CN115126167B - 温室屋面清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种温室屋面清洗机器人。该温室屋面清洗机器人适于安装在温室的屋脊以及屋脊两侧的屋面上。该温室屋面清洗机器人包括：连接组件，适于设在屋脊上方，连接组件安装有动力驱动机构；一对清洁组件，对称连接于连接组件的两侧，并能在一对屋面上沿屋脊的长度方向同步行进；其中，每个清洁组件均安装有履带行进机构，一对清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机构连接。该温室屋面清洗机器人通过设置履带行进机构带动清洁组件行进，从而提高温室屋面清洗机器人在屋面的行进稳定性和自动化程度，提高机器人对屋面的清洁效率和行进效率，提高安全性和适用性。

Description

温室屋面清洗机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种温室屋面清洗机器人。

背景技术

温室是现代农业的重要组成部分，温室的透光率在温室栽培生产中起着至关重要的作用。但是在经年生产过程中，温室屋面常被灰尘、苔藓等覆盖，造成温室屋面透光率下降，影响温室的生产效率。所以必须定期进行清洗或者更换覆盖材料来维持透光率。

目前，国内的温室大部分仍依靠人工清洗，成本高，效率低，且危险性大；而已有的温室清洁设备普遍存在成本高、自动化程度低、行进不稳定且适用性差等问题。

发明内容

本发明提供一种温室屋面清洗机器人，用以解决现有的温室屋面清洁设备自动化程度低、行进不稳定、成本过高、效率低、实用性差的缺陷，实现温室屋面的高效率高自动化清洁工作，且具有操作简单、行进稳定、适应性强、成本低的优点。

本发明提供一种温室屋面清洗机器人，适于安装在温室的屋脊以及所述屋脊两侧的屋面上；

所述温室屋面清洗机器人包括：

连接组件，适于设在所述屋脊上方，所述连接组件安装有动力驱动机构；

一对清洁组件，对称连接于所述连接组件的两侧，并能在一对所述屋面上沿所述屋脊的长度方向同步行进；

其中，每个所述清洁组件均安装有履带行进机构，一对所述清洁组件分别通过所述履带行进机构与所述动力驱动机构连接。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述清洁组件包括：

毛刷辊，适于铺设在所述屋面上，并垂直于所述清洁组件的行进方向设置；

动力部，连接于所述毛刷辊靠近所述屋脊的一端与所述连接组件之间，所述动力部与所述动力驱动机构连接；

支撑部，连接于所述毛刷辊远离所述屋脊的一端；

其中，所述动力部和所述支撑部分别安装有所述履带行进机构。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述履带行进机构包括：

承重板，安装于所述动力部或所述支撑部中；

若干个承重轮，间隔排列于所述承重板的下方，并部分或全部伸出所述动力部或所述支撑部的底部以外；

驱动轮，设置于所有所述承重轮上方的一侧，并与所述动力驱动机构连接；

导向轮，设置于所有所述承重轮上方的另一侧；

若干个托链轮，间隔排列于所述驱动轮和所述导向轮之间；

履带，铺设于所述驱动轮、各个所述承重轮、所述导向轮和各个所述托链轮外；

若干个悬挂结构，各个所述悬挂结构的下端逐一连接于每个所述承重轮，各个所述悬挂结构的上端连接所述承重板。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述动力部内还安装有齿轮组，所述齿轮组连接于所述履带行进机构和所述毛刷辊之间；

其中，所述齿轮组包括：

驱动齿轮，连接于所述驱动轮，并能由所述驱动轮驱动而旋转；

传动齿轮，连接于所述毛刷辊；

至少一个过渡齿轮，啮合于所述驱动齿轮和所述传动齿轮之间。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述清洁组件还包括：

盘刷部，连接于所述动力部和所述支撑部之间，并设置于所述毛刷辊的前方；

刮水器部，连接于所述动力部和所述支撑部之间，并设置于所述毛刷辊的后方；

一对喷水管，分别通过喷水架固定于所述毛刷辊的前后两侧，并分别对应设置在所述盘刷部和所述刮水器部的周围，每个所述喷水管上设有若干喷水孔，各个所述喷水孔朝向所述屋面设置；

水管转接头，固定在所述动力部上，所述水管转接头的入水口连接有进水管，所述进水管适于集束在连接组件上，所述水管转接头设有一对出水口，一对所述出水口分别通过出水器连接一对所述喷水管。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述刮水器部包括至少两个刮水器本体，各个所述刮水器本体分别铰接在所述毛刷辊的后方，并且各个所述刮水器本体连续排列于所述动力部和所述支撑部之间。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述连接组件包括中桥支撑板和两个连接桥，两个所述连接桥分别连接于所述中桥支撑板的两端，且每个所述连接桥的两侧分别与一对所述清洁组件相连；其中，所述连接桥构造有能罩扣于所述屋脊上方的开口槽；

所述动力驱动机构包括动力驱动电机和差速器箱，所述差速器箱固定在所述中桥支撑板上，所述动力驱动电机连接于所述差速器箱的动力输入端，所述差速器箱的一对动力输出端分别通过万向节与一对所述清洁组件的动力部连接；

所述中桥支撑板上还安装有水管集束架。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，还包括天沟刷部，所述天沟刷部连接于所述清洁组件远离所述连接组件的端部，并适于嵌装在所述温室的天沟中；所述天沟刷部能在所述清洁组件行进过程中沿所述天沟行进，并能自动避让所述温室顶部的遮阳立柱。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述天沟刷部包括：

铰接座，连接于所述清洁组件远离所述连接组件的端部；

缓冲连接座，第一端构造为弧形缓冲端，并设在所述天沟的上方；

天沟刷本体，适于嵌装在所述温室的天沟中，并铰接于所述缓冲连接座的第二端，所述缓冲连接座的第一端与第二端背向设置；

剪叉机构，可伸缩的连接于所述缓冲连接座的第二端与所述铰接座之间；

在所述清洁组件行进过程中，所述缓冲连接座的第一端碰触所述遮阳立柱，并推动所述剪叉机构向所述清洁组件收缩，以带动所述天沟刷本体自所述天沟中抬起，从而避让所述遮阳立柱。

根据本发明提供的一种温室屋面清洗机器人，所述剪叉机构包括两组成剪叉结构相对设置的剪叉臂，每组的所有所述剪叉臂通过若干个铰接轴连续铰接，其中一组的所述铰接轴与另一组的所述铰接轴一一对应设置，成对应设置的一对所述铰接轴之间通过弹簧本体连接。

本发明提供一种温室屋面清洗机器人(本发明简称为“机器人”)，该机器人适于安装在温室的屋脊以及屋脊两侧的屋面上。该机器人包括连接组件和一对清洁组件。连接组件适于设在屋脊上方，连接组件安装有动力驱动机构；一对清洁组件对称连接于连接组件的两侧，并能在一对屋面上沿屋脊的长度方向同步行进。其中，每个清洁组件均安装有履带行进机构，一对清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机构连接。该机器人通过设置履带行进机构以提高清洁组件在屋面的行进稳定性，并利用动力驱动机构与履带行进机构连接，从而有效提升机器人运行的自动化程度，进而提升该机器人在屋面的行进稳定性和自动化程度，进而提高机器人对屋面的清洁效率和行进效率，提高安全性和适用性。

综上可知，本发明提供的温室屋面清洗机器人具有结构紧凑，动力源少，可靠性高，制造成本低，清洗效率高和自动化程度高的优点，能够同时对屋脊两侧的屋面进行清洗，并有效降低人工劳动强度。该温室屋面清洗机器人能够通过设置履带行进机构，提高了机器人对屋面的天窗等凸缘结构的自适应性，降低甚至避免清洗过程中对屋面的损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的温室屋面清洗机器人的结构示意图；

图2是本发明提供的温室屋面清洗机器人的工作状态示意图；

图3是本发明提供的清洁组件的一个视角的结构示意图；

图4是本发明提供的清洁组件的另一个视角的结构示意图；

图5是本发明提供的支撑部的内部结构示意图；

图6是本发明提供的动力部的内部结构示意图；

图7是本发明提供的连接组件的俯视图；

图8是本发明提供的连接桥的结构示意图；

图9是本发明提供的盘刷部的结构示意图；

图10是本发明提供的刮水器部的结构示意图；

图11是本发明提供的天沟刷部的结构示意图。

附图标记：

1：天沟刷部；

101：天沟刷本体；102：铰链机构；103：缓冲连接座；1031：第一铰接端；1032：第二铰接端；1033：缓冲架；104：剪叉机构；1041：第一剪叉臂；1042：铰接轴；1043：第二剪叉臂；105：基座；106：弹簧座；107：弹簧固定轴；108：弹簧本体；109：铰接座；

2：支撑部；

201：支撑外挡板；202：支撑上挡板；203：支撑内挡板；204：导向轮；205：履带；206：托链轮；207：驱动轮：208：承重板；209：悬挂结构；210：承重轮；211：连接板；

3：刮水器部；

301：第一喷水管；302：刮水器本体；303：第一水管支架；

4：动力部；

401：第一固定夹；402：动力上挡板；403：动力内挡板；404：出水器；405：水管转接头；406：动力外挡板；407：连接支架；408：传动齿轮；409：过渡齿轮；410：驱动齿轮；

5：连接组件；

501：水管集束架；502：集束架底座；503：动力驱动电机；504：万向节；505：差速器箱；506：中桥支撑板；507：连接桥；5071：中心连接板；5072：连接边板；5073：通道；

6：盘刷部；

601：第二喷水管；602：盘刷驱动电机；603：盘刷支架；604：传动带；605：张紧器；606：第二水管支架；607：盘刷体；608：第二固定夹；

7：毛刷辊；

8：屋面；9：遮阳立柱；10：天窗；11：天沟；12：屋脊；13：清洗机器人。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图11描述本发明的温室屋面清洗机器人13(本发明实施例简称为“机器人”)。本发明实施例所述的机器人13能更好的适用于常规结构的文洛型玻璃温室屋面8的自动清洁，特别是针对国内具有外遮阳架和天窗10等结构的温室具有较好的适应性。以下实施例所述的温室以文洛型温室为例，文洛型温室又名连体尖顶温室，该温室的利用多排倾斜设置的玻璃屋面8连续连接，从而使温室顶部构成多个成间隔设置的尖顶(屋脊12)和天沟11，并且在温室的屋顶上方构造有遮阳架，遮阳架通过若干个竖立在天沟11处的遮阳立柱9支撑，如图2所示。

本发明提供的温室屋面清洗机器人13适于安装在温室的屋脊12以及屋脊12两侧的屋面8上，机器人13能够自动沿当前屋脊12的长度方向行进，从而对该屋脊12两侧的玻璃屋面8进行同步清洗。

本实施例中，如图1所示，温室屋面清洗机器人13包括连接组件5以及一对清洁组件。一对清洁组件对称连接于连接组件5的两侧，连接组件5适于设在屋脊12上方。连接组件5安装有动力驱动机构。动力驱动组件与一对清洁组件分别连接，在动力驱动机构的驱动作用下，一对清洁组件能够各自在一对屋面8上沿屋脊12的长度方向同步行进，如图2所示，一对清洁组件在行进过程中能够自动对上述的一对屋面8进行自动清扫，且这一对清洁组件通过同步行进能够将屋脊12两侧的两个屋面8全覆盖清洗，进而实现机器人13对邻接于同一屋脊12的一对屋面8进行全覆盖自动清洗，提高机器人13对温室屋面8清洗的效率和自动化程度。并且，本发明实施例的机器人13利用连接组件5连接两个对称的清洁组件，连接组件5在起到连接作用的同时也避免了两侧清洁组件前进过程中发生不同步的现象，提高机器人13行进和清洁的稳定性和安全性。

本实施例所述的机器人13中，每个清洁组件均安装有履带行进机构。一对清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机构连接。该机器人13通过设置履带行进机构以提高清洁组件在屋面8的行进稳定性，并利用动力驱动机构与履带行进机构连接，从而有效提升机器人13运行的自动化程度，进而提升该机器人13在屋面8的行进稳定性和自动化程度，进而提高机器人13对屋面8的清洁效率和行进效率，提高安全性和适用性。进一步的，履带行进机构设置的履带205能够在清洁组件行进过程中在清洁组件与屋面8之间提供更大的接触面积，一方面增加行走的摩擦力，一方面减轻机器人13对玻璃屋面8的压强。

在一些实施例中，如图1至图4所示，本发明实施例所述的一对清洁组件对称安装在连接组件5的左右两侧，并且一对清洁组件的结构相同，以连接组件5为中心对称设置。以该机器人13设置的一组清洁组件为例进行具体说明。

在一些实施例中，如图3和图4所示，上述的清洁组件包括毛刷辊7、动力部4和支撑部2。毛刷辊7适于铺设在屋面8上，并垂直于清洁组件的行进方向设置。优选毛刷辊7横置于屋面8上，毛刷辊7的两端分别靠近屋脊12和天沟11，从而保证机器人13在行进过程中，毛刷辊7通过高速旋转对屋面8进行清洁，且毛刷辊7能完全覆盖屋脊12和天沟11之间的屋面8，从而保证机器人13的单次行进即可确保毛刷辊7能对一屋面8进行全覆盖清洁。毛刷辊7靠近屋脊12的一端与连接组件5之间连接有动力部4，且动力部4与动力驱动机构连接；毛刷辊7靠近屋脊12的一端连接有支撑部2。优选的，毛刷辊7整体平行于玻璃屋面8，可以实现回转运动。除了中间的轴外，毛刷辊7的其余部分由尼龙毛刷构成。本实施例利用清洁组件中间高速旋转的毛刷辊7来对屋面8进行充分清洗，并通过配合前方的盘刷部6的清洗，能使屋面8的绝大部分灰尘被清洗干净。毛刷辊7整体为柔性，在有效清洗的基础上不会对玻璃屋面8造成较大压力，从而减轻对屋面8的物理损伤。

换言之，本实施例中，支撑部2的安装位置靠近天沟11，其本身不提供动力，只负责对机器人13整体起支撑作用。动力部4的安装位置靠近屋脊12，其为机器人13的前进提供动力，同时也对清洗机器人13整体起到支撑作用。支撑部2和动力部4内部结构类似，都构造有履带行进机构。则连接组件5上的动力驱动机构驱动动力部4的履带行进机构主动行进，从而带动支撑部2的履带行进机构从动行进，进而驱动清洁组件整体在屋面8上沿屋脊12长度方向行进。

在一些实施例中，如图5和图6所示，本发明实施例所述的履带行进机构包括承重板208、履带205、若干种不同功能的滚轮、以及若干组悬挂结构209。承重板208安装于动力部4或支撑部2中，为整个履带行进机构提供支撑作用，并与动力部4或支撑部2的壳体结构固接。在承重板208上合理布置各种滚轮，履带205铺装在各个滚轮外，从而实现履带式行进的结构。

在一些具体实施例中，上述滚轮包括驱动轮207、导向轮204、若干个承重轮210以及若干个托链轮206。履带205铺设于驱动轮207、各个承重轮210、导向轮204和各个托链轮206外，履带205的卷绕运动能顺次经过驱动轮207、各个承重轮210、导向轮204和各个托链轮206。各个承重轮210间隔排列于承重板208的下方。优选各个承重轮210部分或全部伸出动力部4或支撑部2的底部以外，以使铺装在承重轮210外的履带205能够位于壳体结构的外部，保证壳体结构不会对履带205的行进造成妨碍。优选各个承重轮210的轴心设置于同一直线上，且保证清洁组件行进于屋面8上的过程中各个承重轮210的轴心连线与屋面8平行，以进一步提高履带行进机构的运动稳定，进而提升清洁组件的整体行进稳定性。驱动轮207设置于所有承重轮210上方的一侧，并与动力驱动机构连接，动力驱动机构为驱动轮207提供转动动力，从而使驱动轮207能驱动履带205围绕所有滚轮传动行进，以带动其他所有滚轮旋转，进而带动清洁组件整体行进。驱动轮207与动力驱动机构之间优选通过轴和花键连接，具体连接结构后续有具体描述，在此不再赘述。导向轮204设置于所有承重轮210上方的另一侧，在承重板208上与驱动轮207的位置对称，以保证履带205的卷绕运动更加充分和平稳。各个托链轮206间隔排列于驱动轮207和导向轮204之间，用以对驱动轮207和导向轮204之间过长的履带205起到支撑作用。

在一些具体实施例中，各个悬挂结构209的下端逐一连接于每个承重轮210，各个悬挂结构209的上端连接承重板208。优选悬挂结构209为弹簧悬挂结构209。悬挂结构209能够保证清洁组件在行进过程中如遇到天窗10这种高度较低的障碍物，可以使承重轮210在悬挂结构209的弹性作用和自重作用的结合作用下，使清洁机构灵活攀越天窗10这种高度较低的障碍物，在保证清洗单元正常工作的同时避免对温室屋面8造成损伤。

在本实施例中，优选动力部4和支撑部2均构造为开口朝下的壳体结构，并且，履带行进机构的部分履带205和对应的若干个承重轮210设置在壳体结构的下部开口处以外，以保证利用履带行进机构驱动动力部4或支撑部2整体行进，进而带动清洁组件整体行进。

其中，如图5所示，支撑部2的壳体结构包括支撑外挡板201、支撑上挡板202和支撑内挡板203。以朝向毛刷辊7的方向为“内”，支撑上挡板202构造成朝下开口的门型结构，支撑内挡板203和支撑外挡板201相间隔竖向并立设置于支撑上挡板202的内外两侧，以使支撑部2构造成上述的开口朝下的壳体结构。该壳体结构的内部留有空腔，用以安装履带行进机构。同理，动力部4的壳体结构包括动力外挡板406、动力上挡板402和动力内挡板403。动力上挡板402构造成朝下开口的门型结构，动力内挡板403和动力外挡板406相间隔竖向并立设置于动力上挡板402的内外两侧，以使动力部4构造成上述的开口朝下的壳体结构。该壳体结构的内部留有空腔，用以安装履带行进机构。

基于上述的动力部4和支撑部2的结构，优选动力部4内的履带行进机构的承重板208固定在动力内挡板403或动力外挡板406上；支撑部2内的履带行进机构的承重板208固定在支撑内挡板203或支撑外挡板201上。本实施例中，动力部4和支撑部2的两个承重板208各自固定于动力内挡板403和支撑内挡板203上，这两个承重板208分别为履带行进机构的各类滚轮的轮毂和悬挂结构209等结构提供安装位置。承重板208上设置有一个驱动轮207、一个导向轮204、两个托链轮206以及四个承重轮210。动力从驱动轮207传入，驱动轮207通过与履带205链条啮合带动履带205移动形成卷绕运动，位于驱动轮207和导向轮204中间的两个托链轮206对中间部分的履带205起到承重作用，防止履带205凹陷。驱动轮207和导向轮204下方的四个承重轮210的轮毂部分设置在壳体结构的开口外，并通过履带205间接与屋面8接触，以承担整个机器人13的重量。每个承重轮210都与悬挂结构209连接，在机器人13经过屋面8上凸起的天窗10窗沿时，可以起到缓冲和防止卡死的情况。并且，在悬挂结构209的作用下，机器人13在遇到窗沿时，靠近屋脊12的部分会略微抬起，一定程度上减轻清洁组件上的毛刷辊7、盘刷部6和刮水器部3对于天窗10的压力，保护天窗10不被损坏。整个机器人13的行进过程中，清洁组件靠近屋脊12的动力部4在动力驱动机构提供的动力作用下，为清洁组件的行进提供主动力；对应的，清洁组件靠近天沟11的支撑部2负责随动和提供支撑。

优选的，本实施例的履带行进机构的履带205以若干链条单元结构相连接，依次架设在上述的所有滚轮的轮毂上。各个链条单元结构上设有若干凸起，各个凸起与驱动轮207的凹槽相啮合，以保证驱动轮207驱动履带205卷绕运动的过程中不会出现打滑现象。

优选的，悬挂结构209为弹簧悬挂组件。悬挂结构209的上端与承重板208相固接，悬挂结构209的机构下端与承重轮210相连接。进一步优选悬挂结构209整体设置为垂直于各个承重轮210的轴心连线，以保证悬挂结构209产生弹性悬挂作用的过程中能产生垂直于屋面8的弹力。

优选的，承重板208通过动力内挡板403或支撑内挡板203上的长方形凸起及圆形轴孔来固定。

在一些实施例中，如图6所示，动力部4内除了安装有上述的履带行进机构外，还安装有齿轮组。齿轮组连接于履带行进机构和毛刷辊7之间，用以将履带行进机构的行进动力转化为驱动毛刷辊7旋转的动力，从而简化动力源和传动结构，提高结构可靠性，降低制造成本。齿轮组包括驱动齿轮410、传动齿轮408以及至少一个过渡齿轮409。驱动齿轮410连接于驱动轮207，并能由驱动轮207驱动而旋转。传动齿轮408连接于毛刷辊7。各个过渡齿轮409啮合于驱动齿轮410和传动齿轮408之间。优选驱动齿轮410连接于驱动轮207的驱动轴上，即驱动轮207和驱动齿轮410各自通过键连接于同一驱动轴。优选毛刷辊7的两端分别穿过支撑内挡板203或动力内挡板403上的孔位，并穿过承重板208上设有的毛刷辊7孔，与传动齿轮408键连接，从而使驱动轮207的动力通过驱动齿轮410、过渡齿轮409传至传动齿轮408，并带动毛刷辊7旋转，进而实现毛刷辊7的安装及动力传输。

可理解的，动力部4和支撑部2的壳体结构可以根据实际需要构造成任意形状，只要满足具有能容纳安装履带行进机构的空腔，并且具有朝下的开口以便履带205露出接触屋面8即可。

在一些实施例中，如图3和图4所示，清洁组件还包括盘刷部6、刮水器部3和喷水系统。以机器人13的行进过程中朝前的方向为“前方”，反之为“后方”。盘刷部6连接于动力部4和支撑部2之间，并设置于毛刷辊7的前方，盘刷部6用于在毛刷辊7的前方对玻璃屋面8进行精细的预除尘和细致清洗。刮水器部3连接于动力部4和支撑部2之间，并设置于毛刷辊7的后方，刮水器部3用于在毛刷辊7的后方对清洁后的屋面8进行残余水分的刮除和清洁，保证清洁组件经过后的屋面8洁净无水分残留。喷水系统分布在毛刷辊7的周围，优选分布在盘刷部6的上方和刮水器部3的前方，用以在盘刷部6和毛刷辊7对屋面8进行清洁的过程中及时喷水。

本实施例中，优选喷水系统包括一对喷水管和水管转接头405。一对喷水管分别通过喷水架固定于毛刷辊7的前后两侧，并分别对应设置在盘刷部6和刮水器部3的周围。每个喷水管上设有若干喷水孔，各个喷水孔朝向屋面8设置。优选的，上述的喷水管平行的设置在毛刷辊7前方和后方，沿喷水管的管壁成间隔的均匀设置若干喷水孔，以便向屋面8均匀喷水。优选在机器人13前进过程中，两个喷水管一直处于喷水状态。水管转接头405固定在动力部4上。水管转接头405优选为三通管。其中，水管转接头405的入水口连接有进水管，进水管适于集束在连接组件5上，以避免水管干扰机器人13的正常行进。水管转接头405设有一对出水口，一对出水口分别通过出水器404连接一对喷水管，以便向一对喷水管同步供水。

可理解的，喷水管可以设置为一对或多对，只要在毛刷辊7的前方和后方分别排列至少一根喷水管以保证对毛刷辊7的前方和后方的屋面8进行可靠喷水即可。对应的，水管转接头405的出水口根据喷水管的数量设置即可。

在一些实施例中，如图9所示，盘刷部6包括盘刷支架603、若干个盘刷体607和带传动机构。盘刷支架603的两端分别固接在动力部4的动力内挡板403和支撑部2的支撑内挡板203上，并且盘刷支架603设置在毛刷辊7的前侧。各个盘刷体607间隔排列在盘刷支架603的下方，并且通过带传动机构相连接，利用带传动机构能够带动所有的盘刷体607转动，从而在清洁组件行进过程中使所有盘刷体607的刷毛都与屋面8接触，从而利用盘刷体607对屋面8进行自旋转清洁，达到细致清洁的目的。

优选的，皮带传动机构包括盘刷驱动电机602、传动带604和若干个张紧器605。盘刷驱动电机602安装在盘刷支架603上，并且与传动带604连接，传动带604卷绕连接在各个盘刷体607的旋转轴上，以通过传动带604的卷绕运动带动盘刷体607转动。各个张紧器605成对的安装在传动带604的外围，相邻的两个盘刷体607之间设置一对张紧器605，张紧器605能够对传动带604起到张紧作用。

优选的，本实施例的清洁组件利用并排安装的数个圆形盘刷体607对屋面8进行初步清洗，盘刷体607安装在长方形的盘刷支架603上，由一个盘刷驱动电机602利用同步传动带604同时带动所有圆盘刷旋转，实现对屋面8污渍的初步清洗。

在一些实施例中，如图10所示，刮水器部3包括至少两个刮水器本体302。各个刮水器本体302分别铰接在毛刷辊7的后方，并且各个刮水器本体302连续排列于动力部4和支撑部2之间。刮水器本体302的一侧通过铰接结构实现相对于清洁组件转动，刮水器本体302的另一侧接触屋面8，从而在清洁组件行进过程中能够利用刮水器本体302在毛刷辊7后方刮除屋面8上残留的水分，进一步提高屋面8的清洁效率和清洁质量。

优选的，在清洁组件的后侧安装两个独立工作的刮水器本体302，刮水器本体302通过铰链结构安装于水管支架上。工作过程中，刮水器本体302会将喷水管清洗后的水渍进行刮除，避免屋面8仍有污渍残余。其中靠近屋脊12的刮水器本体302在遇到天窗10时会受力抬起，避免影响机器人13整体移动，也能避免对天窗10造成破坏。

具体到本实施例中，如图2和图3所示，一对喷水管分别为设置在毛刷辊7后方的第一喷水管和设置在毛刷辊7前方的第二喷水管601。水管转接头405通过两个第一固定夹401固定于动力上挡板402的顶部。水管转接头405的两个出水口分别安装有出水器404，两个出水器404在工作状态分别通过柔性水管与第一喷水管和第二喷水管601连接。水管转接头405的入水口则与集束在连接组件5上的柔性水管相连接。连接组件5上的柔性水管的集束结构以及水源设置后续详细描述，在此不再赘述。

优选的，第一喷水管处于清洁组件前进方向的后置位，第一喷水管穿过两个等直径的第二固定夹608，该位置的第二固定夹608通过第一水管支架303上的孔位安装在上面，从而实现了第一喷水管的固定安装。安装过程中，第一喷水管上密集的一行喷水孔优选设置为垂直朝向屋面8。两个截面完全一致的刮水器本体302与第一水管支架303铰接在一起。刮水器本体302的截面为椭圆形，内部为中空结构以减轻整体重量。第一水管支架303的两端分别装有两个连接板211。其中，第一水管支架303一端的连接板211与支撑外挡板201和支撑上挡板202连接，第一水管支架303另一端的连接板211与动力外挡板406和动力上挡板402连接。于是第一水管支架303的安装位置即可确定，从而确定刮水器部3的安装位置。

优选的，第二喷水管601处于机器人13前进方向的前置位，第二喷水管601穿过两个等直径的第二固定夹608，该位置的第二固定夹608通过第二水管支架606上的孔位安装在上面，从而实现了第二喷水管601的固定安装。安装过程中，第二喷水管601上密集的一行喷水孔优选设置为垂直朝向屋面8。盘刷部6的盘刷支架603也固定于第二水管支架606上。优选盘刷支架603为长方体，内部为中空，安装有十一个圆形盘刷体607。十一个盘刷体607并排等间距安装在盘刷支架603上，并由同一根传动带604带动而旋转。每两个盘刷体607之间的传动带604外侧分别安装两个对称的张紧器605，以防止传动带604脱离盘刷体607。盘刷驱动电机602安装在盘刷支架603上，优选正对于中间的盘刷体607，从而可以实现同时带动所有盘刷体607旋转。第二水管支架606的两端也装有两个连接板211，第二水管支架606的一端的连接板211与支撑外挡板201和支撑上挡板202连接，第二水管支架606的另一端的连接板211与动力外挡板406和动力上挡板402连接。于是第二水管支架606的安装位置即可确定，从而确定盘刷部6的安装位置。

由此可见，本实施例的清洁组件利用两根与供水用的柔性水管相连接的硬质PVC水管作为喷水管来进行供水和喷水。两根喷水管在机器人13的清洗移动过程中持续喷水。第一喷水管喷水起清洗作用，将已经除去的污渍从屋面8冲洗，使清洗更干净；第二喷水管601喷水起湿润作用，辅助盘刷部6进行清洁工作。本实施例所述的机器人13在行进过程中，位于前置位的盘刷部6在第二喷水管601的喷水配合下，对屋面8实施第一步清洗；随后毛刷辊7通过旋转对屋面8进行整体清洗，毛刷辊7在整个清洗过程中一直处于匀速旋转状态。位于后置位的刮水器部3配合第一喷水管，将冲洗过污渍的水渍刮出。在机器人13移动过程中遇到天窗10的情况，靠近屋脊12的刮水器本体302会在力的作用下抬起，但在自重作用下仍与天窗10接触，从而可以刮除天窗10上的水渍；在通过天窗10后，该刮水器本体302在铰链和重力作用下回复原位，与屋面8接触。而靠近天沟11的那部分刮水器本体302在整个机器人13行进过程中都与屋面8相接触并除去水渍。综上几个部件配合工作，实现整个清洗流程。

可理解的，盘刷体607的数量可以根据清洁组件的整体长度以及盘刷体607的直径确定，只要满足在所有盘刷体607旋转的过程中，相邻盘刷体607之间互不干扰，但盘刷体607的毛刷旋转范围相互交叠即可。这样设置能够保证盘刷部6对屋面8的清洁区域全覆盖，不会产生遗漏。

可理解的，盘刷驱动电机602的输出轴连接在位于中间的盘刷体607的旋转轴上的结构设置是最优设置，可以最大幅度节省驱动力。当然，盘刷驱动电机602也可以连接在任一盘刷体607的旋转轴上，只要满足能够驱动一个盘刷体607旋转从而带动传动带604运动，进而带动所有盘刷体607旋转即可。

可理解的，第一固定夹401和第二固定夹608均优选设置为U型夹。

在一些实施例中，连接组件5负责将一对对称的清洁组件连接在一起，并且为动力驱动机构和水管集束机构提供安装平台。如图7所示，连接组件5包括中桥支撑板506和两个连接桥507。两个连接桥507分别连接于中桥支撑板506的两端，且每个连接桥507的两侧分别与一对清洁组件相连。一对连接桥507固接在中桥支撑板506的两端，并连接在一对清洁组件之间，从而为中桥支撑板506起到支撑作用，并在一对清洁组件之间起到可靠连接的作用。中桥支撑板506上安装有动力驱动机构和水管集束机构。

在一些实施例中，如图7所示，动力驱动机构包括动力驱动电机503和差速器箱505。差速器箱505固定在中桥支撑板506上，动力驱动电机503连接于差速器箱505的动力输入端，差速器箱505的一对动力输出端分别通过万向节504与一对清洁组件的动力部4连接。优选动力驱动电机503与差速器箱505内部的轴通过联轴器连接，差速器箱505内部的轴通过连接两侧的万向节504实现将动力分别传递给两个动力输出端。万向节504的一端与差速器箱505连接，万向节504的另一端通过预留的孔位穿过动力外挡板406进而与驱动轮207通过花键连接。这样动力驱动电机503的动力便可以同时传递给驱动轮207和毛刷辊7。

可理解的，机器人13工作过程中，动力驱动电机503启动，动力输送给差速器箱505，差速器箱505通过两侧的万向节504将动力传递给水平位置不平行的两个对称清洗组件的动力部4中。具体的，万向节504有花键的一侧与驱动轮207连接，为驱动轮207提供动力。并且，固接或键连接在驱动轮207的驱动轴上的驱动齿轮410也随之转动，并通过与过渡齿轮409和传动齿轮408之间的啮合将动力传递给毛刷辊7，这样就实现了只通过一个动力驱动电机503来同步给动力部4和毛刷辊7提供动力，有效节省动力源，提高驱动力的利用率和驱动稳定性。

在一些实施例中，水管集束机构用于将上述的喷水系统的供水的水管集束在连接组件5上，从而在正常供水的情况下能够有效避免水管对机器人13的行进和正常工作产生干扰。如图7所示，水管集束机构包括水管集束架501和集束架底座502，水管集束架501安装在中桥支撑板506上，优选在中桥支撑板506的一端设置动力驱动机构，另一端安装集束架底座502，水管集束架501固定在集束架底座502上。机器人13在工作过程中，供水用的柔性水管从外界单独设置的水箱引出，并集束在水管集束架501上，然后与水管转接头405的入水口对接在一起，这样就实现了机器人13在工作过程中水源从水箱到喷水管的可靠传递。

在一些实施例中，连接桥507构造有能罩扣于屋脊12上方的开口槽，如图8所示，连接桥507的结构能够使连接组件5更贴合屋脊12与屋面8的夹角，使清洁组件与屋面8更贴合，行进更稳定。

优选的，如图8所示，连接桥507包括中心连接板5071211和连接边板5072，连接桥507整体构造为长方形薄板，其中，中心连接板5071211的左右两侧分别向下弯折形成一对连接边板5072，从而使中心连接板5071211和一对连接边板5072构造成开口朝下的开口槽，该开口槽与屋脊12的结构相匹配，从而保证一对清洁组件在屋脊12两侧的屋面8上同步行进的过程中，使连接组件5能够在屋脊12上方顺畅通行而不会碰触屋脊12。

基于上述的连接桥507结构使得本实施例所述的连接组件5的截面构造成下部设有通道5073的梯形结构，对应在两侧的清洁组件的动力部4外挡板的前后两端安装连接支架407，连接支架407连接在连接桥507的连接边板5072上。在整个机器人13的工作过程中，中桥支撑板506相对于屋脊12保持水平，不仅连接了两侧的清洁组件，而且安装在中桥支撑板506前后两端的连接桥507的间距较大，从而保证了两侧清洁组件在行进过程中的同步一致性，避免了偏移。进一步的，由于中桥支撑板506的面积较大，还可以对其功能进行扩展。

可理解的，本发明实施例的水管集束架501优选构造为回转体，以便柔性水管能够盘绕在水管集束架501上实现集束。

可理解的，本发明实施例所述的中桥支撑板506上根据动力驱动机构和水管集束机构的安装位置设置对应数量的安装孔，以便安装集束架底座502、动力驱动电机503和差速器箱505。

可理解的，上述的连接支架407优选可以替换为铰接机构，例如铰接轴或铰链。即连接桥507的连接边板5072与清洁组件的动力部4之间的连接结构可以为固接也可以为铰接。该处的连接结构更优选设置为铰接是为了实现清洁组件能够相对于连接组件5转动，从而使机器人13在行进过程中能够使清洁组件更贴合在屋面8上，提高清洁组件5的行进灵活性。

在一些实施例中，如图1和图2所示，本发明实施例所述的温室屋面清洗机器人13还包括天沟刷部1。天沟刷部1连接于清洁组件远离连接组件5的端部，并适于嵌装在温室的天沟11中。天沟刷部1能在清洁组件行进过程中沿天沟11行进，并能自动避让温室顶部的遮阳立柱9，提高机器人13行进的稳定性和流畅性。并且，天沟刷部1能够与清洁组件的刮水器部3相配合，在清洁组件行进过程中，刮水器部3刮除屋面8积水，被刮除的积水沿屋面8自动流入天沟11中，并由天沟刷部1在天沟11内推动刮除，避免屋面8和天沟11积水。

在一些具体实施例中，如图11所示，天沟刷部1包括铰接座109、缓冲连接座103、天沟刷本体101和剪叉机构104。铰接座109连接于清洁组件远离连接组件5的端部，用于将天沟刷部1固定在清洁组件的支撑部2的朝向天沟11的端部。缓冲连接座103的第一端构造为弧形缓冲端，并设在天沟11的上方。天沟刷本体101适于嵌装在温室的天沟11中，并铰接于缓冲连接座103的第二端。并且，缓冲连接座103的第一端与第二端背向设置。剪叉机构104可伸缩的连接于缓冲连接座103的第二端与铰接座109之间。在清洁组件行进过程中，在正常工作状态下，天沟刷本体101位于天沟11内，与清洁组件同步前进；在遇到屋面8外遮阳立柱9的情况下，缓冲连接座103的第一端能在碰触遮阳立柱9的情况下直接推动剪叉机构104向清洁组件收缩，以带动天沟刷本体101自天沟11中抬起，从而避让遮阳立柱9，有效防止天沟刷与外遮阳立柱9碰撞。上述的天沟刷部1的工作过程能够使清洗完的温室顶部的脏水从天沟11顺利排出。

在一些具体实施例中，剪叉机构104包括两组成剪叉结构相对设置的剪叉臂，每组的所有剪叉臂通过若干个铰接轴1042连续铰接，其中一组的铰接轴1042与另一组的铰接轴1042一一对应设置，成对应设置的一对铰接轴1042之间通过弹簧本体108连接。如图11所示，每组剪叉臂优选为第一剪叉臂1041和第二剪叉臂1043，第一剪叉臂1041的第一端铰接在铰接座109上，第一剪叉臂1041的第二端和第二剪叉臂1043的第一端通过铰接轴1042铰接，第二剪叉臂1043的第二端铰接在缓冲连接座103的第二端，两组的第一剪叉臂1041并列设置，两组的第二剪叉臂1043并列设置；在两组的铰接轴1042上分别安装有弹簧座106，两组的弹簧座106之间连接有弹簧固定轴107，弹簧固定轴107外套装有弹簧本体108。弹簧本体108通过拉伸能够带动两组的铰接轴1042远离，从而带动一对第二剪叉臂1043向一对第一剪叉臂1041靠近，已实现剪叉机构104的收缩。弹簧座106和弹簧固定轴107能够对弹簧本体108的常态起到保护和限位作用，并为剪叉机构104提供初始阻尼，使剪叉机构104整体在正常情况下处于伸展状态，以保证天沟刷本体101在正常工作状态下始终位于天沟11中。

可理解的，如图11所示，本实施例的剪叉机构104更优选的设置为：两组成剪叉结构相对设置的剪叉臂中的所有剪叉臂均构造成上下相连的桁架结构，以进一步提高剪叉机构104的结构强度。

需要说明的是，剪叉机构104的两组成剪叉结构相对设置的剪叉臂中的剪叉臂的数量可以设置为两个或两个以上，只要满足这两组剪叉臂相对设置，能够构成剪叉式运动结构，并且至少有一对对称设置的铰接轴1042之间通过弹簧本体108连接以实现上述剪叉机构104的伸缩和复位即可。

优选的，如图11所示，缓冲连接座103包括缓冲架1033、第一铰接端1031和第二铰接端1032。缓冲架1033整体优选构造成半圆弧型，在缓冲架1033整体设置在天沟11上方，且弧形结构设置为背向清洁机构设置，即设置在缓冲连接座103的第一端，对应的，缓冲连接座103的第二端设有相背设置的第一铰接端1031和第二铰接端1032，第一铰接端1031与天沟刷本体101铰接，第二铰接端1032与剪叉机构104铰接，从而利用缓冲连接座103的结构优化使得天沟刷本体101既能与缓冲连接座103间接固定，又能随着剪叉机构104的收缩伸展而移动，进而使天沟刷部1的运动可靠稳定。

优选的，为了提高天沟刷部1与清洁组件的连接强度，天沟刷部1还包括基座105，基座105构造成薄板结构，通过支撑外挡板201上的孔位与支撑部2相连接。铰接座109固定在基座105上，剪叉机构104的一端铰接在铰接座109上，剪叉机构104的伸出端与位于缓冲连接座103的第一铰接端1031的夹板结构相铰接。缓冲连接座103整体为半圆弧状薄环，缓冲连接座103的第二端的第一铰接端1031安装有铰链机构102。铰链机构102上有一个突出轴，通过该突出轴可以实现天沟刷本体101与铰链机构102相连接，因此天沟刷本体101便与缓冲连接座103间接固定，并可以随着剪叉机构104的收缩伸展而移动。

本实施例所述的天沟刷部1中，基座105固定在支撑外挡板201上，从而确定整个天沟刷部1的基本位置。在机器人13处于工作状态下，固定在弹簧固定轴107上的弹簧本体108将拉力作用于弹簧座106上，使剪叉机构104整体伸长，该状态下的天沟刷本体101刚好位于天沟11中。由于屋面8是倾斜的，因此在清洗过程中，喷水管喷出的水渍会流向高度位置较低的天沟11中，导致天沟11中产生积水。随着机器人13的移动，天沟刷本体101沿着天沟11的沟槽移动，将其中的积水排出。当机器人13移动至天沟11中设有遮阳立柱9的位置情况下，外形为圆弧状的缓冲连接座103与遮阳立柱9发生接触，遮阳立柱9推动缓冲连接座103并将推力传导给剪叉机构104，使弹簧本体108被拉伸，剪叉机构104整体向清洁组件的方向收缩，天沟刷本体101受天沟11沟槽边缘的力而抬起，避免了卡死。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种温室屋面清洗机器人，其特征在于，适于安装在温室的屋脊以及所述屋脊两侧的屋面上；

所述温室屋面清洗机器人包括：

连接组件，适于设在所述屋脊上方，所述连接组件安装有动力驱动机构；

一对清洁组件，对称连接于所述连接组件的两侧，并能在一对所述屋面上沿所述屋脊的长度方向同步行进；

其中，每个所述清洁组件均安装有履带行进机构，一对所述清洁组件分别通过所述履带行进机构与所述动力驱动机构连接；

其中，所述清洁组件包括：

毛刷辊，适于铺设在所述屋面上，并垂直于所述清洁组件的行进方向设置；

动力部，连接于所述毛刷辊靠近所述屋脊的一端与所述连接组件之间，所述动力部与所述动力驱动机构连接；

支撑部，连接于所述毛刷辊远离所述屋脊的一端；

其中，所述动力部和所述支撑部分别安装有所述履带行进机构；

其中，所述清洁组件还包括：

盘刷部，连接于所述动力部和所述支撑部之间，并设置于所述毛刷辊的前方；

刮水器部，连接于所述动力部和所述支撑部之间，并设置于所述毛刷辊的后方；

一对喷水管，分别通过喷水架固定于所述毛刷辊的前后两侧，并分别对应设置在所述盘刷部和所述刮水器部的周围，每个所述喷水管上设有若干喷水孔，各个所述喷水孔朝向所述屋面设置；

水管转接头，固定在所述动力部上，所述水管转接头的入水口连接有进水管，所述进水管适于集束在连接组件上，所述水管转接头设有一对出水口，一对所述出水口分别通过出水器连接一对所述喷水管。

2.根据权利要求1所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述履带行进机构包括：

承重板，安装于所述动力部或所述支撑部中；

若干个承重轮，间隔排列于所述承重板的下方，并部分或全部伸出所述动力部或所述支撑部的底部以外；

驱动轮，设置于所有所述承重轮上方的一侧，并与所述动力驱动机构连接；

导向轮，设置于所有所述承重轮上方的另一侧；

若干个托链轮，间隔排列于所述驱动轮和所述导向轮之间；

履带，铺设于所述驱动轮、各个所述承重轮、所述导向轮和各个所述托链轮外；

若干个悬挂结构，各个所述悬挂结构的下端逐一连接于每个所述承重轮，各个所述悬挂结构的上端连接所述承重板。

3.根据权利要求2所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述动力部内还安装有齿轮组，所述齿轮组连接于所述履带行进机构和所述毛刷辊之间；

其中，所述齿轮组包括：

驱动齿轮，连接于所述驱动轮，并能由所述驱动轮驱动而旋转；

传动齿轮，连接于所述毛刷辊；

至少一个过渡齿轮，啮合于所述驱动齿轮和所述传动齿轮之间。

4.根据权利要求1所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述刮水器部包括至少两个刮水器本体，各个所述刮水器本体分别铰接在所述毛刷辊的后方，并且各个所述刮水器本体连续排列于所述动力部和所述支撑部之间。

5.根据权利要求1所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述连接组件包括中桥支撑板和两个连接桥，两个所述连接桥分别连接于所述中桥支撑板的两端，且每个所述连接桥的两侧分别与一对所述清洁组件相连；其中，所述连接桥构造有能罩扣于所述屋脊上方的开口槽；

所述动力驱动机构包括动力驱动电机和差速器箱，所述差速器箱固定在所述中桥支撑板上，所述动力驱动电机连接于所述差速器箱的动力输入端，所述差速器箱的一对动力输出端分别通过万向节与一对所述清洁组件的动力部连接；

所述中桥支撑板上还安装有水管集束架。

6.根据权利要求1至5任一项所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，还包括天沟刷部，所述天沟刷部连接于所述清洁组件远离所述连接组件的端部，并适于嵌装在所述温室的天沟中；所述天沟刷部能在所述清洁组件行进过程中沿所述天沟行进，并能自动避让所述温室顶部的遮阳立柱。

7.根据权利要求6所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述天沟刷部包括：

铰接座，连接于所述清洁组件远离所述连接组件的端部；

缓冲连接座，第一端构造为弧形缓冲端，并设在所述天沟的上方；

天沟刷本体，适于嵌装在所述温室的天沟中，并铰接于所述缓冲连接座的第二端，所述缓冲连接座的第一端与第二端背向设置；

剪叉机构，可伸缩的连接于所述缓冲连接座的第二端与所述铰接座之间；

在所述清洁组件行进过程中，所述缓冲连接座的第一端碰触所述遮阳立柱，并推动所述剪叉机构向所述清洁组件收缩，以带动所述天沟刷本体自所述天沟中抬起，从而避让所述遮阳立柱。

8.根据权利要求7所述的温室屋面清洗机器人，其特征在于，所述剪叉机构包括两组成剪叉结构相对设置的剪叉臂，每组的所有所述剪叉臂通过若干个铰接轴连续铰接，其中一组的所述铰接轴与另一组的所述铰接轴一一对应设置，成对应设置的一对所述铰接轴之间通过弹簧本体连接。