CN114910877B

CN114910877B - 雷达性能评估方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN114910877B
Application number: CN202210841684.2A
Authority: CN
Inventors: 顾彦阳; 李�瑞; 周振超; 张燎; 冯友怀
Original assignee: Nanjing Hawkeye Electronic Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Hawkeye Electronic Technology Co Ltd
Priority date: 2022-07-18
Filing date: 2022-07-18
Publication date: 2022-10-21
Anticipated expiration: 2042-07-18
Also published as: CN114910877A

Abstract

本发明公开了一种雷达性能评估方法、装置及存储介质。所述方法包括：接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数；根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态。在评估时，采用雷达对的方式参照评估，当一个雷达出现参数异常时，无法判断是雷达自身的性能异常还是环境因素造成的性能异常，采用雷达对后，由于两个雷达同时发生自身的性能异常概率极低，因此可以根据雷达对之间的参数对比提升雷达性能评估的准确性。

Description

雷达性能评估方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及雷达性能评估技术领域，尤其涉及一种雷达性能评估方法、装置及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对车载毫米波雷达的需求越来越多，每辆车甚至装有不止一颗毫米波雷达比如用于ACC的前向毫米波雷达，用于盲区检测的BSD毫米波雷达等。因此毫米波雷达工作的可靠与否不仅影响到其功能，更严重的会影响到车辆行驶安全，因此对毫米波雷达的工作状态进行实时监控，一旦发生工作异常，能够及时发现并上报故障，以防造成事故。

当前的车载毫米波雷达多是对其工作电压、工作电流、射频板温度粗略监控，只能发现突然掉电，温度过高导致射频板工作异常等苛刻状况，很难详细评估毫米波雷达的工作状态，比如由于大雪、大雨、大雾导致雷达探测距离下降、误报率、漏报率提高等问题，此种情况雷达是正常工作的，只是鉴于毫米波雷达的特性，导致其性能较正常状态有所下降，如果及时监控到此种情况，便可提示驾驶员小心驾驶，更进一步的提高毫米波雷达的功能安全。

发明内容

本发明提供了一种雷达性能评估方法、装置及存储介质，能够有效解决目前雷达性能评估准确率低的问题。

根据本发明的一方面，提供一种雷达性能评估方法，所述方法包括：接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数；根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态。

进一步地，所述第一目标参数是超时参数，所述第二目标参数是最大估计探测距离参数。

进一步地，所述基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数包括：针对所述多个雷达中的每个雷达执行如下操作：从所述实时探测信号中获取与该雷达相关联的回波信号；根据所述回波信号并按照如下方式实时更新与该雷达相关联的所述超时参数以及所述最大估计探测距离参数：在确定该雷达的检测点数量小于等于零的第一情况下，将该雷达处于所述第一情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数；在确定该雷达的检测点数量大于零并且该雷达的目标点的数量小于零的第二情况下，将该雷达处于所述第二情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数；在确定该雷达的目标点的数量大于零的第三情况下，基于所述目标点中静态点、动态点、首次出现点、最后消失点的最大径向距离和占比、以及当前信噪比的值估计该雷达的当前最大工作距离，并将估计出的该雷达的当前最大工作距离作为与该雷达相关联的所述最大估计探测距离参数。

进一步地，所述根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态包括：以穷举的方式将所述多个雷达中的任意两个不同的雷达组合成一个雷达对，并且针对每个雷达对执行如下操作：计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第一目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第一目标参数之间的第一差值；计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第二目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第二目标参数之间的第二差值；基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

进一步地，所述基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：将所述第一差值与预设的第一差值阈值相比较以及将所述第二差值与预设的第二差值阈值相比较；在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值，或所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态；在确定所述第一差值大于所述第一差值阈值或者所述第二差值大于所述第二差值阈值的情况下，执行如下操作：判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

进一步地，所述在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值并且所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：在与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数均大于所述预设的第一参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数均小于所述预设的第二参数阈值的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作在空旷地带”，否则，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

进一步地，所述第一预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第三参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第四参数阈值。

进一步地，所述第二预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第五参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第六参数阈值。

进一步地，所述第三预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第七参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第八参数阈值。

进一步地，所述预设的第三参数阈值大于所述预设的第五参数阈值，所述预设的第五参数阈值大于所述预设的第七参数阈值，所述预设的第四参数阈值小于所述预设的第六参数阈值，所述预设的第六参数阈值小于所述预设的第八参数阈值。

进一步地，所述判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第一预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第一预设条件的雷达的当前工作状态为“发生遮挡”；在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第二预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第二预设条件的雷达的当前工作状态为“性能严重下降”；在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第三预设条件的雷达的当前工作状态为“性能轻微下降”；在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件、所述第二预设条件、所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

进一步地，所述多个雷达的安装角度相同、和/或所述多个雷达设置在用于携载所述多个雷达的载具的同一侧、和/或所述多个雷达的探测范围内的场景相同。

根据本发明的一方面，提供一种雷达性能评估装置，所述装置包括：参数更新单元，用于接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数；工作状态判断单元，用于根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态。

根据本发明的一方面，提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行本发明任一实施例所述的雷达性能评估方法。

本发明的优点在于，本发明在评估雷达性能时，采用雷达对的方式参照评估，当一个雷达出现参数异常时，无法判断是雷达自身的性能异常还是环境因素造成的性能异常，采用雷达对后，由于两个雷达同时发生自身的性能异常概率极低，因此可以根据雷达对之间的参数对比提升雷达性能评估的准确性。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例一提供的雷达性能评估方法的步骤流程图。

图2为本发明实施例二提供的雷达性能评估方法的步骤流程图。

图3为本发明实施例二提供的步骤S270的子步骤流程图。

图4为本发明实施例二提供的步骤S320的子步骤流程图。

图5为本发明实施例二提供的步骤S330的子步骤流程图。

图6为本发明实施例三提供的雷达性能评估装置的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明实施例一提供的雷达性能评估方法，所述方法包括：

步骤S110：接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数。

所述第一目标参数是超时参数，所述第二目标参数是最大估计探测距离参数。

步骤S120：根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态。

如图2所示，为本发明实施例二提供的雷达性能评估方法，对所述多个雷达中的每个雷达执行如下操作：

步骤S210：从所述实时探测信号中获取与该雷达相关联的回波信号。

根据所述回波信号并按照如下方式实时更新与该雷达相关联的所述超时参数以及所述最大估计探测距离参数：

步骤S220：在确定该雷达的检测点数量小于等于零的第一情况下，将该雷达处于所述第一情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数。

示例性地，所述回波信号为经过目标物（即被探测目标）的雷达发射信号反射回雷达形成的回波信号，该发射点为所述检测点。当检测点的数量小于等于零时，也就是说在雷达的探测范围内没有发现任何被探测的目标物。说明在第一情况下持续时间过长雷达存在异常的可能性。

步骤S230：在确定该雷达的检测点数量大于零并且该雷达的目标点的数量小于零的第二情况下，将该雷达处于所述第二情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数。

示例性地，目标点为根据所述检测点拟合出所述目标物的目标点，通常一个目标物上具有多个检测点，通过软件软拟合出该目标点指代目标物。

步骤S240：在确定该雷达的目标点的数量大于零的第三情况下，基于所述目标点中静态点、动态点、首次出现点、最后消失点的最大径向距离和占比、以及当前信噪比的值估计该雷达的当前最大工作距离，并将估计出的该雷达的当前最大工作距离作为与该雷达相关联的所述最大估计探测距离参数。

示例性地，其中静态点为目标点固定不动的点，动态点为目标点在两个时刻上具有一定位移的点，首次出现点为被雷达首次发现的点，最后消失点为在雷达探测范围内消失的点。例如静态点为3个，动态点为5个，首次出现点为1个，最后消失点为1个，在计算雷达相关联的所述最大估计探测距离参数时，先计算目标点的最大外推距离，计算公式如下：

，其中 RangeRad是目标点的径向距离，snr目标信噪比，snr_r0是由雷达信号处理方法决定的可检测最低信噪比。RangeExtrapol即为目标点的外推最大距离。目标点的径向距离是指雷达信号接收点与目标点之间的直线距离，目标点的外推最大距离是指，雷达接收到目标点的回波信号后由于反射回波信号的强弱与目标点的本身对雷达波反射的性能决定，因此对于不同的目标物，雷达可探测的最远距离不同，目标点的外推最大距离就是指雷达可探测到该目标物的最远距离值。根据在这个例子中的不同目标点的占比求得加权平均数作为最大估计探测距离参数。

以穷举的方式将所述多个雷达中的任意两个不同的雷达组合成一个雷达对，并且针对每个雷达对执行如下操作：

步骤S250：计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第一目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第一目标参数之间的第一差值。

步骤S260：计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第二目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第二目标参数之间的第二差值。

步骤S270：基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

需要说明的是，当多个雷达超过2个时，例如雷达的数量为3个，按照步骤S250至步骤S270，可以组合出两个雷达对，以确定三个雷达的当前工作状态，在一些实施例中，也可以将三个雷达组成一个雷达对确定个雷达的当前工作状态，其方法与两个雷达的雷达对相同。

如图3所示，进一步地，所述基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：

步骤S310：将所述第一差值与预设的第一差值阈值相比较以及将所述第二差值与预设的第二差值阈值相比较。

示例性地，所述第一差值反应第一雷达和第二雷达第一目标参数之间是否相同，或者差值较小。

步骤S320：在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值，或所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

在确定所述第一差值大于所述第一差值阈值或者所述第二差值大于所述第二差值阈值的情况下，执行如下操作：

步骤S330：判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

如图4所示，所述在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值并且所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括。

步骤S321：在与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数均大于所述预设的第一参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数均小于所述预设的第二参数阈值的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作在空旷地带”，否则，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

示例性地，在与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数均大于所述预设的第一参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数均小于所述预设的第二参数阈值的情况下，也可能是所述第一雷达和所述第二雷达发生遮挡，但在实际应用中，两个雷达同时发生遮挡的概率较小。

如图5所示，示例性地，所述判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：

步骤S331：在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第一预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第一预设条件的雷达的当前工作状态为“发生遮挡”。

步骤S332：在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第二预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第二预设条件的雷达的当前工作状态为“性能严重下降”；

步骤S333：在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第三预设条件的雷达的当前工作状态为“性能轻微下降”；

步骤S334：在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件、所述第二预设条件、所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

示例性地，所述第一预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第三参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第四参数阈值。

示例性地，所述第二预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第五参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第六参数阈值。

示例性地，所述第三预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第七参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第八参数阈值。

示例性地，所述预设的第三参数阈值大于所述预设的第五参数阈值，所述预设的第五参数阈值大于所述预设的第七参数阈值，所述预设的第四参数阈值小于所述预设的第六参数阈值，所述预设的第六参数阈值小于所述预设的第八参数阈值。在一些实施例中，所述第七参数阈值可以与所述第一参数阈值相同，所述第八参数阈值可以与所述第二参数阈值相同。

示例性地，所述多个雷达的安装角度相同、和/或所述多个雷达设置在用于携载所述多个雷达的载具的同一侧、和/或所述多个雷达的探测范围内的场景相同。

本发明在评估雷达性能时，采用雷达对的方式参照评估，当一个雷达出现参数异常时，无法判断是雷达自身的性能异常还是环境因素造成的性能异常，采用雷达对后，由于两个雷达同时发生自身的性能异常概率极低，因此可以根据雷达对之间的参数对比提升雷达性能评估的准确性。

如图6所示，为本发明实施例三提供的雷达性能评估装置，所述装置包括：参数更新单元100和工作状态判断单元200。

参数更新单元100用于接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数。

工作状态判断单元200用于根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行本发明任意实施例所述的雷达性能评估方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims

1.一种雷达性能评估方法，其特征在于，所述方法包括：

接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数；

根据所述多个第一目标参数的取值和彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值和彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态；

所述第一目标参数是超时参数，所述第二目标参数是最大估计探测距离参数；

所述基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数包括：

针对所述多个雷达中的每个雷达执行如下操作：

从所述实时探测信号中获取与该雷达相关联的回波信号；

在确定该雷达的检测点数量小于等于零的第一情况下，将该雷达处于所述第一情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数；

在确定该雷达的检测点数量大于零并且该雷达的目标点的数量小于零的第二情况下，将该雷达处于所述第二情况下的持续时间作为与该雷达相关联的所述超时参数；

在确定该雷达的目标点的数量大于零的第三情况下，基于所述目标点中静态点、动态点、首次出现点、最后消失点的最大径向距离和占比、以及当前信噪比的值估计该雷达的当前最大工作距离，并将估计出的该雷达的当前最大工作距离作为与该雷达相关联的所述最大估计探测距离参数。

2.根据权利要求1所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态包括：

计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第一目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第一目标参数之间的第一差值；

计算与该雷达对中的第一雷达相关联的第二目标参数和与该雷达对中的第二雷达相关联的第二目标参数之间的第二差值；

基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

3.根据权利要求2所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述基于所述第一差值和所述第二差值确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：

将所述第一差值与预设的第一差值阈值相比较以及将所述第二差值与预设的第二差值阈值相比较；

在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值，或所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态；

判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态。

4.根据权利要求3所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述在确定所述第一差值不大于所述第一差值阈值并且所述第二差值不大于所述第二差值阈值的情况下，将与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数与预设的第一参数阈值相比较，以及将与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数与预设的第二参数阈值相比较，并根据比较结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：

在与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数均大于所述预设的第一参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数均小于所述预设的第二参数阈值的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作在空旷地带”，否则，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

5.根据权利要求4所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第三参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第四参数阈值。

6.根据权利要求5所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第五参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第六参数阈值。

7.根据权利要求6所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述第三预设条件包括：与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，并且与所述第一雷达相关联的第一目标参数以及与所述第二雷达相关联的第一目标参数中的至少一个大于预设的第七参数阈值，或者与所述第一雷达相关联的第二目标参数以及与所述第二雷达相关联的第二目标参数中的至少一个小于预设的第八参数阈值。

8.根据权利要求7所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述预设的第三参数阈值大于所述预设的第五参数阈值，所述预设的第五参数阈值大于所述预设的第七参数阈值，所述预设的第四参数阈值小于所述预设的第六参数阈值，所述预设的第六参数阈值小于所述预设的第八参数阈值。

9.根据权利要求8所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数是否满足第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件中的一个，并根据判断结果确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态包括：

在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第一预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第一预设条件的雷达的当前工作状态为“发生遮挡”；

在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第二预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第二预设条件的雷达的当前工作状态为“性能严重下降”；

在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数满足所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达中满足所述第三预设条件的雷达的当前工作状态为“性能轻微下降”；

在判断与所述第一雷达相关联的第一目标参数、与所述第二雷达相关联的第一目标参数、与所述第一雷达相关联的第二目标参数、与所述第二雷达相关联的第二目标参数不满足所述第一预设条件、所述第二预设条件、所述第三预设条件的情况下，确定所述第一雷达和所述第二雷达的当前工作状态为“工作正常”。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的雷达性能评估方法，其特征在于，所述多个雷达的安装角度相同、和/或所述多个雷达设置在用于携载所述多个雷达的载具的同一侧、和/或所述多个雷达的探测范围内的场景相同。

11.一种雷达性能评估装置，其特征在于，包括：

参数更新单元，用于接收来自多个雷达的实时探测信号，并基于所述实时探测信号更新与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第一目标参数，以及与所述多个雷达以一一对应的方式关联的多个第二目标参数；

工作状态判断单元，用于根据所述多个第一目标参数的取值以及彼此之间的差异以及所述多个第二目标参数的取值以及彼此之间的差异确定所述多个雷达的当前工作状态；

参数更新单元还用于：针对所述多个雷达中的每个雷达执行如下操作：

从所述实时探测信号中获取与该雷达相关联的回波信号；

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行权利要求1-10中任一所述的雷达性能评估方法。