CN115027847A - 垃圾收运方法、装置及介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例涉及智能设备技术领域和计算机技术领域，公开了垃圾收运方法、装置及介质，其中方法包括：确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，以及确定垃圾车附近的多个待收运垃圾桶；然后获取各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息，并基于垃圾车的当前位置信息，待收运垃圾桶的位置信息，待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线；最后控制垃圾车按照该目标收运路线行驶，以对待收运垃圾桶进行垃圾收运。采用本申请实施例，可实现对垃圾车的垃圾收运路线进行动态规划，提高运输效率。

Description

垃圾收运方法、装置及介质
技术领域
本申请涉及智能设备技术领域和计算机技术领域，尤其涉及垃圾收运方法、装置及介质。
背景技术
垃圾车的垃圾收运路线通常是由相关工作人员根据各个小区的垃圾桶的垃圾生产量而事先规划好的，是固定的。由于同一小区或者地区在不同时间段内的垃圾产生量可能存在动态变化的情况，因此如果仅通过人工的方式规划垃圾收运路线，往往会出现部分小区或者地区的垃圾由来不及收运而导致堆积，以及部分小区或者地区的垃圾不多而导致浪费垃圾车的运输力的情况。因此，如何对垃圾车的垃圾收运路线进行动态规划，提高运输效率，是目前亟需解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种垃圾收运方法、装置及介质，可实现对垃圾车的垃圾收运路线进行动态规划，提高运输效率。
一方面，本申请实施例提供一种垃圾收运方法，该方法包括：
确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
一方面，本申请实施例提供了一种垃圾收运装置，所述垃圾收运装置包括确定单元、获取单元和处理单元，其中：
所述确定单元，用于确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
所述确定单元，还用于确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
所述获取单元，用于获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
所述处理单元，用于基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
所述处理单元，还用于控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括输入接口和输出接口，还包括：
处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行上述垃圾收运方法。
一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，用于执行上述垃圾收运方法。
一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或所述计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，用于执行上述垃圾收运方法。
本申请实施例中，会基于确定到的垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，确定出垃圾车当前还能运输的垃圾重量；然后通过实时获取到的各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量、各个待收运垃圾桶的位置信息、第一差值重量和垃圾车的当前位置信息，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。相较于由相关工作人员事先规划好的固定的垃圾收运路线的方案，本申请实施例中垃圾车的收运路线能够适用于多样的、实际的收运场景，有利于提升收运效率，以及提升居民、商户等关于垃圾收运的体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种垃圾收运系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种装有车载智能终端的垃圾车的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的第一种垃圾收运方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种目标收运路线的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种目标收运路线的示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种垃圾收运方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种更新目标收运路线的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种垃圾收运装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
由于由相关工作人员事先规划好的、固定的垃圾收运路线存在运输效率低的情况，本申请提出了一种垃圾收运方法，该方法在垃圾收运的过程中，会确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，以及确定垃圾车附近的多个待收运垃圾桶；然后，获取各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息，并通过基于垃圾车的当前位置信息，各个待收运垃圾桶的位置信息，各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线；最后，控制垃圾车按照该目标收运路线行驶，以对多个待收运垃圾桶中的全部或部分待收运垃圾桶进行垃圾收运。不难看出，采用上述垃圾收运方法，可以根据垃圾车当前还能运输的垃圾重量(即第一差值重量)和垃圾车的当前位置，以及垃圾车附近的每个待收运垃圾桶的历史垃圾重量和位置，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。
基于此，本申请实施例提供了一种垃圾收运系统，参见图1，为本申请实施例提供的一种垃圾收运系统的结构示意图。图1所示的垃圾收运系统可以包括车载智能终端101以及服务器102，所述服务器102中可以运行有垃圾收运的管理平台。其中，车载智能终端101可以包括智能手机、平板电脑、台式计算机等智能设备中的任意一种或多种，也可以是具有显示功能的智能设备，在此不限定；服务器102可以是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。车载智能终端101以及服务器102之间可以通过无线通信方式进行通信连接，本申请在此不做限制。可选地，所述车载智能终端101以及服务器102之间可以通过2G、3G、4G、5G、C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything)中的一种或多种技术实现无线通信，从而可以做到车载智能终端101和服务器102之间实时进行数据传输，以提高传输速率。
在一个实施例中，上述垃圾收运方法可以仅由图1所示的垃圾收运系统中的车载智能终端来执行，具体执行过程为：车载智能终端101先确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，以及确定垃圾车附近的多个待收运垃圾桶；然后，车载智能终端101获取各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息，并通过基于垃圾车的当前位置信息，各个待收运垃圾桶的位置信息，各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线；最后，车载智能终端101可以控制垃圾车按照该目标收运路线行驶，以对多个待收运垃圾桶中的全部或部分待收运垃圾桶进行垃圾收运。
在一个实施例中，上述垃圾收运方法可以运行在垃圾收运系统中，垃圾收运系统可以包括车载智能终端和管理平台，其中，所述垃圾收运方法可由图1所示的垃圾收运系统中所包含的车载智能终端101和运行有管理平台的服务器102来共同完成，具体执行过程为：车载智能终端101先确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，并向服务器102发送关于待收运垃圾桶的数据请求。服务器102在接收到数据请求之后，可以确定垃圾车附近的多个待收运垃圾桶，以及获取各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息；然后，服务器102将各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息发送至车载智能终端101，由车载智能终端101基于垃圾车的当前位置信息，各个待收运垃圾桶的位置信息，各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线；最后，车载智能终端101可以控制垃圾车按照该目标收运路线行驶，以对多个待收运垃圾桶中的全部或部分待收运垃圾桶进行垃圾收运。
可选地，车载智能终端101发送至服务器102的数据请求中还可以携带垃圾车的当前位置信息和第一差值重量，然后服务器102在确定垃圾车附近的多个待收运垃圾桶，以及获取各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息之后，可以直接基于垃圾车的当前位置信息，各个待收运垃圾桶的位置信息，各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线，最后服务器102将目标收运路线发送至车载智能终端101，由车载智能终端101控制垃圾车按照该目标收运路线行驶，以对多个待收运垃圾桶中的全部或部分待收运垃圾桶进行垃圾收运。
在一个实施例中，请参见附图2，图2为一种装有车载智能终端的垃圾车结构示意图。图2所示的车载智能终端201安装在司机驾驶室中，所述车载智能终端201可以包括处理模块、称重模块、行车数据采集模块和通信模块。所述处理模块可以用于对其他模块采集到的图像信息、位置信息等进行处理。所述称重模块可以用于称量每个垃圾桶中的垃圾重量、垃圾车当前运输重量等，所述行车数据采集模块可以用于采集垃圾车的当前位置信息，以及记录车辆运行轨迹。具体来说，所述行车数据采集模块可以是高精度的全球导航卫星系统(GNSS)，或者所述行车数据采集模块也可以其他高精度定位系统(如惯导、雷达等)，在此不限定。所述通信模块用于与垃圾收运的管理中心进行数据传输。举例来说，所述称重模块可以安装在图2中垃圾车的承载台203上，以便于垃圾桶放上垃圾车的承载台203时就可以开始称重；而所述处理模块、行车数据采集模块和通信模块可以集成在车载智能终端201中，所述车载智能终端201的处理模块可以是ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU((Vehicular Communication Unit，车载控制器)，并通过CAN(ControllerArea Network，ISO国际标准化的串行通信协议)与车载智能终端201中其他模块进行通信，从而获取到其他模块采集到的图像信息、位置信息等信息。
可选地，所述车载智能终端201还可以包括垃圾桶识别模块、显示模块、图像采集模块、人脸识别模块、指纹识别模块、盲区检测模块、辅助驾驶模块、油量采集模块、双向对讲模块、报警模块中的一个或多个。所述垃圾桶识别模块用于识别垃圾桶身份(垃圾桶的桶身携带有存储着垃圾桶身份的射频识别标签)，以便于确定垃圾车收运的垃圾桶是属于哪个小区、哪个垃圾收运点或者哪户居民。具体来说，通过车载智能终端201中的垃圾桶识别模块和称重模块可以实现将对象(如小区、垃圾收运点、居民或者商户)与其产生的垃圾重量进行关联，从而便于统计每个对象的垃圾产量，进而有利于为推行垃圾分类后实现垃圾减量，以及垃圾资源化提供基础数据的支撑。举例来说，垃圾桶识别模块可以安装在图2中垃圾车的倾倒力臂202上，以便于垃圾桶开始收运时就能无感识别垃圾桶身份。可选地，通过垃圾桶识别模块确定垃圾桶身份，以及称重模块确定垃圾重量之后，车载智能终端201中的处理模块还可以将采集到的垃圾桶身份指示的对象和垃圾重量进行关联，并可以根据垃圾重量确定该对象本次垃圾收运需要支付的费用，还可以根据该对象本次垃圾收运需要支付的费用或者该商户多次垃圾收运需要支付的费用生成该对象的垃圾计量收费报表，由于数据实时更新、不可篡改，因此可以大大降低人工统计成本和商户纠纷成本，也便于实时打印车辆运营信息(如垃圾重量，垃圾桶数、时间、客户名称等)。
所述人脸识别模块用于对司机进行人脸识别。所述指纹识别模块用于对司机进行指纹识别。车载智能终端201通过人脸识别模块和/或指纹识别模块，可以实现本地或远程对垃圾车的驾驶员进行人脸识别(如人脸注册、免摘口罩识别或者活体检测等)和/或指纹识别，只有识别通过，驾驶员才允许驾驶车辆。同时，人脸识别模块还可以对驾驶员实时监控，从而准确识别当前驾驶行为，对影响驾驶员安全驾驶的行为，如打电话、疲劳驾驶、抽烟、左顾右盼、长时间离岗等行为，给予实时的提醒与警告。
所述图像采集模块用于采集视频图像。具体来说，所述图像采集模块可以包括一个或多个摄像头，通过摄像头采集实时图像并传输至车载智能终端201中的处理模块。可选地，处理模块在接收到实时图像后，可以通过通信模块将实时图像传输至管理中心，由管理中心显示或保存实时图像；处理模块也可以保存所述实时图像或者通过车载智能终端201的显示模块(如显示屏幕等)显示或所述实时图像。举例来说，可以在图2所示的垃圾车的右侧位置204安装一个右侧摄像头、可以在垃圾车的车头205安装一个前向摄像头以及在垃圾车的车尾206安装一个后视摄像头。所述右侧摄像头采集的图像为司机盲区图像，可以将右侧摄像头采集的图像传输至盲区检测模块，以辅助盲区检测模块进行盲区检测。具体来说，所述盲区检测模块可以用于在车辆行驶时，通过毫米波雷达或者右侧摄像头采集的图像检测车辆后方两侧的盲点，如果存在其他车辆进入盲区范围，盲区检测模块会将危险信号发送至处理模块，由处理模块控制报警模块在后视镜或指定位置给予驾驶员灯光提示或者蜂鸣器报警。所述前向摄像头可以用于实时采集车辆行驶视频；所述后视摄像头可以用于实时采集垃圾收运过程的视频。
所述辅助驾驶模块可以用于通过对安装在车上的多种传感器或模块(如毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头和卫星导航等)采集到的数据进行运算与分析，以对静态或动态物体进行辨识、侦测与追踪，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
所述油量采集模块可以用于实时检测汽车的油量。可选地，可以将实时油量数据传输至车载智能终端201处理模块，由处理模块根据实时油量数据进行能耗管理(如生成车辆能耗报表、能耗排行、异常能耗报表等)，从而辅助管理者发现能耗漏洞。可选地，车载智能终端201的处理模块还可以结合行车数据采集模块采集到车辆运行轨迹，和油量采集模块采集到的油量数据，制定关于垃圾车的管控措施。所述双向对讲模块用于垃圾车的驾驶员与后端工作人员进行实时语音沟通，使得当出现驾驶员无法处理的紧急情况时，后端工作人员可以及时提出建议。所述报警模块用于提示或报警。具体来说，所述报警模块可以是声光报警器、电子围栏等；所述报警模块也可以是能够向救援平台或者管理中心发出报警信号的具有无线通信功能的模块。
需要说明的是，本申请实施例以垃圾车的相关场景为例介绍本申请实施例提及的垃圾收运方案，并不会对本申请实施例起到限定作用，本申请实施例提及的垃圾收运方案还可以运用于其他需要进行垃圾收运的场景，本申请实施例对此不作限定。
请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种垃圾收运方法的流程示意图；如图3所示的垃圾收运方案可由图1所示的车载智能终端来执行，可以应用于图1所示的垃圾收运系统，该方案包括但不限于步骤S301～步骤S305，其中：
S301，确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量。
在本申请实施例中，所述垃圾车的承载重量指的是垃圾车最多能够装载的物体的重量。所述垃圾车的当前运输重量指的是垃圾车当前装载的物体的重量。由于垃圾车的承载重量是固定的，因此只要确定出垃圾车的当前运输重量就可以计算出第一差值重量。所述垃圾车的当前运输重量可以是通过安装在垃圾车的车厢底部的压力传感器采集到的压力数据计算出的，也可以是设定垃圾车从开始工作之前的当前运输重量为0，然后获取垃圾车每一次收运的垃圾桶的垃圾重量，通过对每一次收运的垃圾桶的垃圾重量进行累加的方式计算出垃圾车的当前运输重量。可选地，还可以通过其他方式确定出垃圾车的当前运输重量，在此不限定。
S302，确定与垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶。
在本申请实施例中，所述垃圾车所处位置可以是通过对垃圾车的当前位置信息进行分析得到的。具体来说，垃圾车的当前位置信息可以是通过行车数据采集模块采集到的。
此外，所述预设范围可以是垃圾车负责收运垃圾的地区范围，也可以是以垃圾车所处位置为中心的一个大小固定的范围；预设范围或者预设距离可以是系统设定的，也可以是人为设定的，在此不限定。举例来说，预设范围可以是100平方公里、20平方公里等。示例性地，可以设定垃圾车所处位置为圆心，10千米为半径辐射出的一个面积为100π的范围为预设范围。
另外，M为正整数，M大于1，由于预设范围可能会实时变化，因此与垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的待收运垃圾桶的数量是会变化的，故而M不一定是一个固定的数值。
S303，获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息。
在本申请实施例中，所述获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量的方式可以是获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在上一次被收运时装载的垃圾的垃圾重量，也可以是获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在每一次被收运时装载的垃圾的第一平均垃圾重量。举例来说，待收运垃圾桶A在上一次被收运时装载的垃圾的垃圾重量为2kg，那么可以确定待收运垃圾桶A对应的历史垃圾重量为2kg。示例性地，待收运垃圾桶A一共被收运过三次，第一次被收运时待收运垃圾桶A装载的垃圾的垃圾重量为3kg，第二次被收运时待收运垃圾桶A装载的垃圾的垃圾重量为2.8kg，第三次被收运时待收运垃圾桶A装载的垃圾的垃圾重量为3.2kg，那么通过3kg、2.8kg和3.2kg可以计算出待收运垃圾桶A装载的垃圾的第一平均垃圾重量为3kg，故而确定待收运垃圾桶A对应的历史垃圾重量为3kg。
可选地，所述获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量的方式还可以是：获取当前时间，确定与当前时间匹配的历史时间，获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在所述历史时间内被收运时装载的垃圾的垃圾重量。其中，所述与当前时间匹配的历史时间可以是历史周期或年度中与当前时间相同的时间，也可以是历史周期或年度中与当前时间相近的时间。举例来说，当前时间为2022年的3月20日，那么与当前时间匹配的历史时间可以是2021年的3月20日，或者与当前时间匹配的历史时间也可以是2021年3月18日至3月22日。
可选地，当与当前时间匹配的历史时间有多个时或者待收运垃圾桶在历史时间内被收运的次数有多次时，可以获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在所述多个历史时间内被收运时装载的垃圾的第二平均垃圾重量，或者获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在所述多次收运时装载的垃圾的第三平均垃圾重量。举例来说，当前时间为2022年的3月20日，那么与当前时间匹配的历史时间可以是2021年的3月20日、2020年的3月20日和2019年的3月20日，2021年的3月20日被收运时待收运垃圾桶B装载的垃圾的垃圾重量为1.8kg，2020年的3月20日被收运时待收运垃圾桶B装载的垃圾的垃圾重量为2.2kg，2019年的3月20日被收运时待收运垃圾桶B装载的垃圾的垃圾重量为2.3kg，那么通过1.8kg、2.2kg和2.3kg可以计算出待收运垃圾桶B装载的垃圾的第二平均垃圾重量为2.1kg，故而确定待收运垃圾桶B对应的历史垃圾重量为2.1kg。示例性地，当前时间为2022年的3月13日，那么与当前时间匹配的历史时间可以是2021年3月10日至3月15日，由于2021年的3月10日至3月15日内待收运垃圾桶C被收运了2次，第一次被收运时待收运垃圾桶C装载的垃圾的垃圾重量为2.6kg，第二次被收运时待收运垃圾桶C装载的垃圾的垃圾重量为2.2kg，那么通过2.6kg和2.2kg可以计算出待收运垃圾桶B装载的垃圾的第三平均垃圾重量为2.4kg，故而确定待收运垃圾桶C对应的历史垃圾重量为2.4kg。
另外，需要说明的是，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息可以包括M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶在地图上的位置，也可以包括经度、纬度等具体的用于标识位置的数据，在此不限定。
S304，基于垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线。
在本申请实施例中，由于装载的垃圾的垃圾重量越大的垃圾桶越容易产生垃圾堆积，影响城市环境的同时也给附近的居民、商户的生活带来了不便，因此可以将待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量作为确定待收运垃圾桶的收运参考值的因素之一。同时，垃圾车在短时间内收运的垃圾桶越多，垃圾车的收运效率和运输效率也就越高，因此也可以将待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离作为确定待收运垃圾桶的收运参考值的因素之一。
那么，所述基于垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线的具体方式可以是：1)基于垃圾车的当前位置信息，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，确定M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离；2)根据M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离，确定M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值；3)按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；4)在排序后的M个待收运垃圾桶中选取第一待收运垃圾桶；5)基于垃圾车的当前位置信息，以及第一待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，生成垃圾车的目标收运路线。
具体来说，所述按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序的方式可以是按照收运参考值从大到小或者从小到大的顺序，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序。所述第一待收运垃圾桶的收运参考值大于M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运参考值，且第一待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于第一差值重量。可选地，所述第一待收运垃圾桶的数量可以为至少两个。
可选地，当按照收运参考值从大到小的顺序，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶时，所述在排序后的M个待收运垃圾桶中选取第一待收运垃圾桶的具体方式可以是：选取排序后的M个待收运垃圾桶中的第一个待收运垃圾桶，并获取所述第一个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量；若所述第一个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量小于所述第一差值重量，则选取排序后的M个待收运垃圾桶中所述第一个待收运垃圾桶的下一个待收运垃圾桶，并获取所述下一个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量；若选取到待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和与所述第一差值重量之间的差值重量小于目标预设重量，则将所述下一个待收运垃圾桶确定为所述第一个待收运垃圾桶，并触发执行选取排序后的M个待收运垃圾桶中所述第一个待收运垃圾桶的下一个待收运垃圾桶，并获取所述下一个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，直至选取到待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和大于或等于所述第一差值重量。可选地，当按照收运参考值从小到大的顺序，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶时，可以将排序后的M个待收运垃圾桶中的最后一个待收运垃圾桶作为所述第一个待收运垃圾桶，最后一个待收运垃圾桶的上一个待收运垃圾桶作为所述第一个待收运垃圾桶的下一个待收运垃圾桶，在此不赘述。所述目标预设重量可以是系统预先设定的，也可以是人为预先设定的，在此不限定。
可选地，根据M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离，确定M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值的方式可以是：获取预设的重量权重和预设的距离权重；基于重量权重和距离权重，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离进行加权求和，得到M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值。
具体来说，由于各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离越小，垃圾车在短时间内收运的垃圾桶越多，垃圾车的收运效率和运输效率也就越高，因此在基于重量权重和距离权重，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离进行加权求和时，可以先确定出M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离的倒数，然后基于重量权重和距离权重，对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离的倒数进行加权求和，从而得到M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值。此外，重量权重和距离权重可以是系统预先设定的，也可以是人为预先设定的，在此不限定。
举例来说，请参见附图4，示出了一种目标收运路线的示意图，设定重量权重为0.6，距离权重为2，垃圾车的承载重量为20kg，垃圾车的当前运输重量为12kg、目标预设重量为0.5kg；设定预设范围为以垃圾车405所处位置为圆心，15千米为半径辐射出的一个面积为225π的范围圆，如图4所示，与垃圾车405所处位置之间的距离位于预设范围内的待收运垃圾桶的数量为4，包括待收运垃圾桶401、待收运垃圾桶402、待收运垃圾桶403以及待收运垃圾桶404。其中，可以确定垃圾车的承载重量为与垃圾车的当前运输重量12kg之间的第一差值重量为8kg；同时，可以获取到待收运垃圾桶401对应的历史垃圾重量为2.8kg，以及确定出待收运垃圾桶401与垃圾车405之间的距离为2km，其倒数为0.5；可以获取到待收运垃圾桶402对应的历史垃圾重量为2.5kg，以及确定出待收运垃圾桶402与垃圾车405之间的距离为4km，其倒数为0.25；可以获取到待收运垃圾桶403对应的历史垃圾重量为2.4kg，以及确定出待收运垃圾桶403与垃圾车405之间的距离为5km，其倒数为0.2；可以获取到待收运垃圾桶404对应的历史垃圾重量为2.6，以及确定出待收运垃圾桶404与垃圾车405之间的距离为10km，其倒数为0.1。因此，可以计算出(2.8x0.6+0.5x2)＝2.68，即待收运垃圾桶401的收运参考值为2.68；同理，可以计算出待收运垃圾桶402的收运参考值为2、待收运垃圾桶403的收运参考值为1.84，以及待收运垃圾桶404的收运参考值为1.76。
然后，按照收运参考值从大到小的顺序对待收运垃圾桶进行排序，可以得到排序后的待收运垃圾桶为待收运垃圾桶401、待收运垃圾桶402、待收运垃圾桶403和待收运垃圾桶404。先选取待收运垃圾桶401为第一待收运垃圾桶，由于2.8kg与8kg之间的差值重量大于0.5kg，因此再选取待收运垃圾桶401的下一个待收运垃圾桶(即待收运垃圾桶402)为第一待收运垃圾桶，由于2.8kg和2.5kg的总和为5.3kg，与8kg之间的差值重量大于0.5kg；因此再次选取待收运垃圾桶402的下一个待收运垃圾桶(即待收运垃圾桶403)为第一待收运垃圾桶，由于2.8kg、2.5kg和2.4kg的总和为7.7kg，与8kg之间的差值重量大于0.5kg，因此确定第一待收运垃圾桶包括待收运垃圾桶401、待收运垃圾桶402和待收运垃圾桶403。
最后，基于垃圾车的当前位置信息、待收运垃圾桶401的位置信息、待收运垃圾桶402的位置信息和待收运垃圾桶403的位置信息，生成如图4所示的从待收运垃圾桶402至待收运垃圾桶403的垃圾车405的目标收运路线。
可选地，根据M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离，确定M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值的方式还可以是：按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行第一排序，得到第一排序后的M个待收运垃圾桶；从第一排序后的M个待收运垃圾桶中选取第四待收运垃圾桶，其中第四待收运垃圾桶的历史垃圾重量大于M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，且第四待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和大于或等于第一差值重量；按照第四待收运垃圾桶中各个第四待收运垃圾桶与垃圾车之间的距离对第四待收运垃圾桶中各个第四待收运垃圾桶进行第二排序，得到第二排序后的第四待收运垃圾桶；从第二排序后的第四待收运垃圾桶中选取第五待收运垃圾桶，其中第五待收运垃圾桶与垃圾车的距离小于第四待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶与垃圾车的距离，且第五待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或等于第一差值重量。可选地，所述第四待收运垃圾桶的数量为至少两个，所述第五待收运垃圾桶的数量为至少两个，所述第五待收运垃圾桶的数量可以与第四待收运垃圾桶的数量相同。
在一种可能的实现方式中，基于垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线的具体方式还可以是：1)获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的收运等级；2)基于M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成目标收运路线。
其中，收运等级用于指示收运M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的紧急程度。收运等级可以是管理平台的工作人员设定的，也可以是系统设定的，在此不限定。具体来说，收运等级可以根据待收运垃圾桶中垃圾的垃圾类型来确定，其中垃圾类型可以是有害垃圾、可回收垃圾、厨余垃圾；也可以是干垃圾、湿垃圾等，在此不限定。示例性地，由于有害垃圾容易对环境造成伤害和发生危险和爆炸，厨余垃圾容易产生腐臭，影响居民的生活质量，故而可以设定垃圾类型为有害垃圾的待收运垃圾桶的收运等级为第一等级、垃圾类型为厨余垃圾的待收运垃圾桶的收运等级为第二等级、垃圾类型为可回收垃圾的待收运垃圾桶的收运等级为第三等级；其中，第一等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度高于第二等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度；第二等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度高于第三等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度。
可选地，还可以根据待收运垃圾桶所在地区或小区的区域类型来确定待收运垃圾桶的收运等级。而区域类型用于指示该区域的垃圾收运对象的类型。示例性地，如果一个地区中有很多工厂，那么可以设定该地区中待收运垃圾桶的区域类型为工厂，如果一个地区中有很多餐馆，那么可以设定该地区中待收运垃圾桶的区域类型为商户，如果一个地区中有很多居民楼，那么可以设定该地区中待收运垃圾桶的区域类型为居民。由于区域类型为工厂的地区产生的垃圾往往是有害垃圾，区域类型为商户的地区产生的垃圾往往是厨余垃圾，区域类型为居民的地区产生的垃圾往往是可回收垃圾，故而可以设定区域类型为工厂的待收运垃圾桶的收运等级为第三等级，区域类型为商家的待收运垃圾桶的收运等级为第二等级，区域类型为居民的待收运垃圾桶的收运等级为第一等级，其中，第三等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度高于第二等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度；第二等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度高于第一等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度。
可选地，所述基于M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成目标收运路线的方式可以是：按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；在排序后的M个待收运垃圾桶中选取第二待收运垃圾桶，第二待收运垃圾桶的收运等级高于M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运等级，且第二待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于第一差值重量；基于垃圾车的当前位置信息，和第二待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息以及收运等级，生成垃圾车的目标收运路线，目标收运路线指示的各个待收运垃圾桶的收运顺序与各个待收运垃圾桶的收运等级匹配。
其中，第二待收运垃圾桶的收运等级高于M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运等级指的是：收运第二待收运垃圾桶的紧急程度会高于收运M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的紧急程度。此外，目标收运路线指示的各个待收运垃圾桶的收运顺序与各个待收运垃圾桶的收运等级匹配指的是：待收运垃圾桶的收运等级越高，就会越先收运该待收运垃圾桶，该待收运垃圾桶在目标收运路线中的收运顺序就会越靠前。
需要说明的是，所述按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，以及选取第二待收运垃圾桶的具体实施方式，可以参见上述按照M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，以及选取第一待收运垃圾桶的具体实施方式，在此不赘述。
举例来说，请参见附图5，示出了另一种目标收运路线的示意图，设定目标预设重量为0.3kg，设定收运等级包括第一等级、第二等级、第三等级和第四等级，其中第一等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度高于第二等级指示的收运待收运垃圾桶的紧急程度，其他等级同理，在此不赘述。同时，可以确定垃圾车506的承载重量为与垃圾车506的当前运输重量之间的第一差值重量为10kg。由图5可见，与垃圾车506所处位置之间的距离位于预设范围内的待收运垃圾桶的数量为5，包括待收运垃圾桶501、待收运垃圾桶502、待收运垃圾桶503、待收运垃圾桶504以及待收运垃圾桶505。可以获取到待收运垃圾桶501的收运等级为第三等级，待收运垃圾桶501对应的历史垃圾重量为3.3kg；待收运垃圾桶502的收运等级为第四等级，待收运垃圾桶502对应的历史垃圾重量为3.5kg；待收运垃圾桶503的收运等级为第四等级，待收运垃圾桶503对应的历史垃圾重量为2.9kg；待收运垃圾桶504的收运等级为第一等级，待收运垃圾桶504对应的历史垃圾重量为3.6kg；待收运垃圾桶505的收运等级为第二等级，待收运垃圾桶505对应的历史垃圾重量为3kg。
按照收运等级从高到低的顺序对待收运垃圾桶进行排序，得到的排序后的待收运垃圾桶为：待收运垃圾桶504、待收运垃圾桶505、待收运垃圾桶501、待收运垃圾桶502、待收运垃圾桶503。先选取待收运垃圾桶504为第二待收运垃圾桶，由于3.6kg与10kg之间的差值重量大于0.3kg，因此再选取待收运垃圾桶504的下一个待收运垃圾桶(即待收运垃圾桶505)为第二待收运垃圾桶，由于3.6kg和3kg的总和为6.6kg，与10kg之间的差值重量大于0.3kg；因此再次选取待收运垃圾桶505的下一个待收运垃圾桶(即待收运垃圾桶501)为第二待收运垃圾桶，由于3.6kg、3kg和3.3kg的总和为9.9kg，与10kg之间的差值重量小于0.3kg，因此确定第二待收运垃圾桶包括待收运垃圾桶504、待收运垃圾桶505和待收运垃圾桶501。
最后，基于垃圾车的当前位置信息、待收运垃圾桶504的位置信息、待收运垃圾桶505的位置信息和待收运垃圾桶501的位置信息，生成如图5所示的从待收运垃圾桶504至待收运垃圾桶501的垃圾车506的目标收运路线，其中收运等级高的待收运垃圾桶在目标收运路线中的收运顺序靠前。
S305，控制垃圾车按照目标收运路线行驶，以对M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运。其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
在本申请实施例中，所述控制垃圾车按照目标收运路线行驶的具体方式可以是在垃圾车的驾驶室中的显示模块中显示所述目标收运路线，以使得垃圾车的驾驶员按照目标收运路线行驶；当垃圾车的行驶路线偏离所述目标收运路线时，发出提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员按照目标收运路线行驶。可选地，所述控制垃圾车按照目标收运路线行驶的具体方式也可以是控制垃圾车按照目标收运路线自动行驶。此外，由于垃圾车的承载重量有限，M个待收运垃圾桶中不一定所有的待收运垃圾桶都能被收运，因此是对M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，N小于等于M。
本申请实施例中，会基于确定到的垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，确定出垃圾车当前还能运输的垃圾重量；然后通过获取到的各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量、各个待收运垃圾桶的位置信息、第一差值重量和垃圾车的当前位置信息，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。此外，在生成垃圾车的目标收运路线时，会从多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车的距离、多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，或者多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级等多个维度去评估和选取出垃圾车需要收运的待收运垃圾桶，并通过选取出的垃圾车需要收运的待收运垃圾桶的位置信息和垃圾车的当前位置信息，生成目标收运路线，使得目标收运路线适用于多样的、实际的收运场景，有利于进一步提升收运效率，以及进一步提升居民、商户等关于垃圾收运的体验。
请参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种垃圾收运方法的流程示意图；如图6所示的垃圾收运方案可由图1所示的车载智能终端来执行，可以应用于图1所示的垃圾收运系统，该方案可包括但不限于步骤S601～步骤S611，其中：
S601，确定垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量。
S602，确定与垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶。
S603，获取M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息。
S604，基于垃圾车的当前位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及第一差值重量，生成垃圾车的目标收运路线。
需要说明的是，步骤S601至步骤S604的具体实施过程可以参见图3所示实施例中步骤S301至步骤S304的具体实施过程的相关描述，在此不做赘述。
S605，控制垃圾车按照目标收运路线行驶，以对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运。
本申请实施例中，所述第三待收运垃圾桶指的是目标收运路线中的任一待收运垃圾桶。举例来说，目标收运路线中的待收运垃圾桶包括待收运垃圾桶a、待收运垃圾桶b和待收运垃圾桶c；目标收运路线中的收运顺序为待收运垃圾桶a、待收运垃圾桶c和待收运垃圾桶b。当垃圾车按照目标收运路线行驶到待收运垃圾桶a的位置，以对待收运垃圾桶a进行收运时，第三待收运垃圾桶就指的是待收运垃圾桶a。
在一种可能的实现方式中，还可以当控制垃圾车按照目标收运路线行驶的过程中，接收到目标垃圾车的收运请求时，确定收运请求携带的垃圾桶标识；然后获取垃圾桶标识指示的目标垃圾桶的位置信息；最后基于垃圾车的当前位置信息和目标垃圾桶的位置信息，对更新后的目标收运路线进行更新，得到更新后的目标收运路线，其中更新后的目标收运路线中垃圾车进行垃圾收运的下一个待收运垃圾桶为目标垃圾桶。所述目标垃圾车指的是除所述垃圾车以外的其他垃圾车。由于可能存在其他垃圾车在收运某个垃圾桶时，发现这个垃圾桶的垃圾太多，无法完成垃圾收运，故而可以通过发送收运请求的方式以请求其他垃圾车的帮助。
在一种可能的实现方式中，在垃圾车基于目标收运路线行驶的过程中，周期性采集垃圾车的实时运输重量，以及垃圾车的实时位置信息；若任一周期的实时运输重量与任一周期的上一周期的实时运输重量之间的第三差值重量大于第二预设重量阈值，则生成报警信息，报警信息用于警示存在掉落的垃圾；输出报警信息。其中，所述周期指的是时间段，可以是人为设定的，也可以是系统设定的，在此不限定。举例来说，周期可以是10分钟、300秒等。可选地，输出报警信息之后，若检测到关于报警信息的确认操作，可以生成救援请求，其中救援请求携带所述垃圾车的实时位置信息和所述报警信息；然后将救援请求发送至救援平台，以使得救援平台基于所述垃圾车的实时位置信息和所述报警信息生成救援行动策略。
S606，对垃圾车的当前运输重量进行更新。
本申请实施例中，所述对垃圾车的当前运输重量进行更新的方式可以是：在检测到对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取第三待收运垃圾桶在倾倒垃圾至垃圾车之前的垃圾车的当前运输重量；在提升和翻转第三收运垃圾桶的过程中，获取第三收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；基于垃圾车的当前运输重量和第三收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量，对垃圾车的当前运输重量进行更新，得到更新后的垃圾车的当前运输重量。也就是说，更新后的垃圾车的当前运输重量为更新之前的垃圾车的当前运输重量，以及第三收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量的重量总和。
在一种可能的实现方式中，还可以在检测到对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取第三待收运垃圾桶在倾倒垃圾至垃圾车之前的总重量；在提升和翻转第三待收运垃圾桶的过程中，获取第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；确定总重量和垃圾重量之间的第二差值重量；若第二差值重量大于第一预设重量阈值，则生成掉落信息，掉落信息用于提示对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运的过程中存在掉落的垃圾。其中，在提升和翻转第三待收运垃圾桶的过程中，获取第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量可以是通过安装在垃圾车的承载台上的称重模块，在提升和翻转第三待收运垃圾桶的过程中对第三待收运垃圾桶进行动态称重得到的。所述第一预设重量阈值可以是人为设定的，也可以是系统设定的，在此不限定。示例性地，所述第一预设重量阈值可以是0.5kg、600g等。由于获取待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量为本领域技术人员所惯用的技术手段，在此不赘述。
举例来说，可以设定第一预设重量阈值为0.5kg，然后在检测到对待收运垃圾桶M进行垃圾收运时，可以获取待收运垃圾桶M在倾倒垃圾至垃圾车之前的总重量为3.5kg；在提升和翻转待收运垃圾桶M的过程中，可以获取到待收运垃圾桶M装载的垃圾的垃圾重量为2.8kg；然后确定3.5kg和2.8kg之间的第二差值重量为0.7kg；由于0.7kg大于0.5kg，因此可以生成掉落信息。
可选地，还可以采集从开始收运第三待收运垃圾桶至完成收运第三待收运垃圾桶的过程的目标视频；针对目标视频中的每一帧图像，进行图像识别处理，得到目标视频的图像识别结果，图像识别结果用于指示是否检测到掉落的垃圾；若图像识别结果指示检测到物体掉落，则生成掉落信息，掉落信息用于提示第三待收运垃圾桶进行垃圾收运的过程中存在掉落的垃圾。
在一种可能的实现方式中，还可以在检测到对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取第三待收运垃圾桶的使用对象的身份信息，所述使用对象指的是将垃圾倾倒在第三待收运垃圾桶的对象；然后，在提升和翻转第三待收运垃圾桶的过程中，获取第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；最后将身份信息与垃圾重量进行关联存储。可选地，还可以通过每次对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取到的垃圾重量，生成第三待收运垃圾桶的使用对象的垃圾产量图，以便根据垃圾产量图分析第三待收运垃圾桶的使用对象的垃圾产量，从而有利于实现垃圾减量，以及垃圾资源化提供基础数据的支撑。
S607，更新垃圾车的承载重量与更新后的垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量。
S608，确定与垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的L个待收运垃圾桶。
S609，获取L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息。
S610，基于更新后的垃圾车的当前位置信息，L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及更新后的第一差值重量，更新垃圾车的目标收运路线。
S611，控制垃圾车按照更新后的目标收运路线行驶，以对L个待收运垃圾桶中的K个待收运垃圾桶进行垃圾收运。其中L和K均为正整数，L大于等于K，L大于1。
在步骤S607至步骤S611中，可以是控制垃圾车按照目标收运路线行驶，对目标收运路线中的每一个待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，就更新一次垃圾车的目标收运路线；也可以是控制垃圾车按照目标收运路线行驶，对目标收运路线中的至少两个或者预设数量的待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，就更新一次垃圾车的目标收运路线，在此不限定。需要说明的是，步骤S607至步骤S611的具体实施过程可参见图3所示实施例步骤S301至步骤S305的具体实施过程的相关描述，在此不做赘述。
举例来说，请参见附图7，示出了一种更新目标收运路线的示意图。设定目标预设重量为0.3kg，垃圾车706的目标收运路线为待收运垃圾桶704至待收运垃圾桶705，再从待收运垃圾桶705至待收运垃圾桶701；其中，垃圾车706的承载重量为25kg，垃圾车706在完成对待收运垃圾桶704的垃圾收运后，垃圾车706的当前运输重量为18kg。当控制垃圾车706按照目标收运路线行驶，对待收运垃圾桶705进行垃圾收运时，由于待收运垃圾桶705装载的垃圾的垃圾重量为3.6kg，因此可以将垃圾车706的当前运输重量更新为21.6kg；进而可以更新垃圾车706的承载重量与垃圾车706的当前运输重量之间的第一差值重量为3.4kg。
然后，可以确定与垃圾车706之间的距离位于预设范围内的待收运垃圾桶的数量为5，包括待收运垃圾桶701、待收运垃圾桶702、待收运垃圾桶703、待收运垃圾桶707以及待收运垃圾桶708。然后，可以获取到待收运垃圾桶701的收运等级为第三等级，待收运垃圾桶701对应的历史垃圾重量为3.3kg；待收运垃圾桶702的收运等级为第四等级，待收运垃圾桶702对应的历史垃圾重量为3.5kg；待收运垃圾桶703的收运等级为第四等级，待收运垃圾桶703对应的历史垃圾重量为2.9kg；待收运垃圾桶707的收运等级为第二等级，待收运垃圾桶704对应的历史垃圾重量为1.6kg；待收运垃圾桶708的收运等级为第一等级，待收运垃圾桶708对应的历史垃圾重量为1.75kg。
按照收运等级从高到低的顺序对待收运垃圾桶进行排序，得到的排序后的待收运垃圾桶为：待收运垃圾桶708、待收运垃圾桶707、待收运垃圾桶701、待收运垃圾桶702、待收运垃圾桶703。先选取待收运垃圾桶708为第二待收运垃圾桶，由于1.75kg与3.4kg之间的差值重量大于0.3kg，因此再选取待收运垃圾桶708的下一个待收运垃圾桶(即待收运垃圾桶707)为第二待收运垃圾桶，由于1.75kg和1.6kg的总和为3.35kg，与3.4kg之间的差值重量小于0.3kg因此确定第二待收运垃圾桶包括待收运垃圾桶707和待收运垃圾桶708。
最后，基于垃圾车的当前位置信息、待收运垃圾桶708的位置信息，以及待收运垃圾桶707的位置信息，对目标收运路线进行更新，得到如图7所示的从待收运垃圾桶708至待收运垃圾桶707的垃圾车706的更新后的目标收运路线，其中收运等级高的待收运垃圾桶在目标收运路线中的收运顺序靠前。
本申请实施例中，会基于确定到的垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，确定出垃圾车当前还能运输的垃圾重量；然后通过获取到的各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量、各个待收运垃圾桶的位置信息、第一差值重量和垃圾车的当前位置信息，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。此外，本申请实施例中还会在对目标收运路线中的某个待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，再更新确定与垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的待收运垃圾桶，并获取更新确定的待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息，最后基于更新后的第一差值重量，更新确定的待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量和位置信息，以及垃圾车的当前位置信息，对垃圾车的目标收运路线进行更新，使得垃圾车的目标收运路线能够随着垃圾车的位置变化，和当前运输重量的变化而实时更新，从而使得目标收运路线适用于多样的、实际的收运场景，有利于进一步提升收运效率。
基于上述垃圾收运方法的相关描述，本申请还公开了一种垃圾收运装置。该垃圾收运装置可以是运行与上述所提及的计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)。该垃圾收运装置可以执行如图3和图6所示的垃圾收运方法，请参见图8，该垃圾收运装置至少可以包括：确定单元801、获取单元802和处理单元803。
所述确定单元801，用于确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
所述确定单元801，还用于确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
所述获取单元802，用于获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
所述处理单元803，用于基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
所述处理单元803，还用于控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
在一种实施方式中，所述处理单元803在基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线时，具体可以用于执行：
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离；
根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值；
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第一待收运垃圾桶，所述第一待收运垃圾桶的收运参考值大于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运参考值，且所述第一待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述第一待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，生成所述垃圾车的目标收运路线。
在一种实施方式中，所述处理单元803在根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值时，具体可以用于执行：
获取预设的重量权重和预设的距离权重；
基于所述重量权重和所述距离权重，对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离进行加权求和，得到所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值。
在一种实施方式中，所述处理单元803在基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线时，具体还可以用于执行：
获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的收运等级，所述收运等级用于指示收运所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的紧急程度；
基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线。
在又一种实施方式中，所述处理单元803在基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线是，具体可以用于执行：
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第二待收运垃圾桶，所述第二待收运垃圾桶的收运等级高于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运等级，且所述第二待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，和所述第二待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息以及收运等级，生成所述垃圾车的目标收运路线，所述目标收运路线指示的各个待收运垃圾桶的收运顺序与所述各个待收运垃圾桶的收运等级匹配。
在又一种实施方式中，所述处理单元803还可以具体执行：在控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，对所述垃圾车的当前运输重量进行更新，其中所述第三待收运垃圾桶指的是所述N个待收运垃圾桶中的任一待收运垃圾桶；
更新所述垃圾车的承载重量与更新后的所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的L个待收运垃圾桶；
获取所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于更新后的所述垃圾车的当前位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及更新后的所述第一差值重量，更新所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照更新后的目标收运路线行驶，以对所述L个待收运垃圾桶中的K个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中L和K均为正整数，L大于等于K，L大于1。
在又一种实施方式中，所述处理单元803还可以具体执行：
在检测到对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取所述第三待收运垃圾桶在倾倒垃圾至所述垃圾车之前的总重量；
在提升和翻转所述第三待收运垃圾桶的过程中，获取所述第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；
确定所述总重量和所述垃圾重量之间的第二差值重量；
若所述第二差值重量大于第一预设重量阈值，则生成掉落信息，所述掉落信息用于提示对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运的过程中存在掉落的垃圾。
在又一种实施方式中，所述处理单元803还可以具体执行：
当控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶的过程中，接收到目标垃圾车的收运请求时，确定所述收运请求携带的垃圾桶标识；
获取所述垃圾桶标识指示的目标垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息和所述目标垃圾桶的位置信息，对所述目标收运路线进行更新，得到更新后的目标收运路线，所述更新后的目标收运路线中所述垃圾车进行垃圾收运的下一个待收运垃圾桶为所述目标垃圾桶。
在又一种实施方式中，所述处理单元803还可以具体执行：
在所述垃圾车基于所述目标收运路线行驶的过程中，周期性采集所述垃圾车的实时运输重量，以及所述垃圾车的实时位置信息；
若任一周期的实时运输重量与所述任一周期的上一周期的实时运输重量之间的第三差值重量大于第二预设重量阈值，则生成报警信息，所述报警信息用于警示存在掉落的垃圾；
输出所述报警信息。
根据本申请的另一个实施例，图8所示的垃圾收运装置中的各个单元是基于逻辑功能划分的，上述各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本申请的实施例的技术效果的实现。在本申请的其它实施例中，上述基于垃圾收运装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。
根据本申请的另一个实施例，可以通过在包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机设备的通用计算设备上，运行能够执行如图3和图6所示的方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序代码)，来构造如图8所示的垃圾收运装置，以及来实现本申请实施例的垃圾收运方法。计算机程序可以记载于例如计算机存储介质上，并通过计算机存储介质装载于上述计算机设备中，并在其中运行。
本申请实施例中，会基于确定到的垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，确定出垃圾车当前还能运输的垃圾重量；然后通过获取到的各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量、各个待收运垃圾桶的位置信息、第一差值重量和垃圾车的当前位置信息，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。此外，在生成垃圾车的目标收运路线时，会从多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车的距离、多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，或者多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级等多个维度去评估和选取出垃圾车需要收运的待收运垃圾桶，并通过选取出的垃圾车需要收运的待收运垃圾桶的位置信息和垃圾车的当前位置信息，生成目标收运路线，使得目标收运路线适用于多样的、实际的收运场景，有利于进一步提升收运效率，以及进一步提升居民、商户等关于垃圾收运的体验。
基于上述的方法实施例以及装置实施例，本申请还提供了一种电子设备。参见图9，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图9所示的电子设备可至少包括处理器901、输入接口902、输出接口903以及计算机存储介质904。其中，处理器901、输入接口902、输出接口903以及计算机存储介质904可通过总线或其他方式连接。
计算机存储介质904可以存储在电子设备的存储器中，计算机存储介质904用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器901用于执行计算机存储介质904存储的程序指令。处理器901(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或多条指令，具体适于加载并执行一条或多条指令从而实现上述垃圾收运方法流程或相应功能。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质(Memory)，计算机存储介质是电子设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括终端中的内置存储介质，当然也可以包括终端所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器901加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。
在一个实施例中，可由处理器901加载并执行计算机存储介质中存放的一条或多条指令，以实现上述有关图3和图6的垃圾收运方法实施例中的方法的相应步骤，具体实现中，计算机存储介质中的一条或多条指令由处理器901加载并执行如下步骤：
确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
在一个实施例中，所述处理器901在基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线时，具体可以用于执行：
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离；
根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值；
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第一待收运垃圾桶，所述第一待收运垃圾桶的收运参考值大于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运参考值，且所述第一待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述第一待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，生成所述垃圾车的目标收运路线。
在一个实施例中，所述处理器901在根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值时，具体可以用于执行：
获取预设的重量权重和预设的距离权重；
基于所述重量权重和所述距离权重，对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离进行加权求和，得到所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值。
在一个实施例中，处理器901在基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线时，具体可以用于执行：获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的收运等级，所述收运等级用于指示收运所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的紧急程度；
基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线。
在一个实施例中，处理器901在基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线时，具体可以用于执行：
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第二待收运垃圾桶，所述第二待收运垃圾桶的收运等级高于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运等级，且所述第二待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，和所述第二待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息以及收运等级，生成所述垃圾车的目标收运路线，所述目标收运路线指示的各个待收运垃圾桶的收运顺序与所述各个待收运垃圾桶的收运等级匹配。
在一个实施例中，处理器901还用于执行：
在控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，对所述垃圾车的当前运输重量进行更新，其中所述第三待收运垃圾桶指的是所述N个待收运垃圾桶中的任一待收运垃圾桶；
更新所述垃圾车的承载重量与更新后的所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的L个待收运垃圾桶；
获取所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于更新后的所述垃圾车的当前位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及更新后的所述第一差值重量，更新所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照更新后的目标收运路线行驶，以对所述L个待收运垃圾桶中的K个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中L和K均为正整数，L大于等于K，L大于1。
在一个实施例中，处理器901还用于执行：
在检测到对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取所述第三待收运垃圾桶在倾倒垃圾至所述垃圾车之前的总重量；
在提升和翻转所述第三待收运垃圾桶的过程中，获取所述第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；
确定所述总重量和所述垃圾重量之间的第二差值重量；
若所述第二差值重量大于第一预设重量阈值，则生成掉落信息，所述掉落信息用于提示对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运的过程中存在掉落的垃圾。
在一个实施例中，处理器901还用于执行：
当控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶的过程中，接收到目标垃圾车的收运请求时，确定所述收运请求携带的垃圾桶标识；
获取所述垃圾桶标识指示的目标垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息和所述目标垃圾桶的位置信息，对所述目标收运路线进行更新，得到更新后的目标收运路线，所述更新后的目标收运路线中所述垃圾车进行垃圾收运的下一个待收运垃圾桶为所述目标垃圾桶。
在一个实施例中，处理器901还用于执行：
在所述垃圾车基于所述目标收运路线行驶的过程中，周期性采集所述垃圾车的实时运输重量，以及所述垃圾车的实时位置信息；
若任一周期的实时运输重量与所述任一周期的上一周期的实时运输重量之间的第三差值重量大于第二预设重量阈值，则生成报警信息，所述报警信息用于警示存在掉落的垃圾；
输出所述报警信息。
本申请实施例中，会基于确定到的垃圾车的承载重量与垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量，确定出垃圾车当前还能运输的垃圾重量；然后通过获取到的各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量、各个待收运垃圾桶的位置信息、第一差值重量和垃圾车的当前位置信息，实时、灵活地规划垃圾车的收运路线，从而达到提高垃圾车的运输效率的目的。此外，在生成垃圾车的目标收运路线时，会从多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与垃圾车的距离、多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，或者多个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级等多个维度去评估和选取出垃圾车需要收运的待收运垃圾桶，并通过选取出的垃圾车需要收运的待收运垃圾桶的位置信息和垃圾车的当前位置信息，生成目标收运路线，使得目标收运路线适用于多样的、实际的收运场景，有利于进一步提升收运效率，以及进一步提升居民、商户等关于垃圾收运的体验。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述如图3和图6所示的方法实施例。其中，计算机可读存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于计算机取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述垃圾收运方法的实施例的流程。
其中，计算机存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。以上所揭露的仅为本申请的部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种垃圾收运方法，其特征在于，包括：
确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线，包括：
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离；
根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值；
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第一待收运垃圾桶，所述第一待收运垃圾桶的收运参考值大于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运参考值，且所述第一待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，以及所述第一待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，生成所述垃圾车的目标收运路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离，确定所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值，包括：
获取预设的重量权重和预设的距离权重；
基于所述重量权重和所述距离权重，对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶与所述垃圾车之间的距离进行加权求和，得到所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运参考值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线，包括：
获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的收运等级，所述收运等级用于指示收运所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的紧急程度；
基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级，所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述目标收运路线，包括：
按照所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的收运等级对所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶进行排序，得到排序后的M个待收运垃圾桶；
在所述排序后的M个待收运垃圾桶中选取第二待收运垃圾桶，所述第二待收运垃圾桶的收运等级高于所述M个待收运垃圾桶中的其他待收运垃圾桶的收运等级，且所述第二待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量总和小于或者等于所述第一差值重量；
基于所述垃圾车的当前位置信息，和所述第二待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息以及收运等级，生成所述垃圾车的目标收运路线，所述目标收运路线指示的各个待收运垃圾桶的收运顺序与所述各个待收运垃圾桶的收运等级匹配。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对第三待收运垃圾桶进行垃圾收运之后，对所述垃圾车的当前运输重量进行更新，其中所述第三待收运垃圾桶指的是所述N个待收运垃圾桶中的任一待收运垃圾桶；
更新所述垃圾车的承载重量与更新后的所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的L个待收运垃圾桶；
获取所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
基于更新后的所述垃圾车的当前位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述L个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及更新后的所述第一差值重量，更新所述垃圾车的目标收运路线；
控制所述垃圾车按照更新后的目标收运路线行驶，以对所述L个待收运垃圾桶中的K个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中L和K均为正整数，L大于等于K，L大于1。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运时，获取所述第三待收运垃圾桶在倾倒垃圾至所述垃圾车之前的总重量；
在提升和翻转所述第三待收运垃圾桶的过程中，获取所述第三待收运垃圾桶装载的垃圾的垃圾重量；
确定所述总重量和所述垃圾重量之间的第二差值重量；
若所述第二差值重量大于第一预设重量阈值，则生成掉落信息，所述掉落信息用于提示对所述第三待收运垃圾桶进行垃圾收运的过程中存在掉落的垃圾。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶的过程中，接收到目标垃圾车的收运请求时，确定所述收运请求携带的垃圾桶标识；
获取所述垃圾桶标识指示的目标垃圾桶的位置信息；
基于所述垃圾车的当前位置信息和所述目标垃圾桶的位置信息，对所述目标收运路线进行更新，得到更新后的目标收运路线，所述更新后的目标收运路线中所述垃圾车进行垃圾收运的下一个待收运垃圾桶为所述目标垃圾桶。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述垃圾车基于所述目标收运路线行驶的过程中，周期性采集所述垃圾车的实时运输重量，以及所述垃圾车的实时位置信息；
若任一周期的实时运输重量与所述任一周期的上一周期的实时运输重量之间的第三差值重量大于第二预设重量阈值，则生成报警信息，所述报警信息用于警示存在掉落的垃圾；
输出所述报警信息。
10.一种垃圾收运装置，其特征在于，所述垃圾收运装置包括确定单元、获取单元和处理单元，其中：
所述确定单元，用于确定垃圾车的承载重量与所述垃圾车的当前运输重量之间的第一差值重量；
所述确定单元，还用于确定与所述垃圾车所处位置之间的距离位于预设范围内的M个待收运垃圾桶；
所述获取单元，用于获取所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息；
所述处理单元，用于基于所述垃圾车的当前位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶的位置信息，所述M个待收运垃圾桶中各个待收运垃圾桶对应的历史垃圾重量，以及所述第一差值重量，生成所述垃圾车的目标收运路线；
所述处理单元，还用于控制所述垃圾车按照所述目标收运路线行驶，以对所述M个待收运垃圾桶中的N个待收运垃圾桶进行垃圾收运，其中M和N均为正整数，M大于等于N，M大于1。
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