CN115042240B - 一种裁切装置、裁切机器人及裁切方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种裁切装置、裁切机器人及裁切方法，涉及墙纸裁切技术领域。墙面上设有重叠的第一墙纸和第二墙纸，第一墙纸包括相连的第一铺贴段和第一搭接段，第二墙纸包括相连的第二铺贴段和第二搭接段，第一搭接段叠放于第二搭接段上以形成搭边区域；裁切装置包括基座和切刀组件，切刀可转动地安装于基座，切刀组件包括切刀，切刀组件能够相对基座转动，从而改变切刀对墙纸搭边区域的切入角度，以使切刀与第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角。切刀与第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角，以使在完成搭边区域裁切后，第一墙纸和第二墙纸在衔接处能够吻合，以保证墙纸铺贴质量。

Description

一种裁切装置、裁切机器人及裁切方法

技术领域

本申请涉及墙纸裁切技术领域，具体而言，涉及一种裁切装置、裁切机器人及裁切方法。

背景技术

在进行墙纸铺贴时，为了保证墙纸之间能够较好的衔接，在铺贴时，会将相邻的两个墙纸做搭边处理，在完成铺贴后，对搭边区域进行裁切以使两个墙纸能够在衔接处对齐。在搭边区域，位于上方的墙纸与墙面的空隙处会有弧度，且墙纸粘胶后变湿具有一定的延展性，搭边区域墙纸裁切后，相邻的两个墙纸的边缘并不是完全吻合。

发明内容

本申请实施例提供一种裁切装置、裁切机器人及裁切方法，以改善墙纸搭边区域裁切后不能完全吻合的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种裁切装置，用于对墙纸搭边区域裁切，墙面上设有重叠的第一墙纸和第二墙纸，第一墙纸包括相连的第一铺贴段和第一搭接段，第二墙纸包括相连的第二铺贴段和第二搭接段，第一搭接段叠放于第二搭接段上以形成搭边区域；裁切装置包括基座和切刀组件，切刀可转动地安装于基座，切刀组件包括切刀，切刀组件能够相对基座转动，从而改变切刀对墙纸搭边区域的切入角度，以使切刀与第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角。

上述技术方案中，切刀组件相对基座转动能够改变切刀对搭边区域的切入角度，并且切刀与第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角，这样第二搭接边能够被多切除一段，为第一搭边段留下的并与第一铺贴段连接的部分让出一段空间，以使在完成搭边区域裁切后，第一墙纸和第二墙纸在衔接处能够吻合，以保证墙纸铺贴质量。

在本申请第一方面的一些实施例中，基座包括活动座和固定座，活动座前后可移动地安装于固定座，切刀组件可转动地安装于活动座。

上述技术方案中，活动座能够相对固定座前后移动，从而带动设于活动座上的切刀组件前后移动，以使切刀能够向靠近或者远离墙纸的方向移动，不仅能够调节切刀对墙纸的裁切深度，还能在不需要裁切的时候，将使得切刀组件向后移动收回，避免切刀损坏墙面。

在本申请第一方面的一些实施例中，裁切装置还包括前后驱动组件，前后驱动组件用于驱动活动座相对固定座前后移动。

上述技术方案中，前后驱动组件的设置便于对切刀组件实现前后调节。

在本申请第一方面的一些实施例中，前后驱动组件包括电机和传动机构，电机通过传动机构与活动座传动连接；传动机构包括安装于电机的输出端的齿轮和设于活动座上的齿条，齿轮与齿条啮合，齿条沿前后方向延伸。

上述技术方案中，齿轮、齿条组成的传动机构能够将电机的转动转换为切刀组件的直线运动，以使电机能够通过齿轮齿条传动机构带动切刀组件相对墙纸伸出或者缩回。

在本申请第一方面的一些实施例中，裁切装置还包括前后限位组件，前后限位组件用于限制活动座前后移动的范围。

上述技术方案中，前后限位组件能够保证活动座在合理范围内前后移动，避免调整过度以使活动座脱离固定座或者调整不到位导致无法进行裁切，以保证裁切工作得以正常进行。

在本申请第一方面的一些实施例中，切刀组件包括深度限位件，深度限位件用于限制切刀的裁切深度。

上述技术方案中，深度限制件限制出切刀的裁切深度，使得裁切装置的最大裁切深度固定，不会因为切刀切入过深损坏墙面，也不会因切刀切入深度不够造成裁切不到位。

第二方面，本申请实施例提供一种裁切机器人，包括机器人本体；根据第一方面实施例提供的裁切装置，裁切装置上下可移动地设于机器人本体。

上述技术方案中，裁切装置相对机器人本体上下可移动，在上下移动的过程中，裁切装置的切刀组件能够对墙纸进行裁切，实现自动裁切，大大提高裁切效率，减少人工参与作业量，并且能够提高裁切质量和稳定性。

在本申请第二方面的一些实施例中，裁切装置左右可移动地设于机器人本体。

上述技术方案中，裁切装置左右可移动，能够改变切刀组件的对墙纸的裁切位置，以裁切掉合理宽度的墙纸搭边。

第三方面，本申请实施例提供一种裁切方法，用于对墙纸搭边区域裁切，墙面上设有重叠的第一墙纸和第二墙纸，第一墙纸包括相连的第一铺贴段和第一搭接段，第二墙纸包括相连的第二铺贴段和第二搭接段，第一搭接段叠放于第二搭接段上以形成搭边区域，裁切方法包括：使切刀与第一铺贴段侧的墙面呈锐角布置并切入墙纸搭边区域；将切除的墙纸从墙面取下；将墙纸压平于墙面。

上述技术方案中，切刀组件的切刀与第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角切入搭边区域，这样第二搭接边能够被多切除一段，为第一搭边段留下的部分让出一段空间，以使在完成搭边区域裁切后，第一墙纸和第二墙纸在衔接处能够吻合，以保证墙纸铺贴质量。

在本申请第三方面的一些实施例中，裁切方法还包括：切刀的厚度t、第二搭接段的厚度h、切刀的倾斜切入角度θ、第一搭接段的裁切位置和第二搭接段的裁切位置在墙面上的投影的理论值L之间满足如下关系：

L＝htanθ+t/cosθ。

上述技术方案中，当第一墙纸因与墙面的空隙处的弧段和因第一墙纸的延展性造成第一搭接段的长度与第二搭接段的长度差值和第一搭接段的裁切位置和第二搭接段的裁切位置在墙面上的投影的理论值L相等时，则第一墙纸和第二墙纸搭边裁切后能够完全吻合。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的裁切机器人第一视角的示意图；

图2为本申请实施例提供的裁切机器人第二视角的示意图；

图3为铺贴滚筒和裁切装置安装于第一滑块的示意图；

图4为铺贴滚筒的剖视图；

图5为墙纸铺贴示意图；

图6为现有技术中切刀裁切搭边区域的示意图；

图7为本申请实施例提供的裁切装置第一视角的示意图；

图8为本申请实施例提供的裁切装置第二视角的示意图；

图9为本申请实施例提供的裁切装置裁切搭边区域的示意图；

图10为图9中II处的放大图；

图11为切刀组件的第一视角的示意图；

图12为切刀组件的第二视角的示意图；

图13为切刀组件的剖视图。

图标：1-第一墙纸；1a-第一铺贴段；1b-第一搭接段；1b(1)-第一部分；1b(2)-第二部分；2-第二墙纸；2a-第二铺贴段；2b-第二搭接段；2b(1)-第三部分；2b(2)-第四部分；3-墙面；100-裁切机器人；10-机器人本体；11-第一滑轨；12-第一滑块；13-行走底盘；20-裁切装置；21-基座；211-固定座；2111-第二滑轨；2112-第二滑块；2113-调节孔；212-活动座；2121-第二定位部；213-电机安装座；22-切刀组件；221-切刀；222-旋转座；2221-第一定位部；223-切刀轴承座；224-深沟球轴承；225-内六角沉头螺钉；226-深度限位件；227-隔离圈；228-锁紧环；23-前后驱动组件；231-电机；232-传动机构；2321-齿轮；2322-齿条；233-挡板；24-前后限位组件；241-前光电开关；242-前遮光片；243-后光电开关；244-后遮光片；245-垫块；25-滑块限位组件；251-前挡板；252-后挡板；30-铺贴滚筒；31-滚筒轴承安装座；32-滚筒轴承；33-滚筒连接轴；34-滚筒支撑轴；35-滚筒海绵；A-搭边区域；B-空隙。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1、图2所示，本申请实施例提供一种裁切机器人100，包括机器人本体10和裁切装置20，裁切装置20上下可移动地设于机器人本体10。机器人本体10上设有上下方向延伸的第一滑轨11，第一滑轨11上滑动配合有滑块，裁切装置20固定安装于滑块。在驱动装置(图中未示出)的驱动下，滑块能够沿上下方向移动，从而带动裁切装置20上下移动，以使裁切装置20沿上下方向进行墙纸裁切。裁切装置20相对机器人本体10上下可移动，在上下移动的过程中，裁切装置20的切刀组件22能够对墙纸进行裁切，实现自动裁切，大大提高裁切效率，减少人工参与作业量，并且能够提高裁切质量和稳定性。

在本实施例中，第一滑轨11为两个，两个第一滑轨11在左右方向上平行布置，每个第一滑轨11上均对应设有与导轨滑动配合的滑块。

机器人本体10上设有行走底盘13，行走底盘13的带动下，裁切机器人100能够移动至不同位置进行墙纸裁切。

裁切装置20左右可移动地设于机器人本体10。裁切装置20左右可移动，能够改变切刀组件22的对墙纸的裁切位置，以裁切掉合理宽度的墙纸搭边。

如图3、图4所示，裁切机器人100还包括两个铺贴滚筒30，铺贴滚筒30轴向的两端分别固定于两个滑块，两个铺贴滚筒30分别布置在裁切装置20上下的两侧。每个铺贴滚筒30包括两个滚筒轴承安装座31、两个滚筒轴承32、两个滚筒连接轴33、滚筒支撑轴34和滚筒海绵35。两个滚筒轴承安装座31分别固定于两个滑块，为滚筒轴承32安装提供支撑，滚筒支撑轴34轴向的两端分别通过滚筒连接轴33安装于对应的滚筒轴承32的内圈，滚筒海绵35穿设在滚筒支撑轴34的外侧。在在铺贴墙纸过程中，滚筒海绵35滚动压紧墙纸。

在铺贴墙纸过程中，需要将相邻两张墙纸搭边一段距离，然后从搭边的中间用刀划开，最后撕下切下的边，相邻两张墙纸边缘完全贴齐。如图5所示。定义相邻的两个墙纸分别为第一墙纸1和第二墙纸2，第一墙纸1包括相连的第一铺贴段1a和第一搭接段1b，第二墙纸2包括相连的第二铺贴段2a和第二搭接段2b，第一铺贴段1a和第二铺贴段2a均与墙面3紧贴，第二搭接段2b与墙面3紧贴，第一搭接段1b叠放在第一搭接段1b的上方，第一搭接段1b和第二搭接段2b形成一个凸起，并作为搭边区域A。

裁切装置20可以在搭边区域A的任意位置对进行搭边裁切，如图6所示，一般情况下是将切刀221沿垂直墙纸面的方向切入搭边区域A。裁切后，第一搭接段1b被分为第一部分1b(1)和第二部分1b(2)，第二搭接段2b被分为第三部分2b(1)和第四部分2b(2)，第一部分1b(1)和第三部分2b(1)能够被撕下，以使第二部分1b(2)和第二部分1b(2)能够在切刀221切入的位置对齐衔接。但是由于墙纸在搭边铺贴的时候，第二搭接段2b的厚度会将第一搭接段1b和第一铺贴段1a相连的位置顶起并形成一定的空隙B，裁切完成并撕下第一部分1b(1)和第三部分2b(1)时，由于空隙B处的弧度以及本身墙纸粘胶后变湿，具有一定的延展性，第二部分1b(2)的长度会大于第四部分2b(2)的长度，使得第二部分1b(2)和第四部分2b(2)在墙纸裁切装置20切入的位置边缘并不是完全吻合，而是第二部分1b(2)向右(图示方向)移动了很小的一段距离，仍然会与第四部分2b(2)搭接。

基于此，本申请实施例的裁切装置20能够改变切刀221切入墙纸的角度，以使第二部分1b(2)和第四部分2b(2)在切刀221切入的位置对齐贴合。

如图7、图8所示，裁切装置20包括基座21和切刀组件22，基座21用于与第一滑块12连接，以使裁切装置20能够在驱动装置的驱动下更随滑块上下移动。

在本实施例中，基座21上设有调节孔2113，调节孔2113沿左右方向延伸。第一滑块12上设有与调节孔2113对应的安装孔，连接件如螺栓、螺钉等依次穿过调节孔2113和安装孔，以将基座21固定于第一滑块12，当松开连接件，基座21能够沿左右方向移动，从而是裁切装置20左右移动以调节切刀221的切入位置。调节孔2113为条形孔，调节孔2113为两个。在其他实施例中，调节孔2113也可以是其他结构形式。

切刀组件22包括切刀221，切刀组件22可转动地安装于基座21上。切刀组件22能够相对基座21转动，切刀组件22能够相对基座21转动，从而改变切刀221对墙纸搭边区域A的切入角度，以使切刀221与第一铺贴段1a所在侧的墙面3呈锐角。切刀组件22相对基座21转动能够改变切刀221对搭边区域A的切入角度，并且切刀221与第一铺贴段1a所在侧的墙面3呈锐角，这样第二搭接边能够被多切除一段，为第一搭边段留下的并与第一铺贴段1a连接的部分让出一段空间，以使在完成搭边区域A裁切后，第一墙纸1和第二墙纸2在衔接处能够吻合，以保证墙纸铺贴质量。如图5所示，相邻的两个墙纸在左右方向上搭接，则切刀221的裁切路径则沿上下方向，切刀组件22相对基座21的转动轴线与切刀221的裁切轨迹垂直并平行墙纸所在平面。

如图9、图10所示，将切刀组件22相对垂直墙纸面的方向偏转一定的角度θ，切刀221则以偏离垂直墙纸面的方向的角度为θ切入搭接区域，定义第二搭接段2b的厚度值为h，切刀221的厚度为t，述第一搭接段1b的裁切位置和所述第二搭接段2b的裁切位置在墙面3上的投影的理论值为L，切刀221的切入角度θ、第二搭接段2b的厚度值h、切刀221的厚度t，述第一搭接段1b的裁切位置和所述第二搭接段2b的裁切位置在墙面3上的投影的理论值L满足如下关系：

L＝htanθ+t/cosθ

由于第二搭接段2b的厚度值为h和切刀221的厚度为t均是定值，切刀221斜切时，第二部分1b(2)与第四部分2b(2)在墙面3上的投影理论间距为L增大，切入角度θ越大，L越大。只要第二部分1b(2)的端部移动的距离与L相等，则第二部分1b(2)与第四部分2b(2)的边缘完全贴紧，因此，本申请的裁切装置20能适应不同厚度和不同特性墙纸的搭边自动裁切。

在本实施例中，如图11-图13所示，切刀组件22还包括旋转座222和切刀轴承座223，切刀轴承座223固定于旋转座222，旋转座222可转动地安装于基座21。切刀221通过深沟球轴承224和内六角沉头螺钉225安装于切刀轴承座223。在本实施例中，切刀221为圆形刀片，圆形刀片的圆周边缘为裁切刃。切刀221通过深沟球轴承224和内六角沉头螺钉225转动安装于切刀轴承座223，切刀221绕自身轴线转动能够避免裁切刃的某一处长时间用于裁切、而加速其磨损，降低切刀221使用寿命。

旋转座222相对基座21转动可以是手动调节，也可以是通过电机231等动力机构驱动调节。

切刀组件22还包括深度限位件226，深度限位件226为圆形并与切刀221同轴布置，深度限位件226固定于切刀221轴向上的侧面，深度限位件226跟随切刀221一起转动。深度限位件226的半径小于切刀221的半径，则深度限位件226与切刀221的半径差即为切刀221的最大裁切深度。深度限位件226的半径越大，切刀221的最大裁切深度则越小，但是裁切深度保证与第一搭接段1b和第二搭接段2b的厚度之和大致相同，避免裁切深度过深损坏墙面3，或者裁切深度过浅无法实现彻底裁切而造成裁切不到位。当裁切墙纸时，深度限位件226的圆周面与墙纸面接触。在本实施例中，切刀221轴向的两侧均设有深度限位件226。当然，其他实施例中，也可以是切刀221轴向的一侧设有深度限位件226。

深度限制件限制出切刀221的裁切深度，使得裁切装置20的最大裁切深度固定，不会因为切刀221切入过深损坏墙面3，也不会因切刀221切入深度不够造成裁切不到位。

切刀组件22还包括隔离圈227，隔离圈227设于深度限位件226和深沟球轴承224之间，用以使深度限位件226和切刀轴承座223保持轴向分离，避免切刀221转动过程中深度限位件226与轴承座摩擦。

切刀组件22还包括锁紧环228，锁紧环228与切刀221同轴布置，锁紧环228用于限制深沟球轴承224沿切刀221的轴向移动，避免切刀221和深沟球轴承224脱离。

在本实施例中，请继续参考图5、图6，基座21包括固定座211和活动座212，活动座212前后可移动地安装于固定座211，切刀组件22通过旋转座222可转动的地设于活动座212，旋转座222相对固定座211转动，能够改变切刀221切入墙纸的角度。

旋转座222上设有第一定位部2221，活动座212上设有第二定位部2121。其中，第一定位部2221为两个圆弧槽，两个圆弧槽同心布置，旋转座222的转动轨迹与圆弧槽的延伸轨迹一致，两个圆弧槽的中心轴与旋转座222的转动中心轴一致。第二定位部2121为间隔布置的多个定位孔，定位孔沿弧形轨迹间隔布置，定位孔的布置轨迹与圆弧槽的延伸轨迹一致。当旋转座222绕其转动中心轴转动一定角度后，可以通过螺栓等定位件依次穿过第一定位部2221和第二定位部2121并通过螺母拧紧，从而使得旋转座222和活动座212保持相对固定，以将切刀组件22的切刀221保持一定的偏转角度，从而使切刀221切入墙纸的角度固定。若是需要调整切刀221切入墙纸的角度，则松开螺栓并使旋转座222绕转动中心轴转动即可以实现切刀组件22的切刀221切入墙纸的角度调节。

固定座211上设有第二滑轨2111，第二滑轨2111沿前后方向延伸，第二滑轨2111上设有第二滑块2112，第二滑块2112滑动配合于第二滑轨2111，活动座212固定安装于第二滑块2112。在本实施例中，活动座212和第二滑块2112可拆卸连接，便于更换切刀组件22。

在其他实施例中，活动座212也可以是直接与第二滑轨2111配合。

裁切装置20还包括前后驱动组件23，前后驱动组件23用于驱动第二滑块2112前后移动，从而通过滑块带动切刀组件22前后移动，从而使切刀221靠近或者远离墙纸，也可以使得在不需要裁切时，前后驱动组件23驱动切刀组件22后退，避免在铺贴墙纸作业时，切刀221划伤墙纸，当需要裁切时，前后驱动组件23驱动切刀组件22向前伸出。前后驱动组件23的设置便于对切刀组件22实现前后调节。

前后驱动组件23包括电机231和传动机构232，电机231通过电机安装座213安装于固定座211上，电机231的输出端的转动轴线沿左右方向延伸，电机231通过传动机构232驱动第二滑块2112前后移动。电机231的输出轴采用力矩模式，恒定转矩输出，因此切刀221对墙纸的压力恒定，保证裁切的一致性。

在其他实施例中，电机231也可以直接安装于固定座211上。

在本实施例中，传动机构232包括设于电机231输出端的齿轮2321和设于活动座212上的齿条2322，齿轮2321和齿条2322啮合，齿条2322沿前后方向延伸。电机231驱动齿轮2321转动能够驱动设有齿条2322的活动座212前后移动，从而带动切刀组件22前后移动。齿轮2321、齿条2322组成的传动机构232能够将电机231的转动转换为切刀组件22的直线运动，以使电机231能够通过齿轮2321齿条2322传动机构232带动切刀组件22相对墙纸伸出或者缩回。

在本实施例中，齿条2322通过螺栓、螺钉等可拆卸地安装于活动座212，便于齿条2322的维修和更换。当然，齿条2322可以通过焊接等方式固定于活动座212。齿条2322也可以是直接在活动座212上加工形成。

在其他实施例中，齿条2322也可以是安装于第二滑块2112或者是直接在第二滑块2112上加工形成。

电机231的输出轴上还设有挡板233，挡板233与齿轮2321同轴布置，挡板233能够避免齿轮2321从电机231的输出轴脱落。

在其他实施例中，前后驱动组件23也可以是其他结构，比如前后驱动组件23为伸缩气缸，伸缩气缸的输出端连接于活动座212的后侧，伸缩气缸伸缩能够驱动活动座212前后移动。

在本实施例中，裁切装置20还包括前后限位组件24，前后限位组件24用于限制活动座212在前后方向的移动范围。前后限位组件24能够保证活动座212在合理范围内前后移动，避免调整过度以使活动座212脱离固定座211或者调整不到位导致无法进行裁切，以保证裁切工作得以正常进行。

前后限位组件24包括前光电开关241、前遮光片242、前光电开关241和后遮光片244。前光电开关241和后光电开关243分别安装于电机安装座213前后两侧，前遮光片242和后遮光片244分别安装于活动座212的前后两侧，其中，后光电开关243通过垫块245安装于电机安装座213。活动座212向前移动，能够使前遮光片242和前光电开关241感应，并产生信号，则活动座212向前移动至极限位置。活动座212向后移动，能够使后遮光片244和后光电开关243感应，并产生信号，则活动座212向后移动至极限位置。前光电开关241、前遮光片242、前光电开关241和后遮光片244的配合能够准确地检测出切刀组件22向前伸出和向后缩回的极限位置。

在其他实施例中，前后限位组件24也可以是其他结构，比如前后限位组件24包括设于电机安装座213前后两侧的止挡块，当活动座212移动至与位于前方的止挡块抵靠时，则活动座212向前移动至极限位置，当活动座212移动至与位于后方的止挡块抵靠时，则活动座212向后移动至极限位置。

在本实施例中，裁切装置20还包括滑块限位组件25，滑块为组件包括设于固定座211前后两侧的前挡板251和后挡板252，前挡板251和后挡板252分别用于限制第二滑块2112在向前和向后移动的极限位置，避免第二滑块2112脱离第二滑轨2111。前挡板251和后挡板252实现硬限位，前光电开关241、前遮光片242、前光电开关241和后遮光片244配合实现软限位。

需要说明的是，本申请中的左右方向是指相邻的两个墙纸的并排方向，前后方向为垂直墙面3的方向，上下方向是同时垂直左右方向和前后方向的方向。根据墙纸铺贴的方式不同，左右方向、前后方向和上下方向的定义可以不同。

本申请实施例还提供一种裁切方法，用于对墙纸搭边区域A裁切，裁切方法包括：

步骤1：使切刀221与第一铺贴段1a侧的墙面3呈锐角布置并切入墙纸搭边区域A。在本实施例中，执行该裁切方法的装置的切刀221能够相对基座21转动，在切入之前先将切刀221组将相对基座21转动，以使切刀221与第一铺贴段1a侧的墙面3呈锐角布置，再使切刀221切入搭边区域A。不同厚度的墙纸，不同厚度的切刀221使得切刀221与第一铺贴段1a侧的墙面3的倾斜角度不同。在其他实施例中，也可以是采用切刀221不能相对基座21转动的装置，切刀221本身就是与第一铺贴段1a侧的墙面3呈锐角安装的，该锐角大小不可调。

步骤2：将切除的墙纸从墙面3取下。切除的墙纸是指第一搭接段1b中与第一铺贴段1a分离的部分和第二搭接段2b中与第二铺贴段2a分离的部分，即第一部分1b(1)和第三部分2b(1)。

步骤3；将墙纸压平于墙面3。将墙纸压平于墙面3是指将第一铺贴段1a、第二部分1b(2)、第二铺贴段2a和第四部分2b(2)压平于墙面3。切刀组件22的切刀221与第一铺贴段1a所在侧的墙面3呈锐角切入搭边位置，这样第二搭接边能够被多切除一段，为第一搭边段留下的并与第一铺贴段1a连接的部分让出一段空间，以使在完成搭边位置裁切后，第一墙纸1和第二墙纸2在衔接处能够吻合，以保证墙纸铺贴质量。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种裁切装置，用于对墙纸搭边区域裁切，墙面上设有重叠的第一墙纸和第二墙纸，所述第一墙纸包括相连的第一铺贴段和第一搭接段，所述第二墙纸包括相连的第二铺贴段和第二搭接段，所述第一搭接段叠放于所述第二搭接段上以形成所述搭边区域，其特征在于，包括：

基座；以及

切刀组件，可转动地安装于所述基座，所述切刀组件包括切刀，所述切刀组件能够相对所述基座转动，从而改变所述切刀对所述墙纸搭边区域的切入角度，以使所述切刀与所述第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角。

2.根据权利要求1所述的裁切装置，其特征在于，所述基座包括活动座和固定座，所述活动座前后可移动地安装于所述固定座，所述切刀组件可转动地安装于所述活动座。

3.根据权利要求2所述的裁切装置，其特征在于，所述裁切装置还包括前后驱动组件，所述前后驱动组件用于驱动所述活动座相对所述固定座前后移动。

4.根据权利要求3所述的裁切装置，其特征在于，所述前后驱动组件包括电机和传动机构，所述电机通过所述传动机构与所述活动座传动连接；

所述传动机构包括安装于所述电机的输出端的齿轮和设于所述活动座上的齿条，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条沿前后方向延伸。

5.根据权利要求2所述的裁切装置，其特征在于，所述裁切装置还包括前后限位组件，所述前后限位组件用于限制所述活动座前后移动的范围。

6.根据权利要求1所述的裁切装置，其特征在于，所述切刀组件包括深度限位件，所述深度限位件用于限制所述切刀的裁切深度。

7.一种裁切机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

根据权利要求1-6任一项所述的裁切装置，所述裁切装置上下可移动地设于所述机器人本体。

8.根据权利要求7所述的裁切机器人，其特征在于，所述裁切装置左右可移动地设于所述机器人本体。

9.一种裁切方法，用于对墙纸搭边区域裁切，墙面上设有重叠的第一墙纸和第二墙纸，所述第一墙纸包括相连的第一铺贴段和第一搭接段，所述第二墙纸包括相连的第二铺贴段和第二搭接段，所述第一搭接段叠放于所述第二搭接段上以形成所述搭边区域，其特征在于，所述裁切方法包括：

使切刀与所述第一铺贴段所在侧的墙面呈锐角布置并切入墙纸搭边区域；

将切除的墙纸从墙面取下；

将墙纸压平于墙面。

10.根据权利要求9所述的裁切方法，其特征在于，所述裁切方法还包括：

所述切刀的厚度t、所述第二搭接段的厚度h、所述切刀的倾斜切入角度θ、所述第一搭接段的裁切位置和所述第二搭接段的裁切位置在墙面上的投影的理论值L之间满足如下关系：

L＝htanθ+t/cosθ。

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