CN114425798A - 裁切装置及裁切机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种裁切装置及裁切机器人，涉及机器人技术领域。裁切装置，包括基座、切刀模块和驱动机构。切刀模块可移动地安装于基座。驱动机构用于驱动切刀模块相对目标体在前后方向伸出或者缩回。切刀模块包括安装座、切刀和深度限制件。安装座可移动地安装于基座，切刀安装于安装座，深度限制件安装于基座，用于限制切刀的裁切深度，在裁切的过程中，深度限制件与目标体接触。深度限制件限制出切刀的裁切深度，使得裁切装置的裁切深度固定，不会因为切刀切入过深损坏墙面，也不会因切刀切入深度不够造成裁切不到位。驱动机构驱动切刀模块相对目标体伸出或者缩回，能够调节切刀对墙纸的裁切深度和切刀对墙纸的作用力。

Description

裁切装置及裁切机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种裁切装置及裁切机器人。

背景技术

目前，墙纸搭边裁切可以是人工裁切，也可以通过机器裁切，但是在裁切过程中，刀片裁切深度很难做到合适。如果刀片切入过深，会切坏墙面，若是刀片切入太浅，则会裁切不到位，只有当刀片的裁切深度合适，才能保证裁切质量。

发明内容

本申请实施例提供一种裁切装置及裁切机器人，以改善裁切装置在裁切墙纸时深度不便控制的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种裁切装置，包括基座、切刀模块和驱动机构。切刀模块可移动地安装于基座。驱动机构用于驱动切刀模块相对目标体在前后方向伸出或者缩回。切刀模块包括安装座、切刀和深度限制件。安装座可移动地安装于基座，切刀安装于安装座，深度限制件安装于基座，用于限制切刀的裁切深度，在裁切作业时，深度限制件与目标体接触。

上述技术方案中，深度限制件限制出切刀的裁切深度，使得裁切装置的裁切深度固定，不会因为切刀切入过深损坏墙面，也不会因切刀切入深度不够造成裁切不到位。驱动机构驱动切刀模块相对目标体伸出或者缩回，能够调节切刀对目标体的作用力，以控制裁切力度。此外，当不需要进行裁切作业时，可以通过驱动机构驱动切刀模块相对目标体缩回。

在本申请第一方面的一些实施例中，基座包括固定座和第一活动座，第一活动座可移动地设于固定座，第一活动座能够相对固定座左右移动；驱动机构安装于第一活动座。

上述技术方案中，第一活动座能够相对固定座左右移动，能够改变切刀的裁切位置，以裁切合理宽度的墙纸搭边。

在本申请第一方面的一些实施例中，基座包括还包括第二活动座，第二活动座前后可移动地设于第一活动座，切刀模块前后可移动地安装于第二活动座；裁切装置还包括齿轮齿条传动机构，驱动机构与第二活动座之间通过齿轮齿条传动机构传动连接，以使驱动机构通过齿轮齿条传动机构带动切刀模块相对目标体在前后方向上伸出或者缩回。

上述技术方案中，齿轮齿条传动机构能够将电机的转动转换为切刀模块的直线运动，以使电机能够通过齿轮齿条传动机构带动切刀模块相对目标体伸出或者缩回。

在本申请第一方面的一些实施例中，裁切装置还包括限位结构，限位结构用于限制切刀模块在第二活动座的移动范围。

上述技术方案中，限位结构的限定出切刀模块在第二活动座的移动范围，能够保证切刀模块在合理范围内前后移动，避免调整过度或者调整不到位，以保证裁切工作得以正常进行。

在本申请第一方面的一些实施例中，裁切装置还包括弹性压紧机构，弹性压紧机构设于切刀模块与第二活动座之间，当切刀模块裁切目标体时，弹性压紧机构积蓄弹性力，以将切刀模块压紧于目标体。

在本申请第一方面的一些实施例中，裁切装置还包括前伸到位检测机构，前伸到位检测机构用于检测第二活动座伸出是否到位；和/或裁切装置还包括缩回到位检测机构，缩回到位检测机构用于检测第二活动座是否缩回到位。

上述技术方案中，前伸到位检测机构和/或后缩到位检测为驱动机构驱动切刀模块前后伸缩的程度提供依据，以更好的控制驱动机构动作。

在本申请第一方面的一些实施例中，深度限制件为压圈，切刀位于左右方向上的至少一侧设有压圈。

上述技术方案中，当裁切装置进行裁切作业时，压圈与墙纸接触，能够在裁切的过程中压紧墙纸，以提高裁切质量和效率。

在本申请第一方面的一些实施例中，切刀可转动地安装于安装座。

上述技术方案中，切刀可转动地安装于安装座，便于更换裁切刃，避免始终采用同一个裁切刃进行裁切而造成切刀容易变钝或者快速损坏。

第二方面，本申请实施例提供一种裁切机器人，包括行走底盘、升降装置和第一方面实施例提供的裁切装置，升降装置安装于行走底盘，裁切装置安装于升降装置的输出端。

上述技术方案中，裁切装置能够在升降装置的驱动下上下移动，在上下移动的过程中，裁切装置的切刀模块能够执行裁切作业，实现自动裁切，大大提高裁切效率，减少人工参与作业量，并且能够提高裁切质量和稳定性。

在本申请的一些实施例中，裁切机器人还包括铺贴装置，铺贴装置安装于升降装置的输出端。

上述技术方案中，裁切机器人集铺贴作业和裁切作业于一体，能够实现墙纸自动铺贴和裁切，且能够实现边铺贴边裁切，能够显著提高作业效率，减少了人工参与作业量，并提高作业质量和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为相邻两个墙纸搭接后的示意图；

图2为切刀裁切搭边的示意图；

图3为本申请实施例提供的裁切机器人的第一视角的示意图；

图4为本申请实施例提供的裁切机器人的第二视角的示意图；

图5为本申请实施例提供的裁切装置的第一视角的爆炸图；

图6为本申请实施例提供的裁切装置的第二视角的爆炸图；

图7为切刀模块缩回的示意图；

图8为切刀模块伸出的示意图；

图9为本申请实施例提供的切刀模块的示意图。

图标：1-墙纸；11-第一部分；12-第二部分；2-刀具；1000-裁切机器人；10-裁切装置；110-基座；111-固定座；112-第一活动座；1121-条形孔；1122-第一滑轨；113-第二活动座；1131-第一滑槽；1132-第二滑轨；120-切刀模块；121-切刀；122-深度限制件；123-滑块；1231-第二滑槽；124-轴承安装体；125-压紧块；126-旋转轴；1261-限位部；127-深沟球轴承；128-轴承挡板；129-内六角沉头螺钉；1291-隔圈；1292-轴承压紧圈；130-驱动机构；140-齿轮齿条传动机构；141-齿轮；142-齿条；150-限位结构；151-第一限位板；152-第二限位板；153-第一调节螺钉；154-第二调节螺钉；160-弹性压紧机构；161-弹簧；162-第三调节螺钉；170-前伸到位检测机构；171-前光电开关；172-前光电开关感应片；180-缩回到位检测机构；181-后光电开关；182-后光电开关感应片；20-升降装置；30-行走底盘；40-铺贴装置；410-安装板；420-铺贴滚筒。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

在铺贴墙纸1的过程中，如图1、图2所示，通常需要将相邻的两张墙纸1搭边一段距离，然后从搭边(重叠部分)的某一位置用刀具2划开，最后撕下裁切下的边，以使相邻两张墙纸1的边缘在刀具2划开的位置衔接。相邻的两张墙纸1贴在墙面上，两张墙纸1铺贴后具有重叠部分，形成一个小凸起，用刀具2将重叠部分从中间切开，每张墙纸1分为第一部分11和第二部分12，将两个墙纸1的第一部分11撕掉，则两张墙纸1的第二部分12完全对齐贴合。

如图3、图4所示，本申请实施例提供一种裁切机器人1000，裁切机器人1000包括裁切装置10、升降装置20和行走底盘30，升降装置20和裁切装置10安装于升降装置20的输出端。裁切装置10用于裁切墙纸，升降装置20能够在驱动裁切装置10上下移动，在上下移动的过程中，裁切装置10的切刀模块120能够执行裁切作业，实现自动裁切，大大提高裁切效率，减少人工参与作业量，并且能够提高裁切质量和稳定性。行走底盘30带动裁切机器人1000移动至不同位置进行裁切，能够对不同位置进行裁切。

在本实施例中，裁切机器人1000还包括铺贴装置40，铺贴装置40安装于升降装置20的输出端。铺贴装置40包括安装板410和在上下方向上间隔布置的两个铺贴滚筒420，安装板410为两个，两个安装板410在左右方向上间隔布置，每个铺贴滚筒420的两端分别通过一个安装板410连接于升降装置20的输出端。裁切装置10安装于两个铺贴滚筒420之间并安装于安装板410上，当升降装置20工作时，铺贴装置40能够执行铺贴作业，裁切机器人1000集铺贴作业和裁切作业于一体，能够实现墙纸自动铺贴和裁切，且能够实现边铺贴边裁切，能够显著提高作业效率，减少了人工参与作业量，并提高作业质量和稳定性。

升降装置20的结构可参考相关技术，在此不做赘述。

如图5、图6所示，在本实施例中，裁切装置10包括基座110、切刀模块120和驱动机构130。切刀模块120可移动地安装于基座110。驱动机构130用于驱动切刀模块120相对目标体在前后方向伸出或者缩回。切刀模块120包括安装座、切刀121和深度限制件122；安装座可移动地安装于基座110，切刀121安装于安装座，深度限制件122安装于基座110，用于限制切刀121的裁切深度，在裁切的过程中，深度限制件122与目标体接触。

目标体是裁切装置10裁切的对象。在本实施例中，裁切装置10用于裁切墙纸，目标体即为墙纸。当裁切装置10用于其他领域的裁切，目标体对应为其他裁切对象。

如图7所示，当裁切机构不需要裁切时(第一道墙纸不搭边，不用裁切，前端铺贴滚筒420下降时不裁切)，驱动机构130驱动切刀模块120相对墙纸缩回，脱离墙面。如图8所示，需要进行裁切时，驱动机构130驱动切刀模块120相对墙纸伸出，并压紧墙面保持一定压力，升降装置20驱动裁切装置10上下移动，完成墙纸铺贴和裁切。

驱动机构130驱动切刀模块120相对墙纸伸出或缩回，能够调节切刀121对墙纸的作用力，以控制裁切力度。此外，当不需要进行裁切作业时，可以通过驱动机构130驱动切刀模块120相对目标体缩回。

如图9所示，安装座可移动地安装于基座110。切刀121为圆形切刀121，圆形切刀121的边缘为切刀121的裁切刃。切刀121可转动地安装于安装座，在裁切的过程中，切刀121能够相对安装座转动，便于更换裁切刃，避免始终采用同一个裁切刃进行裁切而造成切刀121容易变钝或者快速损坏。在其他实施例中，切刀121也可以是其他形式。切刀121也可以是固定安装于安装座。

深度限制件122为压圈，切刀121位于左右方向上的两侧设有压圈。每个压圈与切刀121同轴布置，裁切深度由压圈半径和切刀121的半径差值决定。当裁切装置10进行裁切作业时，压圈与墙纸接触，能够在裁切的过程中压紧墙纸，以提高裁切质量和效率。同时两个压圈增大了裁切装置10对墙纸的接触面积，减小可对墙面的压强，适当增加裁切力不会是切刀121损坏墙面。

在其他实施例中，也可以仅在切刀121左右方向上任意一侧设有压圈。

在其他实施例中，切刀121也可以为其他形式，比如切刀121为长方形的刀片，则裁切深度为刀片远离基座110的一端与深度限制件122远离基座110的端部之间的差值决定。

安装座包括滑块123和轴承安装体124，滑块123可移动地设于基座110。

切刀模块120还包括端部具有压紧块125和限位部1261的24旋转轴126，切刀121和压套设在旋转轴126的外侧，压紧块125用于将压圈和切刀121沿旋转轴126的轴向压紧于限位部1261。旋转轴126与轴承安装体124之间设有深沟球轴承127，通过深沟球轴承127实现转动连接，以使切刀121能够相对轴承安装体124转动，并通过28轴承挡板128、29内六角沉头螺钉129、31隔圈1291和32轴承压紧圈1292将深沟球轴承127稳固于轴承安装座体，以使切刀121与轴承安装体124之间具有稳定的转动连接关系。

墙纸贴在刷有腻子粉和基膜的墙面上，切刀121因接触力过大会切入过深从而切坏墙面，如果切刀121切入力偏小，可能导致墙纸裁切不彻底，从而需要二次裁切，由压圈的半径和切刀121的半径的差值限定出的裁切深度固定能够避免出现上述问题。

请继续参见图5、图6，基座110包括固定座111和第一活动座112，固定座111安装于裁切机器人1000的安装板410，第一活动座112可移动地设于固定座111，第一活动座112能够相对固定座111左右移动；驱动机构130安装于第一活动座112。第一活动座112相对固定座111左右移动能够改变切刀模块120对相邻的两个墙纸的搭边的裁切位置，比如，通过移动第一活动座112以使切刀模块120在相邻的两个墙纸的搭边(重叠部分)的中间位置进行裁切。当然，切刀模块120在左右方向上的裁切位置也可以通过裁切机器人1000的行走底盘30的移动来实现，但是行走底盘30的移动一般会产生极大的移动范围，而相邻的两个墙纸的搭边的在左右方向上的宽度较小，因此通过第一活动座112相对固定座111左右移动来调整切刀模块120在左右方向上对墙纸搭边的裁切位置更为合适。

需要说明的是，本申请中的左右方向是指相邻的两个墙纸的并排方向，前后方向为垂直墙面的方向，上下方向是指墙纸的铺贴方向。根据墙纸铺贴的方式不同，左右方向、前后方向和上下方向的定义可以不同。

在本实施例中，第一活动座112上设有条形孔1121，条形孔1121沿左右方向延伸，固定座111上设有与条形孔1121对应的安装孔，连接件如螺栓、螺钉等依次穿过条形孔1121和安装孔，以将第一活动座112固定于固定座111，当松开连接件，第一活动座112能够沿左右方向移动。条形孔1121为两个，每个条形孔1121沿左右方向延伸。

基座110还包括第二活动座113，第二活动座113前后可移动地设于第一活动座112，切刀模块120前后可以移动地安装于第二活动座113。

在本实施例中，第一活动座112上设有第一滑轨1122，第二活动座113上设有与第一滑轨1122配合的第一滑槽1131；第二活动座113上设有第二滑轨1132，切刀模块120上设有与第二滑轨1132配合的第二滑槽1231。第一滑轨1122和第二滑轨1132均沿前后方向延伸，驱动机构130通过驱动第二活动座113沿第一滑轨1122移动，以使切刀模块120在前后方向伸出或者缩回。

安装座的滑块123上设有与基座110配合的第二滑槽1231，安装座的滑块123通过第二滑槽1231和第二活动座113的第二滑轨1132滑动配合。

第一滑轨1122的延伸方向的两端均设有凸台，凸台将第二活动座113限制在两个凸台之间，避免第二活动座113在前后方向移动的过程中脱离第一滑轨1122。

在一些实施例中，第二滑轨1132的延伸方向的两端也可以设有凸台，以避免切刀模块120在前后方向移动的过程中脱离第二滑轨1132。

在其他实施例中，第一滑槽1131可以设于第一活动座112上，第一滑轨1122可以设于第二活动座113上，第二滑槽1231可以设于第二活动座113上，第二滑轨1132可以设于切刀模块120上。

在本实施例中，驱动机构130为电机，裁切装置10还包括齿轮齿条传动机构140，齿轮齿条传动机构140的齿轮141安装于电机的输出端，齿轮齿条传动机构140的齿条142安装于第二活动座113，以使驱动机构130通过齿轮齿条传动机构140带动切刀模块120相对目标体在前后方向上伸出或者缩回。

在本实施例中，裁切装置10还包括限位结构150，限位结构150用于限制第二活动座113的移动范围。限位结构150包括第一限位板151和第二限位板152，第一限位板151和第二限位板152在前后方向间隔布置于固定座111，第一限位板151位于前方，第二限位板152位于后方，第二活动座113设于第一限位板151和第二限位板152之间，第一限位板151和第一限位板151在前后方向上的距离即为第二活动座113在前后方向上的最大移动范围。

限位结构150还包括第一调节螺钉153和第二调节螺钉154，第一调节螺钉153螺接于第一限位板151，第二调节螺钉154螺接于第二限位板152，第一调节螺钉153和第二调节螺钉154在前后方向相对布置，旋动第一调节螺钉153和第二调节螺钉154能够改变第一调节螺钉153和第二调节螺钉154位于第一限位板151和第二限位板152之间的长度，以调节第二活动座113的初始位置和改变第二活动座113在第一限位板151和第二限位板152之间的移动范围。当然，通过第一调节螺钉153和第二调节螺钉154也可以将切刀模块120定位在第二滑轨1132上的某一位置。

裁切装置10还包括弹性压紧机构160，弹性压紧机构160设于固定座111与第二活动座113之间，当切刀模块120裁切目标体时，弹性压紧机构160积蓄弹性力，以将切刀模块120压紧于目标体。

在本实施例中，弹性压紧机构160包括弹簧161和第三调节螺钉162，第三调节螺钉162螺接于第二限位板152，弹簧161的一端与第三调节螺钉162连接，弹簧161的另一端与第二活动座113连接。旋动第三调节螺钉162能够调节弹簧161的压缩量，从而改变切刀模块120开始切入墙纸的缓冲力。未裁切的情况下，弹簧161的弹性力可以始终将切刀模块120压紧于第一调节螺钉153上。

弹性压紧机构160的设置还能使得切刀模块120通过弹簧161自适应墙面的凹凸变化，避免切刀模块120与墙面的凸位产生冲击，损坏墙面和切刀模块120。

在本实施例中，裁切装置10还包括前伸到位检测机构170和缩回到位检测机构180，前伸到位检测机构170用于检测第二活动座113伸出是否到位；缩回到位检测机构180用于检测第二活动座113是否缩回到位。前伸到位检测机构170和后缩到位检测为驱动机构130驱动切刀模块120前后伸缩的程度提供依据，以更好的控制驱动机构130动作。

前到位检测机构包括前光电开关171和前光电开关感应片172，前光电开关171固定于第一活动座112的前侧，前光电点开关感应片固定于第二活动座113的前侧，当第二活动座113向前移动至前光电开关感应片172能够被前光电开关171感应到时，则切刀模块120前伸到位。前光电开关171可以为光耦，当第二活动座113前伸到位时，前光电开关感应片172能够切断前光电开关171的发光器和受光器之间的光信号传输。在其他实施例中，前到位检测机构也可以是其他形式。

后到位检测机构包括后光电开关181和后光电开关感应片182，后光电开关181固定于第一活动座112的后侧，后光电点开关感应片固定于第二活动座113的后侧，当第二活动座113向后移动至后光电开关感应片182能够被后光电开关181感应到时，则切刀模块120缩回到位。后光电开关181可以为光耦，当第二活动座113缩回到位时，后光电开关感应片182能够切断后光电开关181的发光器和受光器之间的光信号传输。在其他实施例中，后到位检测机构也可以是其他形式。

在其他实施例中，裁切装置10可以仅包括前伸到位检测机构170和后缩到位检测机构中的一者。

本申请还提供一种裁切方法，该裁切方法包括：驱动机构130根据切刀模块120对目标体的压力值信息动作，以使切刀模块120相对目标体伸出或者缩回，以保证切刀模块120对目标体具有恒定的裁切压力。

在本实施例中，裁切机器人1000第一道墙纸不裁切(没有搭边)，在有搭边的墙纸铺贴过程中，升降装置20驱动铺贴装置40向下运动，下降过程不裁切，切刀模块120缩回，铺贴装置40下降到位，在升降装置20驱动铺贴装置40开始往上移动时，切刀模块120伸出，并开始裁切搭边，直至铺贴装置40和切刀121装置移动至最高位置，完成铺贴和裁切。裁切完成后，驱动机构130驱动切刀模块120缩回。重复上述步骤，以进行下一次或者下个位置的铺贴和裁切。

由于驱动切刀模块120伸出或者缩回的驱动电机已经已设定好的恒定扭矩转动，将扭矩通过齿轮141齿条142转化为前后方向的推力并向前运动，当切刀模块120接触到墙面时，弹簧161会进一步压缩，第二活动座113会往后移动，当切刀模块120对墙面的接触力跟伺服电机产生的推力相等时，第二活动座113位置相对不动，但整个设备在上升过程中，与墙面并不是绝对平行的，存在凹凸不平的情况，在凹位，切刀模块120对墙面的压紧力会变小，此时，伺服电机驱动切刀模块120继续向前伸，直到达到设定扭力。在凸位，切刀模块120对墙面的压紧力会变大，此时伺服电机会倒退，直到切刀模块120跟墙面压力达到设定值，在整个裁切过程中，伺服电机通过驱动齿轮齿条传动机构140驱动切刀模块120前后移动是一个全闭环的动态调节过程。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种裁切装置，其特征在于，包括：

基座；

切刀模块，可移动地安装于所述基座；以及

驱动机构，用于驱动所述切刀模块相对目标体在前后方向上伸出或者缩回；

所述切刀模块包括安装座、切刀和深度限制件；

所述安装座可移动地安装于所述基座，所述切刀安装于所述安装座，所述深度限制件安装于所述基座，用于限制所述切刀的裁切深度，在裁切作业时，所述深度限制件与所述目标体接触。

2.根据权利要求1所述的裁切装置，其特征在于，所述基座包括固定座和第一活动座，所述第一活动座可移动地设于所述固定座，所述第一活动座能够相对所述固定座左右移动；

所述驱动机构安装于所述第一活动座。

3.根据权利要求2所述的裁切装置，其特征在于，所述基座包括还包括第二活动座，所述第二活动座前后可移动地设于所述第一活动座，所述切刀模块前后可移动地安装于所述第二活动座；

所述驱动机构为电机，所述裁切装置还包括齿轮齿条传动机构，所述驱动机构与所述第二活动座之间通过所述齿轮齿条传动机构传动连接，以使所述驱动机构通过所述齿轮齿条传动机构带动所述切刀模块相对所述目标体在前后方向上伸出或者缩回。

4.根据权利要求3所述的裁切装置，其特征在于，所述裁切装置还包括限位结构，所述限位结构用于限制所述切刀模块在所述第二活动座的移动范围。

5.根据权利要求3所述的裁切装置，其特征在于，所述裁切装置还包括弹性压紧机构，所述弹性压紧机构设于所述切刀模块与所述第二活动座之间；

当所述切刀模块裁切所述目标体时，所述弹性压紧机构积蓄弹性力，以将所述切刀模块压紧于所述目标体。

6.根据权利要求3所述的裁切装置，其特征在于，所述裁切装置还包括前伸到位检测机构，所述前伸到位检测机构用于检测所述第二活动座伸出是否到位；和/或

所述裁切装置还包括缩回到位检测机构，所述缩回到位检测机构用于检测所述第二活动座是否缩回到位。

7.根据权利要求1所述的裁切装置，其特征在于，所述深度限制件为压圈，所述切刀位于左右方向上的至少一侧设有所述压圈。

8.根据权利要求7所述的裁切装置，其特征在于，所述切刀可转动地安装于所述安装座。

9.一种裁切机器人，其特征在于，包括：

行走底盘；

升降装置，安装于行走底盘；以及

根据权利要求1-8任一项所述的裁切装置，所述裁切装置安装于所述升降装置的输出端。

10.根据权利要求9所述的裁切机器人，其特征在于，所述裁切机器人还包括铺贴装置，所述铺贴装置安装于所述升降装置的输出端。

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