CN115012621B - 建筑设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑设备，包括：底盘，底盘的前部设有前缺口；升降立柱，升降立柱安装在底盘的中部；副升降架，副升降架可滑动地安装在升降立柱上，副升降架构造成能沿着升降立柱向下运动至前缺口内；执行装置，执行装置可滑动地安装在副升降架上，执行装置整体位于底盘的前部的外侧。本发明通过前缺口、副升降架、执行装置的搭配，增大执行装置移动范围，提高自动化水平；通过将升降立柱设于底盘的中部，提高建筑设备整体稳定性。

Description

建筑设备

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种建筑设备。

背景技术

抹灰是建筑行业中非常重要的工序。目前市面上大多数的抹灰设备其升降立柱一般都安装在底盘边缘，因为将升降立柱安装在底盘边缘可以使沿升降立柱上下滑动的抹灰执行机构下到最底端抹灰，虽然将升降立柱安装在底盘边缘能解决执行机构到底问题，但是又带来另外一个问题：重心不在底盘中间，机器不稳定；如果将升降立柱安装在底盘中间，可以解决重心问题，但是执行机构沿升降立柱向下运动时会与底盘发生干涉，执行机构无法抹到底，导致抹灰设备覆盖不到墙面最底端。对于这些抹灰设备来说，机器的重心问题和执行机构到底问题是相互矛盾的，两者不可兼得。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种建筑设备，所述建筑设备结构布局紧凑，稳定性高，作业范围大。

根据本发明实施例的一种建筑设备，包括：底盘，所述底盘的前部设有前缺口；升降立柱，所述升降立柱安装在所述底盘的中部；副升降架，所述副升降架可滑动地安装在所述升降立柱上，所述副升降架构造成能沿着所述升降立柱向下运动至所述前缺口内；执行装置，所述执行装置可滑动地安装在所述副升降架上，所述执行装置整体位于所述底盘的前部的外侧。

根据本发明实施例的建筑设备，通过前缺口、副升降架、执行装置的搭配，增大执行装置移动范围，增大工作范围；通过将升降立柱设于底盘的中部，提高建筑设备整体稳定性。

一些实施例中，所述底盘包括：前架，所述前架的底部连接有前行走轮，所述前架的前部设有所述前缺口；后架，所述后架位于所述前架的后侧，所述后架的底部连接有后行走轮；中间上连架，所述中间上连架连接在所述前架和所述后架之间；中间下连架，所述中间下连架位于所述中间上连架的下方，其中，所述升降立柱骑跨在所述中间上连架上，且所述升降立柱的底部安装在所述中间下连架上。

一些实施例中，所述升降立柱的底部与所述底盘活动连接，所述升降立柱能相对所述底盘上下运动，所述升降立柱的底部安装有底撑装置，在所述建筑设备处于作业状态时所述底撑装置能向下伸出至支撑地面，以将所述升降立柱撑离所述底盘。

一些实施例中，所述升降立柱能相对所述底盘沿左右方向转动，所述底撑装置包括两组底撑组件，分别安装在所述升降立柱的左右两侧，能同时调整所述升降立柱左右方向上的倾角。

一些实施例中，所述中间上连架和所述中间下连架的左右方向宽度小于所述前架和所述后架的左右方向宽度，以在所述底盘左右两侧形成供所述底撑组件向下伸出的侧缺口。

一些实施例中，所述升降立柱的顶部安装有顶撑装置，在所述建筑设备处于作业状态时所述顶撑装置能向上伸出至支撑天花板。

一些实施例中，所述升降立柱能相对所述底盘沿前后方向转动，所述底盘背离所述执行装置一侧安装有支架，所述支架上安装有前后倾角调节装置，所述前后倾角调节装置能驱动所述升降立柱沿前后方向摆动。

一些实施例中，所述升降立柱的相对两侧分别设有升降导轨，所述副升降架上连接有与两侧所述升降导轨分别配合的升降导轮，所述升降立柱上还设有链传动机构，所述链传动机构与所述副升降架相连。

一些实施例中，所述副升降架上设有丝杠和直线导轨，所述执行装置上设有丝杠螺母和滑块，所述丝杠螺母与所述丝杠相配合，所述滑块与所述直线导轨相配合。

一些实施例中，所述执行装置包括：抹灰座，所述抹灰座可升降地设置在所述副升降架上；抹灰板，所述抹灰板可转动地安装在所述抹灰座的前侧，所述抹灰板相对所述抹灰座的前后倾斜角度可调；两个挡板，所述两个挡板分别挡在所述抹灰板的左右两侧；弹性缓冲机构，至少一个所述挡板和所述抹灰板之间设有弹性缓冲机构。

一些实施例中，所述升降立柱包括：下立柱与上立柱，所述下立柱的底部安装在所述底盘上，所述上立柱上下可滑动地设在所述下立柱上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中建筑设备的结构示意图一；

图2为本发明实施例中建筑设备的结构示意图二；

图3为本发明实施例中建筑设备的结构示意图三；

图4为图3中I处局部放大图；

图5为本发明实施例中转动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中转动装置的爆炸示意图。

附图标记：

100、建筑设备；

10、底盘；11、前缺口；12、侧缺口；13、前架；131、前行走轮；14、后架；141、后行走轮；17、支架；171、前后倾角调节装置；1711、俯仰驱动杆；172、电控箱；18、万向轮；

20、升降立柱；21、升降导轨；22、下立柱；23、上立柱；24、底撑装置；241、底撑组件；2411、支撑腿；2412、第一驱动件；242、横座；243、顶座；2432、背套；244、导向柱；2441、限位环；25、顶撑装置；251、顶杆；252、第二驱动件；

30、副升降架；31、升降导轮；311、链传动机构；313、链条；33、直线导轨；

40、执行装置；43、抹灰座；44、抹灰板；45、挡板；46、弹性缓冲机构；461、弹簧；

50、转动装置；51、俯仰轴；52、横滚轴；53、第一旋转座；54、第二旋转座；

60、电池仓。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图描述本发明实施例的建筑设备100。本发明的建筑设备主要适用于需要沿上下方向对作业面进行施工，且重心比较集中立柱和执行装置上的建筑设备。例如建筑设备可以为抹灰设备。

如图1及图2所示，根据本发明实施例的一种建筑设备100，包括：底盘10、升降立柱20、副升降架30、执行装置40。

底盘10的前部设有前缺口11。升降立柱20安装在底盘10的中部，保证重心在底盘10中部，从而保证建筑设备100的稳定性。副升降架30可滑动地安装在升降立柱20上，副升降架30构造成能沿着升降立柱20向下运动至前缺口11内，副升降架30可移动至前缺口11内，可以理解的，副升降架30移动到前缺口11内时，副升降架30是被底盘10包裹的，副升降架30的设置没有增大建筑设备100的体积，但是起到增大副升降架30的移动范围的作用。执行装置40可滑动地安装在副升降架30上，在副升降架30的移动范围的基础上进一步增加执行装置40的移动范围，扩大建筑设备100的工作范围，执行装置40整体位于底盘10的前部的外侧。

根据本发明实施例的建筑设备100，通过将升降立柱20安装在底盘10的中部保证建筑设备100稳定；同时，通过底盘10的前部设置前缺口11增加副升降架30的活动范围，在此基础上设置可以在副升降架30上活动的执行装置40从而扩大建筑设备100的工作范围，建筑设备100的工作范围扩大到抹灰墙面的最底端，解决现有技术中无法抹灰到墙面最底端的问题；建筑设备100既能保证稳定性又能保证作业范围，避免现有技术中重心要求与工作范围要求相互矛盾的问题。

一些实施例中，底盘10包括：前架13、后架14、中间上连架(图未示出)、中间下连架(图未示出)。

前架13的底部连接有前行走轮131，前架13的前部设有前缺口11。后架14位于前架13的后侧，后架14的底部连接有后行走轮141。中间上连架连接在前架13和后架14之间。中间下连架位于中间上连架的下方，其中，升降立柱20骑跨在中间上连架上，且升降立柱20的底部安装在中间下连架上。需要说明的是，中间下连架的高度低于前行走轮131与后行走轮141的转动轴的高度，升降立柱20的底部安装在中间下连架上，相比较前行走轮131与后行走轮141的转动轴，升降立柱20的底部的高度更低，从而降低升降立柱20的重心，提高建筑设备100的稳定性。

可选地，前行走轮131与后行走轮141均为直立式舵轮，通过直立式舵轮驱动建筑设备100行走。例如，如图2所示，一个直立式舵轮连接在前架13的左侧底部，另一个直立式舵轮连接在后架14的右侧底部，将动力输出设在底盘10对角线上，提高行走稳定性。

进一步地，底盘10上还设有万向轮18，万向轮18可以设置多个，万向轮18跟随直立式舵轮行走。例如，如图2所示，一个万向轮18设在前架13的右侧底部，另一个万向轮18设在后架14的左侧底部。

可选地，万向轮18通过减震座(图未示出)连接在底盘10上，避免建筑设备100行走过程中的震动对建筑设备100内部零部件产生影响。

一些实施例中，升降立柱20的底部与底盘10活动连接，升降立柱20能相对底盘10上下运动，升降立柱20的底部安装有底撑装置24，在建筑设备100处于作业状态时底撑装置24能向下伸出至支撑地面，以将升降立柱20撑离底盘10。

进一步地，升降立柱20能相对底盘10沿左右方向转动，底撑装置24包括两组底撑组件241，分别安装在升降立柱20的左右两侧，能同时调整升降立柱20左右方向上的倾角。

具体地，底撑组件241包括：可向下伸至底盘10下方的支撑腿2411和第一驱动件2412，支撑腿2411通过第一驱动件2412驱动移动，支撑腿2411可伸至与地面接触，增加建筑设备100与地面的接触面积，提高稳定性。

更具体地，第一驱动件2412为电缸、汽缸、电推杆、液压杆中的任一种。

一些实施例中，如图3、图4、图5及图6所示，建筑设备100还包括：转动装置50，转动装置50包括俯仰轴51和横滚轴52，俯仰轴51和横滚轴52交叉相连，横滚轴52和俯仰轴51中一者可枢转地连接底盘10且另一者可枢转地连接升降立柱20。例如，通过俯仰轴51可以调节升降立柱20在底盘10上沿前后方向上的俯仰角，通过横滚轴52可以调节升降立柱20在底盘10上沿左右方向上的横滚角，从而将升降立柱20调垂直，保持沿垂线设置。

具体地，如图3、图4所示，底盘10上设第一旋转座53，横滚轴52的两端适配在第一旋转座53上，升降立柱20上设有第二旋转座54，俯仰轴51的两端适配在第二旋转座54上。底撑组件241驱动升降立柱20绕横滚轴52转动，以调节升降立柱20与底盘10之间的横滚角。例如，升降立柱20的左侧高度较高、右侧高度较低时，左侧的底撑组件241带动升降立柱20的左侧下降，或者右侧的底撑组件241带动升降立柱20的右侧上升，保证升降立柱20与竖直方向平行。当升降立柱20的左侧高度较低、右侧高度较高时，左侧的底撑组件241带动升降立柱20的左侧上升，或者右侧的底撑组件241带动升降立柱20的右侧下降，直至使升降立柱20与竖直方向平行。一些实施例中，如图4所示，底撑装置24还包括：横座242、顶座243、导向柱244。

横座242安装在升降立柱20的底部。顶座243位于横座242的下方，顶座243连接在底盘10上。导向柱244设在顶座243和横座242中的一者上，且导向柱244至少穿过顶座243和横座242中的一者。底撑组件241能驱动升降立柱20和横座242相对顶座243整体上下移动。可以理解的是，通过底撑组件241将横座242顶离顶座243，使升降立柱20与底盘10相互分离，底撑组件241支撑起整个升降立柱20和执行装置40，避免升降立柱20将力传导给底盘10而造成底盘10的伤害。

具体地，导向柱244可以连接在横座242上，导向柱244滑动配合在顶座243上，横座242在升降过程中，导向柱244在顶座243上滑动以提供导向作用。或者，导向柱244可以连接顶座243上，导向柱244滑动配合在横座242上，横座242在升降过程中，横座242在导向柱244上滑动，从而使横座242的运动稳定且可靠。

更具体地，如图4所示，顶座243的上方设有衬套(图未示出)，顶座243下方设有背套2432，衬套穿过顶座243的下方且内套在背套2432上，导向柱244滑动配合在衬套上，这样就可减少摩擦，使导向柱244在顶座243上具有较好的滑动性。可选地，衬套为无油衬套。

可选地，如图4所示，导向柱244的底部穿过衬套设有限位环2441，以防止导向柱244随横座242上升时脱离顶座243。

如图1所示，更进一步地，中间上连架和中间下连架的左右方向宽度小于前架13和后架14的左右方向宽度，以在底盘10左右两侧形成供底撑组件241向下伸出的侧缺口12。可以理解的是，底撑组件241设在升降立柱20两侧，通过形成侧缺口12容纳底撑组件241，两组底撑组件241的总宽度小于前架13和后架14的宽度，从而在通过狭小空间时，提高建筑设备100的可通过性。

进一步地，如图1所示，升降立柱20的顶部安装有顶撑装置25，在建筑设备100处于作业状态时顶撑装置25能向上伸出至支撑天花板。可以理解的是，顶撑装置25与底撑装置24在工作时可以相互配合，顶撑装置25上顶天花板，底撑装置24撑地，升降立柱20顶天立地得到固定。

具体地，如图1所示，顶撑装置25具有可向上伸至升降立柱20上方的顶杆251，顶杆251通过第二驱动件252驱动移动，顶杆251可上顶天花板稳定建筑设备100，提高建筑设备100工作时的稳定性。在顶撑装置25与底撑装置24进行配合时，顶杆251上顶天花板，支撑腿2411下撑地面，中间的升降立柱20的稳定性得到提高。

更具体地，第二驱动件252为电缸、汽缸、电推杆、液压杆中的任一种。

如图1所示，一些实施例中，升降立柱20能相对底盘10沿前后方向转动，底盘10背离执行装置40一侧安装有支架17，支架17上安装有前后倾角调节装置171，前后倾角调节装置171能驱动升降立柱20沿前后方向摆动。其中，前后倾角调节装置171高于升降立柱20的底端，在调整升降立柱20的角度时，升降立柱20是绕着升降立柱20的底端旋转的，前后倾角调节装置171作用于升降立柱20的力的力臂长度就是前后倾角调节装置171到升降立柱20的底端的垂直距离，通过将前后倾角调节装置171设于支架17上，抬高了前后倾角调节装置171的高度，增加了前后倾角调节装置171对升降立柱20的推动力的力臂，且使推动力基本垂直于升降立柱20，减少了力的损失，从而降低了对前后倾角调节装置171的驱动力的需求，升降立柱20的角度调整更容易控制。

具体地，如图1所示，前后倾角调节装置171包括：俯仰驱动杆1711，俯仰驱动杆1711沿前后方向可伸缩，俯仰驱动杆1711的前端可活动地连接在升降立柱20上，配合升降立柱20沿前后方向进行角度调整，避免对升降立柱20活动的限制。

一些具体实施例中，俯仰驱动杆1711驱动升降立柱20绕横滚轴52转动，以调节升降立柱20与底盘10之间的俯仰角。例如，升降立柱20的前侧高度较低、后侧高度较高时，俯仰驱动杆1711带动升降立柱20向后方转动，从而保证升降立柱20与竖直方向平行。当升降立柱20的前侧高度较高、后侧高度较低时，俯仰驱动杆1711带动升降立柱20向前方转动，从而保证升降立柱20与竖直方向平行。竖直方向可以理解为重力方向。

可选地，俯仰驱动杆1711贴合电控箱172上端面，既能最大限度增加调节力臂，又能减少建筑设备100整体所占空间，提高建筑设备100在狭小空间及过道的通过性。

一些可选实施例中，俯仰驱动杆1711通过导槽导柱结构(图未示出)与升降立柱20连接，配合升降立柱20的角度调整，避免因为升降立柱20角度调整时因为升降立柱20高度的变化造成的升降立柱20被限位。

可选地，如图1所示，支架17上设有电控箱172，前后倾角调节装置171设于电控箱172上。通过将电控箱172设于背离执行装置40的一侧平衡执行装置40的重量，提高建筑设备100的稳定性；同时，通过将前后倾角调节装置171设于电控箱172上使其对升降立柱20的作用点升高，由于驱动力臂的增加，能进一步降低对前后倾角调节装置171的驱动力的需求。

如图1所示，一些实施例中，升降立柱20的相对两侧分别设有升降导轨21，副升降架30上连接有与两侧升降导轨21分别配合的升降导轮31，升降立柱20上还设有链传动机构311，链传动机构311与副升降架30相连。通过升降导轨21与升降导轮31的配合使副升降架30的移动变得顺畅，执行装置40的抹灰工作得以连续，提高抹灰工作的质量。

进一步地，如图1所示，升降导轮31设有多个，多个升降导轮31与升降导轨21配合提升副升降架30移动的稳定性。

更进一步地，升降导轨21为V型导轨，升降导轮31为V型轮，V型轮与V型导轨配合提高副升降架30的运动稳定性。

具体地，链传动机构311包括：链轮(图未示出)与套在链轮上的链条313。

进一步地，链轮可转动地设在升降立柱20上，链轮为至少两个，至少一个链轮连接有升降驱动电机(图未示出)，链条313设在副升降架30上。

一些具体实施例中，链轮为两个，一个链轮设在升降立柱20顶端，另一个链轮设在升降立柱20的底端，链条313套在链轮上，同时，呈环状的链条313的两端分别连接在副升降架30上，底端的链轮连接升降驱动电机，升降驱动电机正转牵引链条313拉动副升降架30上移，升降驱动电机反转牵引拉动副升降架30下移动，实现副升降架30的上下移动。可以理解的是，链轮可设置多个以提升副升降架30移动的稳定性，升降驱动电机可设置多个以提升副升降架30的动力。

可选地，副升降架30上设有丝杠(图未示出)和直线导轨33，执行装置40上设有丝杠螺母(图未示出)和滑块(图未示出)，丝杠螺母与丝杠配合，滑块与直线导轨33相配合，提高执行装置40移动的稳定性，改善作业效果。

如图1所示，一些实施例中，执行装置40包括：抹灰座43、抹灰板44、两个挡板45、弹性缓冲机构46。

抹灰座43可升降地设置在副升降架30上。抹灰板44可转动地安装在抹灰座43的前侧，抹灰板44相对抹灰座43的前后倾斜角度可调。两个挡板45分别挡在抹灰板44的左右两侧。至少一个挡板45和抹灰板44之间设有弹性缓冲机构46。例如，左侧挡板45设有弹性缓冲机构46，在抹灰板44遇到具有微小凸起的墙面时，弹性缓冲机构46使抹灰板44根据墙面起伏量自动调整自身，减少对建筑设备100的调节，提高效率，同时，避免现有技术中刚性连接因为碰撞造成的损坏。或者，右侧挡板45上设有弹性缓冲机构46可达到同样效果，这里不再赘述。当然，左右两侧挡板45均设有弹性缓冲机构46可进一步提高调整效果，这里不再赘述。

具体地，弹性缓冲机构46包括弹簧461和导柱(图未示出)，弹簧461套设在导柱上，导柱可滑动的设在抹灰座43上。

可选地，执行装置40还包括：转向机构(图未示出)，转向机构用于调节抹灰板44相对抹灰座43的前后倾斜角度。通过转向机构调节抹灰板44的角度，调整上抹和下刮时抹灰板44所需的角度，使得上抹的时候抹灰板的下边缘与浆面接触，下刮的时候，使抹灰板44与墙面更贴合，提升砂浆的压实效果，同时，实现偏角纠正，使抹灰板44与墙面平行。

如图1所示，一些具体实施例中，升降立柱20包括：下立柱22与上立柱23，下立柱22的底部安装在底盘10上，上立柱23上下可滑动地设在下立柱22上。

具体地，建筑设备100在非工作状态下，上立柱23处于缩回状态与下立柱22重合，减小非工作状态下的建筑设备100的整体体积，进一步方便建筑设备100通过狭小空间。

如图1所示，一些可选实施例中，升降立柱20采用双升降立柱的形式，相比较现有技术中单立柱形式，抗扭性强，不易变形；两根升降立柱20分立在中间下连架左右两侧，两根升降立柱20骑跨在中间上连架上，两根升降立柱20通过横座242连接成整体，提高两根升降立柱20的同步性。

可选地，底盘10上设有检测器(图未示出)，检测器检测升降立柱20的俯仰角与横轴角。例如，检测器为角度传感器，升降立柱20通过角度传感器反馈，自动调整升降立柱20的俯仰角和横轴角，使升降立柱20调整至于水平面垂直。例如，角度传感器与前后倾角调节装置171、底撑装置24、转动装置50配合，使升降立柱20相对底盘10分别在前后、左右两个方向转动，使升降立柱20与竖直方向平行且与竖直面平行，提高建筑设备100的自动化水平。

可选地，执行装置40使用自动泵送机构(图未示出)把砂浆通过输送软管(图未示出)泵送到抹灰板44与墙面组成的空间，通过均匀布料机构(图未示出)实现砂浆在抹灰板44和墙面组成的空间内的均匀分布，实现宽幅自动上料抹灰，避免现有技术中常见的料斗式抹灰机通过人工上料到料斗，料斗上刮翻转、下刮实现抹灰，提高效率。

进一步地，建筑设备100还包括：自动收放料管机构(图未示出)，自动收放料管机构设于升降立柱20的顶部，通过自动收放料管机构对输送软管进行收放，不需要人工扶管，真正的实现全自动抹灰施工，相比较现有技术中人工作业更容易控制出料量。需要说明的是，自动泵送机构、输送软管、均匀布料机构、自动收放料管机构等的内部结构及工作原理均是现有技术，这里不再赘述。

可选地，建筑设备100还包括激光雷达(图未示出)，通过激光雷达导航初定位到抹灰位置，然后通过视觉精确定位抹灰具体位置，基于角度传感器调整升降立柱20的俯仰和倾斜，通过升降立柱20伸缩实现支撑腿2411支地，上面顶杆251顶天花板，最后开展抹灰作业，整个过程无需人工参与，提高自动化程度，位置定位准确。

如图1所示，一些可选实施例中，建筑设备100还包括：电池仓60，电池仓60设于后架14上，电池仓60设于支架17下方。

下面结合图1及图2，描述本发明建筑设备100的一个具体实施例。

一种建筑设备100，包括：底盘10、升降立柱20、副升降架30、执行装置40、转动装置50、自动收放料管机构、激光雷达、电池仓60。

底盘10包括：前架13、后架14、中间上连架、中间下连架，前架13的左侧底部连接有前行走轮131，前架13的右侧底部设有万向轮18，前架13的前部设有前缺口11。后架14位于前架13的后侧,后架14的右侧底部连接有后行走轮141，后架14的左侧底部设有万向轮18，前行走轮131与后行走轮141为直立式舵轮。中间上连架连接在前架13和后架14之间。中间下连架位于中间上连架的下方，其中，升降立柱20骑跨在中间上连架上，且升降立柱20的底部安装在中间下连架上。

底盘10采用前行走轮131、后行走轮141加双万向轮18行走，两根升降立柱20分别安装在底盘10中部两侧的前缺口11内，即两根升降立柱20都凹进底盘10内。两根升降立柱20下方通过一个横座242连接起来，使两根升降立柱20成为一整体，升降立柱20和底盘10之间通过转动装置50连接，通过转动装置50，升降立柱20相对于底盘10可以分别在俯仰和倾斜两个方向转动，升降立柱20基于角度传感器反馈，通过这个转动装置50和前后倾角调节装置171、底撑装置24可以自动调整升降立柱20的俯仰角和倾斜角，使升降立柱20调整至与水平面垂直。

转动装置50包括：俯仰轴51和横滚轴52，俯仰轴51和横滚轴52交叉相连，俯仰轴51的两端适配在两个沿升降立柱20的左右方向间隔开设置的第二旋转座54上，横滚轴52的两端适配在两个沿升降立柱20的前后方向间隔开设置的第一旋转座53上。升降立柱20可以伸缩，每根升降立柱20包括下立柱22和上立柱23，下立柱22固定在下方的横座242上，上立柱23可沿上立柱23上下滑动，建筑设备100在非工作状态下，升降立柱20处于缩回状态。

升降立柱20底部两侧设置有底撑装置24，底撑装置24包括：底撑组件241、横座242、顶座243、导向柱244，两组底撑组件241分别安装在升降立柱20的左右两侧，每组底撑组件241包括：支撑腿2411和第一驱动件2412，第一驱动件2412为电缸，支撑腿2411在电缸的驱动下向下伸至底盘10下方接触地面；横座242安装在升降立柱20的底部，顶座243位于横座242下方，俯仰轴51可枢转地连接顶座243，导向柱244设在横座242上，导向柱244穿过顶座243。顶座243的上方设有衬套，顶座243下方设有背套2432，衬套穿过顶座243下方且内套在背套2432上，导向柱244配合在衬套上，衬套为无油衬套，导向柱244的底部穿过衬套设有限位环2441，以防止导向柱244随横座242上升时脱离顶座243。

升降立柱20顶部两侧设置有顶撑装置25，工作时，升降立柱20伸长，顶撑装置25通过第二驱动件252同步上升顶杆251，其中，第二驱动件252为电缸，即可实现顶撑功能，底撑装置24撑地，顶撑装置25顶天花板，升降立柱20顶天立地得到固定。

副升降架30可沿升降立柱20上下滑动，通过安装在升降立柱20上的升降导轨21和安装在副升降架30上的升降导轮31导向，其中，升降导轨21为V形导轨，升降导轮31为V形轮，V形轮设有多个。副升降架30由链传动机构311拉动提升，链传动机构311包括：链轮、链条313及升降驱动电机，链轮为两个，一个链轮设在升降立柱20顶端，另一个链轮设在升降立柱20的底端，链条313套在链轮上，同时，呈环状的链条313的两端分别连接在副升降架30上，底端的链轮连接升降驱动电机，升降驱动电机正转牵引链条313拉动副升降架30上移，升降驱动电机反转牵引拉动副升降架30下移动，实现副升降架30的上下移动。

现有技术中立柱安装在底盘中间，执行器安装在立柱上，所以执行器沿立柱向下滑动时会与底盘发生干涉，导致执行器不能到底，为保证抹灰板44执行抹灰动作时能作业到墙体的最底端和最顶端，提高作业范围，本申请的底盘10前端的中部设置有一前缺口11，在副升降架30上设置执行装置40，副升降架30上设有直线导轨33与丝杠，直线导轨33的滑块与抹灰板44连接，丝杠组件的丝杠螺母也与抹灰板44连接，抹灰板44可沿副升降架30上下滑动。抹灰板44向下滑动时，副升降架30能够向下运动至底盘10前方中部的前缺口11内，抹灰板44能够继续沿副升降架30向下滑动作业到墙面最底端，一次实现抹灰板44到顶和到底功能。

升降立柱20的顶部安装有自动收放料管机构，输送软管通过自动收放料管机构使得抹灰板44运动时输送软管能自动收放，不需要人工协助整理管道。输送软管将供料泵输出的水泥砂浆输送到抹灰板44上方的均匀布料机构，均匀布料机构均匀出料到抹灰板44和墙面组成的空间，同时，抹灰板44执行抹灰动作。

电池仓60安装在底盘10后端的后架14上，位于升降立柱20后面，电池仓60上方设有支架17，电控箱172安装在支架17上，前后倾角调节装置171同样安装在支架17上，前后倾角调节装置171位于电控箱172上方。

前后倾角调节装置171包括：俯仰驱动杆1711，俯仰驱动杆1711的前端可活动地连接在升降立柱20上，前后倾角调节装置171作用于升降立柱20，将其安装在电控箱172上方，使其对升降立柱20的作用点升高，调整升降立柱20的俯仰角时，升降立柱20是绕着俯仰轴51旋转的，前后倾角调节装置171作用于升降立柱20的力的力臂长度就是前后倾角调节装置171到俯仰轴51的垂直距离，这个力臂长度比将前后倾角调节装置171安装在其它位置的力臂都长，因此前后倾角调节装置171的电机需提供的作用力最小，升降立柱20俯仰角的调整更容易控制。

现有技术中人工抹灰具有劳动强度大、工作效率低且施工质量不稳定等痛点。公知的几类抹灰机，因操作不方便、抹灰效果不理想等原因而不能得到广泛应用。已知的抹灰机按出浆方式大致分为喷浆式、料斗刮浆式，其中喷浆式存在喷浆不均匀和污染问题，刮浆式存在上料麻烦、溢料多等问题。按移动方式可分为导轨式和轮式底盘式，导轨式方便保证平整度，但是存在导轨安装调试困难问题；底盘式灵活，但是需要人工反复调整位置和角度，存在定位困难问题。

本发明的建筑设备100整机机构紧凑，自动定量上料，均匀布料、自动位置姿态调整，布局合理，既能保证稳定性又能保证建筑设备100的作业范围。升降立柱20采用双立柱的形式，与单立柱的建筑设备相比，抗扭性强，不易变形，升降立柱20可以伸缩，能适应不同的楼层高度且升降立柱20的高度和角度调整方便。升降立柱20安装在底盘10中部，使得重心在底盘10中间，保证了建筑设备100的稳定性，又在底盘10前端的中部设置前缺口11，在升降立柱20上设置一个可相对上下滑动的副升降架30，副升降架30能够向下运动至前缺口11内，抹灰板44可滑动的安装在副升降架30上。由于丝杠螺母组件与导轨滑块组件的存在，即使副升降架30因为底盘10的阻挡不能下到墙体最底端，但抹灰板44仍然可以沿副升降架30上下滑动而不会与底盘10发生干涉，抹灰板44沿副升降架30向下移动能抹到底，同时抹灰板44沿副升降架30向上运动能抹到顶，保证了建筑设备100的作业范围。

根据本发明实施例的建筑设备100以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种建筑设备，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘的前部设有前缺口；

升降立柱，所述升降立柱安装在所述底盘的中部；其中，所述升降立柱的底部与所述底盘活动连接，所述升降立柱能相对所述底盘上下运动，所述升降立柱的底部安装有底撑装置，在所述建筑设备处于作业状态时所述底撑装置能向下伸出至支撑地面，以将所述升降立柱撑离所述底盘；

副升降架，所述副升降架可滑动地安装在所述升降立柱上，所述副升降架构造成能沿着所述升降立柱向下运动至所述前缺口内；

执行装置，所述执行装置可滑动地安装在所述副升降架上，所述执行装置整体位于所述底盘的前部的外侧。

2.根据权利要求1所述的建筑设备，其特征在于，所述底盘包括：

前架，所述前架的底部连接有前行走轮，所述前架的前部设有所述前缺口；

后架，所述后架位于所述前架的后侧，所述后架的底部连接有后行走轮；

中间上连架，所述中间上连架连接在所述前架和所述后架之间；

中间下连架，所述中间下连架位于所述中间上连架的下方，其中，所述升降立柱骑跨在所述中间上连架上，且所述升降立柱的底部安装在所述中间下连架上。

3.根据权利要求2所述的建筑设备，其特征在于，

所述升降立柱能相对所述底盘沿左右方向转动，所述底撑装置包括两组底撑组件，分别安装在所述升降立柱的左右两侧，能同时调整所述升降立柱左右方向上的倾角。

4.根据权利要求3所述的建筑设备，其特征在于，所述中间上连架和所述中间下连架的左右方向宽度小于所述前架和所述后架的左右方向宽度，以在所述底盘左右两侧形成供所述底撑组件向下伸出的侧缺口。

5.根据权利要求1所述的建筑设备，其特征在于，所述升降立柱的顶部安装有顶撑装置，在所述建筑设备处于作业状态时所述顶撑装置能向上伸出至支撑天花板。

6.根据权利要求1所述的建筑设备，其特征在于，所述升降立柱能相对所述底盘沿前后方向转动，所述底盘背离所述执行装置一侧安装有支架，所述支架上安装有前后倾角调节装置，所述前后倾角调节装置能驱动所述升降立柱沿前后方向摆动。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的建筑设备，其特征在于，所述升降立柱的相对两侧分别设有升降导轨，所述副升降架上连接有与两侧所述升降导轨分别配合的升降导轮，所述升降立柱上还设有链传动机构，所述链传动机构与所述副升降架相连。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的建筑设备，其特征在于，所述副升降架上设有丝杠和直线导轨，所述执行装置上设有丝杠螺母和滑块，所述丝杠螺母与所述丝杠相配合，所述滑块与所述直线导轨相配合。

9.根据权利要求1至6任意一项所述的建筑设备，其特征在于，所述执行装置包括：

抹灰座，所述抹灰座可升降地设置在所述副升降架上；

抹灰板，所述抹灰板可转动地安装在所述抹灰座的前侧，所述抹灰板相对所述抹灰座的前后倾斜角度可调；

两个挡板，所述两个挡板分别挡在所述抹灰板的左右两侧；

弹性缓冲机构，至少一个所述挡板和所述抹灰板之间设有弹性缓冲机构。

10.根据权利要求1至6任意一项所述的建筑设备，其特征在于，所述升降立柱包括：下立柱与上立柱，所述下立柱的底部安装在所述底盘上，所述上立柱上下可滑动地设在所述下立柱上。