CN115103621A - 插入装置 - Google Patents

Abstract

作为插入装置的内窥镜(2)具备：插入部主体(11)，其在长度轴(a10)方向上延伸设置，具有挠性；马达(41)，其设置于在插入部主体(11)的基端侧配置的操作部(20)内；螺旋管(15)，其配置于插入部主体(11)的前端部(12)侧；传递部件(45)，其插通于插入部主体(11)内，沿着长度轴(a10)向插入部主体(11)的外部延伸，通过马达(41)的驱动力绕轴旋转，将该旋转传递给螺旋管(15)；以及检测装置(50)，其检测传递部件(45)的预先确定的部位的沿插入部主体(11)的长度轴(a10)的位置。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及利用驱动源的驱动力使传递部件旋转而使被驱动部件旋转的插入装置。

背景技术

医疗用的内窥镜一般具有插入部和位于该插入部的基端侧的操作部。插入部沿长度轴方向细长，被插入到体腔内。在插入部的前端部设置有构成观察光学系统的摄像光学系统和照明光学系统。在利用内窥镜进行观察时，插入部的前端部被朝向被检部位插入。

另外，公知有如下的内窥镜：在插入部的外周配置结构体，该结构体被配置成绕沿着插入部的长度方向的轴转动自如，在该结构体的外周面配置螺旋状的突起，由此具备对插入部插入到管腔内的动作进行辅助的插入辅助功能。

在具备该插入辅助功能的内窥镜中，例如将配置于操作部内的电动马达的驱动源传递至插通于插入部内的具有挠性的驱动力传递部件即驱动轴。驱动轴通过被传递驱动力而绕轴旋转，该旋转被传递到上述的结构体。结构体接受驱动轴的旋转而绕沿着插入部的长度方向的轴正反旋转。当在该结构体的旋转状态下螺旋状的突起与管腔壁接触时，进行螺旋状的突起沿着该管腔壁进行进退动作的动作、或者管腔壁通过螺旋状的突起而在插入部的长度轴方向上牵拉的动作。

例如，在日本专利第6165353号公报中公开了一种具备插入辅助功能的内窥镜装置，该插入辅助功能具有在使结构体旋转的马达的驱动电流达到阈值以上时停止马达的旋转的转矩限制功能。进而，在日本专利第6165353号公报所公开的内窥镜装置中，在插入部配置用于检测插入部的弯曲形状的检测探头，通过作为外部设备的观测装置来检测该检测探头的形状，从而根据插入部的弯曲形状来变更上述转矩限制功能的动作。

然而，在日本专利第6165353号公报所公开的内窥镜装置中，需要在插入部内配置检测探头，因此，插入部变成粗径，除此之外，还需要观测装置作为外部设备。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种插入装置，该插入装置能够防止插入部变成粗径，能够利用简单的结构来掌握弯曲形状。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的插入装置具有：挠性管，其沿长度轴方向延伸设置且具有挠性；驱动源，其配置于所述挠性管的基端侧；被驱动部件，其配置于所述挠性管的前端部侧；传递部件，其被插通于所述挠性管内，从该挠性管的基端侧沿着该挠性管的长度轴而向外部延伸，通过所述驱动源的驱动力而绕轴旋转，并将该旋转传递至所述被驱动部件；以及检测装置，其检测所述传递部件的预先确定的部位的沿着所述挠性管的长度轴的位置。

本发明的另一方式的插入装置具有：挠性管，其沿长度轴方向延伸设置且具有挠性；驱动源，其配置于所述挠性管的基端侧；被驱动部件，其配置于所述挠性管的前端部侧；传递部件，其被插通于所述挠性管内，从该挠性管的基端侧沿着该挠性管的长度轴而向外部延伸，通过所述驱动源的驱动力而绕轴旋转，并将该旋转传递至所述被驱动部件；护套，其配置成覆盖所述传递部件的外周；以及检测装置，其检测所述护套的预先确定的部位与所述传递部件的预先确定的部位沿所述挠性管的长度轴方向的相对位置。

附图说明

图1是示出本发明的一个方式中的内窥镜系统的概略图。

图2是说明内窥镜系统所具备的内窥镜的操作部的图。

图3是说明设置于操作部的驱动源收纳部内的驱动单元的图。

图4A是说明挠性管为直(straight)的状态下的磁铁与驱动力承受部的基端面的位置关系的图。

图4B是说明挠性管弯曲的状态下的磁铁与驱动力承受部的基端面的位置关系的图。

图4C是说明挠性管弯曲成比预先规定的角度大的角度的状态下的磁铁与驱动力承受部的基端面的位置关系的图。

图4D是说明配置在检测装置所具有的多个检测范围内的磁铁与驱动力承受部的基端面的位置关系的图。

图5是说明插入装置的其他结构例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

此外，在以下的说明所使用的各图中，为了将各构成要素设为在附图上能够识别的程度的大小，也存在按每个构成要素使比例尺不同的情况。即，本发明并不仅限定于这些图中记载的构成要素的数量、构成要素的形状、构成要素的大小比率以及各构成要素的相对位置关系。

在本实施方式中，插入装置是图1所示的内窥镜系统1。内窥镜系统1具有内窥镜2和控制系统3。控制系统3具备与内窥镜2连接的多个单元4、5、6、7、8。

在本实施方式中，使用内窥镜2对插入设备进行说明，但也可以代替内窥镜2而是应用于导管、其他插入活体内的插入设备等的技术。

控制系统3由光源单元4、处理器5、监视器6、控制器7、输入单元8等构成。光源单元4具备射出照明光的光源。处理器5对图像进行处理。监视器6显示图像。控制器7具有作为动作部的功能、作为判定部的功能等。具有这些功能的控制器7控制内窥镜系统1整体。

本实施方式中输入单元8为脚踏开关。脚踏开关8例如配置有前进开关F和后退开关B。前进开关F和后退开关B是指示部。从脚踏开关8的指示部输出的信号被输入到控制器7。在控制器7中，基于从指示部输出的信号来控制设置于内窥镜2的后述的驱动单元40。

另外，输入单元8并不限定于脚踏开关，也可以是键盘、手头开关等。

控制器7并不限定于专用装置，例如也能够利用搭载任意的程序的个人计算机等通用的处理装置。

图1、图2所示的内窥镜2具有插入部10、操作部20、通用缆线30。插入部10细长，插入作为对象物的管腔内。操作部20配置于插入部10的基端侧。通用缆线30从操作部20延伸。

内窥镜2具备从操作部20到插入部10的驱动单元40。另外，内窥镜2通过通用缆线30与控制系统3连接。

在内窥镜2的插入部10、操作部20、通用缆线30中插通有图像信号线缆31、光纤束等照明光学系统32。标号32a是照明光学系统32的光导连接器，标号33是从驱动单元40延伸出的电缆33。图像信号线缆31和电缆33经由光源4分别与处理器5、控制器7连接。此外，也可以将电缆33配设于通用缆线30的外部。

插入部10具有相对于作为长度方向的轴的长度轴a10为细长的插入部主体11和螺旋管15。螺旋管15在筒状部件的外周形成有螺旋状的肋片16，配置于挠性管14的前端部侧的外周面。另外，也可以将该螺旋管15构成为能够相对于插入部主体11装卸，形成为与插入部10不同的独立的结构。

插入部主体11从前端侧起依次具有硬质的前端部12、弯曲部13、挠性管14。挠性管14具有能够沿着管腔的弯曲的挠性。

操作部20具有供用户把持的把持部21。弯曲部13伴随着设置于把持部21的旋钮22、23的操作，能够向与显示于监视器6的观察图像中的上下左右四个方向相当的方向弯曲。弯曲部13的结构是公知的，省略其详细的说明。

弯曲部13通过第一旋钮22的向顺时针方向或者向逆时针方向的操作而向下方或者上方弯曲。另一方面，弯曲部13通过第二旋钮23的顺时针或者逆时针的操作而向右方向或者左方向弯曲。

在前端部12设置有观察光学部(未图示)、清洗喷嘴(未图示)以及通道前端开口(未图示)等。观察光学部与图像信号线缆31连接。从清洗喷嘴喷出液体或气体。通道前端开口是供钳子等插通的处置器具插通通道(未图示)的前端侧的开口。

标号24是防折件。防折件24支承挠性管14的基端，防止在操作部20与插入部10之间的边界部分弯折。

此外，在把持部21除了旋钮22、23之外还配置有被分配了各种指示的开关25。开关25设置有一个或多个。开关25不仅包括电气开关，也可以包括吸引按钮、送气/送水按钮等机械性的开关。标号26是驱动源收纳部。驱动源收纳部26设置于把持部21的预先确定的位置。虽然省略图示，但在驱动源收纳部26的基端侧设置有通道基端开口。

螺旋管15在比弯曲部13靠基端侧的位置位于挠性管14的前端附近的外周面。螺旋管15以插入部10的长度轴a10为中心向顺时针方向或逆时针方向旋转。

螺旋管15在构成为能够相对于插入部主体11装卸的情况下，从插入部主体11的前端侧通过前端部12和弯曲部13而装卸自如地安装于挠性管14的上述位置。

驱动单元40的驱动力传递给螺旋管15，螺旋管15相对于插入部主体11旋转，辅助插入部10相对于管腔的插入或者拔出。

参照图1、图3对驱动单元40进行说明。

驱动单元40主要具备电动马达(以下，简称为马达)41和传递部件45。马达41是驱动源。马达41的输出轴41a向顺时针方向、逆时针方向旋转。马达41的驱动力在传递至齿轮部42和驱动力承受部44的基础上再传递至传递部件45，该齿轮部42具备与固定设置于输出轴41a的马达齿轮41b啮合的至少一个齿轮。

齿轮部42和马达41由壳体43保持。壳体43固定于设置在驱动源收纳部26内的框架(未图示)。

驱动力承受部44是具有轴向贯通孔44h的圆筒部件。在驱动力承受部44的外周面设置有与齿轮部42的齿轮啮合的齿部。驱动力承受部44是不可动部件。具体而言，驱动力承受部44配置在固定设置于把持部21内的分隔部件27的凹部27c内。配置在凹部27c内的驱动力承受部44被保持为，不沿长度轴a10方向滑动，而以该长度轴a10为中心向顺时针方向或逆时针方向旋转。即，驱动力承受部44在把持部21内以不改变长度轴a10的方向上的配置位置的方式旋转。

传递部件45具备驱动轴46和旋转部件47。驱动轴46是将多个线材绞合而成的绞线。驱动轴46具备预先确定的弹性、挠性以及转矩传递性。旋转部件47是硬质的棒状部件。

传递部件45将驱动轴46的基端侧的端部与旋转部件47的前端侧的端部一体地构成。在传递部件45中，驱动轴46的轴与旋转部件47的轴构成为同轴。

驱动轴46主要在挠性管14内沿着插入部10的长度轴a10插通。在驱动轴46的前端侧的端部固定设置有驱动力输出部48。在驱动力输出部48连结有设置于螺旋管15的被传递部17。

驱动轴46的基端侧从挠性管14的基端侧沿着插入部10的长度轴a10延伸而在操作部20的防折件24内通过，并被引导至把持部21内。旋转部件47与驱动轴46在把持部21内的防折件24附近连接。

如图1、图4A所示，旋转部件47沿着长度轴a10在操作部20的把持部21内延伸。旋转部件47在驱动力承受部44的轴向贯通孔44h中通过，从驱动力承受部44的基端面44f沿着长度轴a10方向突出预先确定的距离L。

图4A的标号47m是磁铁。磁铁47m固定设置于旋转部件47的基端面。

旋转部件47的中途部是旋转传递部47a。驱动力承受部44的旋转从设置于轴向贯通孔44h的贯通孔传递部44a传递到旋转传递部47a而使旋转部件47旋转。而且，旋转部件47配置成在旋转传递部47a的轴向贯通孔44h内沿轴向滑动自如。

在驱动轴46的外周面侧设置有保护该驱动轴46的护套49。护套49由具有电绝缘性并且具备耐磨损性和挠性的树脂材料形成。护套49的基端侧的端部固定于防折件24的前端侧。护套49的前端侧的端部固定于挠性管14的前端侧的预先确定的位置。

标号50是检测装置。在本实施方式中，检测装置50是磁传感器51。磁传感器51固定于分隔部件27。磁传感器51检测沿着长度轴a10方向移动的磁铁47m是否位于磁传感器51的虚线所示的检测范围a51内。当磁传感器51在检测范围a51内检测到磁铁47m时，通过信号线51L将检测信号传送到控制器7。

在挠性管14为图4A所示的直的状态时，磁铁47m被限定为配置在磁传感器51的检测范围a51内。磁传感器51在磁铁47m位于检测范围a51内时，向控制器7输出检测信号。能够通过变更磁铁47m的大小(厚度等)来调整磁传感器51的检测灵敏度。

另外，在本实施方式中，齿轮部42是排列有多个齿轮的齿轮系。马达41的驱动力按照马达齿轮41b、齿轮系、驱动力承受部44、传递部件45的顺序传递。适当设定齿轮系所具备的多个齿轮的齿轮比，以规定的转矩以及规定的速度驱动传递部件45。

此外，根据马达41的种类、马达41的控制方法，能够不需要齿轮系。即，根据马达41的种类或者控制方法，也可以不使用排列有多个齿轮的齿轮系，而将马达41的驱动力传递至一个齿轮或者直接传递至驱动力承受部44来驱动传递部件45。

对上述所示的内窥镜系统1的作用进行说明。

手术者将内窥镜的插入部主体11从管腔的入口插入到管腔内。手术者在插入插入部主体11的过程中，根据需要操作脚踏开关8。

当手术者操作前进开关F时，通过控制器7使磁传感器51成为工作状态。磁传感器51在检测设置于旋转部件47的磁铁47m的过程中，从该传感器51向控制器7输出检测信号。接收到来自磁传感器51的检测信号的控制器7判定为马达驱动开始，进行驱动马达41的控制。

于是，马达41的输出轴41a向预先确定的方向旋转。该输出轴41a的旋转从马达齿轮41b传递到齿轮部42，从齿轮部42所具有的齿轮系的后级齿轮(参照图3的标号42e)传递到驱动力承受部44，该驱动力承受部44旋转。

随着该驱动力承受部44的旋转，旋转部件47旋转，旋转部件47以及驱动轴46旋转。驱动轴46的旋转被传递到与设置于该轴46的驱动力输出部48连结的被传递部17。其结果，螺旋管15绕插入部10的长度轴a10向预先确定的方向旋转。

通过螺旋管15旋转，肋片16也绕长度轴a10旋转。当旋转的肋片16与管腔的内壁面接触时，该内壁面被肋片16向插入部10的基端侧牵拉。换言之，插入部10的前端部12朝向管腔的深部移动。

当随着螺旋管15的旋转而将插入部10插入到管腔的深部时，插入部主体11的挠性管14沿着管腔的弯曲状态弯曲。

当挠性管14从直的状态以图4B所示那样的平缓的角度变化为弯曲状态时，传递部件45如箭头Y4B所示那样被稍微拉入到挠性管14内。此时，固定设置于旋转部件47的磁铁47m也从虚线所示的位置沿着长度轴a10向驱动力承受部44的基端面44f侧的实线所示的位置移动。

在移动后的磁铁47m的位置处于磁传感器51的检测范围a51内时，磁传感器51向控制器7持续输出检测信号。在向控制器7输入来自磁传感器51的检测信号的期间，控制器7判定为挠性管14的弯曲状态处于规定范围内而使螺旋管15继续旋转。

另一方面，当挠性管14如图4C所示那样与图4B的弯曲状态相比弯曲的部分的弯曲角度的累计值超过规定的值而复杂地弯曲时，传递部件45如箭头Y4C所示那样被大幅拉入到挠性管14内。此时，磁铁47m沿着长度轴a10向驱动力承受部44的基端面44f侧移动而脱离磁传感器51的检测范围a51，停止从磁传感器51向控制器7的检测信号的输出。

当从磁传感器51向控制器7的检测信号的输出停止时，判定为马达控制的控制器7判定为马达驱动停止而切换为使马达41停止的控制。

在本实施方式中，控制器7在如上述那样固定设置于传递部件45的旋转部件47上的磁铁47m被沿着长度轴a10拉到驱动力承受部44的基端面44f侧而从磁传感器51的检测范围a51内脱离时，判定为挠性管14的弯曲的角度的累计值超过规定的值而复杂地弯曲，使转矩限制功能工作而使螺旋管15的旋转停止。

此外，当由手术者操作了后退开关B时，通过控制器7，不使磁传感器51成为工作状态，而使马达41的输出轴41a向与操作了前进开关F时相反的方向旋转。

如上所述，该输出轴41a的旋转从马达齿轮41b传递到齿轮部42、齿轮系的后级齿轮42e、驱动力承受部44、旋转部件47、驱动轴46。而且，驱动轴46的旋转如上所述从驱动力输出部48传递到被传递部17。

其结果，螺旋管15绕插入部10的长度轴a10向与操作了前进开关F时相反的方向旋转。此时，肋片16也与螺旋管15一起旋转。并且，在螺旋管15的旋转状态下，当肋片16处于与管腔的内壁面接触的状态时，该内壁面与肋片16缠绕而被牵拉向插入部10的前端侧。换言之，插入部10的前端部12在管腔内朝向相反方向、即从深处朝向管腔的入口方向移动。

在上述的插入部主体11的挠性管14的弯曲部13侧配置有螺旋管15的内窥镜1具备转矩限制功能，该转矩限制功能配置有：磁传感器51，其固定设置于操作部20的把持部21内；以及磁铁47m，其固定设置于在该把持部21内沿长度轴a10方向滑动自如的传递部件45。

在操作了前进开关F的状态下，当磁铁47m位于磁传感器51的检测范围a51内时，磁传感器51向控制器7输出检测信号。接收到检测信号的控制器7控制马达41的驱动。在驱动该马达41的状态下，当磁铁47m脱离磁传感器51的检测范围a51时，停止向控制器7输出检测信号，停止控制器7对马达41的驱动，螺旋管15的旋转停止。

本实施方式的内窥镜1的转矩限制功能在操作部20的把持部21内配置有磁传感器51和固定设置于在该把持部21内沿长度轴a10方向滑动自如的传递部件45的磁铁47m。因此，不需要在插入部主体11内设置用于转矩限制功能的传感器和信号线。因此，插入部主体11的外径成为粗径的不良情况被消除。其结果是，能够实现配置有螺旋管15的插入部主体11的细径化。

而且，当挠性管14的弯曲状态发生变化时，传递部件45被拉入的量发生变化。控制器7在传递部件45被拉入到挠性管14内而使得固定设置于基端的磁铁47m从磁传感器51的检测范围a51内脱离而停止了检测信号的输出时，无论插入部主体11的弯曲形状如何，都判定为挠性管14的弯曲状态超过了规定范围，使转矩限制功能工作。

换言之，在固定设置于被拉入的传递部件45的磁铁47m处于磁传感器51的检测范围a51内时，不管插入部主体11的弯曲形状如何，都从传递部件45向螺旋管15传递马达41的驱动力而使螺旋管15旋转，从而能够维持良好的插入性能。

此外，在上述的实施方式中，在磁铁47m位于磁传感器51的检测范围a51内时，从磁传感器51向控制器7输出检测信号来控制马达41。

图4D所示的磁传感器51A的检测范围A51A沿着长度轴a10具备多个检测范围a1、a2、a3。该磁传感器51A向控制器7输出按各检测范围a1、a2、a3而不同的检测信号。控制器7按照所输入的每个检测信号，以预先设定的电流值的驱动电流来控制马达41的驱动电流。

具体而言，在挠性管14为直的状态时，实线所示的磁铁47m位于第一检测范围a1内。如上所述，当操作前进开关F而磁传感器51A成为工作状态时，从磁传感器51A向控制器7输出第一检测信号。接收到第一检测信号的控制器7判定为马达驱动，向马达41供给预先确定的第一驱动电流来驱动马达41。

当挠性管14弯曲时，如虚线所示，磁铁47m沿着长度轴a10移动到第二检测范围a2内。此时，从磁传感器51A向控制器7输出第二检测信号。接收到第二检测信号的控制器7判定为马达41的驱动力变更，向马达41供给预先确定的第二驱动电流来控制马达41。第二驱动电流的电流值被预先设定为比第一驱动电流的电流值高。

当挠性管14进一步弯曲时，如双点划线所示，磁铁47m沿着长度轴a10移动到第三检测范围a3内。此时，从磁传感器51A向控制器7输出第三检测信号。接收到第三检测信号的控制器7判定为马达41的驱动力变更，向马达41供给预先设定为比第二驱动电流的电流值高的第三驱动电流来控制马达41。

而且，在磁铁47m从磁传感器51A的第三检测范围a3偏离到驱动力承受部44的基端面44f侧时，停止从磁传感器51A向控制器7输出检测信号。其结果，如上所述，控制器7从对马达41驱动的控制切换为使马达41停止的控制。

控制器7接收从磁传感器51A输出的各种检测信号，将与挠性管14的弯曲状态对应的预先确定的驱动电流输出到马达41来控制该马达41。其结果是，不管挠性管14的弯曲形状如何，螺旋管15都接受与挠性管14的弯曲状态匹配的最佳的驱动电流而旋转，在弯曲状态超过规定范围时停止旋转。

此外，磁传感器51A的检测范围并不限定于3处，也可以是3处以上或者两处。另外，检测装置50并不限定于磁传感器51、51A，也可以是透射式或者反射式的光传感器。另外，检测装置50并不限定于非接触式的传感器，也可以是具备微动开关的限位开关等接触式的开关。

如图5所示，在驱动轴46的外周面侧设置线圈护套49c来代替护套49。线圈护套49c由具备保护该驱动轴46的耐磨损性和弹力的非磁性体形成。

线圈护套49c的前端侧的端部被固定于挠性管14的前端侧的预先确定的位置。线圈护套49c的基端侧的端部被固定于防折件24的前端侧。具有弹力的线圈护套49c在挠性管14弯曲时护套中心轴c49c的长度随着弯曲量的增大而变长。

驱动轴46是如上述那样将多个线材绞合而成的绞线。作为绞线的驱动轴46在挠性管14弯曲时，轴中心轴c46的长度几乎没有变化。并且，在挠性管14为直线状态下，轴中心轴c46及护套中心轴c49c与长度轴a10大致一致。

在位于驱动轴45的基端侧的与旋转部件47的连接部附近固定设置有磁铁46m。标号51B是磁传感器。磁传感器51B具有以非接触方式检测磁铁46m的移动距离的功能。

磁传感器51B具有三个检测范围。从点O到点A是第一检测范围，从点A到点B是第二检测范围，从点B到点C是第三检测范围。此外，检测范围并不限定于三个，也可以是三个以上或者三个以下。如上所述，磁传感器51B的检测灵敏度的调整能够通过变更磁铁46m的大小来进行。

在本实施方式中，在挠性管14为直的状态时，磁铁46m位于线圈护套49c的基端而处于第一检测范围内。当挠性管14从直的状态变化为弯曲状态时，护套中心轴c49c的长度与轴中心轴c46的长度相比变长。其结果是，固定于驱动轴46的磁铁46m沿着长度轴a10如虚线所示那样被拉入到线圈护套49c内。由磁传感器51B检测出磁铁46m被拉入的量、即移动距离，并向控制器7输出。

磁传感器51B在磁铁46m沿着长度轴a10位于第一检测范围内时输出第一检测信号，在位于第二检测范围内时输出第二检测信号，在位于第三检测范围内时输出第三检测信号。然后，当超过点C时，停止检测信号的输出。

在本实施方式中，在挠性管14为直的状态时，磁铁46m在点O与点A之间位于线圈护套49c的基端。

在操作了前进开关F时，通过控制器7，磁传感器51B成为工作状态。在磁传感器51B工作时，在磁铁46m位于第一检测范围内时，从磁传感器51B向控制器7输出第一检测信号。另一方面，在磁铁46m位于第二检测范围内时，从磁传感器51B向控制器7输出第二检测信号。

接收到检测信号的控制器7判定为移动距离检测开始以及马达驱动开始。控制器7将与检测信号对应的驱动电流即第一驱动电流或第二驱动电流供给至马达41而驱动马达41。

当线圈护套49c弯曲时，如箭头Y5所示，磁铁46m被拉入线圈护套49c内。由磁传感器51B测量出此时的磁铁46m向长度轴a10方向的移动距离。

磁传感器51B向控制器7输出第一检测信号，直到磁铁46m越过A点，向控制器7输出第二检测信号，直到磁铁46m越过B点，向控制器7输出第三检测信号，直到磁铁46m越过C点。

控制器7在马达驱动状态下被输入了不同的检测信号时，判定为马达41的驱动力变更，供给与供给到驱动状态的马达41的驱动电流不同的驱动电流来控制马达41。

而且，磁传感器51B在磁铁46m超过C点时，停止从磁传感器51B向控制器7的检测信号的输出。其结果，控制器7从驱动马达41的控制切换为使马达41停止的控制。

根据该结构，控制器7接收从磁传感器51B输出的检测信号来判定线圈护套49c与磁铁46m的相对位置，不管挠性管14的弯曲状态如何，向马达41输出最佳的驱动电流来控制该马达41。其结果是，不管挠性管14的弯曲形状如何，螺旋管15与线圈护套49c的弯曲状态相匹配地以最佳的驱动电流旋转。并且，在磁铁46m超过C点、线圈护套49c的弯曲形状变形为超过规定范围的弯曲角度时，或者在挠性管14复杂地弯曲时，螺线管15停止旋转。

其他结构与上述实施方式相同，对相同部件标注相同标号并省略说明。

本发明并不限定于上述的实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更或应用。

Claims (17)

1.一种插入装置，其特征在于，具有：

挠性管，其沿长度轴方向延伸设置且具有挠性；

驱动源，其配置于所述挠性管的基端侧；

被驱动部件，其配置于所述挠性管的前端部侧；

传递部件，其被插通于所述挠性管内，从该挠性管的基端侧沿着该挠性管的长度轴而向外部延伸，通过所述驱动源的驱动力而绕轴旋转，并将该旋转传递至所述被驱动部件；以及

检测装置，其检测所述传递部件的预先确定的部位的沿着所述挠性管的长度轴的位置。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

所述插入装置具备判定部，该判定部基于所述检测装置的检测结果来判定所述挠性管的弯曲状态。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其特征在于，

所述检测装置在检测出所述传递部件的预先确定的部位相对于不动部件的沿着所述长度轴的位置为预先确定的位置时，向所述判定部输出检测信号，所述不动部件配设在所述挠性管的基端侧。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

所述传递部件的预先确定的部位是该传递部件的沿着所述长度轴的基端部。

5.根据权利要求4所述的插入装置，其特征在于，

所述检测装置检测所述传递部件的基端部向配置于所述挠性管的基端部的不动部件接近了预先确定的距离的情况。

6.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

所述传递部件包括绞线，该绞线将线材绞合在一起而具备预先确定的弹性、挠性以及转矩传递性。

7.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

通过在所述挠性管的基端部配置操作部来构成内窥镜。

8.一种插入装置，其特征在于，具有：

挠性管，其沿长度轴方向延伸设置且具有挠性；

驱动源，其配置于所述挠性管的基端侧；

被驱动部件，其配置于所述挠性管的前端部侧；

传递部件，其被插通于所述挠性管内，从该挠性管的基端侧沿着该挠性管的长度轴而向外部延伸，通过所述驱动源的驱动力而绕轴旋转，并将该旋转传递至所述被驱动部件；

护套，其配置成覆盖所述传递部件的外周；以及

检测装置，其检测所述护套的预先确定的部位与所述传递部件的预先确定的部位沿所述挠性管的长度轴方向的相对位置。

9.根据权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

所述插入装置具备判定部，该判定部基于所述检测装置的检测结果来判定所述挠性管的弯曲状态。

10.根据权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

所述传递部件将线材绞合在一起而具备预先确定的弹性、挠性以及转矩传递性。

11.根据权利要求10所述的插入装置，其特征在于，

所述护套是配置于所述传递部件的外周面侧的、卷绕而成的线圈。

12.根据权利要求11所述的插入装置，其特征在于，

所述检测装置检测所述护套与所述传递部件的预先确定的部位沿着长度轴方向的相对位置。

13.根据权利要求12所述的插入装置，其特征在于，

所述检测装置检测所述传递部件的预先确定的部位被拉入到所述护套内时的向长度轴方向的相对的移动距离。

14.根据权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

所述传递部件和所述护套各自的前端部被固定于所述挠性管。

15.根据权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

所述护套的基端侧的沿长度轴方向的位置相对于所述挠性管固定，

所述传递部件的基端侧的沿长度轴方向的位置能够相对于所述挠性管移位。

16.根据权利要求15所述的插入装置，其特征在于，

所述插入装置具有检测装置，该检测装置检测所述传递部件的基端侧的沿长度轴方向的位置。

17.根据权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

通过在所述挠性管的基端部配置操作部来构成内窥镜。

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