CN115072622A - 一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车，包括沿前背架的行进方向位于其后侧的支撑架和支撑臂，前背架的前侧沿竖直方向滑动连接有重载夹具，支撑臂的顶端连接在支撑架中间位置处，支撑架的一端连接在前背架的上部，另一端与前背架的下部之间连接有支撑杆，前背架、支撑杆和支撑架之间形成三角形结构，使得整个夹持工件的过程更加稳定，活动架沿垂直于行进方向上的两侧均转动设有能够抱合夹持工件的侧夹板，侧夹板相抱合的位置处沿竖直方向上的两侧分别设有顶夹板和底夹板，顶夹板和底夹板均可拆卸连接在活动架上，可支持顶部固定、底部固定和侧抱固定三种固定方式，满足不同重载工件的形状及尺寸安装对象的作业要求。

Description

一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车

技术领域

本发明涉及重载设备技术领域，特别是涉及一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车。

背景技术

近年来，随着国家的高质量发展，逐渐淘汰了传统人工的作业方式，尤其是在军工行业中，比如航空、航天领域，其工作对象具有尺寸大、质量重、安装环境有限等特点，采用人工方式无法满足作业要求，并且由于对象的安装精度要求高，传统的起重机或吊装无法满足其要求，故此类作业主要由重型机电设备来完成。对于大行程重载且安装精度要求高的对象采用传统吊装或起重机无法满足其精度要求，并且传统起重机或吊装对环境要求较高，在空间有限的情况下通常无法使用。近年来国内重载高精度机电产品得到了快速发展，但总体来说还有以下不足：第一，环境适应能力差，重载高精度机电设备由于需要保证末端的执行精度及负载能力，需要足够的强度及刚度，通常来说其整体结构复杂，产品本身尺寸大、质量重、转运不灵活，在有限的作业空间要求下可能无法使用。第二，设备的通用性差，大多数重载高精度机电产品都是在特殊工况下使用的，当工作对象尺寸或形状发送改变时，原有设备可能无法使用。

专利文件CN112518787A公开了一种机器人配套夹具，本发明提供了一种机器人配套夹具，支撑杆上端的两侧连接有侧板，支撑杆内部设有呈柱形的通孔，侧板.上开设有条形孔，两侧板之间的上部固定连接有上轴杆，上轴杆上可转动连接有两个夹爪，条形孔内设置有下轴杆，下轴杆的两端可在条形孔内上下移动，两夹爪的下端与下轴杆可转动连接，下轴杆的下端连接有升降杆，升降杆位于通孔内，且升降杆的下端延伸至支撑杆外部。但是其仅通过连杆完成对夹爪和升降杆的连接，在夹爪完成对重载工件进行夹持时，不可避免容易造成连杆受力不均容易断裂。

发明内容

本发明的目的是提供一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车，以解决上述现有技术存在的问题，通过前背架、支撑杆和支撑架之间形成三角形连接结构，使得前背架与支撑臂之间的连接更加稳固，进而保证了对重载工件夹持的稳定性和有效性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种重载夹具的支撑装置，包括沿前背架的行进方向位于其后侧的支撑架和支撑臂，所述前背架的前侧沿竖直方向滑动连接有所述重载夹具，所述支撑臂的顶端连接在所述支撑架中间位置处，所述支撑架的一端连接在所述前背架的上部，另一端朝远离所述前背架的方向延伸，并与所述前背架的下部之间连接有支撑杆。

优选的，所述支撑杆为伸缩驱动缸，所述伸缩驱动缸的两端分别与所述前背架和所述支撑架相铰接，所述支撑架靠近所述前背架的一端铰接在所述前背架上，所述前背架随所述伸缩驱动缸的伸缩绕所述支撑架与所述前背架的铰接点摆动。

优选的，所述支撑架呈梭形结构，所述支撑架的两窄端分别与所述前背架和所述伸缩驱动缸相连接。

还提供一种多自由度重载安装车，包括可移动设置在工作平台上的底盘、安装在所述底盘上的所述重载夹具的支撑装置和所述重载夹具，所述重载夹具包括前背架及沿所述底盘行进方向位于其前侧的活动架，所述活动架沿竖直方向滑动连接在所述前背架上，所述活动架沿垂直于行进方向上的两侧均转动设有能够抱合夹持工件的侧夹板，且各所述侧夹板的转动轴心竖直延伸，所述侧夹板相抱合的位置处沿竖直方向上的两侧分别设有顶夹板和底夹板，所述顶夹板和所述底夹板均可拆卸连接在所述活动架上。

优选的，所述前背架与所述活动架之间设有用于所述活动架移动的导轨，所述前背架远离所述活动架的一侧设有沿竖直方向伸缩的驱动杆，所述驱动杆与所述活动架的顶端之间连接有搭接在所述前背架顶端的搭接部。

优选的，所述活动架的两侧对称滑动设有侧伸缩臂，所述侧伸缩臂的伸缩方向垂直于所述活动架的行进方向，所述侧夹板对应转动连接在所述侧伸缩臂上。

优选的，所述侧夹板远离所述侧伸缩臂的端部设有与所述侧夹板合围工件的固定板，所述固定板呈可伸缩式结构，且所述固定板的伸缩平面垂直于所述侧夹板的延伸平面。

优选的，所述底盘上设有用于转动连接所述支撑臂的转动台，所述转动台的转动轴心竖直设置，且所述支撑臂呈沿竖直方向延伸的伸缩式结构。

优选的，所述底盘包括底盘支撑架，所述底盘支撑架上配套有垂直于所述底盘行进方向延伸的外框架，所述外框架沿所述底盘的行进方向可移动设置在所述底盘上，所述外框架沿其延伸方向滑动设有用于安装所述支撑臂的内框架，所述底盘支撑架和所述外框架上均设有分别驱动所述外框架和所述内框架移动的平移驱动机构。

优选的，所述底盘支撑架上滑动设有若干加长杆，所述加长杆沿所述底盘支撑架行进方向延伸，所述加长杆上设有用于支撑在所述工作平台上的支腿。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

第一，包括沿前背架的行进方向位于其后侧的支撑架和支撑臂，前背架的前侧沿竖直方向滑动连接有重载夹具，支撑臂的顶端连接在支撑架中间位置处，支撑架的一端连接在前背架的上部，另一端朝远离前背架的方向延伸，并与前背架的下部之间连接有支撑杆，在使用过程中，由于重载夹具夹持工件后上移，使得重载夹具的重心上移，增加了整个前背架的力矩，使得重载夹具上移后前背架的底部受力加大，容易造成重载夹具与支撑臂之间的连接断裂，进而支撑架的两端分别连接在前背架上部和支撑杆上，且支撑杆连接在前背架下部，使得前背架、支撑杆和支撑架之间形成三角形结构，那么在重载夹具上移时，前背架底部与支撑臂之间已经形成稳固结构，使得整个夹持工件的过程更加稳定，以能够在空间狭小的作业环境下对重载工件进行精密安装。

第二，支撑杆为伸缩驱动缸，伸缩驱动缸的两端分别与前背架和支撑架相铰接，支撑架靠近前背架的一端铰接在前背架上，前背架随伸缩驱动缸的伸缩绕支撑架与前背架的铰接点摆动，由于支撑架固定在支撑臂上，伸缩驱动缸伸长后驱动前背架底部移动，且由于前背架铰接在支撑架上，那么在伸缩驱动缸推动前背架底部后，前背架整体绕与支撑架的铰接点转动，进而改变重载夹具的夹持角度，以适应不同摆放的工件，保证了对重载工件的精密夹取。

第三，支撑架呈梭形结构，支撑架的两窄端分别与前背架和伸缩驱动缸相连接，一方面梭形结构中间结构较宽，使得整个支撑架的径向抗弯能力有效增强，另一方面，支撑架的两端结构较窄，那么能够使得前背架和伸缩驱动缸的摆动不再受支撑架结构的限制，保证了整个装置转动的有效性。

第四，包括可移动设置在工作平台上的底盘、安装在底盘上的重载夹具的支撑装置和重载夹具，重载夹具包括前背架及沿底盘行进方向位于其前侧的活动架，活动架沿竖直方向滑动连接在前背架上，活动架沿垂直于行进方向上的两侧均转动设有能够抱合夹持工件的侧夹板，且各侧夹板的转动轴心竖直延伸，侧夹板相抱合的位置处沿竖直方向上的两侧分别设有顶夹板和底夹板，顶夹板和底夹板均可拆卸连接在活动架上，使得重载夹具具有三种形态，可支持顶部固定、底部固定和侧抱固定三种固定方式，并可适应不同尺寸及形状的安装对象，能够在空间狭小的作业环境下对重载工件进行精密安装，顶夹板和底夹板均可拆卸连接在活动架上，保证对顶夹板和底夹板的更换和调节，通过更换不同的顶夹板和底夹板，可以满足不同重载工件的形状及尺寸安装对象的作业要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明底盘结构示意图；

图3为本发明夹具结构示意图；

图4为本发明支撑臂结构示意图；

图5为本发明底夹板使用时示意图；

图6为本发明顶夹板使用时示意图；

图7为本发明侧夹板使用时示意图；

其中，1-底盘、2-转动台、3-电控系统、4-支撑臂、5-活动架、6-侧夹板、7-底夹板、8-顶夹板、9-前背架、10-支撑杆、11-支撑架、12-搭接部、13-侧伸缩臂、14-固定板、15-底盘支撑架、16-外框架、17-内框架、18-平移驱动机构、19-加长杆、20-驱动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种重载夹具的支撑装置及其多自由度重载安装车，以解决上述现有技术存在的问题，通过前背架、支撑杆和支撑架之间形成三角形连接结构，使得前背架与支撑臂之间的连接更加稳固，进而保证了对重载工件夹持的稳定性和有效性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图1至图7，本实施例提供一种重载夹具的支撑装置，包括沿前背架9的行进方向位于其后侧的支撑架11和支撑臂4，前背架9的前侧沿竖直方向滑动连接有重载夹具，支撑臂4的顶端连接在支撑架11中间位置处，支撑架11的一端连接在前背架9的上部，另一端朝远离前背架9的方向延伸，并与前背架9的下部之间连接有支撑杆10，在使用过程中，由于重载夹具夹持工件后上移，使得重载夹具的重心上移，增加了整个前背架9的力矩，使得重载夹具上移后前背架9的底部受力加大，容易造成重载夹具与支撑臂4之间的连接断裂，进而支撑架11的两端分别连接在前背架9上部和支撑杆10上，且支撑杆10连接在前背架9下部，使得前背架9、支撑杆10和支撑架11之间形成三角形结构，那么在重载夹具上移时，前背架9底部与支撑臂4之间已经形成稳固结构，使得整个夹持工件的过程更加稳定，以能够在空间狭小的作业环境下对重载工件进行精密安装。

其中，支撑杆10为伸缩驱动缸，伸缩驱动缸的两端分别与前背架9和支撑架11相铰接，支撑架11靠近前背架9的一端铰接在前背架9上，前背架9随伸缩驱动缸的伸缩绕支撑架11与前背架9的铰接点摆动，由于支撑架11固定在支撑臂4上，伸缩驱动缸伸长后驱动前背架9底部移动，且由于前背架9铰接在支撑架11上，那么在伸缩驱动缸推动前背架9底部后，前背架9整体绕与支撑架11的铰接点转动，进而改变重载夹具的夹持角度，以适应不同摆放的工件，保证了对重载工件的精密夹取，优选通过支撑架11实现重载夹具的俯仰角度为-14°～45°。

进一步的，支撑架11呈梭形结构，支撑架11的两窄端分别与前背架9和伸缩驱动缸相连接，一方面梭形结构中间结构较宽，使得整个支撑架11的径向抗弯能力有效增强，另一方面，支撑架11的两端结构较窄，那么能够使得前背架9和伸缩驱动缸的摆动不再受支撑架11结构的限制，保证了整个装置转动的有效性。

进一步的，还提供一种多自由度重载安装车，包括可移动设置在工作平台上的底盘1、安装在底盘1上的重载夹具的支撑装置和重载夹具，优选的整个装置的各个部件采用高强度钢材料制作而成，且结构紧凑，使得其整体装置质量得以保证，重载夹具包括前背架9及沿底盘1行进方向位于其前侧的活动架5，活动架5沿竖直方向滑动连接在前背架9上，优选活动架5的滑动行程为1100mm，活动架5沿垂直于行进方向上的两侧均转动设有能够抱合夹持工件的侧夹板6，且各侧夹板6的转动轴心竖直延伸，优选的，侧夹板6可以进行充分转弯至与底盘1行进方向相平行，这样可以在整个装置行进的过程中避开障碍，侧夹板6相抱合的位置处沿竖直方向上的两侧分别设有顶夹板8和底夹板7，顶夹板8和底夹板7均可拆卸连接在活动架5上，进而从顶部和底部两侧夹紧重载工件，优选的顶夹板8和底夹板7为加工结构件，且优选用螺栓将顶夹板8和底夹板7与活动架5连接，优选的，活动架5和前背架9均为加工结构件，是顶夹板8、侧夹板6和底夹板7的支承，具有足够的刚度和强度，进而使得重载夹具具有三种形态，可支持顶部固定、底部固定和侧抱固定三种固定方式，并可适应不同尺寸及形状的安装对象，能够在空间狭小的作业环境下对重载工件进行精密安装，顶夹板8和底夹板7均可拆卸连接在活动架5上，保证对顶夹板8和底夹板7的更换和调节，通过更换不同的顶夹板8和底夹板7、调节侧夹板6的张合角度，可以满足不同重载工件的形状及尺寸安装对象的作业要求。

其中，前背架9与活动架5之间设有用于活动架5移动的导轨，前背架9远离活动架5的一侧设有沿竖直方向伸缩的驱动杆20，驱动杆20与活动架5的顶端之间连接有搭接在前背架9顶端的搭接部12，一方面通过搭接部12完成驱动杆20和活动架5的连接，保证驱动杆20完成对活动架5的驱动，另一方面通过搭接部12的设置，使得活动架5再未滑动伸出时，能够搭接在前背架9上，保证活动架5与前背架9一同稳定移动。

进一步的，活动架5的两侧对称滑动设有侧伸缩臂13，侧伸缩臂13的伸缩方向垂直于活动架5的行进方向，侧夹板6对应转动连接在侧伸缩臂13上，通过侧伸缩臂13的伸缩调节，以调节侧夹板6的抱紧空间，进而适应不同重载工件。

进一步的，侧夹板6远离侧伸缩臂13的端部设有与侧夹板6合围工件的固定板14，固定板14呈可伸缩式结构，且固定板14的伸缩平面垂直于侧夹板6的延伸平面，以进一步形成对重载工件的环抱效果，保证对工件的夹持强度。

其中，底盘1上设有用于转动连接支撑臂4的转动台2，转动台2的转动轴心竖直设置，以改变重载夹具的转动角度，且支撑臂4呈沿竖直方向延伸的伸缩式结构，以精确调节重载夹具的高度，优选的支撑臂4由第一节臂、第二节臂、第三节臂和顶升电动缸等组成，顶升电动缸驱动第一、二和三节臂相对延伸伸长，以调节重载夹具的高度，且优选第一、二和三节臂相套接，保证其径向刚度。具体的，支撑臂4额定载荷4吨，速度500mm/min，行程：2300mm，且支撑臂4通过第三节臂与底盘1进行固定。

作为本发明优选的实施方式，转动台2采用较大传动比的齿轮传动，大传动比可进一步降低传动误差，优选通过两组伺服减速电机与转动台2的齿轮传动，实现支撑臂4的整体转动。采用伺服减速电机，伺服驱动器可以实现多轴电机的独立和同步控制通过EtherCAT接口可与PLC实现以太网通讯，PLC向驱动器发送指令，如伺服电机需要转动的圈数，电机的转速等运动参数，伺服驱动器接收到指令后对伺服电机的运行曲线进行计算，对伺服电机进行闭环控制，可实现机构的精确运动控制。采用两组伺服电机，在增大驱动力的同时还可降低齿轮传动时的间隙误差。

其中，底盘1包括底盘支撑架1511，优选的底盘支撑架1511是整个装置的载体和连接母件，底盘支撑架1511是一个焊合加工件，具有足够的强度、刚度和精度，底盘支撑架1511上配套有垂直于底盘1行进方向延伸的外框架16，外框架16沿底盘1的行进方向可移动设置在底盘1上，外框架16沿其延伸方向滑动设有用于安装支撑臂4的内框架17，底盘支撑架1511和外框架16上均设有分别驱动外框架16和内框架17移动的平移驱动机构18，以实现对重载夹具沿X、Y两个方向上的移动，进而实现对重载工件安装时的精确调节。优选的，外框架16设有槽轨，内框架17设有滚轮，进而内框架17通过滚轮可以在外框架16的槽轨中滚动，优选的内框架17包括内框架17基架和耳座，滚轮安装在内框架17基架上，平移驱动机构18与耳座相连接。优选的外框架16也通过滚轮与底盘支撑架1511连接，且外框架16包括外框基架和耳座，其滚轮安装在外框基架上，平移驱动机构18与耳座相连接。优选平移驱动机构18为电动缸等，电动缸的活塞为铰接接口，以铰接在外框架16或内框架17上，其底部通过螺栓安装在底盘支撑架1511或外框基架上。

进一步的，底盘支撑架1511上滑动设有若干加长杆19，加长杆19沿底盘支撑架1511行进方向延伸，加长杆19上设有用于支撑在工作平台上的支腿，而且，通过人力可以使加长杆19在底盘支撑架1511中滑动，优选加长杆19的伸缩位移为0-810mm，在保证其工作稳定性的同时提高其设备灵活能力。优选的支腿采用电动缸结构等，使得支腿可伸缩，进而通过人工辅助实现长度的自由伸缩，从而能够稳定的支撑在工作平台上，进而提高整车的稳定性。优选的加长杆19是一结构加工件，开有与支腿的安装接口。

其中，底盘支撑架1511上设有两组将其支撑在工作平台上的万向轮，各组万向轮沿底盘支撑架1511行进方向对称设置在其两侧，可实现直行、斜行、横行及零半径转弯等，运动灵活。通过底盘支撑架1511上的万向轮组，使得整个装置可在有限的空间条件下完成重载工件的大行程移动，并通过重载夹具对工件的调节，保证高精度的安装作业。

进一步的，整个装置还配套有电控系统3，电控系统3主要由三部分组成，主控系统：由PLC和触摸屏组成，完成整个系统的控制动作功能，人机交互功能；传感器检测系统：通过在结构中的关键位置安装传感器，检测机构姿态的数据各锁定开关的状态及限位开关、分析与计算；运动控制系统：通过驱动器控制伺服电机，执行精确的定位功能。

平台部分主要有电动缸的执行机构以及传感器检测系统组成，执行机构由若干个伦茨伺服电机组成，检测状态传感器主要包括若干个测力传感器、双轴倾角传感器、接近开关、内窥镜摄像头、监控摄像头组成。将这些执行机构和传感器的线缆汇聚到一个接线箱中，通过航空插头与移动的电控柜相连。移动的电控柜主要包括伦茨的PLC作为主控制器，伦茨的伺服电机驱动器，数传电台，显示器以及与多功能安装车主平台的安装接口。遥控操作盒主要包括可编程的触摸屏、数传电台以及数传电台组成。

伺服电机驱动的控制方式采用网络化的驱动方式。电气的网络系统由PLC总控制器、伺服驱动器、接线盒以及可编程的触摸屏组成，PLC控制器与驱动器通过EtherCAT总线进行通讯，PLC总控制器与触摸屏之前采用数传电台的无线通讯方式或者亦可通过CAN总线进行通讯。

各部分的主要功能如下所示：

PLC主控制器：采用一台伦茨的3200C系列的可编程控制器，负责整个系统的逻辑功能处理，算法分析与计算功能，对系统中的模拟量和数字量信号进行采集，经逻辑程序处理后输出至执行机构。负责采集各个电动缸上的接近开关的开关量信号，判断是否到达极限位置；采集在承力较大的电动缸上安装的测力传感器的电流信号；通过CAN总线采集倾角传感器的信号。通过CAN总线与无线数传电台模块进行数据交换，进而与遥控操作盒中的触摸屏进行数据交换。通过EtherCAT总线对伺服去驱动器进行控制，伺服驱动器的双轴模块再依次连接至各个伺服电机。

伺服驱动器：采用德国伦茨伺服电机及其i700型驱动器，伺服驱动器可以实现多轴电机的独立和同步控制，通过EtherCAT接口可与PLC实现以太网通讯，PLC向驱动器发送指令，如伺服电机需要转动的圈数，电机的转速等运动参数，伺服驱动器接收到指令后对伺服电机的运行曲线进行计算，对伺服电机进行闭环控制，可实现机构的精确运动控制。

触摸屏：触摸屏可以作为人机交换的工具，利用遥控操作盒中的触摸屏，操作人员可以完成系统的参数设定、监视设备状态、以及了解设备工作状态信息，通过触摸屏上的操作按钮等方式可以实现对伺服电机进行自动或手动的控制，进而对重载夹具进行多自由度的姿态调整。

数传电台：数传电台用于重载夹具的远程遥控功能，在电控柜和移动操作盒中各安装一个数传电台，两个数传电台可以实现在同频段的远距离数据交换功能，进而实现PLC控制器与触摸屏的远程数据交换功能，达到通过触摸屏远程操控的目的。

摄像头及显示器：为了进一步的提高系统的可靠性，在重载夹具上安装若干个监控摄像头，用以监视组件的位置；在光学组件的安装孔各安装一个内窥摄像头，用以光学组件的精确安装；方便操作人员在地面对光学组件的状态进行监控。若干个监控摄像头和内窥摄像头分别与连个显示器相连，为一套独立的工作系统，不与控制和触摸屏进行数据交换。

检测传感器：包括光电开关、倾角传感器以及测力传感器等，通过多个传感器可以对设备的工作状态进行反馈，起监视及保护作用。倾角传感器采用数字通讯的方式将测量数据传递给PLC通信模块，提高了系统的抗干扰性；光电开关通过0/1的数字量信号，连接到PLC的数字量输入接口上；测力传感器对电动缸承受的力矩大小进行检测，将压力的大小转化为4～20mA的电流信号，通过PLC的模拟量输入接口进行采集。

各种逻辑I/O和控制继电器：用于控制各执行单元，如伺服驱动器使能控制、安全装置解锁信号、各种位置检测开关、接触器的吸合状态等等。

电控系统3的主要功能是控制若干电动缸有序可靠精确的运动动作，同时实时检测设备各检测单元状态，以保证设备安全可靠运行。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种重载夹具的支撑装置，其特征在于，包括沿前背架的行进方向位于其后侧的支撑架和支撑臂，所述前背架的前侧沿竖直方向滑动连接有所述重载夹具，所述支撑臂的顶端连接在所述支撑架中间位置处，所述支撑架的一端连接在所述前背架的上部，另一端朝远离所述前背架的方向延伸，并与所述前背架的下部之间连接有支撑杆。

2.根据权利要求1所述的重载夹具的支撑装置，其特征在于，所述支撑杆为伸缩驱动缸，所述伸缩驱动缸的两端分别与所述前背架和所述支撑架相铰接，所述支撑架靠近所述前背架的一端铰接在所述前背架上，所述前背架随所述伸缩驱动缸的伸缩绕所述支撑架与所述前背架的铰接点摆动。

3.根据权利要求2所述的重载夹具的支撑装置，其特征在于，所述支撑架呈梭形结构，所述支撑架的两窄端分别与所述前背架和所述伸缩驱动缸相连接。

4.一种应用如权利要求1至3任一项所述的重载夹具的支撑装置的多自由度重载安装车，其特征在于，包括可移动设置在工作平台上的底盘、安装在所述底盘上的所述重载夹具的支撑装置和所述重载夹具，所述重载夹具包括前背架及沿所述底盘行进方向位于其前侧的活动架，所述活动架沿竖直方向滑动连接在所述前背架上，所述活动架沿垂直于行进方向上的两侧均转动设有能够抱合夹持工件的侧夹板，且各所述侧夹板的转动轴心竖直延伸，所述侧夹板相抱合的位置处沿竖直方向上的两侧分别设有顶夹板和底夹板，所述顶夹板和所述底夹板均可拆卸连接在所述活动架上。

5.根据权利要求4所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述前背架与所述活动架之间设有用于所述活动架移动的导轨，所述前背架远离所述活动架的一侧设有沿竖直方向伸缩的驱动杆，所述驱动杆与所述活动架的顶端之间连接有搭接在所述前背架顶端的搭接部。

6.根据权利要求5所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述活动架的两侧对称滑动设有侧伸缩臂，所述侧伸缩臂的伸缩方向垂直于所述活动架的行进方向，所述侧夹板对应转动连接在所述侧伸缩臂上。

7.根据权利要求6所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述侧夹板远离所述侧伸缩臂的端部设有与所述侧夹板合围工件的固定板，所述固定板呈可伸缩式结构，且所述固定板的伸缩平面垂直于所述侧夹板的延伸平面。

8.根据权利要求4至7任一项所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述底盘上设有用于转动连接所述支撑臂的转动台，所述转动台的转动轴心竖直设置，且所述支撑臂呈沿竖直方向延伸的伸缩式结构。

9.根据权利要求8所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述底盘包括底盘支撑架，所述底盘支撑架上配套有垂直于所述底盘行进方向延伸的外框架，所述外框架沿所述底盘的行进方向可移动设置在所述底盘上，所述外框架沿其延伸方向滑动设有用于安装所述支撑臂的内框架，所述底盘支撑架和所述外框架上均设有分别驱动所述外框架和所述内框架移动的平移驱动机构。

10.根据权利要求9所述的多自由度重载安装车，其特征在于，所述底盘支撑架上滑动设有若干加长杆，所述加长杆沿所述底盘支撑架行进方向延伸，所述加长杆上设有用于支撑在所述工作平台上的支腿。

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