CN114932701A - 一种自修复轮胎的自动制造生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自修复轮胎的自动制造生产线，包括输送线前段、激光清洗装置、输送线中段、对中机构、机械手装置、旋转装置、机器人涂胶装置、输送线后段。本发明的有益效果是：采用激光清洗方式，不损伤基材，机械手装置和对中机构保证了抓取轮胎的精准性、灵活性、实用性和便捷性，轮胎抓卸、立放和平放转置，无需人工即可轻松完成，大大降低了劳动力成本，同时旋转装置夹持位和涂胶位的双工位设计，分离了涂胶动作和抓胎、鼓夹持、卸胎动作，节省夹持位动作的工作时间，供胶系统自动定量模块，精准控制胶枪内胶料的流速，机器人的运动精准控制和旋转装置涂胶位旋转速度精准控制，可精准控制胶枪的涂胶速度，从而精准控制每一条轮胎的胶量。
Description
技术领域
本发明涉及一种自修复轮胎生产线，具体为一种自修复轮胎的自动制造生产线，属于自修复轮胎加工制造技术领域。
背景技术
今年来随着汽车行业“井喷式”的发展，汽车保有量也逐年提高，与此同时，处于汽车行业下游的轮胎行业也迅猛扩展。在轮胎行业发展的同时，国家对轮胎的安全性提出更高的要求，并且车主对轮胎的舒适性、操控性、燃油性等要求也越来越高，缺气保用轮胎的诞生和普及解决了汽车安全性的难题，却难以解决车主提出的其他要求，为了解决此方面的问题，自修复轮胎应运而生。
自修复轮胎不仅可以解决轮胎被扎爆胎的风险，还可以满足车主提出的轮胎舒适性、静音性、安全性、操控性等方面的要求。
自修复轮胎是普通轮胎的内壁缠绕一层具有自修复功能并可以记忆恢复的橡胶复合材料。当轮胎被钉子、石子等异物刺穿时，材料可瞬间将孔封住，无需修补实现永久自修复，避免轮胎被扎后漏气爆胎等安全隐患。
自从具有自修复功能的轮胎出现至今，已有二十个以上车型使用自修复轮胎，并且国家也大力发展安全轮胎、出台了相关的法规标准，自修复轮胎前景广阔。所以，开发一种可以生产自修复轮胎的自动生产线是必需的。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种自修复轮胎的自动制造生产线。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种自修复轮胎的自动制造生产线，包括
输送线前段，其设置在该生产线的前端用于输送待修复的轮胎，且其包括由伺服电机控制滚筒输送线传送轮胎的不锈钢滚筒传送系统，所述伺服电机固定安装在不锈钢滚筒传送系统的滚筒下方；
激光清洗装置，其设置在所述输送线前段的尾端，用于对所传送的所述轮胎进行清洗，且其包括与所述输送线前段结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于安放所述轮胎的升降旋转平台、用于对所述轮胎进行清洗的激光器，所述激光器安装在位于不锈钢滚筒传送系统上方的清洗结构框架上，且所述激光器位于升降旋转平台的正上方，所述升降旋转平台上表面转动连接有用于固定夹紧轮胎的夹紧对中辊轮；
输送线中段，其设置在所述激光清洗装置的尾端用于传送清洗过的轮胎，且其结构与所述输送线前段相同；
对中机构，其设置在所述激光清洗装置上的尾端用于将所述轮胎进行对中处理，且其包括与所述输送线前段结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于放置所述轮胎的对中平台、转动连接在所述对中平台上表面用于调节所述轮胎位置的对中辊轮；
机械手装置，其用于完成涂胶前自动抓取所述轮胎、并平放与立放转置夹持轮胎、涂胶后取下轮胎、立放转平放后将轮胎放入生产线等一系列动作，且其设置在位于输送线中段尾端的对中机构上方，其包括安装在位于对中机构一侧的结构框架上的机械手，且所述机械手位于对中机构的正上方，所述机械手通过气缸进行平放与立放摆动；
旋转装置，其用于实现涂胶工作位置和夹持轮胎工作位置的切换，并位于对中机构的另一侧，且其包括通过伺服电机驱动的旋转平台、呈对称状设置在所述旋转平台的涂胶工作位和轮胎夹持位，所述涂胶工作位和轮胎夹持位上均转动连接有鼓，且所述鼓通过安装在旋转平台内的伺服电机带动减速机进行驱动；
机器人涂胶装置，其设置在所述旋转装置的外侧，并采用六轴机器人对所述旋转装置涂胶工作位的轮胎进行涂胶，且其包括竖直放置的机器人底座、转动连在所述机器人底座上的机器人机械臂、安装在所述机器人机械臂前端用于喷涂自修复涂层的涂胶胶枪，所述涂胶胶枪通过供胶管与位于机器人涂胶装置后侧的供胶装置进行连通；
输送线后段，其设置在该生产线的尾端用于输送修复完成的轮胎，且其包括与所述输送线前段结构相同的不锈钢滚筒传送系统。
作为本发明再进一步的方案：所述输送线前段的滚筒输送线上至少存放两条轮胎，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段的前后端均设置有光电开关。
作为本发明再进一步的方案：所述激光清洗装置的激光器清洗幅面宽100mm，且清洗区域采用封闭式设计，内部有吸尘区域。
作为本发明再进一步的方案：所述激光器通过平移结构一与升降机构一与清洗结构框架进行连接，所述平移结构一水平固定连接在清洗结构框架的水平横杆上，所述激光器连接在呈竖直状设置的升降机构一底端，且所述升降机构一与平移结构一呈十字状连接在一起。
作为本发明再进一步的方案：所述输送线中段的滚筒输送线上至少存放五条轮胎，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段的前后端均设置有光电开关。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手通过升降机构二以及平移机构二与结构框架进行连接，且所述平移机构二水平固定连接在结构框架的水平横杆上，所述机械手与升降机构二的底端转动连接，且所述升降机构二与平移机构二呈十字状连接在一起，所述升降机构二的一侧与气缸的缸体转动连接，所述气缸的活塞杆前端与机械手进行转动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述机器人涂胶装置的六轴机器人负载10kg～50kg，工作范围1800mm以上；所述供胶装置采用压盘加热，可加热200℃以上，且所述供胶装置还包括流量控制单元以及压力传感器。
作为本发明再进一步的方案：所述涂胶胶枪的胶枪枪头对准轮胎的轮胎内表面喷涂自修复涂层，且所述胶枪枪头的胶枪移动方向与轮胎的轮胎旋转方向相互垂直，并从涂胶起点位置处开设喷涂，至涂胶终点位置处结束。
作为本发明再进一步的方案：所述输送线后段的滚筒输送线上至少存放两条轮胎，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段的前后端均设置有光电开关。
本发明的有益效果是：采用激光清洗方式，不损伤基材，由烟尘收集系统收集绿色环保，同时机械手装置和对中机构的新型设计保证了抓取轮胎的精准性、灵活性、实用性和便捷性，轮胎抓卸、立放和平放转置，无需人工即可轻松完成，大大降低了劳动力成本，同时旋转装置夹持位和涂胶位的双工位设计，分离了涂胶动作和抓胎、鼓夹持、卸胎动作，节省了设备夹持位动作的工作时间，同时机器人携带全自动加热胶枪、胶枪带有加热回吸功能，可防止枪头胶料逆流，同时供胶系统自动定量模块，可精准控制胶枪内胶料的流速，同时机器人的运动精准控制和旋转装置涂胶位旋转速度精准控制，可精准控制胶枪的涂胶速度，从而精准控制每一条轮胎的胶量。
附图说明
图1为本发明整体结构俯视图；
图2为本发明激光清洗轮胎的正视图；
图3为本发明对中机构夹紧轮胎的俯视图；
图4为本发明机械手装置机械手平放与立放转置位置的正视图；
图5为本发明机械手装置机械手夹持轮胎贴合于鼓充气位置的正视图；
图6为本发明旋转装置的结构正视图；
图7为本发明机器人供胶的斜视示意图；
图8为本发明机器人涂胶的斜视示意图。
图中：1、输送线前段，2、激光清洗装置,3、输送线中段,4、对中机构,5、机械手装置,6、旋转装置,7、机器人涂胶装置,8、供胶装置,9、输送线后段,10、气缸,11、机械手,12、结构框架,13、升降机构二,14、平移机构二,15、涂胶工作位,16、轮胎夹持位,17、机器人底座,18、机器人机械臂,19、供胶管,20、涂胶胶枪,21、轮胎,22、夹紧对中辊轮,23、平移结构一,24、升降机构一,25、清洗结构框架,26、激光器,27、对中平台,28、对中辊轮,29、伺服电机,30、升降旋转平台,31、鼓,32、旋转平台,33、减速机,34、自修复涂层,35、轮胎内表面,36、胶枪移动方向,37、轮胎旋转方向,38、涂胶起点位置,39、涂胶终点位置,40、胶枪枪头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1～8，一种自修复轮胎的自动制造生产线，包括
输送线前段1，其设置在该生产线的前端用于输送待修复的轮胎21，且其包括由伺服电机29控制滚筒输送线传送轮胎的不锈钢滚筒传送系统，所述伺服电机29固定安装在不锈钢滚筒传送系统的滚筒下方；
激光清洗装置2，其设置在所述输送线前段1的尾端，用于对所传送的所述轮胎21进行清洗，且其包括与所述输送线前段1结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于安放所述轮胎21的升降旋转平台30、用于对所述轮胎21进行清洗的激光器26，所述激光器26安装在位于不锈钢滚筒传送系统上方的清洗结构框架25上，且所述激光器26位于升降旋转平台30的正上方，所述升降旋转平台30上表面转动连接有用于固定夹紧轮胎21的夹紧对中辊轮22；
输送线中段3，其设置在所述激光清洗装置2的尾端用于传送清洗过的轮胎21，且其结构与所述输送线前段1相同；
对中机构4，其设置在所述激光清洗装置2上的尾端用于将所述轮胎21进行对中处理，且其包括与所述输送线前段1结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于放置所述轮胎21的对中平台27、转动连接在所述对中平台27上表面用于调节所述轮胎21位置的对中辊轮28；
机械手装置5，其用于完成涂胶前自动抓取所述轮胎21、并平放与立放转置夹持轮胎21、涂胶后取下轮胎21、立放转平放后将轮胎21放入生产线等一系列动作，且其设置在位于输送线中段3尾端的对中机构4上方，其包括安装在位于对中机构4一侧的结构框架12上的机械手11，且所述机械手11位于对中机构4的正上方，所述机械手11通过气缸10进行平放与立放摆动；
旋转装置6，其用于实现涂胶工作位置和夹持轮胎工作位置的切换，并位于对中机构4的另一侧，且其包括通过伺服电机29驱动的旋转平台32、呈对称状设置在所述旋转平台32的涂胶工作位15和轮胎夹持位16，所述涂胶工作位15和轮胎夹持位16上均转动连接有鼓31，且所述鼓31通过安装在旋转平台32内的伺服电机29带动减速机33进行驱动；
机器人涂胶装置7，其设置在所述旋转装置6的外侧，并采用六轴机器人对所述旋转装置6涂胶工作位15的轮胎21进行涂胶，且其包括竖直放置的机器人底座17、转动连在所述机器人底座17上的机器人机械臂18、安装在所述机器人机械臂18前端用于喷涂自修复涂层34的涂胶胶枪20，所述涂胶胶枪20通过供胶管19与位于机器人涂胶装置7后侧的供胶装置8进行连通；
输送线后段9，其设置在该生产线的尾端用于输送修复完成的轮胎21，且其包括与所述输送线前段1结构相同的不锈钢滚筒传送系统。
在本发明实施例中，所述输送线前段1的滚筒输送线上至少存放两条轮胎21，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段1的前后端均设置有光电开关，以实现精准控制输送线的传动，并可控制轮胎21进入到激光清洗装置2。
在本发明实施例中，所述激光清洗装置2的激光器26清洗幅面宽100mm，且清洗区域采用封闭式设计，内部有吸尘区域，可以快速清洗轮胎21内壁并且可清理轮胎21内壁表面涂层及脱模剂，并使轮胎21在清洗过程中产生的烟尘充分收集，避免烟尘污染，满足环保要求。
在本发明实施例中，所述激光器26通过平移结构一23与升降机构一24与清洗结构框架25进行连接，所述平移结构一23水平固定连接在清洗结构框架25的水平横杆上，所述激光器26连接在呈竖直状设置的升降机构一24底端，且所述升降机构一24与平移结构一23呈十字状连接在一起，可以实现全自动上下轮胎及自动清洗轮胎。
在本发明实施例中，所述输送线中段3的滚筒输送线上至少存放五条轮胎21，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段1的前后端均设置有光电开关，以实现精准控制输送线的传动，并能够控制轮胎21进入对中机构4。
在本发明实施例中，所述机械手11通过升降机构二13以及平移机构二14与结构框架12进行连接，且所述平移机构二14水平固定连接在结构框架12的水平横杆上，所述机械手11与升降机构二13的底端转动连接，且所述升降机构二13与平移机构二14呈十字状连接在一起，所述升降机构二13的一侧与气缸10的缸体转动连接，所述气缸10的活塞杆前端与机械手11进行转动连接，可实现机械手11的升降、平移精准定位，并能够自动推动机械手11进行平放与立放转置，以实现生产线自动化。
在本发明实施例中，所述机器人涂胶装置7的六轴机器人负载10kg～50kg，工作范围1800mm以上；所述供胶装置8采用压盘加热，可加热200℃以上，且所述供胶装置8还包括流量控制单元以及压力传感器，提高熔胶率并易于清洁，并能够控制供胶泵的流量，压力传感器可监控压力、保持压盘到胶枪枪头的压力均衡，可防止胶料在涂胶前后发生的溢流现象。
在本发明实施例中，所述涂胶胶枪20的胶枪枪头40对准轮胎21的轮胎内表面35喷涂自修复涂层34，且所述胶枪枪头40的胶枪移动方向36与轮胎21的轮胎旋转方向37相互垂直，并从涂胶起点位置38处开设喷涂，至涂胶终点位置39处结束。
在本发明实施例中，所述输送线后段9的滚筒输送线上至少存放两条轮胎，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段1的前后端均设置有光电开关，以实现精准控制输送线的传动，将修复完成的轮胎21传送出生产线或搬运或仓储或包装。
实施例二
请参阅图1～8，一种自修复轮胎的自动制造生产线，设计满足外为径500mm～1000mm的轮胎进行自修复轮胎生产制造，包括：
滚筒输送线前段1，采用长度3m、宽1.3m、高0.7m的钢结构框架，布置φ60不锈钢链轮滚筒，滚筒下方布置滚筒驱动减速电机，电机启动时，驱动链轮带动滚筒转动，输送线输送速度30m/min，输送线前段入和出各有一组光电开关,光电开关检测轮胎进入生产线，输送线前段电机启动，滚筒开始转动，进行输送轮胎21，将轮胎21输送到输送线前段尾部。
轮胎到达输送线前段尾部后，如激光清洗设备2工作中进行则输送线前段电机停止，传送机构暂停运行，待激光清洗装置2完成清洗工作后，输送线前段1电机再次启动，滚筒开始转动，将轮胎输送到激光清洗装置2。
激光清洗设备2设置长度1.35m、宽1.4m，平台高度0.7m。清洗部分采用1000W激光器26、清洗幅面宽度150mm，激光清洗振镜采用垂直出光、带水冷结构和气刀，可防止激光清洗后的烟尘模糊镜片，影响聚焦和散热，激光器26可由平移机构一23控制沿X轴中心移动0-600mm，可由升降机构一24控制沿Z轴中心移动0-400mm，可满足不同外径轮胎清洗。轮胎21到达激光清洗装置2后，由传送机构将轮胎21输送到激光清洗装置的加紧对中机构，轮胎到位后加紧对中辊轮22将轮胎进行对中夹紧，举升升降旋转平台30上升到设定位置，激光清洗系统启动，与此同时烟尘收集系统和激光冷却系统启动，设备开始进行清洗工作，举升升降旋转平台30开始旋转，完成清洗工作后，激光清洗系统关闭、烟尘收集系统和激光冷却系统延时关闭，举升升降旋转平台30回到原点，加紧对中辊轮22松开，传送机构将轮胎送出。
滚筒输送线中段3采用长度10m、宽1.3m、高0.7m的钢结构框架，布置φ60不锈钢链轮滚筒，滚筒下方布置滚筒驱动减速电机，电机启动时，驱动链轮带动滚筒转动，滚筒输送线传输速度30m/min，输送线中段入和出各设置一组光电开关。轮胎21到达输送线中段3，电机启动，传送机构将轮胎21传送至对中机构4。
对中机构4采用万向滚轮夹持对中方式，轮胎在万向滚轮对中平台上可以向各个方向滑动，在对中辊轮28加紧轮胎时，轮胎受力可在对中平台上滑动很快实现对中目的。轮胎21到达对中机构4后，对中辊轮28在气缸作用下向轮胎方向移动，将轮胎21固定在对中机构4的中心位置。
机械手11采用6个抓片定于圆盘上、气缸10驱动6个抓片沿指定导向槽向圆盘中心移动方式，实现机械手张开与闭合过程。机械手装置固定于立体结构框架12上，升降机构二13可实现精准定位控制升降、平移机构一14可实现精准定位控制平移，立体结构框架12上的直线导轨控制水平导向。对中机构4加紧轮胎21后，机械手11垂直下降至抓取轮胎位，如图4所示位置，机械手11张开抓取轮胎，气缸达到预设压力后，对中辊轮28松开，此时抓取动作完成。
旋转装置采用旋转平台32和伺服电机29控制水平180°旋转，实现双工位自由切换，工位切换转速15r/min，夹持轮胎装置采用鼓31来夹持，鼓31旋转由减速机33和伺服电机29实现转速控制转动，可实现最快30m/min的涂胶速度。
机械手11抓取轮胎后，升降结构二13工作，机械手11缓缓上升，至如图5所示位置，此时机械手11停止上下移动、气缸驱动机械手11水平转立放，机械手水平转立放到位、开始向旋转装置6移动，直至机械手11到达图6所示位置，此时旋转装置6的轮胎夹持位16鼓开始充气，夹持轮胎子口部位，充气压力达到预设值后，机械手11抓片松开，抓片闭合后向图5所示位置移动，机械手到达图5所示位置后气缸10驱动装置驱动机械手11水平放置。
机器人装置采用底座、机器人主体、胶枪、供胶管路组成，机器人主体采用六轴设备，负载20kg，工作范围1810mm，供胶装置最高可加热204℃，采用压盘加热方式提高熔胶率并易于清洁，胶料流速最大为125ml/s，流量控制单元采用泵的位置和速度控制流量，压力传感器可监控压力、保持压盘到胶枪枪头的压力均衡，供胶管路外带有自动加热装置，保持胶管内温度的恒定，胶枪带自动加热回吸功能可防止胶料在涂胶前后发生的溢流现象。
旋转装置6的轮胎夹持位16夹持住轮胎后，旋转装置开始旋转，转入轮胎涂胶位15后，机器人机械手11夹持涂胶胶枪20到达轮胎内部涂胶起点位置部位38，开始涂胶，此时涂胶位鼓开始旋转，同时机器人机械手沿指定设计路径移动，到达预设涂胶终点位置39后，涂胶位鼓15停止旋转同时机器人机械手11停止移动并停止涂胶，机器人机械手夹持胶枪回机器人初始位置。
机器人机械手11回位后，双旋转装置6开始旋转，轮胎涂胶位15转为轮胎夹持位16，气缸10驱动机械手11在图5所示位置，由水平转立放，机械手11水平转立放到位后、开始向旋转装置6移动，机械手11到达图6所示位置，气缸驱动机械手抓片张开，达到预设压力后，旋转装置6夹持位鼓泄气松开，机械11手向图5所示位置移动，到达图5位置后气缸驱动机械手11立放转水平，旋转到位后机械手11夹持轮胎向图4所示位置移动。
机械手11夹持轮胎到达图4所示位置后，气缸驱动机械手松开抓片，此时机械手与轮胎脱开，机械手11向上移动到达图5所示位置后，传送机构的电机启动将轮胎传送到输送线后段9。
滚筒输送线后段9采用长度2.5m、宽1.3m、高0.7m的钢结构框架，布置φ60不锈钢链轮滚筒，滚筒下方布置滚筒驱动减速电机，电机启动时，驱动链轮带动滚筒转动，输送线输送速度30m/min，输送线后段进入处设置一组光电开关；光电开关检测轮胎21进入生产线，输送线后段电机启动，滚筒开始转动，进行输送轮胎21，将轮胎21输送出生产线或搬运或仓储或包装
工作原理：首先应用激光清洗装置清洗轮胎内壁表面涂层及脱模剂，不损伤轮胎，然后利用机器人装置搭载胶枪涂覆自修复涂层于轮胎内表面，同时应用了双工位旋转装置，设计了夹持位和涂胶位两个工位，分离了涂胶工作和抓卸胎、充泄气等动作，大大节省了自修复轮胎流水生产时间，同时设计机械手装置最优动作方式，与对中机构对中抓取轮胎方式、平放与立放转置方式、与夹持位对中充气夹持轮胎方式，保证了流水线工作的流畅性、灵活性、实用性和便捷性，大大降低了人工劳动力，同时应用了定量涂胶和旋转缠绕涂胶方式，可以精准控制涂胶胶量和涂胶速度，并且保证了涂胶的分布均匀性和密致性，同时保证了加工制造的轮胎品质。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：包括
输送线前段(1)，其设置在该生产线的前端用于输送待修复的轮胎(21)，且其包括由伺服电机(29)控制滚筒输送线传送轮胎的不锈钢滚筒传送系统，所述伺服电机(29)固定安装在不锈钢滚筒传送系统的滚筒下方；
激光清洗装置(2)，其设置在所述输送线前段(1)的尾端，用于对所传送的所述轮胎(21)进行清洗，且其包括与所述输送线前段(1)结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于安放所述轮胎(21)的升降旋转平台(30)、用于对所述轮胎(21)进行清洗的激光器(26)，所述激光器(26)安装在位于不锈钢滚筒传送系统上方的清洗结构框架(25)上，且所述激光器(26)位于升降旋转平台(30)的正上方，所述升降旋转平台(30)上表面转动连接有用于固定夹紧轮胎(21)的夹紧对中辊轮(22)；
输送线中段(3)，其设置在所述激光清洗装置(2)的尾端用于传送清洗过的轮胎(21)，且其结构与所述输送线前段(1)相同；
对中机构(4)，其设置在所述激光清洗装置(2)上的尾端用于将所述轮胎(21)进行对中处理，且其包括与所述输送线前段(1)结构相同的不锈钢滚筒传送系统、用于放置所述轮胎(21)的对中平台(27)、转动连接在所述对中平台(27)上表面用于调节所述轮胎(21)位置的对中辊轮(28)；
机械手装置(5)，其用于完成涂胶前自动抓取所述轮胎(21)、并平放与立放转置夹持轮胎(21)、涂胶后取下轮胎(21)、立放转平放后将轮胎(21)放入生产线等一系列动作，且其设置在位于输送线中段(3)尾端的对中机构(4)上方，其包括安装在位于对中机构(4)一侧的结构框架(12)上的机械手(11)，且所述机械手(11)位于对中机构(4)的正上方，所述机械手(11)通过气缸(10)进行平放与立放摆动；
旋转装置(6)，其用于实现涂胶工作位置和夹持轮胎工作位置的切换，并位于对中机构(4)的另一侧，且其包括通过伺服电机(29)驱动的旋转平台(32)、呈对称状设置在所述旋转平台(32)的涂胶工作位(15)和轮胎夹持位(16)，所述涂胶工作位(15)和轮胎夹持位(16)上均转动连接有鼓(31)，且所述鼓(31)通过安装在旋转平台(32)内的伺服电机(29)带动减速机(33)进行驱动；
机器人涂胶装置(7)，其设置在所述旋转装置(6)的外侧，并采用六轴机器人对所述旋转装置(6)涂胶工作位(15)的轮胎(21)进行涂胶，且其包括竖直放置的机器人底座(17)、转动连在所述机器人底座(17)上的机器人机械臂(18)、安装在所述机器人机械臂(18)前端用于喷涂自修复涂层(34)的涂胶胶枪(20)，所述涂胶胶枪(20)通过供胶管(19)与位于机器人涂胶装置(7)后侧的供胶装置(8)进行连通；
输送线后段(9)，其设置在该生产线的尾端用于输送修复完成的轮胎(21)，且其包括与所述输送线前段(1)结构相同的不锈钢滚筒传送系统。
2.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述输送线前段(1)的滚筒输送线上至少存放两条轮胎(21)，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段(1)的前后端均设置有光电开关。
3.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述激光清洗装置(2)的激光器(26)清洗幅面宽100mm，且清洗区域采用封闭式设计，内部有吸尘区域。
4.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述激光器(26)通过平移结构一(23)与升降机构一(24)与清洗结构框架(25)进行连接，所述平移结构一(23)水平固定连接在清洗结构框架(25)的水平横杆上，所述激光器(26)连接在呈竖直状设置的升降机构一(24)底端，且所述升降机构一(24)与平移结构一(23)呈十字状连接在一起。
5.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述输送线中段(3)的滚筒输送线上至少存放五条轮胎(21)，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段(1)的前后端均设置有光电开关。
6.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述机械手(11)通过升降机构二(13)以及平移机构二(14)与结构框架(12)进行连接，且所述平移机构二(14)水平固定连接在结构框架(12)的水平横杆上，所述机械手(11)与升降机构二(13)的底端转动连接，且所述升降机构二(13)与平移机构二(14)呈十字状连接在一起，所述升降机构二(13)的一侧与气缸(10)的缸体转动连接，所述气缸(10)的活塞杆前端与机械手(11)进行转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述机器人涂胶装置(7)的六轴机器人负载10kg～50kg，工作范围1800mm以上；所述供胶装置(8)采用压盘加热，可加热200℃以上，且所述供胶装置(8)还包括流量控制单元以及压力传感器。
8.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述涂胶胶枪(20)的胶枪枪头(40)对准轮胎(21)的轮胎内表面(35)喷涂自修复涂层(34)，且所述胶枪枪头(40)的胶枪移动方向(36)与轮胎(21)的轮胎旋转方向(37)相互垂直，并从涂胶起点位置(38)处开设喷涂，至涂胶终点位置(39)处结束。
9.根据权利要求1所述的一种自修复轮胎的自动制造生产线，其特征在于：所述输送线后段(9)的滚筒输送线上至少存放两条轮胎，且输送线传送速度30m/min以上，且输送线前段(1)的前后端均设置有光电开关。
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