜筒插入孔65的状态下进行围绕光学系统的光轴的旋转调整和围绕与光轴正交的轴的摆动调整。通过将每一个镜筒51的外周经由粘接剂81粘接固定到每一个镜筒插入孔65的内周的方式，将相对于彼此定位并且相对于副框架63定位的两个摄像模块47与副框架63组装成3D相机模块45。即，通过将摄像模块47作为单体组装到刚性部25中，摄像模块47组装成单眼内窥镜105。另外，通过将组合摄像模块47与副框架63得到的3D相机模块45组装到刚性部25中，摄像模块47组装成复眼内窥镜101。也可以实现调节机构，在调节机构中，副框架63采用铝等易变形的材料，在固定摄像模块47后，摄像模块47通过弯曲和扭转被调整以永久变形。

图5是示出摄像模块47的组装过程的示例的示意图。在摄像模块47中，容纳作为光学系统的透镜49的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53在第一气氛ENV1中被组装(见图12)。在此，第一气氛例如是能够进行精密电子组件的组装的程度的清洁环境(换言之，一般组装作业环境)。传感器保持元件53的外侧还被矩形筒状盖55覆盖。透镜49、镜筒51、图像传感器35、传感器保持元件53、盖55和柔性基板59(稍后描述)构成相机部57。包括相机部57的摄像模块47是可以单独操作的相机模块。

图6是示出3D副框架的组装过程的示例的示意图。由副框架63固定两个摄像模块47而成的3D副框架(即，3D相机模块45)粘接固定到内窥镜末端组件37的副框架固定凹部87。副框架固定凹部87由椭圆形的凹部形成，由椭圆形板件形成的副框架63装配到该椭圆形的凹部中，并且副框架固定凹部87形成为具有大约副框架63的板厚度的深度。无需微调即可组装3D相机模块45和内窥镜末端组件37。即，能够以副框架63与副框架固定凹部87的机械固定(固定)精度来组装3D相机模块45和内窥镜末端组件37。在将副框架63固定到副框架固定凹部87而成的3D相机模块45中，每一个镜筒51进入内窥镜末端组件37的镜筒插入孔89，与镜筒插入孔89同轴定位。

图7是粘接固定有内窥镜末端组件37的3D副框架的透视图。在与内窥镜末端组件37一体组装的3D相机模块45中，每一个镜筒51设置在以下玻璃盖片41的背面上，即，该玻璃盖片41装配到内窥镜末端组件37的两个窗口通孔39中的每一个窗口通孔。光源83设置在以下玻璃盖片41的背面上，即，该玻璃盖片41装配到形成在内窥镜末端组件37上的三个窗口通孔39中的剩余一个窗口通孔。

相机部57在图像传感器35的背面具有多个焊盘(未图示)。柔性基板59经由焊盘与图像传感器35的背面导电连接。柔性基板59设置在图像传感器35和传输电缆33之间。作为传输电缆33，例如，使用在相同平面上以带状形成多个平行绝缘导体的扁平电缆。在柔性基板59上形成图案印刷有多个线状导体的传输电路。柔性基板59将传输电缆33中的每一根电线导电连接到传输电路。因此，图像传感器35经由柔性基板59与传输电缆33连接。作为柔性基板59，例如，可以使用通过用绝缘片材料覆盖由多个带状薄板形成的导体而形成为柔性带状电缆的柔性扁平电缆(FFC)，或者可以使用在柔性绝缘基板上图案印刷线状导体的柔性印刷电路板(FPC)。

连接器61与传输电缆33的基端连接。连接器61容纳在插头部21(见图1)内，能够与插座部31电连接。相机部57、传输电缆33和连接器61构成一个摄像模块47。

如上所述，复眼内窥镜101包括容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53。复眼内窥镜101包括形成为相同外形的两个或更多个摄像模块47、相对固定两个或更多个摄像模块47中的每一个的副框架63、以及容纳并固定副框架63和两个或更多个摄像模块47的外壳67。

图8是示出抑制特性评价值的变化的组合的示例的示意图。这里，作为包括3D相机模块45出厂前预先测定的3D摄像性能在内的、用于评价各种性能评价特性的技术性能评价测试的结果，两个或更多个摄像模块47具有满足预定相关性的包括外形在内的性能评价特性。

在技术性能评价测试中要测量的性能评价特性的项目包括例如与3D摄像性能相关的最佳焦点位置(换言之，观察范围)、单侧模糊程度、图像亮度、色调(图像传感器35的个体差异的变化)、灵敏度(图像传感器35的个体差异的变化)、周边光量、分辨率性能等。最佳焦点位置(换言之，观察范围)是与3D摄像性能相关的性能评价特性，并且，由于图像传感器35与镜筒51之间的调整误差，使得摄像模块47能够观察到的范围有所变化。单侧模糊程度表示当通过对准光学系统(例如，透镜49)形成光轴时由于光轴不垂直于图像传感器35的传感器表面而引起的误差。由于例如光学系统(例如，透镜49)中的光圈孔径的偏差而产生图像亮度。色调(图像传感器35的个体差异的变化)表示由图像传感器35的个体差异引起的色调。灵敏度(传感器偏差)也表示由图像传感器35的个体差异引起的输出偏差。周边光量是相对于视角中心在视角边角处获得的光量。分辨率性能主要取决于镜筒内的镜头光学系统的个体差异。

例如，在图8中，将性能评价特性中的最佳焦点位置(换言之，观察范围)的特性评价值(即，由性能评价特性表示的值)的变化取为横轴，概率密度取为纵轴。对于性能评价特性，相对于目标性能的差异在横轴的中央处最小。通过对该差异应用任意宽度来对等级进行分类。在图8中，从摄像模块47的预定数量的单个样本获得的性能评价特性(例如，最佳焦点位置(换言之，观察范围))中的每一个等级的样本数量由概率分布曲线(正态分布)表示。在特性评价值的变化中，评价高的摄像模块47占多数，评价特性的差异越大，变化越小，其他则为非标准NG品。对于摄像模块的单个样品的最佳对焦位置，例如，假设30mm至70mm的范围是标准无缺陷产品(观察OK产品)的范围。

由于摄像模块47的制造具有公差，因此实际的最佳焦点位置在上述30mm至70mm的范围内。当该范围的中值例如为50mm时，该范围可以设置为50mm±10mm。当将50mm的中值作为特性评价值的参考点时，特性评价值的允许范围可以设置为参考点的值(参考值)±20％。即特性评价值小于[特性评价值的参考值-参考值的20％]的等级为非标准NG产品，特性评价值大于[特性评价值的参考值+参考值的20％]的等级为非标准NG产品。

因此，构成复眼内窥镜101的两个摄像模块47各自的性能评价特性的预定相关性可以例如是特性评价值的变化被抑制的关系(即，特性评价值的变化在规定范围内的关系)。

在复眼内窥镜101中，左右的摄像模块47的特性变化被抑制，使得长时间使用复眼内窥镜101，用户也不易感到疲劳。例如，在图8所示的等级C2的产品和等级A1的产品的组合的情况下，引起3D视觉的不协调感并且增加疲劳感。因此，例如，通过组合“右C2的产品和左E2的产品”或“左C2的产品和右A2的产品”来组装3D相机模块45。即，使用抑制了特性评价值的变化的产品。因此，能够得到即使在长期使用复眼内窥镜101的情况下用户也不易感到疲劳的复眼内窥镜101。

组合区间(变化范围)和左右(正负)不限于此。尽管在以上描述中以最佳焦点位置为例，但特性评价值可以是与如上所述的单侧模糊程度、图像亮度、色调(传感器变化)、灵敏度(传感器变化)、周边光量和分辨率性能中的任何性能评价特性相对应的特性评价值。

图9是示出不同技术性能评价特性的组合的示例的示意图。此外，除了抑制特性评价值的变化的关系(即特性评价值的变化在预定范围内的关系)之外，预定相关性例如可以是各个摄像模块47具有不同的技术性能评价特性的关系。在此，例如可以引用各个摄像模块47的焦点深度(实际焦点位置)不同的特性作为不同的技术性能评价特性。

在这种情况下，在摄像模块X中，与摄像模块X相对应的相机A的可观察范围例如为15mm～70mm。单眼要求的观察范围例如是30mm到70mm。在摄像模块Y中，与摄像模块Y相对应的相机B的可观察范围例如是30mm～100mm。在这种情况下，由相机A和相机B构成的3D相机模块45的可观察范围是15mm至100mm。在使用具有这种相关性的两个摄像模块(相机A和相机B)构成的复眼内窥镜101中，左右摄像模块47所拍摄的图像在通过用户(人)的大脑处理合成识别的图像中相互补充，因此可以获得较宽的识别接受范围。

3D相机模块45包括两个摄像模块47和相对固定两个摄像模块47的副框架63。副框架63和两个摄像模块47容纳在斜视内窥镜15的主体的外壳中，该外壳是在不同于第一气氛的第二气氛(更具体地，比第一气氛更清洁的第二气氛)中组装的。这里，第二气氛是设定为比第一气氛清洁度高的组装作业环境。例如，在第二气氛中将3D相机模块45容纳到外壳中的作业在获得公开许可的受限的清洁工艺中进行。

副框架63具有一对镜筒插入孔65，两个镜筒51分别松弛地装配到该一对镜筒插入孔65中。在一对摄像模块47的每一个中，相对于彼此定位的两个镜筒51的每一个外周被粘接固定到镜筒插入孔65的内周。

3D相机模块45可以利用两个或更多个摄像模块47中的至少两个来拍摄构成三维图像的图像。

图10是图2所示的刚性部25的侧截面图。作为斜视内窥镜15的外壳部的一个示例的外壳67包括固定有副框架63的内窥镜末端组件37、以及内窥镜末端组件37封闭管状末端开口69的护套43。插头部21(见图1)附接到护套43的后端部。与传输电缆33的基端导电连接的连接器61容纳在插头部21中。

护套43由具有柔性的材料构成，覆盖斜视内窥镜15的柔性部23的外周和刚性部25的一部分的外周。护套43的末端开口69相对于与刚性部25的轴线71正交的假想平面73倾斜规定角度θ并且开口。内窥镜末端组件37相对于假想平面73倾斜以封闭末端开口69。在内窥镜末端组件37中，在倾斜末端面75的前倾末端部77形成有去除了边缘的倒角部79(见图2)。副框架63和内窥镜末端组件37通过粘接剂81粘接固定。

图11是图3所示的内窥镜末端组件37和摄像模块47的分解透视图。在内窥镜末端组件37上设置有多个窗口通孔39(见图2)。在本实施例中，设置与两个摄像模块47和一个光源83相对应的三个窗口通孔39。每一个窗口通孔39通过粘接固定对物用的玻璃盖片片41而气密地封闭。护套固定部85沿刚性部25的轴线71从内窥镜末端组件37的下部背面突出。护套43的内周固定到护套固定部85的外周。

内窥镜末端组件37具有用于对副框架63进行相对定位和固定的副框架固定凹部87。副框架固定凹部87是沿两个摄像模块47并排设置的方向伸长的椭圆形凹部。在副框架固定凹部87的底部设置有供两个摄像模块47的镜筒51分别插入的镜筒插入孔89。即，如图10所示，副框架63被粘接固定到副框架固定凹部87，同时，固定到副框架63的镜筒插入孔65并突出的镜筒51粘接固定到内窥镜末端组件37的镜筒插入孔89。玻璃盖片41设置在镜筒51的前面。

在斜视内窥镜15中，将照明光发射到外壳67的外部的光源83设置在至少一个玻璃盖片41的背面上。作为光源83，例如，可以适当地使用作为点光源的示例的发光二极管(LED)。LED粘接固定到内窥镜末端组件37，以与位于三个窗口通孔39之一的背面上的发光部重合。光源83不仅可以包括LED，还可以包括冷却机构(未示出)，作为来自LED的光的照射期间的散热措施。

可以说具有上述结构的斜视内窥镜15在结构方面具有以下结构。即，斜视内窥镜15的结构包括两个以上的摄像模块47。每一个摄像模块47包括容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53。在斜视内窥镜15的主体的外壳中设置有将两个以上的摄像模块47中的每一个相对固定的副框架63。

在斜视内窥镜15的结构中，副框架63与外壳67的外部隔离。这里，被隔离是指副框架63被完全覆盖而不会有其一部分出现在外壳67之外。

[制造方法]

接着，对根据第一实施例的斜视内窥镜15的制造方法进行说明。

图12是示出根据第一实施例的斜视内窥镜15的制造方法的过程的示例的流程图。斜视内窥镜15的制造分别在作为一般环境的第一气氛和作为比一般环境更清洁的环境的第二气氛中进行。

在图12中，在一般环境中，进行摄像模块47的组装调整(图12所示的步骤stA)和3D相机模块45的组装调整(步骤stB)。即，在第一气氛ENV1中，进行通过使用传感器保持元件53相对固定容纳光学系统的镜筒51和图像传感器35来组装摄像模块47的步骤(步骤stA)，以及使用副框架63将两个或更多个摄像模块47中的每一个相对固定的步骤(步骤stB)。

另一方面，在清洁的环境下，进行玻璃盖片41等与内窥镜末端组件37的粘接固定(步骤stC)，进行副框架63与内窥镜末端组件37的粘接固定(步骤stD)，并且进行将护套43固定到固定有副框架63的内窥镜末端组件37的内窥镜组装(步骤stE)。即，在比第一气氛ENV1更清洁的第二气氛ENV2中，进行将玻璃盖片41粘接固定到内窥镜末端组件37的步骤(stC)，进行将副框架63固定到内窥镜末端组件37的背面的步骤(步骤stD)，以及进行通过将内窥镜末端组件37固定到管状护套43的末端开口69而形成内窥镜主体的外壳67的步骤，同时进行将副框架63和两个或更多个摄像模块47密封在外壳中的步骤(步骤stE)。

图13是示出3D副框架调整的过程的示例的流程图。图14是示出3D相机模块45的光轴平行度调整和图像水平调整过程的示意图。图15是粘接固定有玻璃盖片41的内窥镜末端组件37的透视图。在图13的说明中，必要时参见图9至图12。

在图13中，在摄像模块47的组装调整(步骤stA)中，当3D相机模块45的组装开始时(st1，见图13)，首先，将两个摄像模块47和副框架63夹持(固定)到3D调整夹具(未图示)(st2)。

在图14中，从夹持到3D调整夹具的两个摄像模块47(即左相机和右相机)的每一个中获取通过拍摄目标91的图像而获得的图像。在图14中，目标91的图像由交替的长短划线的十字标记表示。表示左相机的光轴的方向和旋转状态的左相机图像93由细十字标记表示。表示右相机的光轴的方向和旋转状态的右相机图像95由粗十字标记表示。

在该调整过程中，首先，操作者一边观察左右相机图像一边进行光轴平行度调整(st3)。例如，使左相机图像93的光轴与目标91的左刻度97对齐。接着，使右相机图像95的光轴与目标91的右刻度99对齐。左刻度97和右刻度99被设置在水平方向上距目标中心的相同距离处。左右刻度之间的距离是视差px。

接着，操作者一边观察左右相机图像一边进行图像水平调整(st4)。通过围绕各自的光轴旋转左右相机来进行图像水平调整。在完成光轴平行度调整和图像水平调整之后，例如，由操作者将右相机(即，一个摄像模块47)粘接固定到副框架63(st5)。

接着，操作者解除对被粘接固定的右相机的夹持(st6)。在右相机的夹持被解除的状态下，再次确定光轴平行度和图像水平度的偏差是否在参考范围内(st7)。当在解除夹持的状态下偏差不在参考范围内时，从光轴平行度调整起再次进行调整。当即使在解除夹持的状态下偏差也在参考范围内时，左相机(即，另一摄像模块47)被粘接固定到副框架63(st8)。

接着，操作者解除对被粘接固定的左相机的夹持(st9)。再次确定光轴平行度和图像水平度的偏差是否在参考范围内(st10)。当在解除夹持状态下偏差不在参考范围内时，工件(即作业中的右相机和左相机)被丢弃或回收(st11)。当即使在解除夹持的状态下偏差也在参考范围内时，从3D调整夹具取出完成的工件(st12)，在作为一般环境的第一气氛中完成3D相机模块45的组装调整(stB)。

另一方面，在作为清洁环境的第二气氛中，由操作者将玻璃盖片41等粘接固定到内窥镜末端组件37的窗口通孔39(stC)。

接着，由操作者将内窥镜末端组件37粘接固定到3D相机模块45的副框架63(stD)。内窥镜末端组件37在将3D相机模块45的外周插入副框架固定凹部87(参见图11)的状态下被粘接固定。当3D相机模块45要被带入第二气氛ENV2时，可以根据需要对3D相机模块45进行杀菌处理。

最后，操作者进行将护套43固定到固定有副框架63的内窥镜末端组件37的内窥镜组装(stE)。在组装内窥镜时，将内侧穿过了传输电缆33的护套43送入内窥镜末端组件37，并且将护套43的末端开口69与内窥镜末端组件37的外周接合，从而完成第二气氛中的刚性部25的密封。

连接器61与从护套43的基端引出的传输电缆33连接。容纳连接器61的插头部21附接到护套43的基端。由此，完成斜视内窥镜15的制造。

[应用示例]

图16是柔性基板59弯曲前的摄像模块47的透视图。在根据第一实施例的内窥镜中，设置在摄像模块47中的柔性基板59可以在多个弯曲部105处弯曲。柔性基板59由一对带板状的双翼部107和腿状部109形成为T形，由扁平电缆形成的传输电缆33在两端与该双翼部107连接，并且腿状部109从一对双翼部107的长度方向的中央沿正交方向延伸。在T形柔性基板59中，以腿状部109为一端、以一对双翼部107为另一端的多根线状导体平行地嵌入。每一个线状导体的端部在腿状部109和双翼部107的前表面和后表面中的至少一个表面上暴露为焊盘。

在柔性基板中，一对双翼部107分别与四边形的双翼连接部111的一对平行边部连接。腿状部109与双翼连接部111的另一边部连接。柔性基板59在一对双翼部107与双翼连接部111之间包括直线状的第一侧部弯曲部113和直线状的第二侧部弯曲部115。在柔性基板59中，在双翼连接部111与腿状部109之间形成有矩形的颈部117。在颈部117和腿状部109之间以及在颈部117和双翼连接部111之间，柔性基板59具有直线状且平行的第一颈部弯曲部119和第二颈部弯曲部121，另外，腿状部109在延伸的末端具有与第一颈部弯曲部119平行的直线状的末端弯曲部123。第一侧部弯曲部113、第二侧部弯曲部115、第一颈部弯曲部119、第二颈部弯曲部121、末端弯曲部123构成能够在柔性基板59的正反两面弯曲的弯曲部105。

图像传感器35经由焊盘与腿状部109的一个表面导电连接。与焊盘连接的多根线状导体在一对双翼部107处与两根传输电缆33中的至少一根导电连接。

图17是一个摄像模块47分别形成侧视内窥镜125和直视内窥镜127的示意图。图17的创建示例是示例，并且摄像模块47可以单独制造为斜视内窥镜129。在柔性基板59中，第一侧部弯曲部113、第二侧部弯曲部115、第一颈部弯曲部119、第二颈部弯曲部121、并且末端弯曲部123被适当地弯曲，从而可以对光学系统的光轴Oc的方向和传输电缆33的引出方向进行各种改变。

当内窥镜组装到具有刚性并设置在柔性部23的末端的刚性部25中时，柔性基板59的弯曲部105根据刚性部25的形状而处于弯曲的状态。

图18是弯曲部105处于用于侧视内窥镜的弯曲状态时的用于侧视的摄像模块47的透视图。在用于侧视的摄像模块47中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在这种情况下，腿状部109在第二颈部弯曲部121处与双翼连接部111成直角弯曲。另外，腿状部109在末端弯曲部123处向与双翼连接部111相同的方向弯曲成与双翼连接部111平行。

图19是图18所示的用于侧视的摄像模块47的侧视图。在用于侧视的摄像模块47中，相机部57在沿光轴Oc的方向的全长上与传输电缆33的延伸方向正交。诸如电阻器或电容器之类的电子元件131安装在双翼连接部111的面向相机部57的表面上。

图20是图18所示的用于侧视的摄像模块47的正视图。在用于侧视的摄像模块47中，镜筒51的光轴Oc方向的末端从双翼连接部111向外侧突出。

图21是图18所示的用于侧视的摄像模块47的仰视图。在用于侧视的摄像模块47中，一对传输线缆33之间的分离间隙在具有大致正方形的双翼连接部111的一个边部的长度的范围内。

图22是容纳有用于侧视的摄像模块47的侧视内窥镜的刚性部的透视图。用于侧视的摄像模块47的镜筒51与形成在刚性部25的切口侧面133上的窗口通孔39对准。在切口侧面133上隔着窗口通孔39在沿着轴线71的方向上设置有一对光源83。

图23是图22所示的侧视内窥镜的刚性部的截面图。在用于侧视的摄像模块47中，光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)正交。

图24是透视图22所示的侧视内窥镜的刚性部的透视图。在用于侧视的摄像模块47中，相机部57的光轴Oc和与传输电缆33连接的双翼连接部111平行地弯曲。因此，刚性部25能够形成为具有在其直径方向上容纳相机部57的全长的内径。

图25是从光学系统的相对侧观察图24所示的侧视内窥镜的刚性部的透视图。用于侧视的摄像模块47从双翼连接部111的两个平行的边部弯曲，并且传输电缆33与彼此平行的一对双翼部107中的每一个连接。因此，根据使用了柔性基板59的用于侧视的摄像模块47，通过使用相机部57附近的小容纳空间，可以将大量电线以高密度与相机部57连接。

图26是弯曲部105处于用于直视内窥镜的弯曲状态时的用于直视的摄像模块47的透视图。在用于直视的摄像模块47中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在这种情况下，腿状部109在第一颈部弯曲部119和第二颈部弯曲部121处平行于双翼连接部111弯曲。

图27是图26所示的用于直视的摄像模块47的侧视图。在用于直视的摄像模块47中，双翼连接部111与图像传感器35平行地弯曲。因此，能够配置用于直视的摄像模块47使得相机部57的光轴Oc与传输电缆33的延伸方向成直线。

图28是容纳有用于直视的摄像模块47的直视内窥镜的刚性部的截面图。在用于直视的摄像模块47中，光学系统的光轴Oc朝向与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)相同的方向。

图29是弯曲部105处于用于斜视内窥镜的弯曲状态时的用于斜视的摄像模块47的透视图。在用于斜视的摄像模块47中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在这种情况下，双翼连接部111在第二颈部弯曲部121处相对于腿状部109以约45°的角度弯曲。

图30是图29所示的用于斜视的摄像模块47的侧视图。在用于斜视的摄像模块47中，双翼连接部111弯曲成与图像传感器35成约45°的相交角。因此，能够设置用于斜视的摄像模块47使得相机部57的光轴Oc与传输电缆33的延伸方向相互倾斜。

图31是容纳有用于斜视的摄像模块47的斜视内窥镜的刚性部的截面图。用于斜视的摄像模块47被用在光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)相交的斜视内窥镜中，并且被组装在斜视内窥镜129中。

在摄像模块47中，柔性基板59在第一颈部弯曲部119和第二颈部弯曲部121处弯曲，因此，可以将粘接剂81(见图31)填充并固定在彼此面对的双翼连接部111和腿状部109之间。此外，毋庸置疑的是，只要刚性部25的内部结构可以保持柔性基板59以用于直视、侧视和斜视，摄像模块47可以不填充粘接剂81。

在本应用例中，虽然对内窥镜为直视内窥镜127、侧视内窥镜125以及斜视内窥镜129的情况进行了说明，但是通过其中组装有一对内窥镜的直视内窥镜、侧视内窥镜、斜视内窥镜15也能够得到同样的效果。

在本说明书中，内窥镜包括单眼内窥镜103和复眼内窥镜101。单眼内窥镜103包括直视内窥镜127、侧视内窥镜125和斜视内窥镜129。复眼内窥镜101包括直视内窥镜(未图示)、侧视内窥镜(未图示)和斜视内窥镜15。

[效果]

接着，对根据第一实施例的斜视内窥镜15的效果进行说明。

根据第一实施例的内窥镜模块(3D相机模块45)包括：两个或更多个摄像模块47，在每一个摄像模块47中，在第一气氛ENV1中组装了容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53；以及在第一气氛ENV1中组装并且相对固定两个或更多个摄像模块47中的每一个的副框架63。内窥镜主体(即斜视内窥镜15的主体)的外壳67在比第一气氛ENV1更清洁的第二气氛ENV2中组装，副框架63和两个或更多个摄像模块47被容纳并固定在该外壳67中。

在根据第一实施例的3D相机模块45中，两个或更多个摄像模块47被容纳并固定在内窥镜主体的外壳中。每一个摄像模块47由容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53组装而成。在摄像模块47中，光学系统和图像传感器35通过传感器保持元件53相对于彼此定位，使得来自对象的摄像光最佳地在图像传感器35的光接收区域上形成图像。这样组装的摄像模块47在第一气氛ENV1中与副框架63组装在一起，使得摄像模块47相对定位并且一体化。

经由副框架63一体化的两个或更多个摄像模块47容纳在内窥镜主体的外壳内，该内窥镜主体的外壳在比第一气氛ENV1更清洁的第二气氛ENV2中组装。即，内窥镜在内窥镜主体的外壳中容纳并密封两个或更多个一体化的摄像模块47。

在此，使用传感器保持元件53固定镜筒51和图像传感器35的摄像模块47使用精密调整夹具等组装。此外，两个或更多个摄像模块47使用精确调整夹具等相对于彼此定位并且一体化。单个摄像模块47的组装以及通过副框架63一体化两个或更多个摄像模块47的组装在相同的第一气氛中进行。由于在第一气氛中组装的每一个元件不会与患者接触，因此可以在清洁度相对宽松的气氛中进行作业。

另一方面，在第一气氛中组装并由副框架63一体化的两个或更多个的摄像模块47在第二气氛中被容纳在外壳中。第二气氛被设定为比第一气氛具有更高的清洁度。在第二气氛中将两个或更多个一体化的摄像模块47容纳到外壳中的作业是在获得公开许可的清洁工艺中进行的。即，对于3D相机模块45，仅通过将两个或更多个一体化的摄像模块47容纳在外壳中的最少的作业量，就可以完成特别要求清洁度的工艺。

如上所述，对于3D相机模块45，由于设置了用于相对定位和固定两个或更多个的摄像模块47的副框架63，可以在清洁度相对宽松的第一气氛中使用精密调整夹具等进行组装。因此，不需要在清洁度高的第二气氛中设置这些精密调整夹具等来进行组装。

因此，对于3D相机模块45，可以将不包括患者接触部分的内部制造工艺与包括患者接触部分的外部制造工艺分开，并且不需要为内部制造工艺保持特别的清洁度。因此，可以降低工艺管理和工艺施工成本。特别是，由于能够将需要精密调整夹具等的相机部组装工艺分离，因此能够大幅降低工艺施工成本。

此外，3D相机模块45中的两个或更多个摄像模块47中的至少两个拍摄构成三维图像的图像。

在3D相机模块45中，两个或更多个摄像模块47中的至少两个是用于拍摄构成3维图像的图像(例如，左图像和右图像)的摄像模块47。用于拍摄构成三维图像的图像的两个摄像模块47的规格彼此匹配，并且两个摄像模块47的光轴彼此平行。因此，两个摄像模块47的光轴彼此分开一定距离。在这样的摄像条件下，在3D相机模块45中，将两个摄像模块47的摄像面设置在相同平面上。在两个摄像模块47中，在分别具有坐标的两个摄像图像中，相同对象中相同点的图像的坐标之间的偏差为视差px。

使用3D相机模块45，可以使用从多个联动的摄像模块47获取的视差px对多个不同的拍摄图像进行图像处理，并且可以在显示设备上显示其中反映了深度信息的立体图像。

此外，在3D相机模块45中，副框架63具有一对镜筒插入孔65，两个镜筒51松动地装配在该一对镜筒插入孔65中，并且相对于彼此定位的两个镜筒51的外周粘接固定到镜筒插入孔65的内周。

在3D相机模块45中，副框架63具有一对镜筒插入孔65，两个镜筒51有间隙地装配(松动地装配)在该一对镜筒插入孔65中。即，在镜筒51和镜筒插入孔65之间存在允许移动的间隙。

因此，两个镜筒51可以在插入穿过了镜筒插入孔65的状态下移动，两个镜筒51可以在插入穿过了镜筒插入孔65的状态下进行围绕光学系统的光轴的旋转调整和围绕与光轴正交的轴的摆动调整。对于相对于彼此定位并且相对于副框架63定位的两个镜筒51和副框架63，镜筒51的外周可以通过粘接剂81粘接固定到镜筒插入孔65的内周。粘接剂81填充在从镜筒插入孔65的开口延伸到传感器保持元件53的镜筒51的侧面周围的空间中，并使其固化，从而可以长期保持粘接强度和位置精度。

结果，两个镜筒51相对于副框架63定位。因此，在3D相机模块45中，当副框架63相对于外壳67定位在预定位置时，两个摄像模块47的光学系统同时相对于外壳67(刚性部25)定位。

另外，第一实施例的斜视内窥镜15包括：两个或更多个摄像模块47，在每一个摄像模块47中，在第一气氛ENV1中组装了容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53；在第一气氛ENV1中组装并且相对固定两个或更多个摄像模块47中的每一个的副框架63；以及容纳和固定副框架63和两个或更多个摄像模块47并且在比第一气氛ENV1更清洁的第二气氛ENV2中组装的外壳部(例如，外壳67)。外壳67包括固定有副框架63的内窥镜末端组件37、和由内窥镜末端组件37封闭管状末端开口69的护套43。

在根据第一实施例的内窥镜中，内窥镜主体的外壳67包括内窥镜末端组件37和护套43。内窥镜末端组件37形成为圆盘状或椭圆板状。内窥镜末端组件37例如由不锈钢等金属制成。内窥镜末端组件37在厚度方向上的外周面粘接固定到护套43的内周面。在外周面固定到护套43的内窥镜末端组件37中，在末端形成具有比外周面的外径大了护套43的厚度的量的外径的突出部。因此，内窥镜末端组件37的具有外径的突出部与具有外径的护套43齐平。

因此，在内窥镜中，内窥镜末端组件37的外周面插入护套43的末端开口69，护套43的末端与突出部抵接而粘接固定，由此，能够通过简单的作业来组装具有相同外径且没有阶梯部并具有高强度的外壳67。

此外，能够经由插入穿过护套43的传输电缆33与摄像模块47之间传输和接收电力和各种信号的插头部21与护套43的后端部连接。

因此，可以将斜视内窥镜15拍摄的拍摄图像的数据发送到视频处理器13，并且，在由医生等进行的手术、检查等时，能够在监视器17上显示由斜视内窥镜15拍摄的高精度的图像。

另外，在内窥镜中，内窥镜末端组件37和与内窥镜末端组件37粘接固定的护套43的末端部构成圆筒状的刚性部25。护套43的末端开口69相对于与刚性部25的轴线71垂直的假想平面73倾斜地开口，内窥镜末端组件37相对于虚拟平面73倾斜以封闭末端开口69，并且，倒角部79形成在位于内窥镜末端组件37的倾斜末端面75上的前倾末端部77。在内窥镜为直视内窥镜的情况下，护套43的末端开口69相对于与刚性部25的轴线71垂直的假想平面73不倾斜地开口。内窥镜末端组件37也可以封闭护套43的末端开口69，在内窥镜末端组件37的末端面上形成倒角部79(例如参见倒角部79)。

在该内窥镜中，护套43的末端开口69相对于与刚性部25的轴线71垂直的假想平面73倾斜地开口。内窥镜末端组件37相对于假想平面73倾斜以封闭末端开口69。即，内窥镜是内窥镜末端组件37相对于与刚性部25的轴线71垂直的假想平面73倾斜的斜视内窥镜15。

在内窥镜中，在倾斜的内窥镜末端组件37的倾斜末端面75上，在最末端的前倾末端部77形成有倒角部79。在筒状刚性部25中，前倾末端部77由于内窥镜末端组件37的倾斜而变得尖锐。例如，通过对变得尖锐的前倾末端部77进行倒角，能够防止在插入血管等体腔时对管壁造成损伤，从而提高安全性。即使内窥镜是直视内窥镜，通过在内窥镜末端组件37的前端面上形成倒角部79(例如参见倒角部79)，也同样能够提高安全性。

此外，在内窥镜中，在内窥镜末端组件37上设置有多个窗口通孔39，每一个窗口通孔39由玻璃盖片41气密密封。

在该内窥镜中，在内窥镜末端组件37上设有多个窗口通孔39。窗口通孔39被玻璃盖片41密封。因此，当附接内窥镜末端组件37以封闭护套43的末端开口69时，内窥镜的内部被由内窥镜末端组件37和护套43构成的外壳67与外部密闭地隔开。

通过设置成封闭多个窗口通孔39的玻璃盖片41中的每一个，可以从外部透入摄像光并且可以从内部发射照明光。因此，在内窥镜中，护套43的末端开口69被能够射入摄像光和射出照明光的内窥镜末端组件37密封，因此，可以在确保光接收功能和照明功能的同时，对内部结构进行密封。

此外，在内窥镜中，内窥镜末端组件37具有用于相对固定副框架63的副框架固定凹部87。

在内窥镜中，内窥镜末端组件37具有用于相对固定副框架63的副框架固定凹部87。当摄像模块47被固定到副框架固定凹部87时，两个摄像模块47通过副框架63相对于彼此定位，并且还通过副框架63相对于内窥镜末端组件37定位。

因此，两个摄像模块47通过副框架63和副框架固定凹部87进行定位并且固定到内窥镜末端组件37，同时，可以相对于被玻璃盖片41封闭的每一个窗口通孔39进行定位。

此外，在内窥镜中，将照明光发射到外壳67的外部的光源83设置在至少一个玻璃盖片41的背面上。

在内窥镜中，将照明光发射到外壳67的外部的光源83设置在至少一个玻璃盖片41的背面上。光源83例如可以是粘接固定到内窥镜末端组件37的背面的LED。

在将光源83直接附接到内窥镜末端组件37上的内窥镜中，与减小曲率半径和增加辐射损失的光导的情况相比，能够得到足够的光量并且能够充分明亮地照明对象。

在内窥镜中，光源83可以是发光二极管(LED)，并且可以将LED和LED的冷却机构作为光源83设置在玻璃盖片41的背面上。

因此，在将LED用作光源83的情况下，采取了对从LED产生的热进行散热的措施，并且可以抑制由于热传播到内窥镜末端组件37而产生的不利影响。

在内窥镜中，光源83可以是被护套43覆盖并从内窥镜的基端侧延伸到内窥镜末端组件37的光纤。

因此，由于能够避免在前端使用LED，因此与使用LED作为光源的情况相比，容易实现内窥镜末端组件37的小型化，并且由于能够通过光纤将光从内窥镜的基端侧引导至内窥镜末端组件37，因此能够与LED同样地对对象进行充分明亮的照明。

另外，第一实施例的斜视内窥镜15包括：两个或更多个摄像模块47，每一个摄像模块47包括图像传感器35、容纳光学系统的镜筒51、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53；相对固定两个或更多个摄像模块47中的每一个的副框架63；以及容纳副框架63和两个或更多个摄像模块47的外壳部(例如，外壳67)。

在根据第一实施例的内窥镜结构中，两个或更多个摄像模块47被容纳在内窥镜主体的外壳中。每一个摄像模块47由容纳光学系统的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53组装而成。在摄像模块47中，光学系统和图像传感器35通过传感器保持元件53相对于彼此定位，使得来自对象的摄像光最佳地在图像传感器35的光接收区域上形成图像。以这种方式组装的摄像模块47通过副框架63相对定位和一体化。

经由副框架63一体化的两个或更多个摄像模块47容纳在内窥镜主体的外壳内。即，在内窥镜结构中，能够将两个或更多个一体化的摄像模块47容纳并密封在内窥镜主体的外壳中。

在斜视内窥镜15中，副框架63与外壳67的外部隔离。

在该内窥镜结构中，副框架63与外壳67的外部隔离。使用传感器保持元件53固定镜筒51和图像传感器35的摄像模块47使用精密调整夹具等组装。此外，两个或更多个摄像模块47使用精确调整夹具等相对于彼此定位并且一体化。单个摄像模块47的组装、以及通过副框架63将两个或更多个摄像模块47一体化的组装是不与患者接触的部分的组装。因此，可以在清洁度相对宽松的气氛中进行作业。

另一方面，将一体化的两个或更多个摄像模块47容纳到外壳中的作业是组装要与患者接触的部分的作业，因此需要在获得公开许可的清洁工艺中进行。

因此，在该内窥镜结构中，通过将两个或更多个一体化的摄像模块47简单地容纳在外壳中的最少的作业，能够完成特别要求清洁度的工艺。

如上所述，对于斜视内窥镜15，由于设置了用于相对定位和固定两个或更多个摄像模块47的副框架63，因此能够在清洁度相对宽松的制造环境中使用精密调整夹具等进行组装。因此，不需要在清洁度高的制造环境中安装这些精密调整夹具等来进行组装。

因此，对于斜视内窥镜15，可以将不包括患者接触部分的内部制造工艺与包括患者接触部分的外部制造工艺分开，并且不需要为内部制造工艺保持特别的清洁度。因此，可以降低工艺管理和工艺施工成本。特别是，由于能够将需要精密调整夹具等的相机部组装工艺分离，因此能够大幅降低工艺施工成本。

根据第一实施例的内窥镜的制造方法包括：在第一气氛中进行通过使用传感器保持元件53相对固定容纳光学系统的镜筒51和图像传感器35来组装摄像模块47的步骤，以及通过使用副框架63将两个或更多个摄像模块47中的每一个相对固定的步骤，并且该制造方法包括：在不同于第一气氛的第二气氛中进行将副框架63固定到内窥镜末端组件37的背面的步骤，以及通过将内窥镜末端组件37固定到管状护套43的末端开口69而形成内窥镜主体的外壳67，同时将副框架63和两个或更多个摄像模块47密封在该外壳内的步骤。

在根据第一实施例的内窥镜制造方法中，在第一气氛ENV1和第二气氛ENV2这两种不同的气氛中组装斜视内窥镜15。第二气氛ENV2被设定为比第一气氛ENV1具有更高的清洁度。

在第一气氛中，通过使用传感器保持元件53固定镜筒51和图像传感器35来组装摄像模块47。使用精密调整夹具等组装摄像模块47。此外，在第一气氛中，两个或更多个摄像模块47通过使用精密调整夹具等相对于彼此定位，并通过副框架63一体化组装。

即，单个摄像模块47的组装以及通过副框架63一体化两个或更多个摄像模块47的组装在相同的第一气氛中进行。由于在第一气氛中组装的每一个元件不会与患者接触，因此可以在清洁度相对宽松的气氛中进行作业。

另一方面，在第一气氛中组装并由副框架63一体化的两个或更多个的摄像模块47在第二气氛ENV2中被容纳在外壳中。即，对于3D相机模块45，仅通过将两个或更多个一体化的摄像模块47容纳在外壳中的最少作业量，就能够完成特别要求清洁度的工艺。

如上所述，在内窥镜制造方法中，由于使用了用于对两个或更多个摄像模块47进行相对定位和固定的副框架63，可以在清洁度相对宽松的第一气氛中使用精密调整夹具等进行组装。因此，不需要在清洁度高的第二气氛中设置这些精密调整夹具等来进行组装。

因此，利用内窥镜制造方法，可以将不包括患者接触部分的内部制造工艺与包括患者接触部分的外部制造工艺分开，并且不需要为内部制造工艺保持特别的清洁度。因此，可以降低工艺管理和工艺施工成本。特别是，由于能够将需要精密调整夹具等的相机部组装工艺分离，因此能够大幅降低工艺施工成本。

因此，根据第一实施方式的3D相机模块45、斜视内窥镜15、内窥镜结构以及内窥镜制造方法，能够将需要清洁的组装工艺和不需要清洁的组装工艺分离，并且可以抑制制造成本的增加。

根据第一实施例的复眼内窥镜101包括：两个或更多个摄像模块47，形成为相同的外形，并且每一个摄像模块47包括容纳光学系统(例如，透镜49)的镜筒51、图像传感器35、以及相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53；相对固定两个或更多个摄像模块47中的每一个的副框架63；以及容纳并固定副框架63和两个或更多个摄像模块47的外壳67。作为包括预先测量的3D图像拍摄性能在内的预定技术项目的性能评价测试的结果，两个或更多个摄像模块47中的每一个具有彼此满足预定相关性的性能评价特性。

在根据第一实施例的复眼内窥镜101中，镜筒51和图像传感器35由传感器保持元件53固定，以形成具有相同外形的摄像模块47中的一个。甚至单个摄像模块47也能够操作。也就是说，复眼内窥镜101可以通过组合两个相同的摄像模块47来组装，单眼内窥镜103可以通过使用单个摄像模块47来组装。在复眼内窥镜101中，两个或更多个摄像模块47由副框架63相对固定。由副框架63一体化的两个或更多个摄像模块47固定并容纳在外壳67内部。

作为包括3D图像拍摄性能在内的技术性能评价测试的结果，容纳在外壳中的摄像模块47具有彼此满足预定相关性的性能评价特性。在这种情况下，即使在以外形为起点的技术评价特性中，每一个摄像模块47也可以在预定相关性下具有共通性。也就是说，组件共享是可能的。因此，单眼内窥镜和复眼内窥镜101可以共享摄像模块47。即，能够在其他内窥镜(单眼内窥镜)中共享作为组件的摄像模块47。由此，可以增加单个摄像模块的生产数量，并且由于量产效应可以降低组件成本。此外，可以通过大量制造相同的组件来稳定质量。

此外，在复眼内窥镜101中，由于两个或更多个摄像模块47由简单的板状的副框架63固定，与例如专利文献1中公开的电子内窥镜装置中使用的箱形安装组件的情况相比，能够简化结构，进一步降低组件成本。由于不需要相关技术中的安装元件所必需的螺钉等，因此可以减少要生产的所有组件的数量，并且可以降低组件成本和管理成本。此外，通过上述组件的通用性，可以减少组装过程、生产夹具和工具的数量，还可以降低组装成本。

另外，在复眼内窥镜101中，由于两个摄像模块47由简单的板状的副框架63固定，摄像模块47基本具有共通性，即使其中一个摄像模块47在组装过程中出现不良状况，也可以立即更换摄像模块47，且易于修复。换言之，即使当一个摄像模块47在组装过程中由于电气故障(断开、静电击穿等)而发生故障时，也不必丢弃所有两个模块。

如上所述，复眼内窥镜101被配置为包括在技术评价特性上具有预定相关性的两个或更多个摄像模块47，可以降低制造成本，同时增加获得良好3D视觉的良品数量。

在复眼内窥镜101中，与在背景技术中描述的电子内窥镜装置中需要有意形成偏心光学系统以进行3D调整(双眼的相对方向的调整)不同，不存在制造偏心光学系统的成本，因此不会发生图像质量下降。

在复眼内窥镜101中，预定相关性是抑制了每一个摄像模块47的由性能评价特性表示的值的变化的关系(即预定范围内的关系)。

在该复眼内窥镜101中，例如，两个摄像模块47具有预定相关性。预定相关性是抑制了特性评价值的变化的关系。特性评价值的一个示例是最佳焦点位置。具有公差而装配的摄像模块47可以分为超出公差的非标准NG产品和公差内的标准无缺陷产品。标准无缺陷产品还包括特性评价值(例如，最佳焦点位置)变化的多个固件(摄像模块47)。最佳焦点位置与人的视觉观察范围有关。

在观察时，当复眼内窥镜101中用于左眼和右眼的摄像模块47的最佳焦点位置之间存在较大差异(变化中的较大差异)时，用户容易感到疲劳。例如，在图8所示的差异(等级)C2的产品和等级A1的产品的组合的情况下，引起3D视觉的不协调感并且增加疲劳感。

因此，在复眼内窥镜101中，内置有抑制了特性评价值的变化的具有预定相关性的两个摄像模块47。例如，将图8所示的等级C2的两个产品组合起来，并且将它们装备到副框架63。此外，例如，将等级C2和等级D2的产品或者等级C2和等级B2的产品组合起来，并且将它们装备到副框架63中。因此，能够得到即使在长期使用复眼内窥镜101的情况下用户也不易感到疲劳的复眼内窥镜101。

在这种情况下，根据组合不同，通过同时组合具有相互补充的相关性的摄像模块47，可以将不合适的摄像模块47用作良品。即提高了摄像模块47的成品率。这也使得可以降低复眼内窥镜101和单眼内窥镜103的制造成本。

在复眼内窥镜101中，预定相关性是每一个摄像模块47的性能评价特性彼此不同的关系。

在该复眼内窥镜101中，例如，两个摄像模块47具有预定相关性。预定相关性是不同技术评价特性中的相互关系。不同技术评价特性的示例包括焦点深度和分辨率。另外，作为不同技术评价特性，例如可以仅举出焦深(实际上的焦距)。作为3D图像观察装置的特有的性能提高方法，有故意使左右两个摄像模块47的特定评价特性(即焦点位置)不同的方法。通过使用具有这样的相关性的两个摄像模块47构成的复眼内窥镜101，由于大脑中的合成图像的左右互补，因此可以获得宽的识别接受范围。

另外，根据第一实施例的内窥镜(例如侧视内窥镜125、直视内窥镜127、斜视内窥镜129)包括摄像模块47。摄像模块47包括容纳光学系统(例如透镜49)的镜筒51、图像传感器35、相对固定镜筒51和图像传感器35的传感器保持元件53，以及将图像传感器35的信号传输到传输电缆33的柔性基板59。柔性基板59可以在任意数量的弯曲部105处弯曲。这里，任意数量不限于2以上的整数，也包括1。仅具有一个弯曲部105的柔性基板59对应于柔性基板59呈L形的情况。

在根据第一实施例的内窥镜中，连接图像传感器35和传输电缆33的柔性基板59在第一侧部弯曲部113、第二侧部弯曲部115、第一颈部弯曲部119、第二颈部弯曲部121和末端弯曲部123处适当地弯曲，从而可以对光学系统的光轴Oc的方向和传输电缆33的引出方向进行各种改变。

因此，与专利文献1中公开的电子内窥镜装置不同，不需要制造用于制造斜视内窥镜129、侧视内窥镜125和直视内窥镜127的专用CCD模块。即，呈T字状展开的柔性基板59的弯曲部105进行各种弯曲，因此能够将一种摄像模块47应用于斜视内窥镜129、侧视内窥镜125、以及直视内窥镜127。因此，摄像模块47的通用性提高，适合大批量生产，并且可以低成本制造。由此，可以降低内窥镜的制造成本。

在内窥镜中，当将摄像模块47装配到设置在柔性部23的末端的具有刚性的刚性部25中时，弯曲部105根据刚性部25的形状而处于弯曲状态。

对于该内窥镜，可以在柔性基板59处于展开状态的情况下将摄像模块47提供给用户。另一方面，用户可以通过根据斜视内窥镜129、侧视内窥镜125和直视内窥镜127中的每一个弯曲摄像模块47来组装摄像模块47，并且不需要保留针对每种内窥镜的多种类型的摄像模块47作为库存。即，可以仅库存一种类型的摄像模块47。摄像模块47的制造商只需制造一种摄像模块47即可应用于斜视内窥镜129、侧视内窥镜125和直视内窥镜127，因此由于量产效应，可以增加摄像模块47的生产数量并降低组件成本。此外，由于可以减少产品种类的数量，因此可以降低管理成本。

此外，在内窥镜中，在摄像模块47中，光学系统的光轴Oc朝向与刚性部25的轴线71相同的方向，弯曲部105处于弯曲状态。

在该内窥镜(例如，直视内窥镜127)中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在T形摄像模块47中，腿状部109在第一侧部弯曲部113和第二颈部弯曲部121处平行于双翼连接部111弯曲，因此，摄像模块47用于光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)方向相同的直视内窥镜。

此外，在内窥镜中，在摄像模块47中，弯曲部105处于弯曲状态，使得光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71正交。

在该内窥镜(例如，侧视内窥镜125)中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在T形摄像模块47中，腿状部109在第二颈部弯曲部121处弯曲成垂直于双翼连接部111，因此，摄像模块47用于光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)正交的侧视内窥镜。

此外，在内窥镜中，在摄像模块47中，弯曲部105处于弯曲状态，使得光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71相交。

在该内窥镜(例如斜视内窥镜129)中，在T形摄像模块47中，双翼部107在第一侧部弯曲部113和第二侧部弯曲部115处相对于双翼连接部111平行弯曲。在T形摄像模块47中，腿状部109在第二颈部弯曲部121处相对于双翼连接部111弯曲成大约45°，使得摄像模块47用于光学系统的光轴Oc与刚性部25的轴线71(传输电缆33的引出方向)相交的斜视内窥镜。

因此，第一实施方式的复眼内窥镜101的量产性优异，能够降低制造成本。另外，根据第一实施例的内窥镜(例如，侧视内窥镜125、直视内窥镜127、斜视内窥镜129)的通用性高、量产性优异，能够减少制造成本。

尽管上面已经参考附图描述了各种实施例，但不用说，本公开不限于这样的示例。对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在权利要求的范围内设想各种改变、修改、替换、添加、删除和等同物，应当理解，这样的改动也属于本发明的技术范围。在不脱离本发明的精神的范围内，可以自由组合上述各种实施例中的组件。

工业实用性

本发明作为提高通用性、量产性优异、能够降低制造成本的内窥镜是有用的。

Claims (5)

1.一种内窥镜，包括：

摄像模块，所述摄像模块包括：

镜筒，容纳光学系统；

图像传感器；

传感器保持元件，相对固定所述镜筒和所述图像传感器；以及

柔性基板，所述图像传感器的信号通过所述柔性基板传输到传输电缆，

其中，所述柔性基板能够在任意数量的弯曲部处弯曲。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，

其中，当将所述摄像模块装配到设置在柔性部的末端的具有刚性的刚性部中时，所述弯曲部根据所述刚性部的形状而处于弯曲状态。

3.根据权利要求2所述的内窥镜，

其中，在所述摄像模块中，所述弯曲部处于弯曲状态，使得所述光学系统的光轴朝向与所述刚性部的轴线相同的方向。

4.根据权利要求2所述的内窥镜，

其中，在所述摄像模块中，所述弯曲部处于弯曲状态，使得所述光学系统的光轴朝向与所述刚性部的轴线正交的方向。

5.根据权利要求2所述的内窥镜，

其中，在所述摄像模块中，所述弯曲部处于弯曲状态，使得所述光学系统的光轴朝向与所述刚性部的轴线相交的方向。

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