CN114981042A - 机器人的校准装置 - Google Patents

机器人的校准装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114981042A
CN114981042A CN202180010498.8A CN202180010498A CN114981042A CN 114981042 A CN114981042 A CN 114981042A CN 202180010498 A CN202180010498 A CN 202180010498A CN 114981042 A CN114981042 A CN 114981042A
Authority
CN
China
Prior art keywords
correction
rotation axis
jig
calibration
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180010498.8A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Inventor
莲尾健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN114981042A publication Critical patent/CN114981042A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
CN202180010498.8A 2020-01-27 2021-01-20 机器人的校准装置 Pending CN114981042A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020010764 2020-01-27
JP2020-010764 2020-01-27
PCT/JP2021/001740 WO2021153359A1 (ja) 2020-01-27 2021-01-20 ロボットのキャリブレーション装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114981042A true CN114981042A (zh) 2022-08-30

Family

ID=77079857

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180010498.8A Pending CN114981042A (zh) 2020-01-27 2021-01-20 机器人的校准装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US12390932B2 (enrdf_load_stackoverflow)
JP (1) JP7410189B2 (enrdf_load_stackoverflow)
CN (1) CN114981042A (enrdf_load_stackoverflow)
DE (1) DE112021000759T5 (enrdf_load_stackoverflow)
WO (1) WO2021153359A1 (enrdf_load_stackoverflow)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115648285A (zh) * 2022-09-19 2023-01-31 重庆智能机器人研究院 机器人本体零点外部校准方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7410189B2 (ja) * 2020-01-27 2024-01-09 ファナック株式会社 ロボットのキャリブレーション装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6020878A (ja) * 1983-07-15 1985-02-02 ファナック株式会社 工業用ロボットの基準位置決め装置
JPH0791947A (ja) * 1993-09-22 1995-04-07 Nissan Motor Co Ltd 計測用ロボットの異常検出方法
CN102922521A (zh) * 2012-08-07 2013-02-13 中国科学技术大学 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
CN103376080A (zh) * 2012-04-27 2013-10-30 上海西门子燃气轮机部件有限公司 一种用于校准机器人工作单元的方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61209825A (ja) * 1985-05-16 1986-09-18 Fujitsu Ltd 穴識別方法
JPS62140783A (ja) 1985-12-12 1987-06-24 フアナツク株式会社 産業用ロボツトのキヤリブレ−シヨン装置
JPS63278787A (ja) 1987-05-06 1988-11-16 株式会社不二越 ロボツト
JPH04300181A (ja) 1991-03-28 1992-10-23 Kobe Steel Ltd 工業用ロボットの基準姿勢決定方法
JPH068185A (ja) * 1992-06-29 1994-01-18 Fanuc Ltd 産業用ロボットの付加二軸装置のマスタリング装置
US6418774B1 (en) * 2001-04-17 2002-07-16 Abb Ab Device and a method for calibration of an industrial robot
EP1396313A1 (en) 2002-09-03 2004-03-10 Nissan Motor Co., Ltd. General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator
JP4093110B2 (ja) 2002-09-03 2008-06-04 日産自動車株式会社 汎用ハンド
JP5629528B2 (ja) 2010-08-18 2014-11-19 株式会社アイエイアイ 制御装置、産業用ロボット、座標系の再現方法、及びプログラム
TWI408037B (zh) * 2010-12-03 2013-09-11 Ind Tech Res Inst 機械手臂的定位方法及校正方法
JP5928114B2 (ja) * 2012-04-12 2016-06-01 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、ロボット
US9114534B2 (en) * 2013-01-14 2015-08-25 Matthew E Trompeter Robot calibration systems
JP5678979B2 (ja) * 2013-03-15 2015-03-04 株式会社安川電機 ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法
JP6512456B2 (ja) * 2016-12-27 2019-05-15 トヨタ自動車株式会社 水平多関節型ロボット用の校正治具および校正方法
JP6527178B2 (ja) * 2017-01-12 2019-06-05 ファナック株式会社 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム
JP6844462B2 (ja) * 2017-07-21 2021-03-17 株式会社デンソーウェーブ 角度検出器の偏心誤差補正方法、ロボットシステム
TWI668541B (zh) * 2017-09-29 2019-08-11 財團法人工業技術研究院 機器人工具中心點校正系統及其方法
WO2019235023A1 (ja) * 2018-06-04 2019-12-12 株式会社キーレックス 多関節ロボット用の教示データ作成方法及び教示データ校正用座標系検出具
JP7000368B2 (ja) * 2019-02-08 2022-01-19 ファナック株式会社 ロボットキャリブレーション方法及びロボットキャリブレーション装置
KR102220173B1 (ko) * 2019-11-01 2021-02-25 주식회사 뉴로메카 로봇 비전 시스템을 위한 자동 캘리브레이션 방법 및 장치
CN113001535B (zh) * 2019-12-18 2022-11-15 财团法人工业技术研究院 机器人工件坐标系自动校正系统与方法
JP7410189B2 (ja) * 2020-01-27 2024-01-09 ファナック株式会社 ロボットのキャリブレーション装置
JP2024113790A (ja) * 2023-02-10 2024-08-23 セイコーエプソン株式会社 キャリブレーション方法、キャリブレーション装置およびロボットシステム
CN119141523A (zh) * 2023-06-16 2024-12-17 泰科电子(上海)有限公司 移动机器人标定装置、系统和方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6020878A (ja) * 1983-07-15 1985-02-02 ファナック株式会社 工業用ロボットの基準位置決め装置
JPH0791947A (ja) * 1993-09-22 1995-04-07 Nissan Motor Co Ltd 計測用ロボットの異常検出方法
CN103376080A (zh) * 2012-04-27 2013-10-30 上海西门子燃气轮机部件有限公司 一种用于校准机器人工作单元的方法
CN102922521A (zh) * 2012-08-07 2013-02-13 中国科学技术大学 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115648285A (zh) * 2022-09-19 2023-01-31 重庆智能机器人研究院 机器人本体零点外部校准方法
CN115648285B (zh) * 2022-09-19 2023-07-21 重庆智能机器人研究院 机器人本体零点外部校准方法

Also Published As

Publication number Publication date
US12390932B2 (en) 2025-08-19
WO2021153359A1 (ja) 2021-08-05
JP7410189B2 (ja) 2024-01-09
DE112021000759T5 (de) 2023-01-26
US20230038142A1 (en) 2023-02-09
JPWO2021153359A1 (enrdf_load_stackoverflow) 2021-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1579168B2 (en) Workpiece inspection method and apparatus
JP6235336B2 (ja) 座標位置決め装置を再較正するための方法
EP3333537B1 (en) Motorised articulating probe head
US6941192B2 (en) Robot machining tool position and orientation calibration
TWI477372B (zh) Conveyance device, position indicating method and sensor fixture
US4972090A (en) Method and apparatus for measuring and inspecting articles of manufacture for configuration
JP5341355B2 (ja) 関節装置
US20090271996A1 (en) Systems and methods for calibrating a portable coordinate measurement machine
EP2543958A1 (en) Surface sensor offset
CN1847777A (zh) 利用测量探针在机床上测量工件的方法和装置
CN105215990A (zh) 机械手臂系统及其平行度校正方法
CN114981042A (zh) 机器人的校准装置
KR102243694B1 (ko) 로봇의 위치 정보 복원 방법
CN1147705C (zh) 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其装置
CN209491778U (zh) 一体式机器人零位三维位姿校准系统
CN101133298A (zh) 用于检测机械部件的位置和/或形状的设备和方法
KR100214677B1 (ko) 산업용 로봇의 기준위치 교정 장치 및 그 방법
EP3418682B1 (en) Measuring method using touch probe
JP2004082228A (ja) ロボットの制御装置
EP2818949A1 (en) Computer numerical control machining center with integrated coordinate measuring unit and method for measuring a workpiece in situ
JPH09318321A (ja) 測長装置
JP2591522B2 (ja) 産業用ロボット装置
EP4385684A1 (en) Robot inspection system
KR102065861B1 (ko) 기상측정장치의 측정방법
RU2011153C1 (ru) Способ калибровки измерительной головки

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination