CN115106220A - 工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，该工业机器人关节的减速机转子组装设备包括机座和设于所述机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；所述输送装置用于输送减速机和转子，所述涂胶装置和组装装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述涂胶装置用于对所述输送装置上的转子进行涂胶，所述组装装置用于将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。本发明通过减速机转子组装设备采用自动化方式组装工业机器人关节的减速机和转子，相较于人工组装的方式，提高了生产效率、同时提高了产品质量，从而可满足厂家大批量的生产需求，保障厂家生产效益。

Description

工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人关节的减速机转子组装设备、方法及存储介质。

背景技术

随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，协作机械臂的发展愈发快速。协作机械臂安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

协作机械臂的关节中设有减速机，减速机为关节提供减速动力。在协作机械臂的生产过程中，目前，减速机上的转子通常采用人工涂胶组装，速度慢，生产效率低，难以满足厂家大批量的生产需求，影响厂家生产效益。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，旨在解决目前工业机器人关节的减速机上转子采用人工涂胶组装存在生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，该工业机器人关节的减速机转子组装设备包括机座和设于机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；

输送装置用于输送减速机和转子，涂胶装置和组装装置沿输送装置的输送方向依次设置，涂胶装置用于对输送装置上的转子进行涂胶，组装装置用于将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

其中，输送装置包括：

转盘，转盘上设有若干沿其周向布置的治具组，治具组包括相邻设置的减速机治具和转子治具；

驱动机构，驱动机构用于驱动转盘绕其自身中心线旋转，且驱动速度可调。

其中，减速机治具上开设有第一安装腔，第一安装腔用于固定减速机；

转子治具上开设有第二安装腔，第二安装腔用于固定转子。

其中，减速机治具与转盘可拆卸连接。

其中，减速机治具上还开设有第一定位孔，转盘上对应开设有第二定位孔，第一定位孔与第二定位孔对接并插装有定位件。

其中，涂胶装置包括：

第一机械臂；

涂胶机构，设于第一机械臂的末端，通过第一机械臂驱动以进行移动。

其中，涂胶机构包括送胶组件、甩胶盘和驱动件；

驱动件与第一机械臂的末端连接，甩胶盘与驱动件的输出执行端连接，驱动件用于驱动甩胶盘绕其自身中心线旋转；

送胶组件位于驱动件的一侧，用于向甩胶盘中送胶。

其中，送胶组件包括胶筒和设于胶筒一端的喷胶头，喷胶头的喷胶口朝向甩胶盘；

胶筒中设有储胶腔，胶筒上设有与储胶腔连通的进气接头，进气接头用于连接气源。

其中，组装装置包括：

翻转机构，用于从输送装置上取出转子并对转子进行翻转；

取放机构，用于从翻转机构上取出已翻转的转子，并将转子套装于减速机的转轴上。

其中，翻转机构包括：

升降组件；

旋转夹持组件，与升降组件的输出执行端连接，用于夹持转子并对转子进行旋转。

其中，取放机构包括：

第二机械臂；

夹持组件，设于第二机械臂的末端，通过第二机械臂驱动以进行移动。

其中，取放机构还包括：

柔性补偿器，包括固定板和设于固定板下方的浮动板，固定板与第二机械臂的末端连接，浮动板与固定板连接，夹持组件与浮动板连接；

其中，柔性补偿器在未通气状态下，浮动板呈可相对固定板偏转的浮动状态；柔性补偿器在通气状态下，浮动板呈相对固定板固定的固定状态。

其中，还包括设于机座上的清洁装置，清洁装置和涂胶装置沿输送装置的输送方向依次设置，清洁装置用于对输送装置上的转子进行清洁。

其中，清洁装置包括：

第三机械臂；

清洁头，设于第三机械臂的末端，通过第三机械臂驱动以进行移动。

其中，清洁装置还包括：

喷液头，用于喷射清洗液以对清洁头进行清洗；

储液桶，与喷液头通过输送管连接，用于向喷液头输送清洗液；

集液盒，用于收集喷液头清洗清洁头所产生的废液。

其中，还包括设于机座上的检测装置，涂胶装置和检测装置沿输送装置的输送方向依次设置，检测装置用于检测输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量。

其中，检测装置包括：

第四机械臂；

检测机构，设于第四机械臂的末端，通过第四机械臂驱动以进行移动。

其中，检测机构包括相机、镜头和光源；

镜头的一端连接于相机，光源位于镜头的另一端且与其邻近设置。

其中，还包括设于机座上的下料机械手；

组装装置和下料机械手沿输送装置的输送方向依次设置，下料机械手用于对输送装置上已组装有转子的减速机进行自动下料。

其中，还包括设于机座上的上料机械手；

上料机械手和涂胶装置沿输送装置的输送方向依次设置，上料机械手用于将减速机和转子自动上料至输送装置上。

本发明还提出一种工业机器人关节的减速机转子组装方法，包括：

控制输送装置输送减速机和转子；

控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶；

控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

其中，在控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶的步骤之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制清洁装置对输送装置上的转子进行清洁。

其中，在控制涂胶装置对输送装置上的转子进行涂胶的步骤之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制检测装置检测输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量；

当检测结果合格时，则执行控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤。

其中，在控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制下料机械手对输送装置上已组装有转子的减速机进行下料；

和/或，

在控制输送装置输送减速机和转子的步骤之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制上料机械手将减速机和转子上料至输送装置上。

本发明还提出一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述工业机器人关节的减速机转子组装方法的步骤。

本发明工业机器人关节的减速机转子组装设备中，输送装置输送减速机和转子，当输送至涂胶装置处时，涂胶装置对转子进行涂胶；并在涂胶过后继续输送，当输送至组装装置处时，组装装置将已涂胶的转子套装于减速机的转轴上，实现在减速机上组装转子。本减速机转子组装设备采用自动化方式组装关节模组的减速机和转子，相较于人工组装的方式，提高了生产效率、同时提高了产品质量，从而可满足厂家大批量的生产需求，保障厂家生产效益。

附图说明

图1为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装设备的结构示意图；

图2为图1实施例中输送装置的结构示意图；

图3为图2实施例中减速机治具的结构示意图；

图4为图2实施例中转子治具的结构示意图；

图5为图1实施例中涂胶装置的结构示意图；

图6为图1实施例中组装装置的结构示意图；

图7为图1实施例中清洁装置的结构示意图；

图8为图1实施例中检测装置的结构示意图；

图9为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装方法的流程图；

图10为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参阅图1，图1为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装设备的结构示意图：

本发明提出一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，该工业机器人关节的减速机转子组装设备包括机座100和设于机座100上的输送装置200、涂胶装置300、组装装置400；

输送装置200用于输送减速机和转子，涂胶装置300和组装装置400沿输送装置200的输送方向依次设置，涂胶装置300用于对输送装置200上的转子进行涂胶，组装装置400用于将输送装置200上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

本实施例所涉及的工业机器人关节的减速机转子组装设备用于进行减速机上转子的自动组装，其中，减速机具有输入轴、输出轴等组成部件，通过采用本减速机转子组装设备，转子涂胶并套装于减速机的转轴上以完成组装，可选地，减速机的转轴为其减速输入轴。

本减速机转子组装设备包括机座100、输送装置200、涂胶装置300和组装装置400，其中，机座100作为设备结构基础，用于设置实施各组装工艺所对应的装置，如输送装置200、涂胶装置300、组装装置400等，对于机座100的结构组成以及构造外形，在此不作限制。

输送装置200用于输送减速机和转子，输送装置200的结构形式可以采用多种，比如，转盘式，输送线式（如滚筒、倍速链）等，根据实际情况设置。对应地，输送装置200的输送形式可以为旋转输送，直线输送等。其中，在输送装置200上，减速机和转子以组为单位输送，输送装置200将每一个组装组输送至各装置处，以执行相应的工艺操作；一个组装组包括一个减速机和一个转子。对应地，输送装置200采用输送治具输送减速机和转子，对应一个组装组，可选地，输送治具可以是一个治具，治具上设有减速机放置位和转子放置位，以用于放置减速机和转子；或者，输送治具可以是两个治具，两个治具分别用于放置减速机和转子，根据实际情况设置。另外，输送装置200上减速机和转子的上料可以是采用人工或机械手，下料也可以是采用人工或机械手，根据实际情况设置。

涂胶装置300用于对转子进行涂胶，转子的内壁面为其涂胶面，涂胶装置300的结构形式可以采用多种，比如，涂胶装置300包括机械手和旋转式涂胶头，旋转式涂胶头与机械手的输出执行端连接，在机械手的驱动下，旋转式涂胶头可于涂胶工作空间中移动，进而可进入转子中以对转子的内壁面进行旋转涂胶，并在涂胶完毕后从转子中退出。其中，机械手可以是协作型多轴机械臂、空间型XYZ驱动模组等，根据实际情况设置。此仅为示例性的，并非限制性的。

组装装置400用于将转子套装于减速机的转轴上，组装装置400的结构形式可以采用多种，比如，组装装置400包括机械手和夹持组件（如夹爪），夹持组件与机械手的输出执行端连接，在机械手的驱动下，夹持组件可于组装工作空间中移动，进而可从输送装置200上夹取转子，并将转子套装于输送装置200上与其对应输送的减速机的转轴上。除此以外，也可采用吸取机构（如吸盘）替换夹持组件。其中，机械手可以是协作型多轴机械臂、空间型XYZ驱动模组等，根据实际情况设置。此仅为示例性的，并非限制性的。可选地，转子的一端为涂胶端，另一端为固定端，转子通过其固定端朝下固定在输送装置200的输送治具上以进行输送，涂胶装置300对转子朝上的涂胶端进行涂胶。如此，组装装置400在组装时，从输送装置200上取出转子后需对转子进行翻转，以使转子的固定端朝上、涂胶端朝下，进而将转子通过其涂胶端套装于减速机的转轴上。

本工业机器人关节的减速机转子组装设备的工作原理为：

输送装置200输送减速机和转子，当输送至涂胶装置300处时，涂胶装置300对转子进行涂胶；并在涂胶过后继续输送，当输送至组装装置400处时，组装装置400将已涂胶的转子套装于减速机的转轴上，实现在减速机上组装转子。

本减速机转子组装设备采用自动化方式组装关节模组的减速机和转子，相较于人工组装的方式，提高了生产效率、同时提高了产品质量，从而可满足厂家大批量的生产需求，保障厂家生产效益。

参阅图1和图2，图2为图1实施例中输送装置的结构示意图：

在一些实施例中，输送装置200包括：

转盘210，转盘210上设有若干沿其周向布置的治具组211，治具组211包括相邻设置的减速机治具211a和转子治具211b；

驱动机构220，驱动机构220用于驱动转盘210绕其自身中心线旋转，且驱动速度可调。

输送装置200采用转盘210输送减速机和转子，涂胶装置300和组装装置400围绕转盘210间隔设置。转盘210通过驱动机构220驱动以绕其自身中心线旋转，可选地，驱动机构220包括中空旋转平台，转盘210与中空旋转平台连接，中空旋转平台通过电机驱动，进而带动转盘210移动。治具组211中的减速机治具211a用于放置减速机，转子治具211b用于放置转子。在驱动机构220的驱动下，转盘210旋转以使各治具组211依次到达涂胶装置300和组装装置400处，涂胶装置300对治具组211中转子治具211b上所放置的转子进行涂胶，组装装置400将治具组211中转子治具211b上所放置的已涂胶的转子，套装于减速机治具211a上所放置的减速机的转轴上。可选地，每个治具组211中，减速机治具211a和转子治具211b沿转盘210的半径方向设置。其中，治具组211的数量根据实际情况设置，在此不作限制。

参阅图2、图3和图4，图3为图2实施例中减速机治具的结构示意图，图4为图2实施例中转子治具的结构示意图：

在一些实施例中，减速机治具211a上开设有第一安装腔1，第一安装腔1用于固定减速机；

转子治具211b上开设有第二安装腔2，第二安装腔2用于固定转子。

如图3所示，减速机治具211a上的第一安装腔1与减速机的外形轮廓相适配，第一安装腔1由减速机治具211a的端面朝内凹陷形成，减速机放置于第一安装腔1中，第一安装腔1的腔底壁对减速机进行支撑，腔侧壁对减速机进行限位，进而实现对减速机的固定。如图4所示，转子治具211b上的第二安装腔2与转子的外形轮廓相适配，第二安装腔2由转子治具211b的端面朝内凹陷形成，转子放置于第二安装腔2中，第二安装腔2的腔底壁对转子进行支撑，腔侧壁对转子进行限位，进而实现对转子的固定。在一个具体实施例中，第一安装腔1的腔侧壁呈台阶状，如此，减速机治具211a可用于放置不同尺寸型号的减速机。相应地，转子治具211b也可参照减速机治具211a进行结构设置，以用于放置不同尺寸型号的转子。减速机治具211a和转子治具211b实现通用，可减少治具制作数量，降低成本，并且无需更换，使用方便。

在一些实施例中，减速机治具211a与转盘210可拆卸连接。

减速机治具211a与转盘210的可拆卸连接形式可以为多种，在一个具体的实施例中，减速机治具211a与转盘210上对应设有连接孔位，并通过多个螺丝插装紧固于连接孔中以进行连接，拆装方便且连接稳固。减速机治具211a在转盘210上可拆卸设置，如此，可根据所需组装减速机的尺寸型号，对转盘210上的减速机治具211a进行拆卸更换，使本工业机器人关节的减速机转子组装设备具备组装不同尺寸型号减速机的功能。

在一些实施例中，减速机治具211a上还开设有第一定位孔3，转盘210上对应开设有第二定位孔，第一定位孔3与第二定位孔对接并插装有定位件。

减速机治具211a采用螺丝固定在转盘210上，形成与转盘210的可拆卸连接。其中，减速机治具211a安装时，先将减速机治具211a上的第一定位孔3与转盘210上的第二定位孔对齐，并将定位件插装至第一定位孔3与第二定位孔中，然后再进行螺丝锁附以固定减速机治具211a。在转盘210上安装减速机治具211a时，可实现减速机治具211a的预定位，以保证减速机治具211a安装至转盘210时的位置精度，进而提高减速机转子的组装精度。

参阅图1和图5，图5为图1实施例中涂胶装置的结构示意图：

在一些实施例中，涂胶装置300包括：

第一机械臂310；

涂胶机构320，设于第一机械臂310的末端，通过第一机械臂310驱动以进行移动。

在第一机械臂310的驱动下，涂胶机构320可移动至转子的位置处，对转子的涂胶面进行涂胶。可选地，第一机械臂310为协作型机械臂。涂胶机构320的涂胶形式可以设置为多种，比如喷胶式、甩胶式等，当采用不同的涂胶形式时，涂胶机构320对应采用不同的结构形式，根据实际情况设置。

在一些实施例中，涂胶机构320包括送胶组件321、甩胶盘322和驱动件323；

驱动件323与第一机械臂310的末端连接，甩胶盘322与驱动件323的输出执行端连接，驱动件323用于驱动甩胶盘322绕其自身中心线旋转；

送胶组件321位于驱动件323的一侧，用于向甩胶盘322中送胶。

驱动件323的本体固定在第一机械臂310的末端，驱动件323的旋转轴一端朝下设置。甩胶盘322上构造有用于装载胶液的容纳腔，甩胶盘322的外侧壁开设有若干个与容纳腔连通的甩胶孔，若干个甩胶孔沿其周向依次间隔设置。甩胶盘322连接在驱动件323的旋转输出轴上，在驱动件323的驱动下，甩胶盘322可绕其自身中心线旋转；以及在第一机械臂310的驱动下，甩胶盘322可在涂胶工作空间中移动。送胶组件321向甩胶盘322送胶，以使甩胶盘322的容纳腔中装载胶液。

涂胶时，首先通过第一机械臂310驱动，使得涂胶机构320中的甩胶盘322进入转子中，然后通过驱动件323的驱动，使得甩胶盘322快速旋转，在离心力的作用下，甩胶盘322容纳腔中的胶液从其各甩胶孔中甩出，送胶组件321向甩胶盘322的容纳腔中送胶，以使甩胶盘322保持有胶状态；并且在第一机械臂310的驱动下，甩胶盘322在竖直方向上匀速移动，进而使得胶液均匀甩附于转子的内壁面，涂胶效果好。

进一步的，送胶组件321包括胶筒321a和设于胶筒321a一端的喷胶头321b，喷胶头321b的喷胶口朝向甩胶盘322；

胶筒321a中设有储胶腔，胶筒321a上设有与储胶腔连通的进气接头321c，进气接头321c用于连接气源。

其中，驱动件323本体可设置安装架，以将胶筒321a设置在安装架上。在气源启动时，气源的气体通过进气接头321c输入至胶筒321a的储胶腔中，胶筒321a呈正压状态，在气压的作用下，胶筒321a储胶腔中的胶液通过喷胶头321b的喷胶口喷出，射至甩胶盘322中，以实现自动送胶。

参阅图1和图6，图6为图1实施例中组装装置的结构示意图：

在一些实施例中，组装装置400包括：

翻转机构410，用于从输送装置200上取出转子并对转子进行翻转；

取放机构420，用于从翻转机构410上取出已翻转的转子，并将转子套装于减速机的转轴上。

组装时，输送装置200上的转子首先通过翻转机构410取出并翻转，然后，取放机构420从翻转机构410上取出已翻转的转子，再将转子套装于减速机的转轴上。组装装置400中的翻转机构410与取放机构420配合工作，以完成将转子翻转套装于减速机的转轴上的组装操作。其中，翻转机构410和取放机构420的结构形式可以设计成多种，根据实际情况设置。

在一些实施例中，翻转机构410包括：

升降组件411；

旋转夹持组件412，与升降组件411的输出执行端连接，用于夹持转子并对转子进行旋转。

翻转机构410工作时，首先通过升降组件411驱动以带动旋转夹持组件412下降移动至转子位置处，然后旋转夹持组件412夹持住转子并在升降组件411的驱动下上升至预设高度，接着旋转夹持组件412对转子进行旋转，并在旋转完成后，待取放机构420取出转子。可选地，升降组件411采用气缸，气缸通过支架设置在机座100上；旋转夹持组件412采用旋转夹爪，旋转夹爪与气缸的活塞杆连接，旋转夹爪可实现对转子的夹持以及夹持转子旋转的动作。当然，此仅为示例性的，并非限制性，可根据实际情况采用其它设置。

在一些实施例中，取放机构420包括：

第二机械臂421；

夹持组件422，设于第二机械臂421的末端，通过第二机械臂421驱动以进行移动。

取放机构420工作时，通过第二机械臂421驱动，夹持组件422移动至翻转机构410的上方，对翻转机构410上的转子进行夹取以取出转子；并在取出翻转机构410上的转子后，继续通过第二机械臂421驱动，以移动至对应减速机的上方，并将转子朝下套装于减速机的转轴上。可选地，第二机械臂421为协作型机械臂，夹持组件422采用夹爪。当然，此仅为示例性的，并非限制性，可根据实际情况采用其它设置。

在一些实施例中，取放机构420还包括：

柔性补偿器423，包括固定板423a和设于固定板423a下方的浮动板423b，固定板423a与第二机械臂421的末端连接，浮动板423b与固定板423a连接，夹持组件422与浮动板423b连接；

其中，柔性补偿器423在未通气状态下，浮动板423b呈可相对固定板423a偏转的浮动状态；柔性补偿器423在通气状态下，浮动板423b呈相对固定板423a固定的固定状态。

柔性补偿器423设于第二机械臂421的末端与夹持组件422之间，夹持组件422通过柔性补偿器423与第二机械臂421的末端连接。取放机构420在减速机的转轴上套装转子时，柔性补偿器423首先为未通气状态，浮动板423b呈可相对固定板423a偏转的浮动状态，夹持组件422所夹持的转子与减速机的转轴对接时，可偏转角度以自适应对接位置，在减速机的转轴上柔性套入；随后，柔性补偿器423转换为通气状态，浮动板423b呈相对固定板423a固定的固定状态，进而，将转子硬性压入以套装于减速机的转轴上。

具体地，固定板423a与浮动板423b之间设置弹性机构，弹性机构包括若干呈周向设置的伸缩管，伸缩管的两端分别连接固定板423a与浮动板423b。伸缩管未通气时可进行弹性伸缩，进而使得浮动板423b呈可相对固定板423a偏转的浮动状态；伸缩管通气时为坚硬的不可伸缩状态，进而使得浮动板423b呈相对固定板423a固定的固定状态。

参阅图1和图7，图7为图1实施例中清洁装置的结构示意图：

在一些实施例中，还包括设于机座100上的清洁装置500，清洁装置500和涂胶装置300沿输送装置200的输送方向依次设置，清洁装置500用于对输送装置200上的转子进行清洁。

清洁装置500的结构形式可以采用多种，比如清洁装置500包括机械手和清洁机构，清洁机构与机械手的输出执行端连接，在机械手的驱动下，清洁机构可于清洁工作空间中移动，进而可对转子的涂胶面进行清洁。清洁方式可以是擦拭式擦尘、吹气式吹尘或吸气式吸尘等，根据实际情况设置。在涂胶之前，通过清洁装置500清除转子的涂胶面所附着的粉尘杂质，可提高涂胶效果，进而提升转子与减速机的胶粘固化强度。

在一些实施例中，清洁装置500包括：

第三机械臂510；

清洁头520，设于第三机械臂510的末端，通过第三机械臂510驱动以进行移动。

在第三机械臂510的驱动下，清洁头520可进入转子中，并对转子的内壁面进行移动擦拭，在擦拭完后再从转子中退出。可选地，第三机械臂510为协作型机械臂。在一个具体实施例中，清洁头520上设有海绵，以通过海绵擦拭转子的涂胶面，清洁效果佳。

在一些实施例中，清洁装置500还包括：

喷液头530，用于喷射清洗液以对清洁头520进行清洗；

储液桶540，与喷液头530通过输送管连接，用于向喷液头530输送清洗液；

集液盒550，用于收集喷液头530清洗清洁头520所产生的废液。

在第三机械臂510的驱动下，清洁头520可到达喷液头530的喷射位置处，进而通过喷液头530喷射清洗液以对清洁头520进行清洗，从而实现清洁头520的自动清洗，保证清洁头520的清洁度，有助于进一步提升清洁头520对于转子的清洁效果。喷液头530通过支架设置在机座100上，可选地，清洗液采用酒精。储液桶540中储存有清洗液，可选地，储液桶540通过接头连接外部气源，当外部气源启动时，储液桶540呈正压状态，在气压的作用下，储液桶540中的清洗液通过输送管输送至喷液头530处。进一步的，喷液头530位于集液盒550中，喷液头530清洗清洁头520所产生的废液自动落入集液盒550中，从而实现废液回收。

参阅图1和图8，图8为图1实施例中检测装置的结构示意图：

在一些实施例中，还包括设于机座100上的检测装置600，涂胶装置300和检测装置600沿输送装置200的输送方向依次设置，检测装置600用于检测输送装置200上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量。

输送装置200上的转子通过涂胶装置300涂胶之后，继续输送至检测装置处，通过检测装置600对转子进行涂胶检测，具体为检测转子的孔内胶路和胶量，以保证涂胶质量。检测装置600可包括机械手和图像采集机构，图像采集机构与机械手的输出执行端连接，在机械手的驱动下，图像采集机构可于检测工作空间中移动并到达转子处，进而可对转子的孔内图像进行采集，以检测转子的涂胶效果是否符合要求。其中，机械手可以是协作型多轴机械臂、空间型XYZ驱动模组等，根据实际情况设置。此仅为示例性的，并非限制性的。其中，当检测结果合格时，可执行转子与减速机的套装工序操作；作为可选实施方案，当检测结果不合格时，可对转子进行补胶或下料等操作。

在一些实施例中，检测装置600包括：

第四机械臂610；

检测机构620，设于第四机械臂610的末端，通过第四机械臂610驱动以进行移动。

在第四机械臂610的驱动下，检测机构620可移动至转子处，并对转子的孔内胶路和胶量进行检测。可选地，第四机械臂610为协作型机械臂，检测机构620采用CCD视觉模组。

在一些实施例中，检测机构620包括相机621、镜头622和光源623；

镜头622的一端连接于相机621，光源623位于镜头622的另一端且与其邻近设置。

检测机构620通过相机621和镜头622采集转子的孔内图像，以检测转子的孔内胶路和胶量是否合格。光源623为环形光源，用于在采集图像时进行补光，提高检测准确性。

在一些实施例中，还包括设于机座100上的下料机械手700；

组装装置400和下料机械手700沿输送装置200的输送方向依次设置，下料机械手700用于对输送装置200上已组装的减速机进行下料。

参阅图1，通过下料机械手700下料输送装置200上已组装的减速机，可提高自动化程度，提高生产效率。下料机械手700可以采用夹取或吸取等方式取料下料，根据实际情况设置。可选地，减速机转子组装设备一侧可配置转移车，以通过转移车承接下料机械手700下料的已组装的减速机。

在一些实施例中，还包括设于机座100上的上料机械手；

上料机械手和涂胶装置300沿输送装置200的输送方向依次设置，上料机械手用于将减速机和转子上料至输送装置200上。

上料机械手上料减速机和转子至输送装置200上，可提高自动化程度，提高生产效率。上料机械手可以采用夹取或吸取等方式取料上料，根据实际情况设置。其中，上料机械手可以是一个，以分先后或同步进行减速机和转子的取料上料；或者，上料机械手可以是两个，一个上料机械手用于进行减速机的取料上料，另一个上料机械手用于进行转子的取料上料。可选地，减速机转子组装设备一侧可配置物料小车，以通过物料小车放置减速机和转子，并用于供上料机械手取料。

参照图9，图9为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装方法的流程图：

本发明还提出一种工业机器人关节的减速机转子组装方法，包括：

步骤S100：控制输送装置200输送减速机和转子；

步骤S200：控制涂胶装置300对输送装置200上的转子进行涂胶；

步骤S300：控制组装装置400将输送装置200上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

本实施例所涉及的工业机器人关节的减速机转子组装方法用于实现减速机上转子的自动组装，其中，减速机具有输入轴、输出轴等组成部件，通过采用本减速机转子组装方法，转子涂胶并套装于减速机的转轴上以完成组装，可选地，减速机的转轴为其减速输入轴。

具体地，在本工业机器人关节的减速机转子组装方法中，首先控制输送装置200对减速机和转子进行自动输送，然后控制涂胶装置300对输送装置200上的转子进行涂胶，具体为将胶液涂覆至转子的孔内；然后再控制组装装置400将输送装置200上的将已涂胶的转子套装于减速机的转轴上，实现在减速机上组装转子。

参照图10，图10为本发明一实施例中工业机器人关节的减速机转子组装方法的流程图：

在一些实施例中，在步骤S200之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

步骤S400：控制清洁装置500对转子进行清洁。

在涂胶之前，先控制清洁装置500对输送装置200上的转子进行清洁，以清除转子的涂胶面所附着的粉尘杂质，可提高涂胶效果，进而提升转子与减速机的胶粘固化强度。

在一些实施例中，在步骤S200之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

步骤S500：控制检测装置600检测输送装置200上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量；

当检测结果合格时，则执行步骤S300。

在涂胶之后，再控制检测装置600对输送装置200上的转子进行检测，具体检测转子的孔内胶路和胶量，以保证涂胶质量。其中，当检测结果合格时，可执行转子与减速机的套装工序操作，即步骤S300。作为可选实施方案，当检测结果不合格时，可对转子进行补胶或下料等操作。

在一些实施例中，在步骤S300之后，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

步骤S600：控制下料机械手700对输送装置200上已组装有转子的减速机进行下料；

和/或，

在步骤S100之前，工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

步骤S700：控制上料机械手将减速机和转子上料至输送装置200。

在组装减速机和转子之后，控制下料机械手700对输送装置200上已组装有转子的减速机进行下料；以及，在输送减速机和转子之前，控制上料机械手将减速机和转子上料至输送装置200上，可提高自动化程度，提高生产效率。

其中，该工业机器人关节的减速机转子组装方法的执行设备是上述实施例中的工业机器人关节的减速机转子组装设备，所涉及的输送装置200、涂胶装置300、组装装置400、清洁装置500、检测装置600、下料机械手700及上料机械手的具体结构参照前述实施例，在此不再复述。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。

本发明还提出一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述工业机器人关节的减速机转子组装方法的步骤。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (25)

1.一种工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，包括机座和设于所述机座上的输送装置、涂胶装置、组装装置；

所述输送装置用于输送减速机和转子，所述涂胶装置和组装装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述涂胶装置用于对所述输送装置上的转子进行涂胶，所述组装装置用于将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述输送装置包括：

转盘，所述转盘上设有若干沿其周向布置的治具组，所述治具组包括相邻设置的减速机治具和转子治具；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述转盘绕其自身中心线旋转，且驱动速度可调。

3.根据权利要求2所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，

所述减速机治具上开设有第一安装腔，所述第一安装腔用于固定减速机；

所述转子治具上开设有第二安装腔，所述第二安装腔用于固定转子。

4.根据权利要求3所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，

所述减速机治具与所述转盘可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，

所述减速机治具上还开设有第一定位孔，所述转盘上对应开设有第二定位孔，所述第一定位孔与所述第二定位孔对接并插装有定位件。

6.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述涂胶装置包括：

第一机械臂；

涂胶机构，设于所述第一机械臂的末端，通过所述第一机械臂驱动以进行移动。

7.根据权利要求6所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述涂胶机构包括送胶组件、甩胶盘和驱动件；

所述驱动件与所述第一机械臂的末端连接，所述甩胶盘与所述驱动件的输出执行端连接，所述驱动件用于驱动所述甩胶盘绕其自身中心线旋转；

所述送胶组件位于所述驱动件的一侧，用于向所述甩胶盘中送胶。

8.根据权利要求7所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述送胶组件包括胶筒和设于所述胶筒一端的喷胶头，所述喷胶头的喷胶口朝向所述甩胶盘；

所述胶筒中设有储胶腔，所述胶筒上设有与所述储胶腔连通的进气接头，所述进气接头用于连接气源。

9.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述组装装置包括：

翻转机构，用于从所述输送装置上取出转子并对转子进行翻转；

取放机构，用于从所述翻转机构上取出已翻转的转子，并将转子套装于减速机的转轴上。

10.根据权利要求9所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述翻转机构包括：

升降组件；

旋转夹持组件，与所述升降组件的输出执行端连接，用于夹持转子并对转子进行旋转。

11.根据权利要求9所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述取放机构包括：

第二机械臂；

夹持组件，设于所述第二机械臂的末端，通过所述第二机械臂驱动以进行移动。

12.根据权利要求11所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述取放机构还包括：

柔性补偿器，包括固定板和设于所述固定板下方的浮动板，所述固定板与所述第二机械臂的末端连接，所述浮动板与所述固定板连接，所述夹持组件与所述浮动板连接；

其中，所述柔性补偿器在未通气状态下，所述浮动板呈可相对所述固定板偏转的浮动状态；所述柔性补偿器在通气状态下，所述浮动板呈相对所述固定板固定的固定状态。

13.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，还包括设于所述机座上的清洁装置，所述清洁装置和涂胶装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述清洁装置用于对所述输送装置上的转子进行清洁。

14.根据权利要求13所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述清洁装置包括：

第三机械臂；

清洁头，设于所述第三机械臂的末端，通过所述第三机械臂驱动以进行移动。

15.根据权利要求14所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述清洁装置还包括：

喷液头，用于喷射清洗液以对所述清洁头进行清洗；

储液桶，与所述喷液头通过输送管连接，用于向所述喷液头输送清洗液；

集液盒，用于收集所述喷液头清洗所述清洁头所产生的废液。

16.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，还包括设于所述机座上的检测装置，所述涂胶装置和检测装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述检测装置用于检测所述输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量。

17.根据权利要求16所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述检测装置包括：

第四机械臂；

检测机构，设于所述第四机械臂的末端，通过所述第四机械臂驱动以进行移动。

18.根据权利要求17所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，所述检测机构包括相机、镜头和光源；

所述镜头的一端连接于所述相机，所述光源位于所述镜头的另一端且与其邻近设置。

19.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，还包括设于所述机座上的下料机械手；

所述组装装置和下料机械手沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述下料机械手用于对所述输送装置上已组装有转子的减速机进行自动下料。

20.根据权利要求1所述的工业机器人关节的减速机转子组装设备，其特征在于，还包括设于所述机座上的上料机械手；

所述上料机械手和涂胶装置沿所述输送装置的输送方向依次设置，所述上料机械手用于将减速机和转子自动上料至所述输送装置上。

21.一种工业机器人关节的减速机转子组装方法，其特征在于，包括：

控制输送装置输送减速机和转子；

控制涂胶装置对所述输送装置上的转子进行涂胶；

控制组装装置将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上。

22.根据权利要求21所述的工业机器人关节的减速机转子组装方法，其特征在于，在所述控制涂胶装置对所述输送装置上的转子进行涂胶的步骤之前，所述工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制清洁装置对所述输送装置上的转子进行清洁。

23.根据权利要求21所述的工业机器人关节的减速机转子组装方法，其特征在于，在所述控制涂胶装置对所述输送装置上的转子进行涂胶的步骤之后，所述工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制检测装置检测所述输送装置上已涂胶的转子的孔内胶路和胶量；

当检测结果合格时，则执行控制组装装置将输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤。

24.根据权利要求21所述的工业机器人关节的减速机转子组装方法，其特征在于，

在所述控制组装装置将所述输送装置上已涂胶的转子套装于减速机的转轴上的步骤之后，所述工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制下料机械手对所述输送装置上已组装有转子的减速机进行下料；

和/或，

在所述控制输送装置输送减速机和转子的步骤之前，所述工业机器人关节的减速机转子组装方法还包括：

控制上料机械手将减速机和转子上料至所述输送装置上。

25.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求21至24中任一项所述工业机器人关节的减速机转子组装方法的步骤。

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