JPH06263295A - 管状体の自動供給及び排出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットハンド装置を使用して紙管のフィル
ム巻取機への供給、巻きロ−ルのフィルム巻取機からの
排出、保管場所への移送を自動的に行う方法を提供す
る。 【構成】 紙管供給装置５２より紙管ｄをロボットハン
ド装置２４によりフィルム巻取機２２に供給する紙管供
給工程（第Ｉ工程）と、フィルム巻取機２２によりフィ
ルムｃを紙管ｄに巻き取るフィルム巻取工程（第II工
程）と、フィルム巻取機２２より巻きロ−ルｅをロボッ
トハンド装置２４により保持用パレット２５に移送する
巻きロ−ル移送工程（第III 工程）とを設ける。コンピ
ュ−タ−制御によりこれら工程を順次繰り返すことによ
り、フィルムの製造、紙管及び巻きロ−ルの移送の完全
無人化を達成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インフレーションフィ
ルム成形機のフィルム巻取機に紙管をロボットハンド装
置により供給し、紙管にストレッチフィルム、ラップフ
ィルム等を巻き付けた巻きロールをフィルム巻取機より
ロボットハンド装置により排出し、把持して保持用パレ
ット、自動保管倉庫へと移送する、管状体の自動供給及
び排出方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、製造業界においてはその業種を問
わず労働者不足が深刻な問題となっているが、又一方に
おいては労働条件改善のため就業時間の短縮化も要請さ
れている。それでもなお、従来通りあるいはそれ以上の
生産性をあげることも又要望されるところであり、従っ
て、いかに製造効率を向上するかが大きな課題となって
る。このことは、製造装置を２４時間稼動することが常
識となっているフィルム製造業界においても同様に大き
な課題である。

【０００３】このため、フィルム製造業界においては、
製造工程の無人化（自動化）が積極的に図られており、
押出量制御装置、自動偏肉調整装置、フロストレベル監
視装置、フィルム幅調整装置等を備えた成形機等が提案
されており（特開平４−７１２１号、同４−７１２２
号、同４−１４４３２号、同４−２５４３４号、同４−
２７５２６号公報、加工機械、関連機器総覧’９１（Ｃ
ＴＩ加工技術研究会発行）の第３２９〜３３３頁等）、
フィルム巻取工程までは比較的無人化が達成されつつあ
る。

【０００４】しかし、フィルム巻取機からの巻きロール
の取り外しや、フィルム巻取機への新たな紙管の取り付
けは依然として作業者が行っており、この作業は現場作
業の中でも最も作業量が多いものであり、作業者に嫌わ
れている作業の一つである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットハンド
装置を使用してフィルム巻取機への紙管の取り付け、フ
ィルム巻取機からの巻きロールの取り外し、保管場所へ
の巻きロールの移送を自動的に行なう方法を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、コンピュータ−制御されるロボットハン
ド装置によりフィルム巻取機の保持杆に紙管を自動的に
供給し、フィルム巻取機の保持杆より巻きロ−ルを自動
的に排出する方法であって、コンピュータ−の指令によ
り紙管供給装置より紙管をロボットハンド装置で把持し
てフィルム巻取機に移送し、次いでフィルム巻取機の保
持杆に挿入し、所定位置に設定した後、再び紙管供給装
置にロボットハンド装置を戻し、別の紙管をフィルム巻
取機の保持杆に挿入し、所定位置に設定する動作を所要
回数実行する紙管供給工程（Ｉ）と、所定長さのフィル
ムをフィルム巻取機の保持杆に装着した紙管に巻き付け
た後、コンピュータ−の指令によりフィルム巻取機を反
転し、フィルムを切断し、フィルムを別の保持杆に装着
した紙管に巻き付けるフィルム巻取工程（II）と、フィ
ルム巻取機反転完了信号によりロボットハンド装置によ
りフィルム巻取機の保持杆より巻きロ−ルを把持して取
り外し、ロボットハンド装置により把持して移送し、所
定位置に設定された保持用パレットに載置した後、再び
ロボットハンド装置をフィルム巻取機に戻し、巻きロ−
ルを把持して取り外し、ロボットハンド装置により把持
して移送し、所定位置に設定された保持用パレットに載
置する動作を所要回数実行する巻きロ−ル移送工程（II
I ）とよりなり、巻きロ−ル移送完了信号により、前記
紙管供給工程（Ｉ）、フィルム巻取工程（II）、巻きロ
−ル移送工程（III ）を順次繰り返すことより、管状体
の自動供給及び排出を行うものである。

【０００７】以下、本発明を実施するに際して使用する
機械、装置等について、図面を参照しつつ説明する。

【０００８】インフレ−ションフィルム成形機 インフレ−ションフィルム成形機１としては、例えば図
３に示すものを使用する。

【０００９】このインフレ−ションフィルム成形機１に
おいて、原料の熱可塑性樹脂ａは供給ホッパー２内に貯
蔵されており、コンピュータ−の指令によりインフレ−
ションフィルムの引取速度に対応してロードセル３が作
動して、熱可塑性樹脂ａは自動的に計量ホッパー４内に
供給される。押出機５は、スクリューモータ−６によっ
て回転駆動されるスクリュー７を内蔵しており、計量ホ
ッパー４から供給される熱可塑性樹脂ａを溶融樹脂とし
て先端部から上方に押出す。

【００１０】押出機５の先端部鉛直方向には連結管８を
介してサーキュラーダイを内蔵したブローヘッド９を取
付けてあり、押出した溶融樹脂内に空気を吹き込んで円
筒状チューブ（バブル）ｂを形成するために、このブロ
ーヘッド９には電磁バルブ１０を有するバルブ管１１を
介して給排気ポンプ１２を接続してある。ブロ−ヘッド
９の上方には冷却リング１３を配置してあり、冷却ブロ
ア１４より供給される空気により円筒状チューブ（バブ
ル）ｂは冷却される。

【００１１】円筒状チューブ（バブル）ｂは案内板１
５，１５に案内され、引取モーター１６により回転駆動
される引取ロール１７，１７により２層シ−ト状に折り
畳まれてインフレ−ションフィルムｃとなる。

【００１２】インフレ−ションフィルムｃは、フィルム
幅測定装置１８の幅センサー１９によりフィルム幅を測
定された後、ガイドロール２０，２１，２１に案内さ
れ、フィルム巻取機２２の保持杆２３に挿入、保持され
た紙管ｄに巻き取られる。

【００１３】ここで、袋形成用フィルムを製造する場合
には、インフレーションフィルムｃは２層シ−ト状に折
り畳まれた状態で紙管ｄに巻き取られるが、ラップフィ
ルム、ストレッチフィルム等を製造する場合には、イン
フレーションフィルムｃはカッターにより幅方向所要数
条に分割された後、フィルム巻取機２２の保持杆２３に
挿入、保持された数本の紙管ｄ，ｄ，ｄ，ｄに巻き取ら
れる。

【００１４】給排気ポンプ１２により円筒状チューブ
（バブル）ｂ内に供給、排出される空気量、冷却ブロア
１４より冷却リング１３に供給される空気量は、幅セン
サー１９により測定されたフィルム幅の測定値と予めコ
ンピューターのメモリー内に格納されたフィルム幅の設
定値及び供給量の算出式により算出される。そして、コ
ンピュ−タ−の指令により、この供給量に対応するよう
給排気ポンプ１２のモータ回転数又は給排気時間、冷却
ブロア１４のモータ回転数が制御される。

【００１５】フィルムｃが所定長さ、例えば１０００ｍ
が紙管ｄに巻き取られると、コンピューターの指令によ
りフィルム巻取機２２の保持杆２３は反転され、その際
にフィルムは切断される。そして今度は、新たに出現し
た別の保持杆２３に保持された紙管ｄにフィルムｃは巻
き取られる。

【００１６】フィルムｃを巻き付けられた巻きロ−ルｅ
は、コンピュータ−制御されたロボットハンド装置２４
によりフィルム巻取機２２の保持杆２３より取り外さ
れ、把持されて保持用パレット２５へと移送される。

【００１７】産業用ロボット 産業用ロボット２６としては、例えば図５に示すような
多関節型ロボットを使用する。

【００１８】この産業用ロボット２６は、ロボットアー
ム２７の前端部にハンド回動軸２８の後端部を回動自在
に支持してあり、このハンド回動軸２８の前端にロボッ
トハンド装置２４を保持している。

【００１９】ロボットアーム２７の後端部にはエアーシ
リンダー２９のロッド先端とバランサー３０の上端が連
結されており、このエアーシリンダー２９とバランサー
３０の作動によりロボットアーム２７は上下移動するよ
うになっている。

【００２０】基台３１上に設置された外筒３２内には下
部回転軸３３が設けられ、この下部回転軸３３の上方に
は上部回転軸３４が設けられており、下部回転軸３３の
回転によりロボットアーム２７は右回動し、上部回転軸
３４の回転により左回動するようになっている。

【００２１】さらに、下端部を支点３５に上端部を支点
３６に連結された支持杆３７の前後回動によりロボット
アーム２７は前後移動するようになっている。

【００２２】このように、ロボットアーム２７の上下移
動、左右回動、前後移動を組み合わせることにより、ロ
ボットハンド装置２４を所定位置に移動することができ
るようになっている。

【００２３】ロボットハンド装置２４は、図６に示すよ
うに、連結板３８ａ，３８ｂに吊下板３９ａ，３９ｂ，
３９ｃ，３９ｄを介してＶ字形状谷部を有する４個の爪
４０ａ，４０ｂ．４０ｃ．４０ｄを装着したものであ
る。そして、連結板３８ａ，３８ｂは、台座４１の下面
に固定された２本のレール４２ａ，４２ｂにブロック体
４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄを介して摺動自在とし
てある。

【００２４】台座４１の下面中央部には連結杆支持軸４
４を固着してあり、この連結杆支持軸４４の下端に連結
杆４５の中央部を回動自在に支持してある。そして、連
結杆４５の両側端部に穿設したピン案内溝４６ａ，４６
ｂに前記連結板３８ａ，３８ｂに立設したピン４７ａ，
４７ｂを嵌合させてある。

【００２５】台座４１の下面にはエアーシリンダー４８
を取り付けてあり、圧縮空気をエアーホース４９ａより
供給すると、ロッド５０が伸長して連結板３８ａは内方
移動し、圧縮空気をエアーホース４９ｂより供給する
と、ロッド５０が縮長して連結板３８ａは外方移動する
ようになっている。

【００２６】連結板３８ａの移動によりピン４７ａが連
結杆４５のピン案内溝４６ａ内を移動しつつ、連結杆４
５を連結杆支持軸４４を中心として回動させるから、ピ
ン４７ｂもピン案内溝４６ｂ内を移動することとなり、
連結板３８ｂも連結板３８ａと同時に同方向に移動す
る。従って、連結板３８ａが内方移動すれば爪４０ａ，
４０ｂ，４０ｃ，４０ｄも内方移動して管状体を側方か
ら把持し、連結板３８ａが外方移動すれば爪４０ａ，４
０ｂ，４０ｃ，４０ｄも外方移動して管状体は開放され
る。

【００２７】ロボットハンド装置２４は、エアーホース
４９ａ，４９ｂより供給する圧縮空気の圧力を管状体の
外径に対応してコンピュータ−制御することにより、紙
管ｄ、巻きロールｅによらず爪４０による把持力を一定
として、紙管ｄ、巻きロールｅを破損することなく把持
することができるようにしてある。

【００２８】なお、ラップフィルム、ストレッチフィル
ム等の損傷を防止するため、爪４０のＶ字形状谷部には
シリコンゴム、フッ素ゴム等の弾性体シート５１を固着
してもよい。

【００２９】紙管供給装置 紙管供給装置５２としては、例えば図７に示すように、
紙管排出装置５３、紙管昇降装置５４、紙管位置決め装
置５５よりなるものを使用する。

【００３０】紙管排出装置５３は、図７に示すように、
紙管ホッパ−５６、回動コンベア５７、搬送台５８、押
上機構５９よりなる。紙管ホッパー５６内の紙管ｄは排
出口６０より排出され、回動コンベア５７により搬送台
５８へと送られる。そして、紙管ｄは搬送台５８の搬送
路６１上を転動して停止部６２で停止し、押上機構５９
により紙管昇降装置５４のチェーン６３に配置、固定さ
れた紙管載置部材６４上に載置される。

【００３１】紙管昇降装置５４は、図７に示すように、
支柱６５の上下両端部にスプロケット６６，６７を軸支
し、このスプロケット６６，６７間にチェ−ン６３を掛
け渡し、このチェ−ン６３に紙管載置部材６４を所定間
隔で配置、固定してある。紙管載置部材６４は、下降し
て排出部６８に到達すると、その下面板が下方に傾斜す
るので、紙管ｄは紙管載置部材６４より搬送台６９の搬
送路７０上に転がり出る。

【００３２】紙管位置決め装置５５は、図７乃至図９に
示すように、搬送台６９、押圧部材７１ａ，７１ｂ、押
圧部材作動機構７２、保持部材７３、エアシリンダ７４
よりなる。搬送路７０上を転動してきた紙管ｄは停止部
材７８に当接して停止する。そして、駆動モ−タ−７５
の作動により押圧部材７１ａ，７１ｂは内方に摺動して
紙管ｄの側面に当接し、押圧しつつ紙管ｄを長さ方向所
要位置に設定する。

【００３３】紙管ｄの位置決めが完了すると、エアシリ
ンダ７４が作動し、保持部材７３を上昇動する。そし
て、保持部材７３の保持板７６ａ，７６ｂの円弧状切欠
部７７ａ，７７ｂが紙管ｄの下側外周に当接し、さら
に、保持部材７３は紙管ｄを保持しつつ上昇して、図１
０に示す仮想線の位置に到達する。仮想線の位置に紙管
ｄが存在することは紙管存在確認センサ−９４により検
知され、この位置で紙管ｄは前記ロボットハンド装置２
４により把持されるようになっている。

【００３４】保持用パレット 保持用パレット２５としては、図１１に示すようなもの
を使用する。

【００３５】この保持用パレット２５は、側面に差込口
７９を有するパレット基台８０の上面に、先端部をテ−
パ−状とした円筒状の突起部８１を板状部８２に所定間
隔で形成してなるプラスチック製の保持部材８３を取着
したものである。

【００３６】巻きロ−ルｅは、保持用パレット２５の上
方より紙管ｄの内穴部を保持部材８３の突起部８１に嵌
合させて保持用パレット２５上に保持する。ロボットハ
ンド装置２４によりフィルム巻取機２２の保持杆２３よ
り取り外され、移送されてきた巻きロ−ルｅは、一時的
に保持用パレット２５に保管され、その後、自動保管倉
庫又は自動梱包装置等に移送される。

【００３７】なお、上記機械、装置等の配置に関して
は、紙管供給装置５２の紙管位置決め装置５５の保持部
材７３、インフレ−ションフィルム成形機１のフィルム
巻取機２２の保持杆２３、保持用パレット２５を、図１
に示すように、産業用ロボット２６の基台３１の位置を
中心とした略円弧上の位置に、かつ、この順序で各々９
０度づつずらした位置に設置すると、ロボットハンド装
置２４の移動距離を小さくすることができ、動作を短時
間で行うことができて効率的である。

【００３８】供給・排出制御装置 供給・排出制御装置８４としては、図１２に示すよう
に、種々の処理、制御を行うＣＰＵ８５、システムプロ
グラム等を格納したＲＯＭ８６、各種デ−タ等を記憶す
るＲＡＭ８７、入出力回路８８等より構成されるものを
使用する。

【００３９】ＲＯＭ８６には、ロボットハンド装置２４
の移動軌道、紙管供給装置５２の紙管受取位置における
紙管ｄ存在の確認、インフレ−ションフィルム成形機１
のフィルム巻取機２２の保持杆２３への紙管ｄの取り付
け、保持杆２３からの巻きロ−ルｅの取り外し、保持用
パレット２５上への巻きロ−ルｅの載置等の作業順序等
がプログラムとして格納されている。

【００４０】ＲＡＭ８７には、紙管供給装置５２より紙
管ｄを受け取る位置、フィルム巻取機２２の保持杆２３
の数、保持杆２３に挿入する紙管ｄの数（Ｎ）、紙管ｄ
の設定位置、フィルム巻取機２２の保持杆２３の反転時
期、保持用パレット２５の巻きロ−ルｅを保持する突起
部８１の位置、これら移送の軌道、保持用パレット７８
の保管倉庫への移送時期、新たな保持用パレット２５の
搬入時期等が予めキ−ボ−ド８９より入力される。

【００４１】又、ＲＡＭ８７は随時読み込み可能として
あり、紙管供給装置５２より供給された紙管ｄの数
（Ｎ）、フィルム巻取機２２の保持杆２３に挿入された
紙管ｄの数（ｎ）、フィルム巻取機２２の保持杆２３よ
り取り外された巻きロ−ルの数（ｎ）、保持杆２３の反
転後次回の反転前に保持用パレット２５に保持した巻き
ロ−ルｅの数（Ｎ）、保持用パレット２５に保持した巻
きロ−ルｅの総数（ｌ）、保持用パレット２５の自動保
管倉庫への搬送個数（Ｌ）等が一時的に記憶される。

【００４２】操作盤にはキ−ボ−ド８９とＬＣＤ等の表
示器９０が配置されている。そして、作業者によりキ−
ボ−ド８９からは、フィルム巻取機２２の保持杆２３に
取り付けられる紙管ｄの数（Ｎ）、保持杆２３より取り
外される巻きロ−ルｅの数（ｎ）、保持用パレット２５
の突起部８１の数（ｌ）（１個の保持用パレット２５に
保持される巻きロ−ルｅの数）、ロボットハンド装置２
４のエア−ホ−ス１４ａ，１４ｂに供給する空気圧値等
の設定値がＲＡＭ８７に入力されるようになっている。

【００４３】入出力回路８８には、フィルム巻取機２２
を反転する駆動モ−タ−９１、ロボットハンド装置２４
の駆動モ−タ９２、エア−ホ−ス４９ａ，４９ｂの流量
調整弁９３、キ−ボ−ド８９、表示器９０、紙管供給装
置５２における紙管ｄの存在確認センサ−９４、保持用
パレット２５の位置確認センサ−９５等が接続されてい
る。

【００４４】なお、本発明の実施において、紙管ｄに巻
き付けるフィルムの幅を変更する際には、一旦自動から
手動に転換して所要の操作をした後、再度手動から自動
に転換する。この場合の操作手順を、ロットＡの巻きロ
−ルｅの製造を終了した後、ロットＢの巻きロ−ルｅの
製造を開始する場合のフロ−チャ−トとして図１３に示
す。

【００４５】

【実施例】次に、本発明の管状体の自動供給及び排出方
法を、フィルム膜厚制御装置、フィルム幅調整装置を備
えた多層インフレ−ションフィルム自動成形機（三菱油
化エンジニアリング社製「ＭＫＴ−１５００」）に、ロ
ボットハンド装置を有する産業用ロボット、紙管供給装
置、保持用パレット、保持用パレットを自動保管倉庫に
搬送するパレット搬送装置を付設し、ストレッチフィル
ムを製造する場合について説明する。

【００４６】紙管供給工程（第Ｉ工程） 初期状態において、ロボットハンド装置２４は紙管位置
決め装置５５の保持部材７３の最上位置（以下「紙管受
取位置」という）より前方約２０ｃｍ、上方約２０ｃｍ
の位置に静止している（以下「初期位置」という）。

【００４７】ＣＰＵ８５の指令によりＲＯＭ８６に格納
されたシステムプログラムが始動すると、ロボットハン
ド装置２４は下方に、次いで前方に移動し、爪４０を紙
管受取位置に位置させる（ステップ１０１）。そして、
エア−ホ−ス４９ａよりエア−シリンダ−４８に圧縮空
気を供給することにより、爪４０は内方移動して紙管ｄ
を把持する。（ステップ１０２）。

【００４８】次いで、ロボットハンド装置２４は紙管ｄ
を把持したまま若干上方移動し、ロボットア−ム２７を
左回動し、ロボットハンド装置２４は下方移動してフィ
ルム巻取機２２の保持杆２３の軸心線延長上に紙管ｄの
内穴部の軸心線が位置するようにする（ステップ１０
３）。

【００４９】そして、ロボットハンド装置２４は左方向
に水平移動して紙管ｄを保持杆２３に挿入する（ステッ
プ１０４）。このとき、ロボットハンド装置２４は紙管
ｄの挿入順序に対応して所定位置まで水平移動して紙管
ｄを保持杆２３の所定位置に停止し（ステップ１０
５）、エア−ホ−ス４９ｂよりエア−シリンダ−４８に
圧縮空気を供給することにより、爪４０を外方移動して
紙管ｄを解放する（ステップ１０６）。

【００５０】紙管ｄを解放した後、ロボットハンド装置
２４は右方向に水平移動して保持杆２３の右端外方に位
置し、次いで上方移動し、ロボットア−ム２７を右回動
して前記初期位置に戻る（ステップ１０７）。

【００５１】ここで、フィルム巻取機２２の保持杆２３
に挿入した紙管ｄの数（ｎ）と、ＲＡＭ８７に記憶させ
た紙管ｄの数（Ｎ）とを比較し（ステップ１０８）、ｎ
＜Ｎの場合には、前記ステップ１０１〜１０７までの動
作を繰り返す。ｎ＝Ｎの場合には、ロボットハンド装置
２４は初期位置に戻って停止するとともに（ステップ１
０９）、ＲＡＭ８７に紙管設定完了信号を送る（ステッ
プ１１０）。

【００５２】なお、本実施例においては、保持杆２３は
一工程２本であり（すなわち、反転されるものも入れる
と計４本）、各保持杆２３には５本の紙管ｄを挿入する
ようにしてある。

【００５３】フィルム巻取工程（第II工程） インフレ−ションフィルム成形は次のように行なわれ
る。先ず、押出機５を起動させて前準備に入り、スクリ
ュ−モ−タ−６等を手動で調整しながら溶融樹脂を押出
機５から押し出し、給排気ポンプ１２を作動させて円筒
状チュ−ブｂ内に空気を供給する。そして、円筒状チュ
−ブｂは案内板１５，１５に案内されて引取ロ−ル１
７，１７により２層シ−ト状に折り畳まれ、カッタ−に
より２枚に切断された後、フィルム巻取機２２の保持杆
２３に挿入された紙管ｄに導かれ、巻き取られる。この
状態で、作業者は手動によりスクリュ−７、引取ロ−ル
１７，１７の回転速度を徐々に上げ、フィルムの引取速
度が所定速度に近い状態となったとき、自動運転に切り
換える。

【００５４】自動運転に切り換わると、先ずフィルム巻
取機２２の保持杆２３は反転し（ステップ１１１）、フ
ィルムは新たに出現した保持杆２３に挿入されている紙
管ｄに巻き取られ（ステップ１１３）、巻きロ−ルｅと
は切断される（ステップ１１２）。なお、一般に手動時
に製造された巻きロ−ルｅは不良品として排除する。

【００５５】フィルムｃは２層シ−ト状のままで紙管ｄ
に巻き取られることもあり、又、ＲＡＭ８７に指示され
たフィルム幅に分割された後に紙管ｄに巻き取られるこ
ともある。本実施例においては、フィルムｃを５等分に
幅方向に切断した後、フィルム巻取機２２の２本の保持
杆２３に各々５本挿入した直径８８ｍｍφの紙管ｄに１
０００ｍ巻き付け、直径１６０ｍｍφとしたストレッチ
フィルムの巻きロ−ルｅを１０本製造した。

【００５６】紙管ｄのフィルム巻取り長さが１０００ｍ
となったことが検出されると（ステップ１１４）、ＲＡ
Ｍ８７にフィルム巻取完了信号が送られ（ステップ１１
５）、フィルム巻取機２２の保持杆２３が反転し（ステ
ップ１１１）、フィルムは新たに出現した保持杆２３に
挿入された紙管ｄに巻き始められ（ステップ１１３）、
巻きロ−ルｅとは切断される（ステップ１１２）。

【００５７】巻きロ−ル移送工程（第III 工程） ＣＰＵ８５の指令により、初期位置にあるロボットハン
ド装置２４は、ロボットア−ム２７が左回動し、次いで
ロボットハンド装置２４が下方移動することによりフィ
ルム巻取機２２の保持杆２３の右端外方に移動し（ステ
ップ１１６）、さらに左方向に水平移動して所定の巻き
ロ−ルｅの設定位置に位置する（ステップ１１７）。そ
して、エア−ホ−ス４９ａより圧縮空気を供給すること
により、爪４０が内方移動して巻きロ−ルｅを把持する
（ステップ１１８）。

【００５８】次いで、ロボットハンド装置２４は右方向
に水平移動してフィルム巻取機２２の右端外方に巻きロ
−ルｅを取り外す（ステップ１１９）。そして、ロボッ
トハンド装置２４は上方移動し、ロボットア−ム２７が
左回動して、ロボットハンド装置２４はＲＡＭ８７によ
り指示された保持用パレット２５の突起部８１の近傍ま
で移動する（ステップ１２０）。

【００５９】次いで、ハンド回動軸２８を回動して巻き
ロ−ルｅを水平より所定角度をなして起立させ、ロボッ
トハンド装置２４は下方移動する。そして、巻きロ−ル
ｅの内穴部が保持用パレット２５の突起部８１のテ−パ
−部に当接したら、巻きロ−ルｅの軸心線が鉛直方向に
なるようにハンド回動軸２８を回動し、エア−ホ−ス４
９ｂより圧縮空気を供給することにより爪４０を外方移
動して巻きロ−ルｅを保持用パレット２５上に起立、保
持させる（ステップ１２１）。

【００６０】ここで、保持パレット２５上に保持した巻
きロ−ルｅの数（ｍ）と、フィルム巻取機２２の保持杆
２３に挿入された紙管ｄの数（ｎ）とが比較され（ステ
ップ１２２）、ｍ＜ｎの場合には、前記ステップ１１６
〜１２１までの動作を繰り返す。ｍ＝ｎの場合には、ロ
ボットア−ム２７がさらに左回動して、ロボットハンド
装置２４は保持用パレット７８の設定位置より初期位置
に戻る（ステップ１２３）。そして、ＲＡＭ８７に保持
用パレット２５への巻きロ−ル移送完了信号を送る（ス
テップ１２４）。

【００６１】なお、ＲＡＭ８７には保持用パレット２５
に保持した巻きロ−ルｅの本数ｍを積算した値も送ら
れ、この値が保持用パレット２５に保持可能な巻きロ−
ルｅの本数に達すると、その保持用パレット２５は設定
位置から自動保管倉庫又は自動梱包装置（図示されてい
ない）へと移送され、設定位置には新たな保持用パレッ
ト２５が移送されてくる。

【００６２】一方の保持杆２３において紙管ｄへのフィ
ルム巻き取り作業（フィルム巻取工程）が行われている
間に、反転された他方の保持杆２３においては、巻きロ
−ルｅを保持杆２３より排出して保持用パレット２５に
移送する作業（巻きロ−ル移送工程）、巻きロ−ルｅ移
送終了後、紙管供給装置５２より空となった保持杆２３
に紙管ｄを供給する作業（紙管供給工程）がロボットハ
ンド装置２４に行われている。

【００６３】このような自動化工程により、１６６０ｍ
ｍ幅のインフレ−ションフィルムｃより３５０ｍｍ幅の
ストレッチフィルムの巻きロ−ルｅを１サイクルで１０
本製造することができ、１日１５５０本の巻きロ−ルｅ
をロボットハンド装置２４によりフィルム巻取機２２の
保持杆２３より保持用パレット２５に保持することがで
きた。

【００６４】

【発明の効果】本発明の管状体の自動供給及び排出方法
によれば、インフレ−ションフィルム成形機、ロボット
ハンド装置、紙管供給装置、保持用パレット及びパレッ
トの自動保管倉庫又は自動梱包装置とを組合せることに
より、インフレ−ションフィルムの製造、巻きロ−ルの
移送の完全無人化を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】産業用ロボット、フィルム巻取機、紙管供給装
置、保持用パレットの設置又は設定位置関係を示す平面
図である。

【図２】同１のＡ−Ａ方向矢視図である。

【図３】インフレーションフィルム成形機の説明図であ
る。

【図４】同・制御装置の構成ブロック図である。

【図５】産業用ロボットの外観斜視図である。

【図６】ロボットハンド装置の外観斜視図である。

【図７】紙管供給装置の正面図である。

【図８】紙管位置決め装置の正面図である。

【図９】同・平面図である。

【図１０】保持部材昇降装置の正面図である。

【図１１】保持用パレットの外観斜視図である。

【図１２】供給、排出制御装置の構成ブロック図であ
る。

【図１３】製造ロット変更作業手順を示すフローチャー
トである。

【図１４】本発明の管状体の自動供給及び排出方法を示
すフローチャートである。

【符号の説明】 ２２ フィルム巻取機 ２３ 保持杆 ２４ ロボットハンド装置 ２５ 保持用パレット ５２ 紙管供給装置 ｃ フィルム ｄ 紙管 ｅ 巻きロ−ル

フロントページの続き (72)発明者 西原 保任 三重県四日市市川尻町1000番地 三菱油化 エンジニアリング株式会社四日市支社内 (72)発明者 市岡 利彦 三重県四日市市川尻町1000番地 三菱油化 エンジニアリング株式会社四日市支社内 (72)発明者 中西 高義 三重県四日市市日永東三丁目８番13号 株 式会社三鈴エリー内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンピュータ−制御されるロボットハン
   ド装置によりフィルム巻取機の保持杆に紙管を自動的に
   供給し、フィルム巻取機の保持杆より巻きロ−ルを自動
   的に排出する方法であって、 コンピュータ−の指令により紙管供給装置より紙管をロ
   ボットハンド装置で把持してフィルム巻取機に移送し、
   次いでフィルム巻取機の保持杆に挿入し、所定位置に設
   定した後、再び紙管供給装置にロボットハンド装置を戻
   し、別の紙管をフィルム巻取機の保持杆に挿入し、所定
   位置に設定する動作を所要回数実行する紙管供給工程
   （Ｉ）と、 所定長さのフィルムをフィルム巻取機の保持杆に装着し
   た紙管に巻き付けた後、コンピュータ−の指令によりフ
   ィルム巻取機を反転し、フィルムを切断し、フィルムを
   別の保持杆に装着した紙管に巻き付けるフィルム巻取工
   程（II）と、 フィルム巻取機反転完了信号によりロボットハンド装置
   によりフィルム巻取機の保持杆より巻きロ−ルを把持し
   て取り外し、ロボットハンド装置により把持して移送
   し、所定位置に設定された保持用パレットに載置した
   後、再びロボットハンド装置をフィルム巻取機に戻し、
   巻きロ−ルを把持して取り外し、ロボットハンド装置に
   より把持して移送し、所定位置に設定された保持用パレ
   ットに載置する動作を所要回数実行する巻きロ−ル移送
   工程（III ）とよりなり、 巻きロ−ル移送完了信号により、前記紙管供給工程
   （Ｉ）、フィルム巻取工程（II）、巻きロ−ル移送工程
   （III ）を順次繰り返すことを特徴とする管状体の自動
   供給及び排出方法。