CN114932491A - 一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其包括高速恒力打磨桁架专机组件、智能电控系统和护栏，其中，所述智能电控系统能够为高速恒力打磨桁架专机组件提供电能，所述高速恒力打磨桁架专机组件设置于所述护栏内，所述高速恒力打磨桁架专机组件包括带钢平台、Y轴地轨、Y轴立柱、恒力打磨头一、恒力打磨头二以及伺服托辊，所述带钢平台固定设置于所述护栏内，两个所述Y轴地轨对称设置于带钢平台的两侧，两个所述Y轴地轨的两端之间均固定连接有地轨横梁。本发明装置能够有效的解决了现有技术中无法在狭小的冷轧车间质检室内在线对带钢表面进行高速恒力打磨的问题。
Description
技术领域
本发明具体涉及薄带酸轧机组生产过程中对带钢表面打磨技术领域，具体是一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机。
背景技术
在全球范围内的薄带酸轧机组生产过程中，都需要以抽样的方式检查带钢的表面是否有缺陷，尤其是肉眼不可见的“皮下”缺陷；缺陷检测的方式为：行进的带钢停止，两个工人分别在带钢两个侧面手持油石进行磨削，可磨出点状和条纹状缺陷，凭肉眼识别缺陷；存在劳动强度大，打磨效率低，且一定程度上依赖工人的责任心和经验的弊端；在全球范围内，还未有钢厂对此段自动化进行尝试，但由于技术难度较高，未有成熟的自动化解决方案，具体难点如下：
1.薄带酸轧机组生产过程除质检室段基本已经全部实现自动化连线，质检室内停机打磨检测时间会影响整线生产时间；自动化打磨需要在80s内完成规格为(有效打磨长度：4500mm，宽度：2000mm)的带钢表面的打磨和检测任务，其中视觉检测节拍为20s，打磨节拍要求为60s，传统的机器人配地轨的形式，无法完成此节拍要求，且无法一台机器人打磨头和视觉检测相机共同存在，需要进行快换或增加1台机器人，影响节拍且性价比不高；
2.薄带酸轧机组质检室一般在二楼，此区域空间狭窄，尤其是高度和宽度方向，传统的机器人配地轨形式无法满足空间布局的需求；
3.带钢有效打磨长度为4500mm，从初始打磨位置到末端打磨位置悬空的带钢会存在30mm的高度偏差，且打磨带钢边缘时，下压力会将边缘压下40mm，系统需要对70mm的高度差进行补偿；且在视觉检测过程中，带钢的高度差会对检测精度有非常大的影响，无法有效检测出带钢缺陷；传统机器人夹持打磨头的模式无法有效对70mm高度差进行补偿，且无法对视觉检测时带钢高度不一致进行有效补偿；
4.带钢打磨使用的是硬磨削形式，耗材为坚硬的油石，带钢长度方向和受压边缘方向和悬空部分都会具有高度差，打磨过程中会存在波浪状态，需要采用实时性高的柔性机构可以确保打磨过程中油石和带钢表面的有效贴合。
发明内容
为此，本发明提出一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其包括高速恒力打磨桁架专机组件、智能电控系统和护栏，其中，所述智能电控系统能够为高速恒力打磨桁架专机组件提供电能，所述高速恒力打磨桁架专机组件设置于所述护栏内，所述高速恒力打磨桁架专机组件包括带钢平台、Y轴地轨、Y轴立柱、恒力打磨头一、恒力打磨头二以及伺服托辊，所述带钢平台固定设置于所述护栏内，两个所述Y轴地轨对称设置于带钢平台的两侧，两个所述Y轴地轨的两端之间均固定连接有地轨横梁，每个所述Y轴地轨内均传动连接有所述Y轴地轨拖链，每个所述Y轴地轨的移动平台上均固定安装有Y轴立柱，两个所述Y轴立柱之间固定连接有X轴横梁，所述X轴横梁的前方设置有可移动安装于所述Y轴地轨上的伺服托辊，所述X轴横梁的前、后两侧分别安装有所述恒力打磨头一和恒力打磨头二。
进一步，作为优选，所述恒力打磨头一和恒力打磨头二的结构相同，其中，所述恒力打磨头一包括X轴直线电机、Z轴伺服电机、Z轴丝杆模组、恒力法兰、背绒油石以及X轴直线电机背板，所述X轴直线电机背板固定安装在所述X轴横梁上，所述X轴直线电机背板的正端面上固定设置有拖链支架，所述拖链支架内固定安装有所述X轴直线电机，且位于所述X轴直线电机两侧的部分X轴直线电机背板均包覆有直线电机风琴罩，所述拖链支架采用Z轴拖链安装有所述Z轴丝杆模组，所述Z轴丝杆模组的移动端固定安装有所述恒力法兰，所述恒力法兰的底端固定安装有油石安装托盘，所述油石安装托盘的底端面上采用胶水粘贴有背绒海绵托盘，且所述背绒含棉托盘与所述背绒油石固定粘接。
进一步，作为优选，所述Z轴丝杆模组的侧壁上固定安装有激光传感器。
进一步，作为优选，所述恒力法兰包括滑台安装板、上壳体、下壳体、浮动指针、电气快插接口、位移传感器、力传感器、导向机构、低阻尼气缸、气缸活塞滑块、换向电磁阀、电气比例阀、姿态角传感器以及电气快插头，其中，所述滑台安装板固定安装在导向机构的滑块安装面上，所述导向机构由滑轨滑块组成，所述滑轨对称安装在下壳体上；
所述低阻尼气缸作为浮动执行部件安装在滑轨中间且固定在上壳体；
所述气缸活塞滑块与滑台安装板相连接，使得所述气缸活塞滑块可带动滑台安装板进行往复运动；
所述位移传感器通过支架安装在气缸活塞滑块的侧面，所述气缸活塞滑块的侧面还安装有磁条，使得在气缸活塞滑块动作的过程中，位移传感器能够实时检测气缸的执行位置；
所述力传感器通过转接板与气缸活塞滑块连接，所述力传感器能够检测气缸的施加压力；
所述换向电磁阀安装在上壳体下方，所述换向电磁阀能够改变气缸的气路方向；
所述电气比例阀安装在上壳体上方，所述电气比例阀能够实时调节气缸的压力；
所述姿态角传感器安装于上壳体的左下角，所述姿态角传感器能够实时检测恒力法兰的运动姿态。
进一步，作为优选，所述Y轴地轨包括底座、第二滑轨滑块模组、齿轮齿条模组、地轨滑台、驱动机构以及多路润滑机构，所述底座的上表面固定安装有第二滑轨滑块模组，且所述第二滑轨滑块模组的移动模块上固定支撑有地轨滑台，所述底座的内侧壁上固定设置有齿轮齿条模组中的齿条，所述齿轮齿条模组中的齿轮驱动连接于所述驱动机构的驱动端。
进一步，作为优选，所述伺服托辊包括安装背板、直线模组、伺服电机以及托辊，两个所述安装背板分别可移动安装于对应所述地轨滑台上，每个所述安装背板上均固定安装有所述直线模组，每个所述直线模组的输入端均驱动连接于伺服电机的驱动端，每个所述直线模组内侧均固定安装有托辊安装支架，两个所述托辊安装支架之间固定连接有托辊。
进一步，作为优选，每个所述Y轴地轨前端的侧壁上均固定设置有清洗机构，所述清洗机构包括安装支架、接尘底盘、条刷、集尘盒、旋转电机以及磨料刷，其中，所述安装支架安装在Y轴地轨的底座侧面；
所述接尘底盘倾斜安装在安装支架上，以便于粉尘流向集尘口；
所述集尘盒安装在接尘底盘的集尘口下方；
所述条刷安装在接尘底盘的四周；
所述旋转电机安装在接尘底盘的下侧，旋转电机配有调速器，可对转速进行调节，所述旋转电机的驱动端驱动连接有磨料刷。
进一步，作为优选，每个所述Y轴立柱的外侧壁上均固定安装有系统远程电控柜。
进一步，作为优选，所述护栏的两侧均设置有安全门。
本发明采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：
1.本发明中，恒力法兰安装在Z轴模组上，油石安装托盘安装在恒力法兰下方，两个打磨油石通过背绒粘合的方式固定在背绒海绵托盘上，打磨初始，伺服托辊会举升到一定的设定高度，同时，两侧的激光传感器被Z轴带动缓慢移动，用于检测带钢的两侧边缘，确定两侧的打磨初始位置，两侧X轴直线电机带动恒力打磨头在初始位置处将带钢一分为二进行高速打磨，打磨力值会根据上位机发送的带钢编号判断带钢的厚度，通过内置算法确定打磨力值，打磨力值通过力位混合算法转化成电气比例阀的模拟量输出值，使恒力法兰进行切换力值的快速响应。
2.本发明中，X轴直线电机，对称安装在X轴横梁上，带着打磨头对带钢进行往复式磨削的运动机构，通过对整个打磨头的负载分析(45kg)，且需要高速往复摆动(2m/s)以满足设备整体打磨节拍需求(4.5m有效打磨长度，2m有效宽度在60s内完成，打磨头需要高频摆动90次),对直线电机内部滑轨滑块及直线电机的推力有很高要求；采用定制化导轨和滑块，持续推力可达到：750N，峰值推力可达到：1600N，经过现场打磨应用，实际平均速度可达：2m/s(包含加减速时间)。
3.本发明中，Y轴和伺服托辊的都采用双电机同步驱动结构，Y轴负载：680kg，运行速度：400mm/s；托辊负载：68kg，定位精度：±0.5mm；因伺服托辊运动方向为垂直方向，选用带有抱闸的伺服电机；Y轴的两个伺服电机和伺服托辊的两个伺服电机都需要具有同步性，采用台达伺服驱动器的龙门同步功能，由一台驱动器控制两台电机，与传统两个伺服驱动器控制两台同步电机，通过跟随同步算法的形式相比消除了跟随从动电机的滞后性，可确保同步精度和同步响应的实时性，同步响应时间可达100us。
4.本发明中，恒力打磨头一和二安装在X轴支架上，打磨过程中被Y轴带动沿带钢前进方向缓慢移动，两个恒力打磨头在带钢宽度方向对称式布局，将带钢在宽度方向一分为二，各自负责对应的宽度一半的带钢区域的高速往复打磨需求，恒力打磨头左右摆动动力机构采用直线电机，非接触式直线电机可实现高度打磨，智能电控系统配有多轴运动控制器，通过对X轴运动参数的优化，可实现X轴的高频左右摆动算法，摆动平均速度：2m/s，可满足在线打磨要求在60s的时间内完成有效长度4500mm，宽度2000mm的带钢打磨，通过计算，在4500mm的有效打磨长度内，左右两侧的恒力打磨头需要往复摆动90次；整体结构采用桁架形式，两个Y轴地轨沿带钢宽度方向对称摆放，X轴支架横跨带钢宽度方向安装在地轨滑块上的X轴安装支架上；此结构形式有效节省了设备的高度和宽度，符合质检室的尺寸布局要求。
附图说明
图1为本发明装置的整体结构示意图；
图2为本发明装置中高速恒力打磨桁架专机组件的结构示意图；
图3为本发明装置中恒力打磨头一的结构示意图；
图4为本发明装置中恒力法兰的结构示意图；
图5为本发明装置中恒力法兰的内部结构示意图；
图6为本发明装置中Y轴地轨示意图；
图7为本发明装置中清洗机构示意图；
图8为本发明装置中伺服托辊示意图。
图中：1、安全门；3、Y轴地轨；5、Y轴立柱；7、恒力打磨头一；10、恒力打磨头二；11、X轴横梁；12、伺服托辊；13、智能电控系统；14、系统远程电控柜；15、视觉远程电控柜；16、清洗机构；17、Y轴地轨拖链；20、地轨横梁；41、底座；42、第二滑轨滑块模组；43、齿轮齿条模组；44、地轨滑台；45、驱动机构；46、多路润滑机构；71、X轴直线电机；72、直线电机风琴罩；73、拖链支架；74、Z轴伺服电机；75、Z轴丝杆模组；76、Z轴拖链；77、激光传感器；78、恒力法兰；79、油石安装托盘；710、背绒海绵托盘；711、背绒油石；712、X轴直线电机背板；782、滑台安装板；781、上壳体；785、下壳体；783、浮动指针；784、电气快插接口；786、位移传感器；787、力传感器；788、导向机构；789、低阻尼气缸；7891、气缸活塞滑块；7811、换向电磁阀；7810、电气比例阀；7812、姿态角传感器；7813、电气快插头；161、安装支架；162、接尘底盘；163、条刷；165、集尘盒；164、旋转电机；166、磨料刷；121、安装背板；122、直线模组；123、伺服电机；127、托辊；128、托辊安装支架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：请参阅附图1-8，本发明提供一种技术方案：一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其包括高速恒力打磨桁架专机组件、智能电控系统和护栏，其中，智能电控系统能够为高速恒力打磨桁架专机组件提供电能，高速恒力打磨桁架专机组件设置于护栏内，高速恒力打磨桁架专机组件包括带钢平台、Y轴地轨3、Y轴立柱5、恒力打磨头一7、恒力打磨头二10以及伺服托辊12，带钢平台固定设置于护栏内，两个Y轴地轨3对称设置于带钢平台的两侧，两个Y轴地轨3的两端之间均固定连接有地轨横梁20，每个Y轴地轨3内均传动连接有Y轴地轨拖链17，每个Y轴地轨3的移动平台上均固定安装有Y轴立柱5，两个Y轴立柱5之间固定连接有X轴横梁11，X轴横梁11的前方设置有可移动安装于Y轴地轨3上的伺服托辊12，X轴横梁11的前、后两侧分别安装有恒力打磨头一7和恒力打磨头二10；
具体的，两个恒力打磨头各自负责对应的宽度一半的带钢的高速打磨需求，在线打磨要求在60s的时间内完成长度4500mm的带钢打磨。
本实施例中，恒力打磨头一7和恒力打磨头二10的结构相同，其中，恒力打磨头一7包括X轴直线电机71、Z轴伺服电机74、Z轴丝杆模组75、恒力法兰78、背绒油石711以及X轴直线电机背板712，X轴直线电机背板712固定安装在X轴横梁11上，X轴直线电机背板712的正端面上固定设置有拖链支架73，拖链支架73内固定安装有X轴直线电机71，且位于X轴直线电机71两侧的部分X轴直线电机背板712均包覆有直线电机风琴罩72，拖链支架73采用Z轴拖链76安装有Z轴丝杆模组75，Z轴丝杆模组75的移动端固定安装有恒力法兰78，恒力法兰78的底端固定安装有油石安装托盘79，油石安装托盘79的底端面上采用胶水粘贴有背绒海绵托盘710，且背绒含棉托盘710与背绒油石711固定粘接。
本实施例中，Z轴丝杆模组75的侧壁上固定安装有激光传感器71；具体的，激光传感器71用于检测不同型号带钢边缘，设备在原点位置时，两台恒力打磨头分别处在带钢两边缘侧，设备启动时，X轴直线电机71缓慢向带钢中心移动，当激光传感器71检测到边缘信号后，设备停止移动，分别读取两个边缘的编码器位置信息，进行记录后，在此位置基础上后退半个油石尺寸后开始进行下压打磨，此检测算法可确保不同宽度带钢打磨的程序自动生成，减少了设备停机。
本实施例中，恒力法兰78包括滑台安装板782、上壳体781、下壳体785、浮动指针783、电气快插接口784、位移传感器786、力传感器787、导向机构788、低阻尼气缸789、气缸活塞滑块7891、换向电磁阀7811、电气比例阀7810、姿态角传感器7812以及电气快插头7813，其中，滑台安装板782固定安装在导向机构788的滑块安装面上，导向机构788由滑轨滑块组成，滑轨对称安装在下壳体785上；
低阻尼气缸789作为浮动执行部件安装在滑轨中间且固定在上壳体781；
气缸活塞滑块7891与滑台安装板782相连接，使得气缸活塞滑块7891可带动滑台安装板782进行往复运动；
位移传感器786通过支架安装在气缸活塞滑块7891的侧面，气缸活塞滑块7891的侧面还安装有磁条，使得在气缸活塞滑块7891动作的过程中，位移传感器786能够实时检测气缸的执行位置；
力传感器787通过转接板与气缸活塞滑块7891连接，力传感器787能够检测气缸的施加压力；
换向电磁阀7811安装在上壳体781下方，换向电磁阀7811能够改变气缸的气路方向；
电气比例阀7810安装在上壳体781上方，电气比例阀7810能够实时调节气缸的压力；
姿态角传感器7812安装于上壳体781的左下角，姿态角传感器7812能够实时检测恒力法兰的运动姿态；
具体的，通过多传感器融合的控制算法，可保证打磨带钢过程中通过恒力法兰来实时补偿带钢高度差和打磨力施加导致的带钢波动所产生的偏差，且可保证打磨过程中磨削力的一致性。
本实施例中，Y轴地轨3包括底座41、第二滑轨滑块模组42、齿轮齿条模组43、地轨滑台44、驱动机构45以及多路润滑机构46，底座41的上表面固定安装有第二滑轨滑块模组42，且第二滑轨滑块模组42的移动模块上固定支撑有地轨滑台44，底座41的内侧壁上固定设置有齿轮齿条模组43中的齿条，齿轮齿条模组43中的齿轮驱动连接于驱动机构45的驱动端。
本实施例中，伺服托辊12包括安装背板121、直线模组122、伺服电机123以及托辊124，两个安装背板121分别可移动安装于对应地轨滑台44上，每个安装背板121上均固定安装有直线模组122，每个直线模组122的输入端均驱动连接于伺服电机123的驱动端，每个直线模组122内侧均固定安装有托辊安装支架128，两个托辊安装支架128之间固定连接有托辊124。
本实施例中，每个Y轴地轨3前端的侧壁上均固定设置有清洗机构16，清洗机构16包括安装支架161、接尘底盘162、条刷163、集尘盒165、旋转电机164以及磨料刷166，其中，安装支架161安装在Y轴地轨3的底座侧面；
接尘底盘162倾斜安装在安装支架161上，以便于粉尘流向集尘口；
集尘盒165安装在接尘底盘162的集尘口下方，用于手机粉尘和杂质；
条刷163安装在接尘底盘162的四周，防止粉尘外溢，因其柔软材质，不会影响设备移动，条刷163用于清理油石的杂质粉尘及油污；
旋转电机164安装在接尘底盘162的下侧，旋转电机164配有调速器，可对转速进行调节，旋转电机164的驱动端驱动连接有磨料刷166。
本实施例中，每个Y轴立柱5的外侧壁上均固定安装有系统远程电控柜14。
本实施例中，护栏的两侧均设置有安全门1。
在具体实施时，所述恒力打磨头安装在X轴支架上，被Y轴带动沿带钢前进方向缓慢移动，两个恒力打磨头在带钢宽度方向对称式布局，将带钢在宽度方向一分为二，各自负责对应的宽度一半的带钢的高速打磨需求，在线打磨要求在60s的时间内完成长度4500mm的带钢打磨；恒力打磨头左右摆动机构采用直线电机，非接触式直线电机可实现高速打磨，智能电控系统配有多轴运动控制器，多轴控制器用于控制整个桁架运动控制系统；多轴运动控制器与伺服驱动器通过ETHERCAT总线进行通讯，总控PLC通过PROFINET与多轴运动控制器进行信号交互；当系统外围条件和桁架待机条件准备好后，按下系统启动按键，此时系统进入待机状态，当接收到上位机启动打磨信号后，伺服托辊将会举升到设定高度，同时两侧X轴将带动两个激光传感器缓慢从原点位置向带钢中心方向移动，当检测到带钢边缘后，X轴停止运动，运动控制器读取带钢边缘的位置，再后退半个油石盘的位置作为初始打磨位置进行记录后，开始启动恒力法兰，通过上位机系统读取的带钢厚度，系统自动计算打磨力值给到恒力法兰，X轴开启高速往复打磨，带钢打磨长度为4500mm，从初始打磨位置到末端打磨位置悬空的带钢会存在30mm的高度偏差，且打磨带钢边缘时，下压力会将边缘压下40mm，系统需要对70mm的高度差进行补偿；其中，钢板高度偏差可通过随行伺服托辊进行补偿，剩余偏差通过海绵垫和恒力法兰来实现，恒力法兰力值范围：5N～500N，位置补偿范围：±30mm，力控精度：±5N，通过伺服托辊、恒力法兰、油石海绵垫可以解决偏差和带钢打磨过程中实时随形的打磨需求，确保打磨过程中油石与带钢的有效接触，且接触力值恒定的需求；桁架专机通过Y轴的两台伺服电机同步驱动齿轮齿条带动两个恒力打磨头进行移动，X轴支柱在带钢行进方向一面安装有视觉支架，用于安装四台视觉相机和光源，伺服托辊安装在视觉支架正下方，确保视觉检测时高度的一致性，桁架专机从原点沿带钢的方向运行至打磨末端，当回退到原点的过程中进行通过安装在Y轴的编码器发送视觉拍照脉冲，将检测的数据通过总线通信传给钢厂总控室。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其包括高速恒力打磨桁架专机组件、智能电控系统和护栏，其中，所述智能电控系统能够为高速恒力打磨桁架专机组件提供电能，所述高速恒力打磨桁架专机组件设置于所述护栏内，其特征在于：所述高速恒力打磨桁架专机组件包括带钢平台、Y轴地轨(3)、Y轴立柱(5)、恒力打磨头一(7)、恒力打磨头二(10)以及伺服托辊(12)，所述带钢平台固定设置于所述护栏内，两个所述Y轴地轨(3)对称设置于带钢平台的两侧，两个所述Y轴地轨(3)的两端之间均固定连接有地轨横梁(20)，每个所述Y轴地轨(3)内均传动连接有所述Y轴地轨拖链(17)，每个所述Y轴地轨(3)的移动平台上均固定安装有Y轴立柱(5)，两个所述Y轴立柱(5)之间固定连接有X轴横梁(11)，所述X轴横梁(11)的前方设置有可移动安装于所述Y轴地轨(3)上的伺服托辊(12)，所述X轴横梁(11)的前、后两侧分别安装有所述恒力打磨头一(7)和恒力打磨头二(10)。
2.根据权利要求1所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述恒力打磨头一(7)和恒力打磨头二(10)的结构相同，其中，所述恒力打磨头一(7)包括X轴直线电机(71)、Z轴伺服电机(74)、Z轴丝杆模组(75)、恒力法兰(78)、背绒油石(711)以及X轴直线电机背板(712)，所述X轴直线电机背板(712)固定安装在所述X轴横梁(11)上，所述X轴直线电机背板(712)的正端面上固定设置有拖链支架(73)，所述拖链支架(73)内固定安装有所述X轴直线电机(71)，且位于所述X轴直线电机(71)两侧的部分X轴直线电机背板(712)均包覆有直线电机风琴罩(72)，所述拖链支架(73)采用Z轴拖链(76)安装有所述Z轴丝杆模组(75)，所述Z轴丝杆模组(75)的移动端固定安装有所述恒力法兰(78)，所述恒力法兰(78)的底端固定安装有油石安装托盘(79)，所述油石安装托盘(79)的底端面上采用胶水粘贴有背绒海绵托盘(710)，且所述背绒含棉托盘(710)与所述背绒油石(711)固定粘接。
3.根据权利要求2所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述Z轴丝杆模组(75)的侧壁上固定安装有激光传感器(71)。
4.根据权利要求3所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述恒力法兰(78)包括滑台安装板(782)、上壳体(781)、下壳体(785)、浮动指针(783)、电气快插接口(784)、位移传感器(786)、力传感器(787)、导向机构(788)、低阻尼气缸(789)、气缸活塞滑块(7891)、换向电磁阀(7811)、电气比例阀(7810)、姿态角传感器(7812)以及电气快插头(7813)，其中，所述滑台安装板(782)固定安装在导向机构(788)的滑块安装面上，所述导向机构(788)由滑轨滑块组成，所述滑轨对称安装在下壳体(785)上；
所述低阻尼气缸(789)作为浮动执行部件安装在滑轨中间且固定在上壳体(781)；
所述气缸活塞滑块(7891)与滑台安装板(782)相连接，使得所述气缸活塞滑块(7891)可带动滑台安装板(782)进行往复运动；
所述位移传感器(786)通过支架安装在气缸活塞滑块(7891)的侧面，所述气缸活塞滑块(7891)的侧面还安装有磁条，使得在气缸活塞滑块(7891)动作的过程中，位移传感器(786)能够实时检测气缸的执行位置；
所述力传感器(787)通过转接板与气缸活塞滑块(7891)连接，所述力传感器(787)能够检测气缸的施加压力；
所述换向电磁阀(7811)安装在上壳体(781)下方，所述换向电磁阀(7811)能够改变气缸的气路方向；
所述电气比例阀(7810)安装在上壳体(781)上方，所述电气比例阀(7810)能够实时调节气缸的压力；
所述姿态角传感器(7812)安装于上壳体(781)的左下角，所述姿态角传感器(7812)能够实时检测恒力法兰的运动姿态。
5.根据权利要求4所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述Y轴地轨(3)包括底座(41)、第二滑轨滑块模组(42)、齿轮齿条模组(43)、地轨滑台(44)、驱动机构(45)以及多路润滑机构(46)，所述底座(41)的上表面固定安装有第二滑轨滑块模组(42)，且所述第二滑轨滑块模组(42)的移动模块上固定支撑有地轨滑台(44)，所述底座(41)的内侧壁上固定设置有齿轮齿条模组(43)中的齿条，所述齿轮齿条模组(43)中的齿轮驱动连接于所述驱动机构(45)的驱动端。
6.根据权利要求5所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述伺服托辊(12)包括安装背板(121)、直线模组(122)、伺服电机(123)以及托辊(124)，两个所述安装背板(121)分别可移动安装于对应所述地轨滑台(44)上，每个所述安装背板(121)上均固定安装有所述直线模组(122)，每个所述直线模组(122)的输入端均驱动连接于伺服电机(123)的驱动端，每个所述直线模组(122)内侧均固定安装有托辊安装支架(128)，两个所述托辊安装支架(128)之间固定连接有托辊(124)。
7.根据权利要求1所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：每个所述Y轴地轨(3)前端的侧壁上均固定设置有清洗机构(16)，所述清洗机构(16)包括安装支架(161)、接尘底盘(162)、条刷(163)、集尘盒(165)、旋转电机(164)以及磨料刷(166)，其中，所述安装支架(161)安装在Y轴地轨(3)的底座侧面；
所述接尘底盘(162)倾斜安装在安装支架(161)上，以便于粉尘流向集尘口；
所述集尘盒(165)安装在接尘底盘(162)的集尘口下方；
所述条刷(163)安装在接尘底盘(162)的四周；
所述旋转电机(164)安装在接尘底盘(162)的下侧，旋转电机(164)配有调速器，可对转速进行调节，所述旋转电机(164)的驱动端驱动连接有磨料刷(166)。
8.根据权利要求1所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：每个所述Y轴立柱(5)的外侧壁上均固定安装有系统远程电控柜(14)。
9.根据权利要求1所述的一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机，其特征在于：所述护栏的两侧均设置有安全门(1)。
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| CN202210480213.3A CN114932491B (zh) | 2022-05-05 | 2022-05-05 | 一种可对带钢进行高速恒力打磨的桁架专机 |
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| CN203245666U (zh) * | 2013-04-24 | 2013-10-23 | 中石化石油工程机械有限公司沙市钢管厂 | 带钢铣边机升降托辊装置 |
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| CN106425824A (zh) * | 2016-07-15 | 2017-02-22 | 实亮智能科技发展（上海）有限公司 | 一种智能液晶电极板表面研磨机 |
| CN111872850A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-03 | 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司 | 一种基于焊缝打磨的恒力控制系统 |
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-
2022
- 2022-05-05 CN CN202210480213.3A patent/CN114932491B/zh active Active
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| CN111872850A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-03 | 上海中车瑞伯德智能系统股份有限公司 | 一种基于焊缝打磨的恒力控制系统 |
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