CN113664069B - 冲压带卷筒更换系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种冲压带卷筒更换系统，包括自主移动机器人和自动导引车。自主移动机器人可自主移动到用于安装卷筒的卷筒驱动轴处，并具有适于抓取所述卷筒的抓取工具。自动导引车跟随所述自主移动机器人一起移动，其上搭载有还没有盘绕冲压带的空卷筒。所述自主移动机器人适于通过操作所述抓取工具从所述卷筒驱动轴上卸下已盘绕好冲压带的满卷筒和将卸下的满卷筒放置到所述自动导引车上；并且所述自主移动机器人还适于通过操作所述抓取工具从所述自动导引车上抓取空卷筒和将抓取的空卷筒安装到所述卷筒驱动轴上。在本发明中，冲压带卷筒更换系统能够自动地实现冲压带卷筒的更换，节省了人工成本，并且极大地提高了冲压机的利用率。

Description

冲压带卷筒更换系统
技术领域
本发明涉及一种冲压带卷筒更换系统。
背景技术
更换用于盘绕冲压带的卷筒通常需要停止冲压机卸下已盘绕好冲压带的卷筒，并装载还没有盘绕冲压带的空卷盘以继续接收和盘绕从冲压机输出的冲压带。在现有技术中，卷筒的更换通常由人工完成，人工更换卷筒的效率低，影响了冲压机的利用率。
发明内容
本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本发明的一个方面，提供一种冲压带卷筒更换系统，适于更换用于盘绕冲压带的卷筒。所述冲压带卷筒更换系统包括：自主移动机器人，可自主移动到用于安装卷筒的卷筒驱动轴处，具有适于抓取所述卷筒的抓取工具；和自动导引车，跟随所述自主移动机器人一起移动，其上搭载有还没有盘绕冲压带的空卷筒。所述自主移动机器人适于通过操作所述抓取工具从所述卷筒驱动轴上卸下已盘绕好冲压带的满卷筒和将卸下的满卷筒放置到所述自动导引车上；并且所述自主移动机器人还适于通过操作所述抓取工具从所述自动导引车上抓取空卷筒和将抓取的空卷筒安装到所述卷筒驱动轴上。
根据本发明的一个实例性的实施例，所述冲压带卷筒更换系统还包括无线通信模块，所述无线通信模块适于与所述自主移动机器人和所述自动导引车无线通信；在所述卷筒驱动轴上的卷筒已接近满卷时，所述无线通信模块通知所述自主移动机器人和所述自动导引车前来更换所述卷筒驱动轴上的卷筒。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述冲压带卷筒更换系统还包括剪切机构，所述剪切机构适于在所述卷筒驱动轴上的卷筒已满卷时切断所述冲压带。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自主移动机器人还具有胶水涂覆工具，所述胶水涂覆工具适于在所述剪切机构切断所述冲压带之后在盘绕在冲压带上的纸带上涂覆胶水，使得盘绕在冲压带上的纸带粘结在一起，以约束和固定住盘绕在待更换的满卷筒上的冲压带。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述剪切机构还适于在盘绕在冲压带上的纸带已涂覆好胶水并粘结在一起时切断所述纸带。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述冲压带卷筒更换系统还包括打印机，所述打印机适于打印要粘贴到待更换的满卷筒上的标签；所述无线通信模块还适于在所述纸带被切断之后通知所述自主移动机器人将打印出的标签粘贴到所述卷筒驱动轴上的待更换的满卷筒上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自主移动机器人还具有真空吸附工具，所述自主移动机器人适于在接收到粘贴标签的指令后通过所述真空吸附工具吸附打印出的标签和将吸附的标签粘贴到待更换的满卷筒上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自主移动机器人还具有视觉检查装置，所述视觉检查装置适于在所述标签被粘贴到待更换的满卷筒上之后对所述待更换的满卷筒的外观进行检查。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自主移动机器人适于在所述视觉检查装置完成外观检查之后通过操作所述抓取工具从所述卷筒驱动轴上卸下满卷筒、将卸下的满卷筒放置到所述自动导引车上、从所述自动导引车上抓取空卷筒和将抓取的空卷筒安装到所述卷筒驱动轴上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自主移动机器人包括车式移动机器人和搭载在所述车式移动机器人上的臂式工业机器人。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述臂式工业机器人具有安装在其末端臂上的工具切换盘，所述抓取工具、所述胶水涂覆工具和所述真空吸附工具安装在所述工具切换盘上，从而可通过所述工具切换盘实现所述抓取工具、所述胶水涂覆工具和所述真空吸附工具之间的快速切换。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述视觉检查装置安装在所述臂式工业机器人的末端臂上，使得所述视觉检查装置相对于所述工具切换盘的位置保持不变。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述冲压带卷筒更换系统还包括支撑台，所述支撑台被搭载在所述自动导引车，所述空卷筒和所述满卷筒被堆放在所述支撑台上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述支撑台具有滚轮，当所述支撑台被从所述自动导引车上卸下时可通过所述滚轮移动。
在本发明的前述各个实例性的实施例中，冲压带卷筒更换系统能够自动地实现冲压带卷筒的更换，节省了人工成本，并且极大地提高了冲压机的利用率。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的冲压带卷筒更换系统的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
根据本发明的一个总体技术构思，提供一种冲压带卷筒更换系统，适于更换用于盘绕冲压带的卷筒。所述冲压带卷筒更换系统包括：自主移动机器人，可自主移动到用于安装卷筒的卷筒驱动轴处，具有适于抓取所述卷筒的抓取工具；和自动导引车，跟随所述自主移动机器人一起移动，其上搭载有还没有盘绕冲压带的空卷筒。所述自主移动机器人适于通过操作所述抓取工具从所述卷筒驱动轴上卸下已盘绕好冲压带的满卷筒和将卸下的满卷筒放置到所述自动导引车上；并且所述自主移动机器人还适于通过操作所述抓取工具从所述自动导引车上抓取空卷筒和将抓取的空卷筒安装到所述卷筒驱动轴上。
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的冲压带卷筒更换系统的示意图。
如图1所示，在图示的实施例中，该冲压带卷筒更换系统适于更换用于盘绕冲压带110的卷筒2。冲压机(未图示)通过冲压的方式在冲压带110上形成端子。
如图1所示，在图示的实施例中，该冲压带卷筒更换系统主要包括：自主移动机器人10和自动导引车(AGV)20。自主移动机器人10可自主移动到用于安装卷筒2的卷筒驱动轴1处，具有适于抓取卷筒2的抓取工具14。自动导引车20跟随自主移动机器人10一起移动，自动导引车20上搭载有还没有盘绕冲压带110的空卷筒2a，用于向自主移动机器人10提供空卷筒2a。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10适于通过操作抓取工具14从卷筒驱动轴1上卸下已盘绕好冲压带110的满卷筒2b和将卸下的满卷筒2b放置到自动导引车20上。同时，自主移动机器人10还适于通过操作抓取工具14从自动导引车20上抓取空卷筒2a和将抓取的空卷筒2a安装到卷筒驱动轴1上。这样，可以实现卷筒2的更换操作。
如图1所示，在图示的实施例中，冲压带卷筒更换系统还包括无线通信模块40，无线通信模块40适于与自主移动机器人10和自动导引车20无线通信。在卷筒驱动轴1上的卷筒2已接近满卷时，无线通信模块40通知自主移动机器人10和自动导引车20前来更换卷筒驱动轴1上的卷筒2。
如图1所示，在图示的实施例中，冲压带卷筒更换系统还包括剪切机构30，剪切机构30适于在卷筒驱动轴1上的卷筒2已满卷时切断冲压带110。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10还具有胶水涂覆工具15，胶水涂覆工具15适于在剪切机构30切断冲压带110之后在盘绕在冲压带110上的纸带120上涂覆胶水，使得盘绕在冲压带110上的纸带120粘结在一起，以约束和固定住盘绕在待更换的满卷筒2b上的冲压带110。
如图1所示，在图示的实施例中，剪切机构30还适于在盘绕在冲压带110上的纸带120已涂覆好胶水并粘结在一起时切断纸带120。
如图1所示，在图示的实施例中，冲压带卷筒更换系统还包括打印机50，打印机50适于打印要粘贴到待更换的满卷筒2b上的标签51。无线通信模块40还适于在纸带120被切断之后通知自主移动机器人10将打印出的标签51粘贴到卷筒驱动轴1上的待更换的满卷筒2b上。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10还具有真空吸附工具16，自主移动机器人10适于在接收到粘贴标签的指令后通过真空吸附工具16吸附打印出的标签51和将吸附的标签51粘贴到待更换的满卷筒2b上。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10还具有视觉检查装置17，视觉检查装置17适于在标签51被粘贴到待更换的满卷筒2b上之后对待更换的满卷筒2b的外观进行检查。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10适于在视觉检查装置17完成外观检查之后通过操作抓取工具14从卷筒驱动轴1上卸下满卷筒2b、将卸下的满卷筒2b放置到自动导引车20上、从自动导引车20上抓取空卷筒2a和将抓取的空卷筒2a安装到卷筒驱动轴1上。
如图1所示，在图示的实施例中，自主移动机器人10包括车式移动机器人11和搭载在车式移动机器人11上的臂式工业机器人12。
如图1所示，在图示的实施例中，臂式工业机器人12具有安装在其末端臂上的工具切换盘13，抓取工具14、胶水涂覆工具15和真空吸附工具16安装在工具切换盘13上，从而可通过工具切换盘13实现抓取工具14、胶水涂覆工具15和真空吸附工具16之间的快速切换。
如图1所示，在图示的实施例中，视觉检查装置17安装在臂式工业机器人12的末端臂上，使得视觉检查装置17相对于工具切换盘13的位置保持不变。
如图1所示，在图示的实施例中，冲压带卷筒更换系统还包括支撑台21，支撑台21被搭载在自动导引车20，空卷筒2a和满卷筒2b被堆放在支撑台21上。
如图1所示，在图示的实施例中，支撑台21具有滚轮，当支撑台21被从自动导引车20上卸下时可通过滚轮移动。
下面将参照图1描述冲压带卷筒的更换过程。
首先，在卷筒驱动轴1上的卷筒2已接近满卷时，无线通信模块40通知自主移动机器人10和自动导引车20前来更换卷筒驱动轴1上的卷筒2；
然后，在卷筒驱动轴1上的卷筒2已满卷时，剪切机构30切断冲压带110；
然后，胶水涂覆工具15在盘绕在冲压带110上的纸带120上涂覆胶水，使得盘绕在冲压带110上的纸带120粘结在一起，以约束和固定住盘绕在待更换的满卷筒2b上的冲压带110；
然后，在盘绕在冲压带110上的纸带120已涂覆好胶水并粘结在一起时剪切机构30切断纸带120；
然后，打印机50打印要粘贴到待更换的满卷筒2b上的标签51，同时无线通信模块40通知自主移动机器人10将打印出的标签51粘贴到卷筒驱动轴1上的待更换的满卷筒2b上；
然后，自主移动机器人10通过真空吸附工具16吸附打印出的标签51和将吸附的标签51粘贴到待更换的满卷筒2b上；
然后，自主移动机器人10通过视觉检查装置17对待更换的满卷筒2b的外观进行检查；
然后，自主移动机器人10通过操作抓取工具14从卷筒驱动轴1上卸下满卷筒2b并将卸下的满卷筒2b放置到自动导引车20上；
最后，自主移动机器人10通过操作抓取工具14从自动导引车20上抓取空卷筒2a和将抓取的空卷筒2a安装到卷筒驱动轴1上。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (12)

1.一种冲压带卷筒更换系统，适于更换用于盘绕冲压带(110)的卷筒(2)，其特征在于，所述冲压带卷筒更换系统包括：
自主移动机器人(10)，可自主移动到用于安装卷筒(2)的卷筒驱动轴(1)处，所述自主移动机器人(10)包括车式移动机器人(11)、搭载在所述车式移动机器人(11)上的臂式工业机器人(12)、适于抓取所述卷筒(2)的抓取工具(14)、胶水涂覆工具(15)和安装在臂式工业机器人的末端臂上的工具切换盘(13)，所述抓取工具和所述胶水涂覆工具安装在同一所述工具切换盘上以被选择性地切换；
自动导引车(20)，跟随所述自主移动机器人(10)一起移动；和
支撑台(21)，所述支撑台(21)被搭载在所述自动导引车(20)上，所述支撑台适于在其上搭载有还没有盘绕冲压带(110)的空卷筒(2a)和已盘绕好冲压带(110)的满卷筒(2b)，所述支撑台被构造成在被从所述自动导引车上卸下时是能够移动的，
所述自主移动机器人(10)适于通过操作所述抓取工具(14)从所述卷筒驱动轴(1)上卸下已盘绕好冲压带(110)的满卷筒(2b)和将卸下的满卷筒(2b)放置到所述支撑台上；并且
所述自主移动机器人(10)还适于通过操作所述抓取工具(14)从所述支撑台上抓取空卷筒(2a)和将抓取的空卷筒(2a)安装到所述卷筒驱动轴(1)上。
2.根据权利要求1所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述冲压带卷筒更换系统还包括无线通信模块(40)，所述无线通信模块(40)适于与所述自主移动机器人(10)和所述自动导引车(20)无线通信；
在所述卷筒驱动轴(1)上的卷筒(2)已接近满卷时，所述无线通信模块(40)通知所述自主移动机器人(10)和所述自动导引车(20)前来更换所述卷筒驱动轴(1)上的卷筒(2)。
3.根据权利要求2所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述冲压带卷筒更换系统还包括剪切机构(30)，所述剪切机构(30)适于在所述卷筒驱动轴(1)上的卷筒(2)已满卷时切断所述冲压带(110)。
4.根据权利要求3所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述胶水涂覆工具(15)适于在所述剪切机构(30)切断所述冲压带(110)之后在盘绕在冲压带(110)上的纸带(120)上涂覆胶水，使得盘绕在冲压带(110)上的纸带(120)粘结在一起，以约束和固定住盘绕在待更换的满卷筒(2b)上的冲压带(110)。
5.根据权利要求4所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述剪切机构(30)还适于在盘绕在冲压带(110)上的纸带(120)已涂覆好胶水并粘结在一起时切断所述纸带(120)。
6.根据权利要求5所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述冲压带卷筒更换系统还包括打印机(50)，所述打印机(50)适于打印要粘贴到待更换的满卷筒(2b)上的标签(51)；
所述无线通信模块(40)还适于在所述纸带(120)被切断之后通知所述自主移动机器人(10)将打印出的标签(51)粘贴到所述卷筒驱动轴(1)上的待更换的满卷筒(2b)上。
7.根据权利要求6所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述自主移动机器人(10)还具有真空吸附工具(16)，所述自主移动机器人(10)适于在接收到粘贴标签的指令后通过所述真空吸附工具(16)吸附打印出的标签(51)和将吸附的标签(51)粘贴到待更换的满卷筒(2b)上。
8.根据权利要求7所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述自主移动机器人(10)还具有视觉检查装置(17)，所述视觉检查装置(17)适于在所述标签(51)被粘贴到待更换的满卷筒(2b)上之后对所述待更换的满卷筒(2b)的外观进行检查。
9.根据权利要求8所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述自主移动机器人(10)适于在所述视觉检查装置(17)完成外观检查之后通过操作所述抓取工具(14)从所述卷筒驱动轴(1)上卸下满卷筒(2b)、将卸下的满卷筒(2b)放置到所述自动导引车(20)上、从所述自动导引车(20)上抓取空卷筒(2a)和将抓取的空卷筒(2a)安装到所述卷筒驱动轴(1)上。
10.根据权利要求8所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述臂式工业机器人(12)具有安装在其末端臂上的工具切换盘(13)，所述抓取工具(14)、所述胶水涂覆工具(15)和所述真空吸附工具(16)安装在所述工具切换盘(13)上，从而可通过所述工具切换盘(13)实现所述抓取工具(14)、所述胶水涂覆工具(15)和所述真空吸附工具(16)之间的快速切换。
11.根据权利要求10所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述视觉检查装置(17)安装在所述臂式工业机器人(12)的末端臂上，使得所述视觉检查装置(17)相对于所述工具切换盘(13)的位置保持不变。
12.根据权利要求1所述的冲压带卷筒更换系统，其特征在于：
所述支撑台(21)具有滚轮，当所述支撑台(21)被从所述自动导引车(20)上卸下时可通过所述滚轮移动。
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