CN115123600A - 打捆方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种打捆方法，包括：步骤S10：使第一机械手夹紧待打捆件；步骤S20：通过第一机械手使待打捆件移动至预设位置；步骤S30：通过胶条打捆机对待打捆件进行一次打捆；步骤S40：通过第一机械手使待打捆件移动至下一打捆位置；步骤S50：使第二机械手夹紧待打捆件；步骤S60：使第一机械手松开待打捆件；步骤S70：通过胶条打捆机对待打捆件进行二次打捆。应用本发明的技术方案，使得铁心片堆具有多个打捆位，从而保证铁心片堆不松散，从而保证铁心片堆的打捆质量。此外，上述结构使得铁心片堆的打捆实现自动化，从而提高了打捆效率和打捆质量，解决了现有技术中的铁心片堆打捆效率低、打捆质量差的问题。

Description

打捆方法

技术领域

本发明涉及电抗器工装领域，具体而言，涉及一种打捆方法。

背景技术

电抗器也叫电感器，一个导体通电时就会在其所占据的一定空间范围产生磁场，所以所有能载流的电导体都有一般意义上的感性。然而通电长直导体的电感较小，所产生的磁场不强，因此实际的电抗器是利用导线或铜箔绕成螺线管形式，称空心电抗器。有时为了让这只螺线管具有更大的电感，便在螺线管中插入铁心，称铁心电抗器。

铁心是由一个个铁心片堆叠而成的。在组装成为铁心之前，需要将铁心片整理好，然后堆叠形成铁心片堆，接着将铁心片堆打包形成一个铁心片堆单元。多个铁心片堆单元拼接形成最终的铁心。

目前，铁心片堆的打包基本是靠人工进行打包，导致打包效率低，打包质量差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种打捆方法，以解决现有技术中的铁心片堆打捆效率低、打捆质量差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种打捆方法，包括：步骤S10：使第一机械手夹紧待打捆件；步骤S20：通过第一机械手使待打捆件移动至预设位置；步骤S30：通过胶条打捆机对待打捆件进行一次打捆；步骤S40：通过第一机械手使待打捆件移动至下一打捆位置；步骤S50：使第二机械手夹紧待打捆件；步骤S60：使第一机械手松开待打捆件；步骤S70：通过胶条打捆机对待打捆件进行二次打捆。

在一个实施方式中，胶条打捆机上的胶带的头部被胶条打捆机的吸附装置吸附，步骤S30包括：步骤S31：移动吸附装置，使胶带的头部粘接于待打捆件上；步骤S32：吸附装置释放胶带，且使吸附装置背离待打捆件移动；步骤S35：控制胶条打捆机工作，以使胶带缠绕于待打捆件上；步骤S37：使吸附装置朝向胶带移动，吸附装置吸附胶带；步骤S39：使切刀切移动至吸附装置与待打捆件之间，以切断胶带。

在一个实施方式中，胶条打捆机还包括：基架，吸附装置设置于基架上；环形转盘，立设于基架上且环形转盘可相对于基架转动；第一驱动装置，设置于基架上，第一驱动装置与环形转盘驱动连接；胶带料盘，设置于环形转盘上，胶带料盘上缠绕有胶带；第二驱动装置，设置于基架上，第二驱动装置与吸附装置驱动连接以使吸附装置能沿竖直方向以及环形转盘的轴向方向移动，其中，预设位置为偏离环形转盘中心并靠近吸附装置的位置，在步骤S32与步骤S35之间，步骤S30还包括：步骤S34：通过第一机械手使待打捆件移动至环形转盘的中心位置；在步骤S35与步骤S37之间，步骤S30还包括：步骤S36：通过第一机械手使待打捆件向下移动预设距离。

在一个实施方式中，在步骤S32与步骤S34之间，步骤S30还包括：步骤S33：以第一方向转动环形转盘，使环形转盘转动第一预定角度，以使胶带的头部完全粘接在待打捆件上。

在一个实施方式中，步骤S35包括：步骤S351：以与第一方向的相反的第二方向转动环形转盘，使环形转盘转动第二预定角度；步骤S352：以第一方向转动环形转盘第三预定角度，以使胶带缠绕预设圈数于待打捆件上。

在一个实施方式中，环形转盘以第一方向转动以使胶带缠绕在待打捆件上，在步骤S37与步骤S39之间，步骤S30还包括：步骤S38：以与第一方向相反的第二方向转动环形转盘，使环形转盘转动第四预定角度，以使胶带与吸附装置吸附配合的配合面积最大。

在一个实施方式中，胶条打捆机上的胶带的头部被胶条打捆机的吸附装置吸附，步骤S70包括：步骤S72：移动吸附装置，使胶带的头部粘接于待打捆件上；步骤S73：吸附装置释放胶带，且使吸附装置背离待打捆件移动；步骤S76：控制胶条打捆机工作，以使胶带缠绕于待打捆件上；步骤S78：使吸附装置朝向胶带移动，吸附装置吸附胶带；步骤S80：使切刀切移动至吸附装置与待打捆件之间，以切断胶带。

在一个实施方式中，胶条打捆机还包括：基架，吸附装置设置于基架上；环形转盘，立设于基架上且环形转盘可相对于基架转动；第一驱动装置，设置于基架上，第一驱动装置与环形转盘驱动连接；胶带料盘，设置于环形转盘上，胶带料盘上缠绕有胶带；第二驱动装置，设置于基架上，第二驱动装置与吸附装置驱动连接以使吸附装置能沿竖直方向以及环形转盘的轴向方向移动，其中，在步骤S72之前，步骤S70还包括：步骤S71：通过第二机械手使待打捆件移动至预设位置，预设位置为偏离环形转盘中心并靠近吸附装置的位置，在步骤S73与步骤S76之间，步骤S70还包括：步骤S75：通过第二机械手使待打捆件移动至环形转盘的中心位置；在步骤S76与步骤S78之间，步骤S70还包括：步骤S77：通过第二机械手使待打捆件向下移动预设距离。

在一个实施方式中，在步骤S73与步骤S75之间，步骤S70还包括：步骤S74：以第一方向转动环形转盘，使环形转盘转动第五预定角度，以使胶带的头部完全粘接在待打捆件上。

在一个实施方式中，步骤S76包括：步骤S761：以与第一方向的相反的第二方向转动环形转盘，使环形转盘转动第六预定角度；步骤S762：以第一方向转动环形转盘，使环形转盘转动第七预定角度，以使胶带缠绕预设圈数于待打捆件上。

在一个实施方式中，环形转盘以第一方向转动以使胶带缠绕在待打捆件上，在步骤S78与步骤S80之间，步骤S70还包括：步骤S79：以与第一方向相反的第二方向转动环形转盘第八预定角度，以使胶带与吸附装置吸附配合的配合面积最大。

在一个实施方式中，切断胶带后，胶带的自由端与待打捆件不接触，打捆方法还包括：步骤S90：驱动抚平辊子朝向待打捆件上的胶带的自由端移动，通过抚平辊子将胶带的自由端粘接在待打捆件上。

应用本发明的技术方案，打捆时，先通过第一机械手将待打捆件(铁心片堆)移动至预设位置，此时铁心片堆位于第一打捆位置。然后对铁心片堆进行第一次打捆。接着铁心片堆再通过第一机械手移动至第二个打捆位置，在该位置下切换夹取铁心片堆的机械手。最后对铁心片堆进行第二次打捆。上述结构使得铁心片堆具有多个打捆位，从而保证铁心片堆不松散，从而保证铁心片堆的打捆质量。此外，上述结构使得铁心片堆的打捆实现自动化，从而提高了打捆效率和打捆质量。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的打捆方法的实施例所采用的胶条打捆系统的俯视示意图；

图2示出了图1的胶条打捆系统的胶条打捆机的一个方向的立体结构示意图；

图3示出了图2的胶条打捆机的A处的放大结构示意图；

图4示出了图2的胶条打捆机的主视示意图；

图5示出了图4的胶条打捆机的B处的放大结构示意图；

图6示出了图2的胶条打捆机的另一个方向的立体结构示意图；

图7示出了图1的胶条打捆系统的第一机械手的立体结构示意图；

图8示出了图7的第一机械手的C处的放大结构示意图；

图9示出了图7的第一机械手的侧视示意图；

图10示出了图1的胶条打捆系统的第二机械手的立体结构示意图；

图11示出了图10的第二机械手的D处的放大结构示意图；

图12示出了根据本发明的打捆方法的实施例的方法流程图；

图13示出了图12的打捆方法的步骤S30的流程图；以及

图14示出了图12的打捆方法的步骤S70的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

44、基架；45、环形转盘；46、第一驱动装置；47、胶带料盘；48、胶带；49、吸附装置；50、吸附面；51、第二驱动装置；52、切刀；53、第三驱动装置；54、抚平辊子；55、第四驱动装置；56、第一气缸；57、第二气缸；58、电磁阀；59、张力发生器；60、胶带缓冲机构；61、固定张紧轮；62、调节张紧轮；63、第一安装座；64、第二安装座；65、滑轨；66、弹簧；67、起始点传感器；68、配合结构；69、胶带断料检测装置；70、激光发射装置；71、激光接收装置；72、胶条打捆机；73、容置孔；74、第一机械手；75、第一夹紧结构；76、第七直线模组；77、第七基体；78、第七滑块；79、第七驱动电机；80、第一座体；81、第一夹块；82、第二夹块；83、第一移动结构；84、第一直线模组；85、第一基体；86、第一滑块；87、第一驱动电机；88、第三移动结构；89、第二直线模组；90、第二基体；92、第二驱动电机；93、第三直线模组；94、第三基体；95、第三滑块；96、第三驱动电机；97、第二机械手；98、第二夹紧结构；99、第八直线模组；100、第八基体；101、第八滑块；102、第八驱动电机；103、第二座体；104、第三夹块；105、第四夹块；106、第二移动结构；107、第四直线模组；108、第四基体；109、第四滑块；110、第四驱动电机；111、第四移动结构；112、第五直线模组；113、第五基体；115、第五驱动电机；116、第六直线模组；117、第六基体；118、第六滑块；119、第六驱动电机；120、伺服电机；122、第一避让豁口；123、第二避让豁口；124、第三避让豁口。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图12所示，本实施例的打捆方法，包括：步骤S10：使第一机械手74夹紧待打捆件；步骤S20：通过第一机械手74使待打捆件移动至预设位置；步骤S30：通过胶条打捆机72对待打捆件进行一次打捆；步骤S40：通过第一机械手74使待打捆件移动至下一打捆位置；步骤S50：使第二机械手97夹紧待打捆件；步骤S60：使第一机械手74松开待打捆件；步骤S70：通过胶条打捆机72对待打捆件进行二次打捆。

应用本实施例的技术方案，打捆时，先通过第一机械手74将待打捆件(铁心片堆)移动至预设位置，此时铁心片堆位于第一打捆位置。然后对铁心片堆进行第一次打捆。接着铁心片堆再通过第一机械手74移动至第二个打捆位置，在该位置下切换夹取铁心片堆的机械手。最后对铁心片堆进行第二次打捆。上述结构使得铁心片堆具有多个打捆位，从而保证铁心片堆不松散，从而保证铁心片堆的打捆质量。此外，上述结构使得铁心片堆的打捆实现自动化，从而提高了打捆效率。

需要说明的是，在第二机械手97夹取铁心片堆并进行二次打捆时，第一机械手74可以回复至初始位置，以便于夹取未打捆的铁心片堆。因此，上述结构能够缩短打捆两个铁心片堆之间的时间间隔，从而从整体上提高打捆效率。

此外，通过机械手夹取和放下铁心片堆，使得打捆工装的前后工装的设置位置更加灵活。

如图12和图13所示，在本实施例中，胶条打捆机72上的胶带48的头部被胶条打捆机72的吸附装置49吸附，步骤S30包括：步骤S31：移动吸附装置49，使胶带48的头部粘接于待打捆件上；步骤S32：吸附装置49释放胶带48，且使吸附装置49背离待打捆件移动；步骤S35：控制胶条打捆机72工作，以使胶带48缠绕于待打捆件上；步骤S37：使吸附装置49朝向胶带48移动，吸附装置49吸附胶带48；步骤S39：使切刀52切移动至吸附装置49与待打捆件之间，以切断胶带48。具体地，在每一次在切刀52切断胶带48后，胶带48新形成的头部便自动停留在吸附装置49上，以便于下一次胶条打捆机72进行打捆操作。此外，利用吸附装置49吸附胶带48使得胶带的固定更加便捷，使得胶条打捆机72在工作过程中不易出错。另外，吸附装置49的生产成本低，使得打捆所需的成本有所降低。

在本实施例中，胶条打捆机72还包括：基架44、环形转盘45、第一驱动装置46、胶带料盘47以及第二驱动装置51。吸附装置49设置于基架44上。环形转盘45立设于基架44上且环形转盘45可相对于基架44转动。第一驱动装置46设置于基架44上，第一驱动装置46与环形转盘45驱动连接。胶带料盘47设置于环形转盘45上，胶带料盘47上缠绕有胶带48。第二驱动装置51设置于基架44上，第二驱动装置51与吸附装置49驱动连接以使吸附装置49能沿竖直方向以及环形转盘45的轴向方向移动，其中，预设位置为偏离环形转盘45中心并靠近吸附装置49的位置，在步骤S32与步骤S35之间，步骤S30还包括步骤S34：通过第一机械手74使待打捆件移动至环形转盘45的中心位置；在步骤S35与步骤S37之间，步骤S30还包括步骤S36：通过第一机械手74使待打捆件向下移动预设距离。具体地，在打捆时，先通过第一机械手74将待打捆件(铁心片堆)移动至偏离环形转盘45中心并靠近吸附装置49的位置，然后吸附装置49再将胶带48的头部粘接在铁心片堆的底部，粘接好后，第一机械手74再带动铁心片堆移动至环形转盘45的中心位置进行胶带缠绕。待胶带48缠绕完毕后，第一机械手74带动铁心片堆朝向吸附装置49移动一定距离。然后吸附装置49再吸附胶带48，最后使切刀切断胶带48。在打捆步骤中，实际上仅有缠绕胶带时需要使铁心片堆位于环形转盘45的中心位置，吸附装置49吸附胶带48这个动作实际上不需要限定铁心片堆的位置，为了能够缩短吸附装置49的移动行程，减小吸附装置49的体积，降低生产成本，在本实施例中，在执行吸附胶带48这一动作之前可以通过机械手将铁心片堆移动至靠近吸附装置49的位置，从而实现缩短吸附装置49的移动行程这一目的。

发明人在长期研究中发现，光靠吸附装置49与铁心片堆的底面抵顶以将胶带48的头部粘接在铁心片堆的底面上，可能导致胶带48头部的粘接存在不牢固的地方。为了能够提升粘接的牢固性，在本实施例中，在步骤S32与步骤S34之间，步骤S30还包括：步骤S33：以第一方向转动环形转盘45，使环形转盘45转动第一预定角度，以使胶带48的头部完全粘接在待打捆件上。需要说明的是，上述第一方向实际上与胶带48打捆缠绕时的方向相同。上述步骤使得胶带48头部能够受到向上的拉扯，从而使得胶带48与铁心片堆的底面粘接更加紧密，保证在后续胶带48缠绕过程中，胶带48的头部不会与铁心片堆脱离。

在本实施例中，步骤S35包括：步骤S351：以与第一方向的相反的第二方向转动环形转盘45，使环形转盘45转动第二预定角度；步骤S352：以第一方向转动环形转盘45第三预定角度，以使胶带48缠绕预设圈数于待打捆件上。具体地，在正式缠绕胶带48之前，先以第二方向转动环形转盘45一定角度，目的是降低胶带48在缠绕前的张紧力，避免胶带48的头部与铁心片堆脱离。

在本实施例中，环形转盘45以第一方向转动以使胶带48缠绕在待打捆件上，在步骤S37与步骤S39之间，步骤S30还包括：步骤S38：以与第一方向相反的第二方向转动环形转盘45，使环形转盘45转动第四预定角度，上述步骤使得胶带48与吸附装置49吸附配合的配合面积最大，从而使得胶带48能够牢固地吸附再吸附装置49上。优选地，在本实施例中，吸附装置49为真空吸附装置，利用真空吸附的原理将胶带48吸附再吸附装置49上。在此基础上，步骤S38使得胶带48与吸附装置49之间能够更加紧密，从而保持真空状态，进而保证吸附效果。

如图14所示，在本实施例中，步骤S70包括：步骤S72：移动吸附装置49，使胶带48的头部粘接于待打捆件上；步骤S73：吸附装置49释放胶带48，且使吸附装置49背离待打捆件移动；步骤S76：控制胶条打捆机72工作，以使胶带48缠绕于待打捆件上；步骤S78：使吸附装置49朝向胶带48移动，吸附装置49吸附胶带48；步骤S80：使切刀52切移动至吸附装置49与待打捆件之间，以切断胶带48。具体地，在每一次在切刀52切断胶带48后，胶带48新形成的头部便自动停留在吸附装置49上，以便于下一次胶条打捆机72进行打捆操作。此外，利用吸附装置49吸附胶带48使得胶带的固定更加便捷，使得胶条打捆机72在工作过程中不易出错。另外，吸附装置49的生产成本低，使得打捆所需的成本有所降低。

在本实施例中，在步骤S72之前，步骤S70还包括：步骤S71：通过第二机械手97使待打捆件移动至预设位置，预设位置为偏离环形转盘45中心并靠近吸附装置49的位置，在步骤S73与步骤S76之间，步骤S70还包括：步骤S75：通过第二机械手97使待打捆件移动至环形转盘45的中心位置；在步骤S76与步骤S78之间，步骤S70还包括：步骤S77：通过第二机械手97使待打捆件向下移动预设距离。与上述原理相同，在打捆步骤中，实际上仅有缠绕胶带时需要使铁心片堆位于环形转盘45的中心位置，吸附装置49吸附胶带48这个动作实际上不需要限定铁心片堆的位置，为了能够缩短吸附装置49的移动行程，减小吸附装置49的体积，降低生产成本，在本实施例中，在执行吸附胶带48这一动作之前可以通过机械手将铁心片堆移动至靠近吸附装置49的位置，从而实现缩短吸附装置49的移动行程这一目的。

在本实施例中，在步骤S73与步骤S75之间，步骤S70还包括：步骤S74：以第一方向转动环形转盘45第五预定角度，以使胶带48的头部完全粘接在待打捆件上。上述步骤使得胶带48头部能够受到向上的拉扯，从而使得胶带48与铁心片堆的底面粘接更加紧密，保证在后续胶带48缠绕过程中，胶带48的头部不会与铁心片堆脱离。需要说明的是，在本实施例中，第五预定角度实际与第一预定角度相同，当然，在其他实施例中，第五预定角度也可以与第一预定角度不同。

在本实施例中，步骤S76包括：步骤S761：以与第一方向的相反的第二方向转动环形转盘45，使环形转盘45转动第六预定角度；步骤S762：以第一方向转动环形转盘45第七预定角度，以使胶带48缠绕预设圈数于待打捆件上。具体地，在正式缠绕胶带48之前，先以第二方向转动环形转盘45一定角度，目的是降低胶带48在缠绕前的张紧力，避免胶带48的头部与铁心片堆脱离。需要说明的是，在本实施例中，第六预定角度与第二预定角度相同，第七预定角度与第三预定角度相同。当然，在其他实施例中，第六预定角度也可以与第二预定角度不同，第七预定角度也可以与第三预定角度不同。

在本实施例中，在步骤S78与步骤S80之间，步骤S70还包括：步骤S79：以与第一方向相反的第二方向转动环形转盘45第八预定角度，上述步骤使得胶带48与吸附装置49吸附配合的配合面积最大，从而使得胶带48能够牢固地吸附再吸附装置49上。

在本实施例中，切断胶带48后，胶带48的自由端与待打捆件不接触，打捆方法还包括：步骤S90：驱动抚平辊子54朝向待打捆件上的胶带48的自由端移动，通过抚平辊子54将胶带48的自由端粘接在待打捆件上。具体地，在切刀52切断胶带48后，胶带48存在与待打捆件分离的自由端，此时，可以驱动抚平辊子54朝向胶带48的自由端移动，以使胶带48的自由端粘贴在待打捆件上。上述结构使得胶带48最后的尾部也能平整地粘接在待打捆件上，保证打捆质量。

本实施例的打捆方法采用胶条打捆系统实施，下面具体介绍一下胶条打捆系统的结构：

如图1、图2、图7和图10所示，本实施例的胶条打捆系统包括：胶条打捆机72、第一机械手74、第二机械手97以及控制装置。其中，胶条打捆机72具有容纳待打捆结构的容置孔73。第一机械手74以及第二机械手97设置于容置孔73的相对的两侧，第一机械手74包括用以夹紧待打捆结构的第一夹紧结构75以及与第一夹紧结构75驱动连接的第一移动结构83，第一移动结构83能够驱动第一夹紧结构75沿容置孔73的轴向方向o移动，第二机械手97包括用以夹紧待打捆结构的第二夹紧结构98以及与第二夹紧结构98驱动连接的第二移动结构106，第二移动结构106能够驱动第二夹紧结构98沿容置孔73的轴向方向o移动。控制装置控制第一移动结构83与第二移动结构106动作，且控制装置控制第一夹紧结构75和第二夹紧结构98在夹紧状态以及松开状态之间切换。

具体地，在打包铁心片堆时，先通过第一机械手74夹取铁心片堆，然后通过第一机械手74将铁心片堆移动至胶条打捆机72处进行第一次打捆。当打捆完成后，再使第二机械手97夹紧铁心片堆，并且使第一机械手74松开，第二机械手97将铁心片堆移动至预设位置后，通过胶条打捆机72对铁心片堆进行第二次打捆。上述结构使得铁心片堆在容置孔73的轴向方向o上具有多个打捆位，从而保证铁心片堆不散，从而保证铁心片堆的打捆质量。此外，上述结构通过控制装置进行控制，使得铁心片堆的打捆实现全自动化，从而提高了打捆效率。

如图7至图9所示，在本实施例中，第一机械手74还包括第三移动结构88，第三移动结构88能够驱动第一夹紧结构75沿竖直平面内移动。上述结构使得第一机械手74在相互垂直的三个方向上(例如本实施例中的o、p和q三个方向)均可移动，从而使得夹取铁心片堆的位置较为灵活，从而提升胶条打捆系统的灵活性。此外，在上述结构中，由于第一机械手74的灵活性较强，因此使得铁心片堆在打捆时可以根据不同需求在各个方向上移位，以保证最终的打捆质量和打捆效率。

如图10和图11所示，在本实施例中，第二机械手97还包括第四移动结构111，第四移动结构111能够驱动第二机械手97沿竖直平面内移动。上述结构使得第二机械手97在相互垂直的三个方向上(例如本实施例中的o、p和q三个方向)均可移动，从而使得放下铁心片堆的位置较为灵活，从而提升胶条打捆系统的灵活性。此外，在上述结构中，由于第二机械手97的灵活性较强，因此使得铁心片堆在打捆时可以根据不同需求在各个方向上移位，以保证最终的打捆质量和打捆效率。

如图7至图9所示，在本实施例中，第一移动结构83包括第一直线模组84以及第一驱动电机87，第一直线模组84包括沿容置孔73的轴向方向o延伸的第一基体85以及可滑动地设置于第一基体85上的第一滑块86，第一驱动电机87驱动第一滑块86移动，第三移动结构88包括第二直线模组89、第三直线模组93、第二驱动电机92以及第三驱动电机96，第二直线模组89包括沿水平方向p延伸的第二基体90以及可滑动地设置于第二基体90上的第二滑块，第二驱动电机92驱动第二滑块移动，水平方向p与容置孔73的轴向方向o垂直，第三直线模组93包括沿竖直方向q延伸的第三基体94以及可滑动地设置于第三基体94上的第三滑块95，第三驱动电机96驱动第三滑块95移动，第三基体94与第一滑块86连接，第二滑块与第一基体85连接，第一夹紧结构75与第三滑块95连接。上述结构简单，成本低。当然，在图中未示出的其他实施例中，第一机械手在轴向方向o、水平方向p以及竖直方向q上的移动可以采用气缸结构。相比于移动结构采用气缸结构的方案来说，本实施例的技术方案，采用驱动电机驱动直线模组的形式能够有效缩小胶条打捆系统所占用的生产空间，实现产品的小型化设计。

如图10和图11所示，在本实施例中，第二移动结构106包括第四直线模组107以及第四驱动电机110，第四直线模组107包括沿容置孔73的轴向方向o延伸的第四基体108以及可滑动地设置于第四基体108上的第四滑块109，第四驱动电机110驱动第四滑块109移动，第二机械手97还包括第四移动结构111，第四移动结构111包括第五直线模组112、第六直线模组116、第五驱动电机115以及第六驱动电机119，第五直线模组112包括沿水平方向p延伸的第五基体113以及可滑动地设置于第五基体113上的第五滑块，第五驱动电机115驱动第五滑块移动，水平方向p与容置孔73的轴向方向o垂直，第六直线模组116包括沿竖直方向q延伸的第六基体117以及可滑动地设置于第六基体117上的第六滑块118，第六驱动电机119驱动第六滑块118移动，第六基体117与第四滑块109连接，第五滑块与第四基体108连接，第二夹紧结构98与第六滑块118连接。上述结构简单，成本低。当然，在图中未示出的其他实施例中，第二机械手在轴向方向o、水平方向p以及竖直方向q上的移动可以采用气缸结构。相比于移动结构采用气缸结构的方案来说，本实施例的技术方案，采用驱动电机驱动直线模组的形式能够有效缩小胶条打捆系统所占用的生产空间，实现产品的小型化设计。

如图10和图11所示，在本实施例中，第二夹紧结构98与第六滑块118可转动地连接，第二机械手97还包括：伺服电机120，伺服电机120驱动第二夹紧结构98转动。上述结构使得打捆好的铁心片堆能够以另一方向放置，以方便后续背景技术中提到的铁心片堆单元的拼接。

如图7至图9所示，在本实施例中，第一夹紧结构75包括第一座体80、设置于第一座体80上的第七直线模组76、第七驱动电机79、第一夹块81以及第二夹块82，第七直线模组76包括第七基体77以及可滑动地设置于第七基体77上的第七滑块78，第七驱动电机79驱动第七滑块78移动，第一夹块81设置于第一座体80上，第二夹块82设置于第七滑块78上。上述结构简单，成本低。当然，在图中未示出的其他实施例中，第一夹紧结构可以包括座体、设置在座体上的气缸、设置在气缸的伸缩杆的端部的第一夹块以及设置在座体上的第二夹块，气缸的收缩带动第一夹块移动，以使第一夹块靠近或远离第二夹块，最终实现第一夹紧结构的夹紧及释放。相比于夹紧结构采用气缸结构的方案来说，本实施例的技术方案，采用驱动电机驱动直线模组的形式能够有效缩小夹紧结构的体积，从而减小胶条打捆系统所占用的生产空间，实现产品的小型化设计。

如图10和图11所示，在本实施例中，第二夹紧结构98包括第二座体103、设置于第二座体103上的第八直线模组99、第八驱动电机102、第三夹块104以及第四夹块105，第八直线模组99包括第八基体100以及可滑动地设置于第八基体100上的第八滑块101，第八驱动电机102驱动第八滑块101移动，第三夹块104设置于第二座体103上，第四夹块105设置于第八滑块101上。当然，在图中未示出的其他实施例中，第二夹紧结构可以包括座体、设置在座体上的气缸、设置在气缸的伸缩杆的端部的第三夹块以及设置在座体上的第四夹块，气缸的收缩带动第三夹块移动，以使第三夹块靠近或远离第四夹块，最终实现第二夹紧结构的夹紧及释放。相比于夹紧结构采用气缸结构的方案来说，本实施例的技术方案，采用驱动电机驱动直线模组的形式能够有效缩小夹紧结构的体积，从而减小胶条打捆系统所占用的生产空间，实现产品的小型化设计。

根据实际需求，铁心片堆在轴向方向o上的长度不同，如果铁心片堆在轴向方向o上的长度很短，那么第一夹块、第二夹块、第三夹块以及第四夹块与铁心片堆接触的面积较小，从而可能导致铁心片堆被夹散，导致胶条打捆系统的可靠性降低。为了解决上述问题，如图8和图11所示，在本实施例中，第二夹块82上设置有避让第四夹块105的第一避让豁口122，第三夹块104上设置有避让第一夹块81的第二避让豁口123，第四夹块105上设置有避让第二夹块82的第三避让豁口124。上述结构使得第一夹紧结构75和第二夹紧结构98在交接时能够相互交叉，从而能够保证第一夹紧结构75和第二夹紧结构98与铁心片堆接触的面积，进而避免铁心片堆被夹散，最终保证胶条打捆系统的可靠性。

如图2至图6所示，在本实施例中，胶条打捆机72包括：基架44、环形转盘45、第一驱动装置46、胶带料盘47、吸附装置49、第二驱动装置51、切刀52以及第三驱动装置53。其中，环形转盘45立设于基架44上且环形转盘45可相对于基架44转动，环形转盘45的内孔形成容置孔73。第一驱动装置46设置于基架44上，第一驱动装置46与环形转盘45驱动连接。胶带料盘47设置于环形转盘45上，胶带料盘47上缠绕有胶带48。吸附装置49具有吸附胶带48的头部的吸附面50，吸附面50与胶带48的光滑面接触，吸附装置49具有吸附胶带48的吸附状态以及释放胶带48的释放状态。第二驱动装置51设置于基架44上，第二驱动装置51与吸附装置49驱动连接以使吸附装置49能沿竖直方向以及环形转盘45的轴向方向移动。切刀52可移动地设置。第三驱动装置53驱动切刀52移动。

应用本实施例的技术方案，在打捆时，先通过第二驱动装置51使吸附装置49的吸附面50朝向铁心片堆移动，当吸附面50与铁心片堆抵接时，胶带48的头部的粘接面即粘接在铁心片堆上。然后使吸附装置49的状态切换为释放状态，并使吸附装置49朝远离铁心片堆的方向移动。接着通过第一驱动装置46驱动环形转盘45转动，以使胶带48缠绕在铁心片堆上。然后，使吸附装置49再次靠近胶带48以对胶带48进行吸附。最后通过第三驱动装置53驱动切刀52移动以切断胶带48即完成了一次打捆操作。上述结构使得胶带的粘接力均匀，保证打捆效果，打捆牢靠，避免重复打包的现象发生，从而节省了打捆时间，提高了打捆效率。

在本实施例中，吸附装置49为真空吸附装置。具体地，在吸附装置49处于吸附状态的情况下，胶带头的光滑面与吸附面50之间做真空处理，由于外界气压大，因此实际上在气压的压力下，将胶带头压在吸附面50上。当吸附装置49切换为释放状态时，胶带头的光滑面与吸附面50之间为空气，这样光滑面与吸附面50之间的压力与外界大气压相同，使得吸附装置49的吸附面50能够与胶带头脱离。上述结构利用气压变换实现吸附和释放，使得固定胶带的结构简单，且可靠性高。当然，在图中未示出的其他实施例中，吸附装置也可以采用静电吸附的原理固定胶带或者是采用磁吸的原理固定胶带(例如胶带具有磁性，吸附装置包括电磁铁，通电后吸附装置吸附胶带)。

在本实施例中，吸附装置49具有使胶带48的头部粘接在待打捆结构上的粘接位置以及避让位置，粘接位置位于环形转盘45的下半部。具体地，在打捆时，先通过第一机械手74将铁心片堆移动至环形转盘45的下半部(即容置孔73的下半圆的范围内)，然后使吸附装置49的吸附面50上升，直至吸附面50与铁心片堆的底面抵顶。然后使吸附装置49切换为释放状态，并向背离铁心片堆的方向移动。接着，第一机械手74将铁心片堆移动至环形转盘45的圆心位置进行具体的打捆操作。打捆完毕后，再通过第一机械手74将铁心片堆下移，使吸附面50再次上升以吸附胶带48。当吸附装置49切换为吸附状态后，通过切刀52切断胶带。第二机械手97与第一机械手74的工作过程类似，在此不再赘述。上述结构使得吸附装置49的上升位移缩短，从而降低对吸附装置49的移动位移要求，进而减小体积，降低成本。

如图2、图3和图6所示，在本实施例中，胶条打捆机72还包括：抚平辊子54以及第四驱动装置55。其中，抚平辊子54可移动地设置。第四驱动装置55与抚平辊子54驱动连接。具体地，在切刀52切断胶带48后，胶带48存在与铁心片堆分离的自由端，此时，可以通过第四驱动装置55驱动抚平辊子54朝向胶带48的自由端移动，以使胶带48的自由端粘贴在铁心片堆上。上述结构使得胶带48最后的尾部也能平整地粘接在铁心片堆上，保证打捆质量。

在本实施例中，抚平辊子54与第二机械手97位于容置孔73的同侧。具体地，在二次打捆完成后，抚平辊子54直接将两次打捆形成的胶带48的自由端粘接在铁心片堆上，提升了打捆效率。

如图2和图3所示，在本实施例中，第二驱动装置51包括水平伸缩的第一气缸56以及竖直伸缩的第二气缸57，吸附装置49设置于第二气缸57上。上述结构简单，成本低。当然，在图中未示出的其他实施例中，第二驱动装置可以包括水平直线模组以及驱动水平直线模组的滑块移动的第一电机；第二驱动装置还可以包括竖直直线模组以及驱动竖直直线模组的滑块移动的第二电机。

如图3所示，在本实施例中，第三驱动装置53包括第三气缸。上述结构简单，成本低。当然，在图中未示出的其他实施例中，第三驱动装置可以包括倾斜的直线模组以及驱动该倾斜的直线模组的滑块移动的第三电机。

如图2、图4和图6所示，在本实施例中，胶条打捆机还包括：电磁阀58，电磁阀58控制第一气缸56、第二气缸57以及第三气缸。上述结构简单，便于自动控制，实现自动化的最终目的。当然，在图中未示出的其他实施例中，电磁阀可以仅控制上述三个气缸中的一个或两个。

如图2和图3所示，在本实施例中，第三驱动装置53设置于第二驱动装置51上。在上述结构中，第三气缸的移动利用了驱动吸附装置49移动的驱动装置，从而减少了驱动装置的数量，降低了生产成本。

如图2、图4至图6所示，在本实施例中，胶条打捆机还包括：张力发生器59以及胶带缓冲机构60。其中，张力发生器59设置于环形转盘45上，胶带料盘47通过张力发生器59设置于环形转盘45上，在胶带料盘47与张力发生器59发生相对转动的情况下，张力发生器59阻碍胶带料盘47转动。胶带缓冲机构60设置于环形转盘45上，胶带缓冲机构60包括固定张紧轮61以及可移动地调节张紧轮62，胶带48经过固定张紧轮61与调节张紧轮62，调节张紧轮62移动以张紧胶带48。具体地，在本实施例中，张力发生器是一个被动发生器，当胶带料盘47被拉着转动时，张力发生器才会产生张力。产生的张力实际上是为胶带料盘47提供一定的阻力，使得胶带48能够处于被张紧的状态。而胶带缓冲机构60实际上有两个作用，一个作用是配合张力发生器产生张力，还有一个作用是缓冲运转过程中的张力波动。

如图5所示，在本实施例中，在本实施例中，胶带缓冲机构60还包括：固定设置于环形转盘45上的第一安装座63以及第二安装座64，固定张紧轮61通过第一安装座63固定于环形转盘45上，第二安装座64上设置有滑轨65以及可滑动地设置于滑轨65中的滑块，第二安装座64与滑块之间设置有弹簧66，调节张紧轮62设置于滑块上。具体地，当胶带料盘47转动时，滑块在滑轨65中移动，弹簧66被压缩，此时胶带48处于张力较大的张紧状态。当待打捆件被移位后，胶带张力松懈，此时弹簧66在自身的弹性回复力的作用下复位，胶带48被再次拉伸，从而保证胶带48的张力。

如图2、图4和图5所示，在本实施例中，胶条打捆机还包括：起始点传感器67，起始点传感器67设置于基架44上，环形转盘45上设置有与起始点传感器67配合的配合结构68。上述结构使得第一次开机时，环形转盘45需要回位，确定角度的零点作为参考。

优选地，在本实施例中，当配合结构68转动至起始点传感器67的槽内时，起始点传感器67即可向外发送信号，表明环形转盘45已经回位。

如图2和图4所示，在本实施例中，胶条打捆机还包括：胶带断料检测装置69，胶带断料检测装置69设置于基架44上，在胶带断料的情况下，胶带断料检测装置69向外发送断料信号，根据断料信号，第一驱动装置46停止动作。上述结构使得胶带断料能够被及时检测，从而保证打捆的质量和效率。

如图2和图4所示，在本实施例中，胶带断料检测装置69包括相对设置于基架44两侧的激光发射装置70以及激光接收装置71，胶带48与激光发射装置70发射的激光的线路具有交点。当胶带48断料后，胶带48将不再位于激光线路L上，此时激光接收装置71接受到激光，表明胶带48断料，控制装置可以控制胶条打捆机停机。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种打捆方法，其特征在于，包括：

步骤S10：使第一机械手(74)夹紧待打捆件；

步骤S20：通过第一机械手(74)使所述待打捆件移动至预设位置；

步骤S30：通过胶条打捆机(72)对所述待打捆件进行一次打捆；

步骤S40：通过第一机械手(74)使所述待打捆件移动至下一打捆位置；

步骤S50：使第二机械手(97)夹紧待打捆件；

步骤S60：使第一机械手(74)松开所述待打捆件；

步骤S70：通过所述胶条打捆机(72)对所述待打捆件进行二次打捆。

2.根据权利要求1所述的打捆方法，其特征在于，胶条打捆机(72)上的胶带(48)的头部被所述胶条打捆机(72)的吸附装置(49)吸附，所述步骤S30包括：

步骤S31：移动吸附装置(49)，使所述胶带(48)的头部粘接于所述待打捆件上；

步骤S32：所述吸附装置(49)释放所述胶带(48)，且使所述吸附装置(49)背离所述待打捆件移动；

步骤S35：控制所述胶条打捆机(72)工作，以使胶带(48)缠绕于所述待打捆件上；

步骤S37：使所述吸附装置(49)朝向所述胶带(48)移动，所述吸附装置(49)吸附所述胶带(48)；

步骤S39：使切刀(52)切移动至所述吸附装置(49)与所述待打捆件之间，以切断所述胶带(48)。

3.根据权利要求2所述的打捆方法，其特征在于，所述胶条打捆机(72)还包括：

基架(44)，所述吸附装置(49)设置于所述基架(44)上；

环形转盘(45)，立设于所述基架(44)上且所述环形转盘(45)可相对于所述基架(44)转动；

第一驱动装置(46)，设置于所述基架(44)上，所述第一驱动装置(46)与所述环形转盘(45)驱动连接；

胶带料盘(47)，设置于所述环形转盘(45)上，所述胶带料盘(47)上缠绕有所述胶带(48)；

第二驱动装置(51)，设置于所述基架(44)上，所述第二驱动装置(51)与所述吸附装置(49)驱动连接以使所述吸附装置(49)能沿竖直方向以及所述环形转盘(45)的轴向方向移动，其中，

所述预设位置为偏离所述环形转盘(45)中心并靠近所述吸附装置(49)的位置，在所述步骤S32与所述步骤S35之间，所述步骤S30还包括：

步骤S34：通过所述第一机械手(74)使所述待打捆件移动至所述环形转盘(45)的中心位置；在所述步骤S35与所述步骤S37之间，所述步骤S30还包括：

步骤S36：通过所述第一机械手(74)使所述待打捆件向下移动预设距离。

4.根据权利要求3所述的打捆方法，其特征在于，在所述步骤S32与所述步骤S34之间，所述步骤S30还包括：

步骤S33：以第一方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第一预定角度，以使所述胶带(48)的头部完全粘接在所述待打捆件上。

5.根据权利要求4所述的打捆方法，其特征在于，所述步骤S35包括：

步骤S351：以与所述第一方向的相反的第二方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第二预定角度；

步骤S352：以所述第一方向转动所述环形转盘(45)第三预定角度，以使所述胶带(48)缠绕预设圈数于所述待打捆件上。

6.根据权利要求3所述的打捆方法，其特征在于，所述环形转盘(45)以第一方向转动以使所述胶带(48)缠绕在所述待打捆件上，在所述步骤S37与所述步骤S39之间，所述步骤S30还包括：

步骤S38：以与所述第一方向相反的第二方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第四预定角度，以使所述胶带(48)与所述吸附装置(49)吸附配合的配合面积最大。

7.根据权利要求1所述的打捆方法，其特征在于，胶条打捆机(72)上的胶带(48)的头部被所述胶条打捆机(72)的吸附装置(49)吸附，所述步骤S70包括：

步骤S72：移动吸附装置(49)，使所述胶带(48)的头部粘接于所述待打捆件上；

步骤S73：所述吸附装置(49)释放所述胶带(48)，且使所述吸附装置(49)背离所述待打捆件移动；

步骤S76：控制所述胶条打捆机(72)工作，以使胶带(48)缠绕于所述待打捆件上；

步骤S78：使所述吸附装置(49)朝向所述胶带(48)移动，所述吸附装置(49)吸附所述胶带(48)；

步骤S80：使切刀(52)切移动至所述吸附装置(49)与所述待打捆件之间，以切断所述胶带(48)。

8.根据权利要求7所述的打捆方法，其特征在于，所述胶条打捆机(72)还包括：

基架(44)，所述吸附装置(49)设置于所述基架(44)上；

环形转盘(45)，立设于所述基架(44)上且所述环形转盘(45)可相对于所述基架(44)转动；

第一驱动装置(46)，设置于所述基架(44)上，所述第一驱动装置(46)与所述环形转盘(45)驱动连接；

胶带料盘(47)，设置于所述环形转盘(45)上，所述胶带料盘(47)上缠绕有所述胶带(48)；

第二驱动装置(51)，设置于所述基架(44)上，所述第二驱动装置(51)与所述吸附装置(49)驱动连接以使所述吸附装置(49)能沿竖直方向以及所述环形转盘(45)的轴向方向移动，其中，

在所述步骤S72之前，所述步骤S70还包括：

步骤S71：通过所述第二机械手(97)使所述待打捆件移动至所述预设位置，所述预设位置为偏离所述环形转盘(45)中心并靠近所述吸附装置(49)的位置，在所述步骤S73与所述步骤S76之间，所述步骤S70还包括：

步骤S75：通过所述第二机械手(97)使所述待打捆件移动至所述环形转盘(45)的中心位置；在所述步骤S76与所述步骤S78之间，所述步骤S70还包括：

步骤S77：通过所述第二机械手(97)使所述待打捆件向下移动预设距离。

9.根据权利要求8所述的打捆方法，其特征在于，在所述步骤S73与所述步骤S75之间，所述步骤S70还包括：

步骤S74：以第一方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第五预定角度，以使所述胶带(48)的头部完全粘接在所述待打捆件上。

10.根据权利要求9所述的打捆方法，其特征在于，所述步骤S76包括：

步骤S761：以与所述第一方向的相反的第二方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第六预定角度；

步骤S762：以所述第一方向转动所述环形转盘(45)，使所述环形转盘(45)转动第七预定角度，以使所述胶带(48)缠绕预设圈数于所述待打捆件上。

11.根据权利要求8所述的打捆方法，其特征在于，所述环形转盘(45)以第一方向转动以使所述胶带(48)缠绕在所述待打捆件上，在所述步骤S78与所述步骤S80之间，所述步骤S70还包括：

步骤S79：以与所述第一方向相反的第二方向转动所述环形转盘(45)第八预定角度，以使所述胶带(48)与所述吸附装置(49)吸附配合的配合面积最大。

12.根据权利要求2或7所述的打捆方法，其特征在于，切断所述胶带(48)后，所述胶带(48)的自由端与所述待打捆件不接触，所述打捆方法还包括：

步骤S90：驱动抚平辊子(54)朝向所述待打捆件上的胶带(48)的自由端移动，通过所述抚平辊子(54)将所述胶带(48)的自由端粘接在所述待打捆件上。

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